CALCULO INTEGRAL

02
para Ciéncias
e
A-
Ingenier’ia

Felix Carrillo Carrascal

BM

11 de septiembre de 2020
2

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la autorización previa de su autor.

02
A-
BM
Índice general

1. Funciones Vectoriales 5
1.1. Longitud de arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Vectores Tangente Unitario, Normal Principal y Binormal . . . . . . . . . 9
1.3. Curvatura y Torsión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4. Movimiento de Partı́culas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

02
A-
BM

FÉLIX CARRILLO CARRASCAL 3

4 ÍNDICE GENERAL

02
A-
BM

FÉLIX CARRILLO CARRASCAL

Capı́tulo 1

Funciones Vectoriales

1.1. Longitud de arco

x = f (t)
02
Por conocimientos previos de cálculo de una variable, se sabe que si una curva C en
el plano xy está definido por sus ecuaciones paramétricas:

, y = g(t),
A-
donde las funciones f y g tiene derivadas continuas en el intervalo [a, b], y si L unidades
es la longitud del arco de la curva C desde el punto (f (a), g(a)) hasta el punto (f (b), g(b)),
entonces:
BM

Z bp
L= [f ′ (t)]2 + [g ′ (t)]2 dt (1.1)
a

Notese que como una función vectorial que describe a la curva C es f(t) = (f (t), g(t)),
entonces la ecuación (1.1) es equivalente a:
Z b
L= ||f ′ (t)|| dt (1.2)
a

Algunas curvas planas resultan más comvenientes expresarlas en coordenadas polares. Re-
cordemos que si la curva está definida por su ecuación polar:

r = g(θ) , α≤θ≤β

donde g es una función diferenciable con continuidad en el intervalo [α, β], entonces la
longitud L de dicha curva es:
Z β p Z β p
L= [g(θ)]2 + [g ′ (θ)]2 dθ = r 2 + (r ′ )2 dθ (1.3)
α α

Más adelante tendremos ocasión de aplicar esta fórmula.

Las ecuaciones (1.1) y (1.2) pueden ser extendidas para curvas en el espacio, tal como
se establece en el siguiente teorema.

FÉLIX CARRILLO CARRASCAL 5

 6 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

Teorema 1.1.1 Sea C la curva descrita por la función vectorial f(t) = (f1 (t) , f2 (t) , f3 (t))
donde f ′1 , f ′2 y f ′3 son continuas en el intervalo [a, b], y si L unidades es la longitud del
arco de la curva C, medida desde el punto f(a) hasta el punto f(b), entonces:
Z bp
L= [f ′1 (t)]2 + [f ′2 (t)]2 + [f ′3 (t)]2 dt (1.4)
a

o lo que es equivalente, Z b
L= ||f ′ (t)|| dt (1.5)
a
√
Ejemplo 1.1.1 Sea C la curva descrita por la función vectorial: f(t) = ( 6t2 , −4t3 , t).
Hallar la longitud del arco de la curva comprendida entre los puntos f(1) y f(3).
√
Solución: El vector derivada es: f ′ (t) = (2 6 t, −12t2 , 1). Su módulo es:
√ p
||f ′ (t)|| = 24t2 + 144t4 + 1 = (12t2 + 1)2 = 12t2 + 1

L=
Z 3
′
||f (t)|| dt =
1
Z 3

1
02
Reemplazando en la ecuación (1.5), la longitud L de la curva entre dichos puntos es:
3
(12t2 + 1) dt = 4t3 + t 1 = 106 u.
A-
Ejemplo 1.1.2 Encontrar la longitud de la curva definida por:
√
Z t Z t 
cos u sen u
f(t) = √ du , √ du , 4 t , t0 > 0
t0 u t0 u
BM

entre t = 1 y t = t1 , sabiendo que f(t1 ) es el punto donde f ′ (t1 ) es paralelo al plano yz

(1 < t1 < 2).
Solución: Derivando cada componente de la función vectorial y por el primer teorema
fundamental del cálculo, se tiene:
 
′ cos t sen t 2
f (t) = √ , √ , √
t t t
y su módulo es √
′ cos2 t + sen2 t + 4 √ −1/2
||f (t)|| = √ = 5t
t
Por otra parte, si el vector f ′ (t1 ) es paralelo al plano yz, entonces su componente x debe
ser nulo. Por lo tanto,
cos t1 π 3π
√ =0 =⇒ t1 = ; ; ···
t1 2 2
Como 1 < t1 < 2, tomamos t1 = π/2. Ası́, si L es la longitud de la curva desde t = 1 hasta
t = π/2,
Z π/2 Z π/2 √ √ √ iπ/2
′
L= ||f (t)|| dt = 5 t−1/2 dt = 2 5 t
1 1 1

Evaluando √ π 
L=2 5 −1 . 
2
FÉLIX CARRILLO CARRASCAL
1.1. LONGITUD DE ARCO 7

Longitud de Arco como Parámetro

Sea C la curva en R3 definida por la función vectorial:
f(t) = (f1 (t) , f2 (t) , f3 (t))
Si f es diferenciable con continuidad en cierto intervalo I, entonces se dice que dentro de ese
intervalo, C es rectificable; es decir, la longitud de su arco entre dos puntos cualesquiera
puede medirse. La Figura 1 muestra una curva generada en el sentido que señala la flecha
cuando t aumenta. Consideremos el punto P0 = f(t0 ) escogido arbitrariamente y sean los
puntos fijos:
P1 = f(t1 ) , P2 = f(t2 ) , P3 = f(t3 )
mostrados también en la figura. Por la posición de estos puntos en la curva se deduce que:
t3 < t0 < t1 < t2 .

P1

P3
P0 02 s1
s2
P2

C
A-
s3
BM

Fig. 1.1

Denotemos por s1 , s2 y s3 los valores de las siguientes integrales:

Z t1 Z t2 Z t3
′ ′
s1 = ||f (t)|| dt , s2 = ||f (t)|| dt , s3 = ||f ′ (t)|| dt
t0 t0 t0

Como en las dos primeras integrales el lı́mite inferior es menor que el lı́mite superior,
entonces s1 y s2 son positivos y son las medidas de los arcos de la curva desde P0 hasta P1
y desde P0 hasta P2 , respectivamente. En cambio, en la tercera integral el lı́mite inferior es
mayor que el lı́mite superior y s3 es negativo. Notese que −s3 es la longitud de la curva entre
los puntos P0 y P3 . Ası́, podemos considerar que los números s1 , s2 y s3 , son las distancias
dirigidas medidas a lo largo de la curva desde el punto P0 hasta los puntos P1 , P2 y P3 ,
respectivamente. La siguiente definición generaliza el concepto de distancia dirigida a lo
largo de una curva.

Definición 1.1.1 Sea C la curva descrita por la función vectorial f(t) y sea s unidades la
distancia a lo largo de la curva, medida desde el punto arbitrario P0 = f(t0 ) hasta el punto
P = f(t), y de modo tal que s aumenta cuando t aumenta. Entonces:
Z t
s= ||f ′ (u)|| du (1.6)
t0

y se le denomina parámetro longitud de arco.

FÉLIX CARRILLO CARRASCAL

 8 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

La ecuación (1.6) asigna a cada punto de la curva un único número s que puede ser positivo,
si t > t0 o negativo, si t < t0 . Por lo tanto, s es una distancia dirigida. En la Figura 1
se le ha asignado a los puntos P1 , P2 y P3 , los números s1 , s2 y s3 , respectivamente. Si el
punto P0 escogido arbitrariamente es otro, entonces los números s asignados a cada punto
cambiarán. Sin embargo, la diferencia ∆s que existe entre los números asignados a dos
puntos fijos, siempre será el mismo. Dicha diferencia juega un papel importante al definir
los conceptos de curvatura y torsión de una curva, tal como veremos más adelante.
Si en la ecuación (1.6) denotamos:
Z t
l(t) = ||f ′ (u)|| du (1.7)
t0

entonces s = l(t). Es decir, existe una relación funcional entre los parámetros s y t. Es
más, como por el primer teorema fundamental del cálculo,
ds
= ||f ′ (t)|| > 0 (1.8)
dt

02
entonces dicha relación funcional es univalente. Ası́, si es posible despejar t en función de
s, entonces puede definirse la curva C en términos del parámetro longitud de arco. Como
veremos también más adelante, resulta importante tener la curva definida en términos del
parámetro longitud de arco.
A-
En lo que sigue de este capı́tulo y en los subsiguientes, siempre que hagamos referencia
al parámetro longitud de arco s se considerará que está definido en los términos que indica
la definición 1.1.1 y que por lo tanto, se verifica la ecuación (1.8). Además, siempre que el
lı́mite superior de la integral de la ecuación (1.6) sea mayor que el lı́mite inferior (t > t0 ),
BM

entonces s coincide con la longitud de la curva entre los puntos P0 y P .

Ejemplo 1.1.3 Sea C la curva descrita por la función vectorial:

f(t) = et cos t , et sen t , et

, t≥0

Describir la curva en términos del parámetro longitud de arco.

Solución: El vector derivada es:

f ′ (t) = et (cos t − sen t , sen t + cos t , 1)

y su módulo se reduce a: √
||f ′ (t)|| = 3 et
Sea s la longitud del arco de la curva medida desde el punto arbitrario en donde t = 0,
hasta el punto variable P = f(t). Entonces:
Z t Z t √ √ it
s= ′
||f (u)|| du = 3eu du = 3 eu
0 0 0

Evaluando,
√
s= 3(et − 1) (1)

FÉLIX CARRILLO CARRASCAL

1.2. VECTORES TANGENTE UNITARIO, NORMAL PRINCIPAL Y BINORMAL 9

Puesto que t ≥ 0, se deduce que también s ≥ 0. Despejando, se obtienen las siguientes

ecuaciones:
√ √ !
s+ 3 s+ 3
√ = et , t = ln √ (2)
3 3

Como las ecuaciones paramétricas de C son:

x = et cos t , y = et sen t , z = et

entonces, reemplazando las ecuaciones (2), estas ecuaciones se transforman en:

√ ! " √ !#
s+ 3 s+ 3
x = √ cos ln √
3 3
√ ! " √ !#
s+ 3 s+ 3
y = √ sen ln √
3 3

z =
s+ 3
√
√

3
02
Ası́, una función vectorial que describe a C en términos del parámetro longitud de arco es:
A-
√ ! " √ !# " √ !# !
s+ 3 s+ 3 s+ 3
F(s) = √ cos ln √ , sen ln √ ,1
3 3 3

donde s ≥ 0.
BM

1.2. Vectores Tangente Unitario, Normal Principal y

Binormal
La Geometrı́a Diferencial se encarga del estudio de las propiedades de las curvas.
En dicho estudio juegan un papel importante tres vectores mutuamente ortogonales y
asociados a cada punto de la curva. Antes de definir dichos vectores debemos precisar el
tipo de curva para los cuales se dan dicha definiciones.
Consideremos que la función vectorial f tiene derivada continua en cierto intervalo I y
tal que para todo t de dicho intervalo, f ′ (t) 6= 0. Entonces la curva C descrita por f se dice
que es una curva suave y es rectificable. Sea s la longitud de arco medida a lo largo de C
desde un punto arbitrario P0 = f(t0 ) hasta el punto P = f(t) y de modo tal que s aumenta
cuando t aumenta y disminuye cuando t disminuye. Entonces, como vimos en la sección
anterior, Z t
s = l(t) = ||f ′ (u)|| du (1.9)
t0

y además,
ds
= l ′ (t) = ||f ′ (t)|| (1.10)
dt
Para dichas curvas son válidas las siguientes definiciones:

FÉLIX CARRILLO CARRASCAL

 10 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

Definición 1.2.1 El vector tangente unitario a la curva C en el punto f(t), denotado

por T(t), es el vector unitario en la dirección del vector f ′ (t), esto es,
f ′ (t)
T(t) = ′ (1.11)
||f (t)||
De las ecuaciones (1.10) y (1.11),

f ′ (t) = ||f ′ (t)|| T(t) = l ′ (t) T(t) (1.12)

Para definir el siguiente vector, necesitamos conocer antes el siguiente teorema.

Teorema 1.2.1 Sea f una función vectorial diferenciable en cierto intervalo I en donde
f(t) 6= 0. Si además, f es un vector de magnitud constante pero dirección variable, para
todo t en I, entonces los vectores f(t) y f ′ (t) son ortogonales.

Demostración: Como el vector f(t) tiene magnitud constante, entonces ||f(t)|| = k. Esto
implica que:
02
f(t) · f(t) = k 2
Aplicando las fórmulas de derivación a ambos miembros, se tiene:
f ′ (t) · f(t) + f(t) · f ′ (t) = 0 =⇒ 2f(t) · f ′ (t) = 0 (1)
A-
La ecuación (1) se verifica si al menos uno de los los vectores f(t) o f ′ (t) es nulo, o si dichos
vectores son ortogonales. Pero por hipótesis, f(t) no es el vector nulo. Supongamos que
f ′ (t) = 0. Entonces se tendrı́a que:
BM

Z Z
′
f(t) = f (t) dt = 0 dt

o bién, Z Z Z 
f(t) = 0 dt , 0 dt , · · · , 0 dt = (c1 , c2 , c3 )

Es decir, el vector f(t) serı́a un vector constante. Esto contradice la hipótesis del teorema
que dice que f(t) tiene dirección variable. Por lo tanto, el vector f ′ (t) no puede ser el vector
nulo. Ası́, si en la ecuación (1), ni f(t) ni f ′ (t) pueden ser nulos, entonces la veracidad de
dicha ecuación implica que dichos vectores son ortogonales. 

Como el vector T(t) tiene magnitud constante pero dirección variable, entonces por el
Teorema 1.2.1 los vectores T(t) y T ′(t) son ortogonales. Por tal motivo al vector T ′ (t) se
le denomina vector normal a la curva C en el punto f(t).

Definición 1.2.2 La recta que pasa por el punto f(t) y tiene la dirección del vector T ′ (t)
es denominada recta normal a la curva C en el punto f(t).

Definición 1.2.3 El vector normal principal a la curva C en el punto f(t), denotado

por N(t), es el vector unitario en la dirección del vector T ′(t), esto es,
T ′(t)
N(t) = (1.13)
||T ′(t)||
FÉLIX CARRILLO CARRASCAL
1.2. VECTORES TANGENTE UNITARIO, NORMAL PRINCIPAL Y BINORMAL 11

Definición 1.2.4 El vector binormal a la curva C en el punto f(t), denotado por B(t),
es definido por
B(t) = T(t) × N(t) (1.14)

Como los vectores T(t) y N(t) son ortogonales y unitarios, deducimos que B(t) es también
unitario y ortogonal tanto a T(t) y N(t). Por lo tanto, para cada punto de C existe asociado
a dicho punto una terna ortonormal dextrógira, T, N y B, denominada triada móvil (ver
Figura 1.2).
Generalmente en las aplicaciones, las componentes rectangulares de las derivadas pri-
mera y segunda de las funciones vectoriales, no tienen significado fı́sico; pero sı́ lo tienen
las componentes de estos vectores derivada en un nuevo sistema de referencia formado por
la tangente a la trayectoria y la normal a la misma. Ası́, de la ecuación (1.12) encontramos
que la primera derivada de f solo tiene componente en la dirección del vector T llamada
componente tangencial. Si ahora consideramos que f ′ es diferenciable en el

02 b
A-
N
T
BM

Fig. 1.2 Triada móvil

intervalo I, entonces, derivando la ecuación (1.12), se obtiene:

f ′′ (t) = l ′′ (t) T(t) + l ′ (t) T ′(t) (1.15)

y reemplazando T ′ (t) = ||T ′ (t)|| N (t) ,

f ′′ (t) = l ′′ (t) T(t) + l ′ (t) ||T ′(t)|| N (t) (1.16)

de donde vemos que la segunda derivada de f tiene componentes en las direcciones de los
vectores T y N, llamadas componentes tangencial y normal, respectivamente, pero no tiene
componente en la dirección del vector B. Más adelante se darán interpretaciones fı́sicas a
estas componentes. Más adelante también hallaremos que la tercera derivada de f tiene
componentes en las direcciones de los tres vectores T, N y B.
Los vectores T y N están contenidos en un plano llamado plano osculador. Igual-
mente, los vectores N y B están contenidos en un plano llamado plano normal y los
vectores T y B están en un plano denominado plano rectificante. Las normales a estos
planos son los vectores binormal, tangente unitario y normal, respectivamente, por lo que

FÉLIX CARRILLO CARRASCAL

 12 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

los tres planos son mutuamente ortogonales. La Figura 1.3 muestra los tres vectores y los
tres planos correspondientes a un punto cualquiera de la curva. La figura sugiere también
el nombre de triedro móvil, para la terna de vectores T, N y B.
Las ecuaciones de los tres planos, correspondientes al punto P = f(t) de la curva, son:
Plano Osculador:
(P − f(t)) · B(t) = 0 (1.17)

B
Plano Plano Normal
Rectificante
T
b N
P
Plano Osculador

Plano Normal:
02
Fig. 1.3 Triedro móvil

(P − f(t)) · T(t) = 0 (1.18)

A-
Plano Rectificante:
(P − f(t)) · N(t) = 0 (1.19)

Ejemplo 1.2.1 Encontrar la triada móvil de la hélice descrita por la función vectorial:
BM

f(t) = (a cos t , a sen t , t)

Solución: Derivando,
f ′ (t) = (−a sen t , a cos t , 1)
y el vector tangente unitario es:
f ′ (t) (−a sen t, a cos t, 1)
T(t) = ′
= √ (1)
||f (t)|| a2 + 1
Derivando (1), se obtiene
(−a cos t, −a sen t, 0)
T ′(t) = √
a2 + 1
y entonces el vector normal principal es:
T ′ (t)
N(t) = = (− cos t, − sen t, 0) (2)
||T ′ (t)||
De (1) y (2), el vector binormal es:
 
  i j k 
1 
B(t) = T(t) × N(t) = √  −a sen t a cos t 1 
a2 + 1  − cos t − sen t 0 

Desarrollando,
(sen t, − cos t, a)
B(t) = √ . 
a2 + 1
FÉLIX CARRILLO CARRASCAL
1.2. VECTORES TANGENTE UNITARIO, NORMAL PRINCIPAL Y BINORMAL 13

Para curvas en el plano existen solo dos direcciones ortogonales al vector tangente
unitario. Una de estas direcciones será la del vector normal principal. Puede deducirse
que la dirección del vector normal principal, independiente del sentido en que se genera la
curva, es siempre hacia el lado cóncavo de la curva. Para curvas en el espacio tridimensional
existen infinitas direcciones ortogonales para el vector tangente unitario. Por lo tanto, es
más complejo determinar cuál es la dirección del vector normal principal. La ecuación
(1.13) permite determinar cual es dicho vector. Sin embargo, las operaciones previas que
hay que realizar no son inmediatas. Pueden deducirse fórmulas más directas para calcular
los vectores binormal y normal, tal como veremos a continuación.
De las ecuaciones (1.12) y (1.16), se obtiene:

f ′ (t) × f ′′ (t) = l ′ (t) l ′′ (t) [T(t) × T(t)] + [l ′ (t)]2 ||T ′ (t)|| [T(t) × N(t)]

Como T(t) × T(t) = 0 y T(t) × N(t) = B(t) , entonces esta ecuación se reduce a:

f ′ (t) × f ′′ (t) = [l ′ (t)]2 ||T ′ (t)|| B(t) (1.20)

f ′ (t) × f ′′ (t). Por lo tanto,

B(t) = ′
02
de donde se deduce que el vector binormal es paralelo y del mismo sentido que el vector

f ′ (t) × f ′′ (t)
||f (t) × f ′′ (t)||
También, de las ecuaciones (1.20) y (1.12),
(1.21)
A-
(f ′ (t) × f ′′ (t)) × f ′ (t) = [l ′ (t)]3 ||T ′ (t)|| [B(t) × T(t)] (1.22)

Como la terna T, N y B forma un sistema dextrógiro, entonces estos vectores se relacionan

por las siguientes ecuaciones:
BM

T×N=B , N×B =T , B×T = N (1.23)

entonces la ecuación (1.22) es equivalente a la ecuación

(f ′ (t) × f ′′ (t)) × f ′ (t) = [l ′ (t)]3 ||T ′(t)|| N(t) (1.24)

Deducimos de esta ecuación que el vector normal principal es paralelo y del mismo sentido
que el vector (f ′ (t) × f ′′ (t)) × f ′ (t). Por lo tanto,
(f ′ (t) × f ′′ (t)) × f ′ (t)
N(t) = (1.25)
||(f ′ (t) × f ′′ (t)) × f ′ (t)||
Si la triada móvil quiere calcularse para un valor t = t0 particular se recomienda hallar
previamente los vectores f ′ (t0 ) y f ′′ (t0 ), antes de calcular los productos vectoriales de las
ecuaciones (1.21) y (1.25).

Ejemplo 1.2.2 Hallar la triada móvil y la ecuación del plano osculador de la curva des-
crita por la función vectorial
t3 2 t3
 
f(t) = t − , t , t +
3 3
en el punto en que la curva cruza al plano x + z = 2.

FÉLIX CARRILLO CARRASCAL

 14 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

Solución: Las ecuaciones paramétricas de la curva son:

t3 2 t3
x=t− , y=t , z =t+
3 3
Si la curva cruza al al plno x + z = 2, entonces:
t3 t3
t− +t+ =2 =⇒ t=1
3 3
El punto de la curva correspondiente a t = 1 es f(1) = (2/3, 1, 4/3). Las primera y segunda
derivadas son:
f ′ (t) = (1 − t2 , 2t , 1 + t2 ) , f ′′ (t) = (−2t , 2 , 2t)
Evaluando en t = 1, f ′ (1) = (0, 2, 2) y f ′′ (1) = (−2, 2, 2). Ası́, el vector tangente unitario
es: √ √ !
f ′ (1) 2 2
T(1) = ′ = 0, ,
||f (1)|| 2 2
También,
02 
 i j k 



f ′ (1) × f ′′ (1) =  0 2 2  = i(0) − j(4) + k(4)
 −2 2 2 
√
A-
Ası́, f ′ (1) × f ′′ (1) = 4(0, −1, 1) y ||f ′ (1) × f ′′ (1)|| = 4 2 . Reemplazando estos valores en
la ecuación (1.21) encontramos que el vector binormal es:
√ √ !
f ′ (1) × f ′′ (1) 2 2
B(1) = ′ ′′
= 0, − ,
BM

||f (1) × f (1)|| 2 2

También,
 
 i j k 
′ ′′ ′
 
(f (1) × f (1)) × f (1) = 4  0 −1 1  = 4[i(−4) − j(0) + k(0)]

 0 2 2 

Ası́, (f ′ (1) × f ′′ (1)) × f ′ (1) = 16(−1, 0, 0) y ||(f ′ (1) × f ′′ (1)) × f ′ (1)|| . Reemplazando estos
valores en la ecuación (1.25) encontramos que el vector normal principal es:
(f ′ (1) × f ′′ (1)) × f ′ (1)
N(t) = = (−1, 0, 0)
||(f ′ (1) × f ′′ (1)) × f ′ (1)||
De la ecuación (1.17) encontramos que la ecuación del plano osculador es:
(P − f(1)) · B(1) = 0
donde P = (x, y, z) es un punto cualquiera de dicho plano. Reemplazando los valores de
f(1) y B(1) hallados, se tiene:
  √ √ !
2 4 2 2
x − , y − 1, z − · 0, − , =0
3 3 2 2

Efectuando operaciones encontramos que la ecuación del plano osculador en el punto en

que t = 1 es: 3y − 3z + 1 = 0. 

FÉLIX CARRILLO CARRASCAL

 1.2. VECTORES TANGENTE UNITARIO, NORMAL PRINCIPAL Y BINORMAL 15

Ejemplo 1.2.3 Sea C1 la curva cuyas ecuaciones paramétricas son:

x = 3u , y = 3u2 , z = u3

y sea M el plano osculador a esta curva en el punto (3,3,1). Demuestre que las rectas
tangentes a C1 intersectan al plano M en puntos situados en la curva C2 cuyas ecuaciones
paramétricas son:
x = 2u + 1 , y = u(u + 2) , z = u2 .
Solución: Una función vectorial para C1 es:
f(u) = 3u , 3u2 , u3

entonces derivando,
f ′ (u) = 3 , 6u , 3u2 f ′′ (u) = (0 , 6 , 6u)


,
En el punto (3,3,1), u = 1. Para este punto:

02
f ′ (1) = (3, 6, 3)

f ′ (1) × f ′′ (1), calcularemos este vector. Ası́,

, f ′′ (1) = (0, 6, 6)
Como el vector binormal es la normal al plano osculador y tiene la dirección del vector

f ′ (1) × f ′′ (1) = (3, 6, 3) × (0, 6, 6) = 18(1, −1, 1)

A-
Podemos tomar al vector (1, −1, 1) como la normal al plano osculador. Ası́, la ecuación del
plano osculador en el punto (3,3,1) es:
1(x − 3) − 1(y − 3) + 1(z − 1) = 0 o bien, x − y + z − 1 = 0 (1)
Las ecuaciones vectoriales de las rectas tangentes a C1 , en cualquier punto diferente del
BM

punto (3,3,1), son de la forma:

LT : (x, y, z) = f(u) + rf ′ (u) = 3u , 3u2 , u3 + s 3 , 6u , 3u2



, s∈R
Como f ′ (u) = 3 (1, 2u, u2), entonces la ecuación de las tangentes también puede escribirse
de la forma:
(x, y, z) = 3u , 3u2 , u3 + r 1 , 2u , u2



, r∈R
y las correspondientes ecuaciones paramétricas son de la forma:
x = 3u + r , y = 3u2 + 2ur , z = u3 + ru2 (2)
Para hallar los valores de r para los cuales las tangentes intersectan al plano M, reempla-
zamos las ecuaciones (2) en la ecuación (1). Ası́,
3u + r − (3u2 + 2ur) + u3 + ru2 − 1 = 0
Factorizando:
r(1 − 2u + u2 ) + 3u − 3u2 + u3 − 1 = 0 =⇒ (u − 1)2 (r + u − 1) = 0 (3)
Como u 6= 1, la solución de (3) es: r = 1 − u. Reemplazando este valor de r en (2),
encontramos que los puntos de intersección de las tangentes con el plano M son de la
forma:
x = 2u + 1 , y = u(u + 2) , z = u2 (4)
que son las ecuaciones paramétricas de la curva C2 . Notese que u = 1 determina el punto
(3,3,1). Por lo tanto, la ecuación (4) es válida para todo u ∈ R. 

FÉLIX CARRILLO CARRASCAL

16 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

1.3. Curvatura y Torsión

Recordemos que la dirección de una curva está dado por la dirección del vector tangente
unitario y además, que lo único que puede cambiar en este vector es su dirección. La Figura
1.4 muestra una curva suave C y los correspondientes vectores tangente unitario en los
puntos A, B y C.

∆T
TC
TC
TB
C

A
02 B
TB TB
A-
∆T
TA

TA
BM

Fig. 1.4

Consideremos que los tramos AB y BC tienen igual longitud. Si s es el parámetro

longitud de arco, entonces dicha longitud será ∆s. Notese en dicha figura que el cambio
en la dirección en el vector tangente unitario ∆T = TB − TA , entre los puntos A y B,
es varias veces mayor que el cambio ∆T = TC − TB , entre los puntos B y C. Esto es
consecuencia de que el “arqueamiento” de la curva en el tramo AB es más pronunciado
que el “arqueamiento” en el tramo BC. Los cocientes:

||TB − TA || ||TC − TB ||
y
|∆s| |∆s|

son los cambios promedio de las direcciones por unidad de distancia medida a lo largo de
la curva, correspondientes a cada tramo. Es obvio que al ser los denominadores iguales,
el primer cociente será mayor que el segundo. La razón de cambio instantáneo de las
direcciones en el punto A se obtiene calculando el lı́mite del primer cociente cuando el
punto B tiende al punto A (∆s tiende a cero). Dicho lı́mite será igual a ||Ds T(A)||.
Sea C una curva suave en el plano xy, descrita por cierta función vectorial f, y sea T(t)
el vector tangente unitario en el punto f(t). Como este vector tiene magnitud constante
entonces solo puede cambiar su dirección.

FÉLIX CARRILLO CARRASCAL

1.3. CURVATURA Y TORSIÓN 17

y
En el plano xy la dirección del vector T está
C
dada por el ángulo φ que forma con la recta
horizontal, medido en sentido antihorario, tal
T
como muestra la Figura 1.5. Ası́, el vector
tangente unitario puede expresarse también φ
en función del ángulo φ de la forma:

T = cos φ i + sen φ j

Derivando esta ecuación respecto de φ se ob-

tiene
x
Dφ T = − sen φ i + cos φ j (1.26)
Fig. 1.5

Notese que Dφ T es también un vector unitario, es decir, tiene magnitud constante pe-

− sen φ = cos(φ + π/2)

02
ro dirección variable. Por lo tanto, los vectores Dφ T y T son ortogonales. Además, se
verifican:

Entonces la ecuación (1.26) es equivalente a:

y cos φ = sen(φ + π/2)
A-
Dφ T = cos(φ + π/2) i + sen(φ + π/2) j (1.27)
de donde deducimos que si φ da la dirección del vector tangente unitario T, entonces
(φ + π/2) da la dirección del vector Dφ T. Ahora, por la regla de la cadena,
BM

Dt T = (Dφ T) Dt φ (1.28)
Como el vector normal principal N tiene la dirección del vector Dt T y como Dφ T es
unitario, entonces de la ecuación (1.28), se deduce lo siguiente:

Dφ T, si Dt φ > 0
N= (1.29)
−Dt φT, si Dt φ < 0
Por la Regla de la Cadena se obtiene:
Ds T = Dφ T Ds φ
Tomando módulos a ambos miembros de estas ecuación, se tiene:
||Ds T|| = ||Dφ T|| |Ds φ|
y como ||Dφ T|| = 1, entonces esta ecuación se reduce a
||Ds T|| = |Ds φ| (1.30)
En esta ecuación, interpretamos que ||Ds T|| mide la rapidez con que cambia la dirección
del vector tangente unitario con respecto al cambio en el parámetro longitud de arco s y
que en el plano, dicha medida está dada por |Ds φ|. Al valor ||Ds T|| (o|Ds φ| en el caso de
una curva bidimensional), correspondiente a un punto de la curva, se denomina curvatura
de la curva en dicho punto. Cuanto más grande es el valor de la curvatura más grande será
el cambio en la dirección de la curva. Ası́, se dice que la curvatura mide la rapidez con
que cambia la dirección del vector tangente unitario. La siguiente definición es válida tanto
para curvas en el espacio bidimensional como en el espacio tridimensional.

FÉLIX CARRILLO CARRASCAL

18 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

Definición 1.3.1 Sea C una curva descrita por la función vectorial f(t). Si T(t) es el
vector tangente unitario en el punto P = f(t) y si s es el parámetro longitud de arco,
medida desde un punto arbitrario P0 , entonces el vector curvatura de C en el punto P ,
denotado por ~κ(t), es definido como sigue

~κ(t) = Ds T(t) (1.31)

y la curvatura de C en el punto P , denotado por κ(t), es definido como la magnitud del

vector curvatura, esto es,
κ(t) = ||~κ(t)|| (1.32)

Notese que si la curvatura en todos los puntos fuera nula, significarı́a que la dirección del
vector tangente unitario no cambia y por lo tanto, la curva serı́a una recta. Ası́, el valor de
la curvatura indica que tánto difiere la curva de una recta, y como la recta tangente es la

02
recta que más se parece a la curva, podemos considerar también que la curvatura mide la
rapidez con que la curva se aleja de la recta tangente.
En lo que sigue consideraremos, al referirnos a una curva C, que esta curva está descrita
por alguna función vectorial f(t) y que el parámetro longitud de arco s es definido en
relación al parámetro t.
A-
Por la regla de la cadena, se tiene que:

Dt T = T ′ (t) = (Ds T)Dt s = ~κ(t) Dt s

BM

y como Dt s = ||Dt f(t)|| = l ′ (t), entonces el vector curvatura, expresada en términos del
parámetro t, está dado por:
T ′ (t) T ′ (t)
~κ(t) = ′ = ′ (1.33)
||f (t)|| l (t)
y la curvatura esta expresada por:

||T ′ (t)|| ||T ′(t)||

κ(t) = = (1.34)
||f ′ (t)|| l ′ (t)

Notese que el vector curvatura tiene la dirección del vector normal principal N. Además,
como
T ′(t) = ||T ′(t)||N(t) y ||T ′(t)|| = κ(t)l ′ (t)
entonces, para cada punto f(t) de la curva, se verifica la ecuación:

T ′ (t) = κ(t)l ′ (t)N(t) (1.35)

Ejemplo 1.3.1 Dada la circunferencia:

x = a cos t , y = a sen t , a>0

encontrar el vector curvatura y la curvatura para cualquier t.

FÉLIX CARRILLO CARRASCAL

 1.3. CURVATURA Y TORSIÓN 19

Solución: Una ecuación vectorial de la circunferencia es:

f(t) = (a cos t , a sen t , 0)
Derivando,
f ′ (t) = (−a sen t , a cos t , 0) y ||f ′ (t)|| = a
Ası́, el vector tangente unitario para cualquier t es:
f ′ (t)
T(t) = = (− sen t , cos t , 0)
||f ′ (t)||
Derivando,
T ′(t) = (− cos t , − sen t , 0)
Ası́, reemplazando valores en las ecuaciones (1.33) y (1.34), encontramos que el vector
curvatura para cualquier t es:
T ′ (t) 1
~κ(t) = = (− cos t , − sen t , 0)
||f ′ (t)|| a

02
y que la curvatura, en cualquier punto de la curva, es:

κ(t) =
||T ′ (t)||
||f (t)||
′
=
1
a
A-
Encontramos que la curvatura de la circunferencia es constante e igual al recı́proco del
radio. 
Si en el punto P = f(t) de una curva C, la curvatura es κ(t) 6= 0 y queremos encontrar
la circunferencia tangente a C en dicho punto y tal que la curvatura de esta circunferencia
BM

sea también κ(t), entonces el radio de la circunferencia deberá ser 1/κ(t). A esta circunfe-
rencia se le denomina circunferencia de curvatura o cı́rculo de curvatura o cı́rculo
osculador y a su centro se le llama centro de curvatura.

Definición 1.3.2 Si κ(t) es el valor de la curvatura de una curva C en el punto P y

κ(t) 6= 0, entonces el radio de curvatura de C en dicho punto, denotado por ρ(t), es definido
como
1
ρ(t) = (1.36)
κ(t)
El centro de la circunferencia de curvatura, correspondiente al punto P = f(t), se
encontrará sobre la recta normal a la curva en dicho punto. Como los vectores T y N
están contenidos en el plano osculador, deducimos que la circunferencia de curvatura está
contenida también en el plano osculador. Deducimos también que si PC es el centro de la
circunferencia de curvatura, entonces:
PC = f(t) + ρ(t) N(t) (1.37)

Ejemplo 1.3.2 Para la hélice descrita por la función vectorial:

f(t) = (a cos t , a sen t , bt) , a>0, b>0

Hallar la curvatura y el centro de curvatura para cualquier valor de t.

FÉLIX CARRILLO CARRASCAL

 20 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

Solución: El vector f ′ (t) y su módulo son:

√
f ′ (t) = (−a sen t , a cos t , b) y ||f ′ (t)|| = a2 + b2

respectivamente. Entonces el vector tangente unitario para cualquier t es:

f ′ (t) 1
T(t) = ′
=√ (−a sen t , a cos t , b)
||f (t)|| a + b2
2

El vector T ′(t) y su módulo son:

1 a
T ′ (t) = √ (−a cos t , −a sen t , 0) , ||T ′ (t)|| = √
a2 + b2 a2 + b2
respectivamente. Entonces el vector normal principal para cualquier t es:

T ′(t)
N(t) = = (− cos t , − sen t , 0)
||T ′(t)||

κ(t) =
02
Reemplazando valores en la ecuación (1.34), encontramos que la curvatura es:

||T ′(t)||
||f (t)||
′
= 2
a
a + b2
A-
y el radio de curvatura es:
1 a2 + b2
ρ(t) = =
κ(t) a
BM

Ası́, reemplazando valores en la ecuación (1.37), el centro de curvatura es:

PC = f(t) + ρ(t) N(t)

a2 + b2
= (a cos t , a sen t , bt) + (− cos t , − sen t , 0)
a
Haciendo operaciones y simplificando, el centro de curvatura de la hélice está en el punto:
 2
b2

b
PC = − cos t , − sen t , bt . 
a a

Puede hallarse una fórmula más directa para calcular la curvatura. Para ello, recordemos
que el parámetro longitud de arco s está definido por la ecuación:
Z t
s = l(t) = ||f ′ (u)|| du (1.38)
t0

y además,
ds
= l ′ (t) = ||f ′ (t)|| (1.39)
dt
Recordemos también la ecuación:

f ′ (t) × f ′′ (t) = [l ′ (t)]2 ||T ′ (t)|| B(t) (1.40)

FÉLIX CARRILLO CARRASCAL

 1.3. CURVATURA Y TORSIÓN 21

De la ecuación (1.34), se obtiene:

||T ′ (t)|| = κ(t)||f ′ (t)|| = κ(t)l ′ (t)κ(t)
y reemplazando en la ecuación (1.40), se obtiene:
f ′ (t) × f ′′ (t) = κ(t) ||f ′ (t)||3 B(t) = κ(t) [l ′ (t)]3 B(t) (1.41)
Tomando módulos a esta ecuación y despejando, encontramos que una expresión para
calcular la curvatura, en términos de las primera y segunda derivadas de la función vectorial,
es:
||f ′ (t) × f ′′ (t)||
κ(t) = (1.42)
||f ′ (t)||3
Notese que esta ecuación define una función. Por lo tanto, a esta ecuación, o cualquier
otra que permita calcular la curvatura en función de una determinada variable, se le llama
función curvatura.

Ejemplo 1.3.3 Para la curva descrita por la función vectorial:


f(t) = t , √ ,
02
t2 t3
2 3


a) Halle la curvatura, el radio de curvatura y el centro de la circunferencia de curvatura,

en el punto f(0).
A-
b) ¿Cuáles de los siguientes puntos:
√ 1 √ 
      
1 1 1 1
0, 2, √ , √ , − √ , 0 , 0, 2, 0 y − √ , √ , 0
2 2 2 2 2
BM

están sobre la circunferencia de curvatura en f(0)?

Solución: Derivando,
 √   √ 
f ′ (t) = 1, 2t, t2 , f ′′ (t) = 0, 2, 2t

y en el punto f(0) = (0, 0, 0),

√ √
f ′ (0) = (1, 0, 0) , f ′′ (0) = (0, 2, 0) = , f ′ (0) × f ′′ (0) = 2 (0, 0, 1)
a) La curvatura en (0, 0, 0) es:
√
|f ′ (0) × f ′′ (0)| | 2 (0, 0, 1)| √
κ(0) = = = 2
|f ′ (0)|3 (1)3
entonces el radio de curvatura es:
1 1
ρ(0) = =√
κ(0) 2
El vector normal principal tiene la dirección del vector:
√ √
(f ′ (0) × f ′′ (0)) × f ′ (0) = 2 (0, 0, 1) × (1, 0, 0) = 2 (0, 1, 0)
y por lo tanto, N(0) = (0, 1, 0) . Ası́, si el punto PC es el centro de curvatura de la
curva, correspondiente al punto f(0) = (0, 0, 0), entonces:
1  √ 
PC = f(0) + ρ(0)N(0) = (0, 0, 0) + √ (0, 1, 0) = 0, 1/ 2, 0
2
FÉLIX CARRILLO CARRASCAL
 22 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

b) Un punto P estará sobre la circunferencia de curvatura si verifica dos condiciones:

está sobre el plano osculador y su distancia al centro de curvatura es igual al radio
′ ′′
de
√ curvatura. Como el vector binormal tiene la dirección del vector f (0) × f (0) =
2 (0, 0, 1) , entonces el B(0) = (0, 0, 1) . Ası́, la ecuación del plano osculador en
(0,0,0) es:
0(x − 0) + 0(y − 0) + 1(z − 0) = 0 o bien, z = 0
Ası́, de los cuatro puntos dados, solo los tres últimos, cuyas coordenada z es cero,
pueden estar en la circunferencia de curvatura. Ahora, si un punto P=(x, y, z) está
en el plano osculador, estará además en la circunferencia de curvatura si verica la
siguiente ecuación:
|P-PC | = ρ(0)
o lo que es lo mismo:

√ 1
x2 + (y − 1/ 2)2 + z 2 = (1)
2
√ √
02
El punto (1/ 2, −1/ 2, 0) no verifica la ecuación (1); por √ lo tanto, no√ está √sobre
la circunferencia de curvatura. En cambio, los puntos (0, 2, 0) y (−1/ 2, 1/ 2, 0)
verifican dicha ecuación; por lo tanto, están en la circunferencia de curvatura. 
A-
Ejemplo 1.3.4 Sea C la curva descrita por:
√
  
 t
f(t) = ln t + 1 + t , 2 , ln(1 + t)
1+t
BM

Determine la curvatura, radio de curvatura y centro de curvatura de C, en el punto en que

el vector tangente unitario es paralelo a la recta

x − 2 = y + 2 = z − 3.

Solución: Derivando,
 
′ 1 1 1
f (t) = √ , 2
, (1)
1 + t (1 + t) 1 + t
2

Un vector direccional de la recta x − 2 = y + 2 = z − 3 es el vector (1, 1, 1). Si el vector

tangente unitario es paralela a dicha recta, entonces las 3 componentes del vector f ′ (t)
deben ser iguales. De la ecuación (1) observamos que dichas componentes serán iguales si
se verifica el sistema: √
1 + t2 = (1 + t)2 = 1 + t
cuya solución es t = 0. Derivando la ecuación (1), se obtiene:
 
′′ t 2 1
f (t) = − ,− ,−
(1 + t2 )3/2 (1 + t)3 (1 + t)2

Evaluando ambas derivadas en t = 0, se tienen:

√
f ′ (0) = (1, 1, 1) , |f ′ (0)| = 3 , f ′′ (0) = (0, −2, −1)

FÉLIX CARRILLO CARRASCAL

1.3. CURVATURA Y TORSIÓN 23

Ademas:
f ′ (0) × f ′′ (0) = (1, 1, 1) × (0, −2, −1) = (1, 1, −2)
y √
|f ′ (0) × f ′′ (0)| = |(1, 1, −2)| = 6
Ası́, la curvatura en t = 0 es:
√ √
|f ′ (0) × f ′′ (0)| 6 2
κ(0) = = √ =⇒ κ(0) =
|f (0)|
′ 3
( 3)3 3
y el radio de curvatura es:
1 1 3
ρ(0) = =√ =⇒ ρ(0) = √
κ(0) 2/3 2
El vector normal principal en t = 0 tiene la dirección del vector:
(f ′ (0) × f ′′ (0)) × f ′ (0) = (1, 1, −2) × (1, 1, 1) = (3, −3, 0)
y por lo tanto,

02
(1, −1, 0)
N(0) = √
2
Ası́, si PC es el centro de curvatura en el punto f(0), entonces:
3 (1, −1, 0)
A-
PC = f(0) + ρ(0)N(0) = (0, 0, 0) + √ √
2 2
3
, − 32 , 0


Haciendo operaciones encontramos que el centro de curvatura es el punto 2
. 
Asi como para el vector tangente unitario, lo único que puede cambiar es su dirección,
BM

también para el vector binormal B lo único que puede cambiar es su dirección. Siguiendo un
análisis semejante al realizado para el vector tangente unitario, puede deducirse que ||Ds B||
es una medida del cambio instantáneo en la dirección del vector binormal por unidad de
distancia medida a lo largo de la curva.
Los vectores T, N y B pueden ser derivados respecto de un parámetro t, si la curva C
esta descrita por alguna función vectorial f(t), o puede ser derivados respecto del parámetro
longitud de arco s, donde s es una función de t. Denotaremos por T ′ , N ′ y B ′ las derivadas
de estos vectores respecto del parámetro t y por Ds T, Ds N y Ds B las correspondientes al
parámetro s.
Como B = T × N , entonces derivando respecto de t, se obtiene:
B′ = T′ × N +T×N′ (1.43)
Pero T ′ = ||T ′ ||N y como N × N = 0, entonces reemplazando en la ecuación (1.43), dicha
ecuación se reduce a
B′ = T×N′ (1.44)
Ası́,
N × B ′ = N × (T × N ′) = (N · N ′)T − (N · T)N ′ (1.45)
y como N · N ′ = 0 y N · T = 0, entonces la ecuación (1.45) se reduce a:
N×B′ = 0 (1.46)
La veracidad de la ecuación (1.46) implica que los vectores N y B ′ son paralelos. Ası́,
hemos demostrado el siguiente teorema:

FÉLIX CARRILLO CARRASCAL

24 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

Teorema 1.3.1 Sea C una curva suave en R3 , descrita por alguna función vectorial f(t).
Si el vector B ′(t) existe, entonces el vector B ′ (t) es paralelo al vector N(t).

Por otra parte, por la regla de la cadena,

Dt B = (Ds B)(Dt s) (1.47)

Puesto que Dt s > 0, deducimos de esta ecuación que el vector Ds B tiene el mismo sentido
que el vector Dt B = B ′ y por lo tanto, también es paralelo al vector N. Ası́, por condición
de paralelismo entre vectores, el vector Ds B será igual a un número real de veces el vector
N. Al inverso aditivo de dicho número real se le denota por τ de modo que para el punto
P = f(t) de la curva,
Ds B(t) = (−τ )N(t) (1.48)
Tomando módulos a esta ecuación encontramos que:

|τ | = ||Ds B(t)|| (1.49)

02
De esta ecuación, se interpreta que el número real (escalar) τ , que puede ser positivo o
negativo, mide el cambio en la dirección del vector binormal con respecto al parámetro
longitud de arco. A τ se le denomina la torsión de la curva en el punto f(t). Como el
vector binormal es el vector normal al plano osculador, se deduce que un valor cero para
A-
la torsión, en todos los puntos de la curva, indica que el vector binormal no cambia y por
lo tanto, la curva es plana. Un valor grande para la torsión significará que la curva pasa
rápidamente de un plano osculador a otro. En cambio, un valor pequeño indicará que dicho
cambio es lento y que la curva es casi plana. Dependiendo de la magnitud de la torsión
se dice que la curva se “tuerce bastante” o se “tuerce poco”. Ası́, se interpreta la torsión
BM

como la rapidez con que la curva se aleja del plano osculador, o la rapidez con la curva
deja de ser plana. Como
Dt B B′
Ds B = = ′
Dt s l
entonces reemplazando en la ecuación (1.48), se obtiene:

B ′ = − τ l ′N (1.50)

Por otra parte, como N = B × T , entonces derivando respecto del parámetro t, se obtiene:

N′ = B′ ×T +B× T′ (1.51)

Pero de la ecuación (1.35), T ′ = κl ′ N y como B ′ = − τ l ′ N , entonces reemplazando en

la ecuación (1.51), se obtiene:

N ′ = − τ l ′ (N × T) + κl ′ (B × N)

que a su vez es equivalente a:

N ′ = τ l ′ B − κl ′ T (1.52)
Ası́, las tres ecuaciones: 
T ′ = κl ′ N 
N ′ = τ l ′ B − κl ′ T (1.53)
B ′ = − τ l ′N


FÉLIX CARRILLO CARRASCAL

1.3. CURVATURA Y TORSIÓN 25

son conocidas como Fórmulas de Frenet y juegan un papel importante en la geometrı́a

diferencial de las curvas en el espacio. Si cada una de estas ecuaciones se divide entre l ′ ,
entonces las Fórmulas de Frenet toman la forma:

Ds T = κN 
Ds N = τ B − κT (1.54)
Ds B = − τ N


Anteriormente hemos deducido que si la función vectorial f(t) describe una curva, en-
tonces la primera derivada de f tiene solo componente tangencial y la segunda derivada
tiene componentes tangencial y normal, expresadas por las ecuaciones:
f ′ (t) = l ′ (t)T(t)
f ′′ (t) = l ′′ (t)T(t) + l ′ (t)||T ′ (t)||N(t)

Como ||T ′ (t)|| = κ(t)l ′ (t) , entonces la segunda derivada de f(t) queda expresada también
de la forma:
f ′′ (t) = l ′′ (t)T(t) + k(t)[l ′ (t)]2 N(t) (1.55)

02
Si esta ecuación la derivamos respecto de t, se tiene:
f ′′′ (t) = l ′′′ (t)T(t) + l ′′ (t)T ′ (t) + κ ′ (t)[l ′ (t)]2 N(t)
+2κ(t)l ′ (t)l ′′ (t)N(t) + κ(t)[l ′ (t)]2 N ′(t)
(1.56)
A-
Reemplazando las expresiones de T ′ y N ′ , dadas en las Fórmulas de Frenet, en la ecuación
(1.56), esta ecuación toma la forma:
 2 ′ 3
f ′′′ (t) = l ′′′ (t) − [κ(t)] [l (t)] T(t)
2
BM

 ′ ′′ ′ ′
+ 3κ(t)l (t)l (t) + κ (t) [l (t)] N(t) (1.57)
+ κ(t)τ (t) [l ′ (t)]3 B(t)


de donde encontramos que la tercera derivada de la función vectorial tiene las tres compo-
nentes: tangencial, normal y binormal.
También hallamos anteriormente (ver ecuación (1.41)) que:
3
f ′ (t) × f ′′ (t) = κ(t) [l ′ (t)] B(t) y ||f ′ (t) × f ′′ (t)|| = κ(t)[l ′ (t)]3

Por la ortogonalidad entre los vectores T, N y B, se obtiene que:

2
(f ′ (t) × f ′′ (t)) · f(t) ′′′ = τ (t) [κ(t)[l ′ (t)]3 ]
= τ (t)||f ′ (t) × f ′′ (t)||2
Despejando, encontramos que una fórmula para la torsión, en términos de las tres primeras
derivadas de la función vectorial que describe a la curva, es:
(f ′ (t) × f ′′ (t)) · f ′′′ (t)
τ (t) = (1.58)
||f ′ (t) × f ′′ (t)||2
Ejemplo 1.3.5 Para la hélice descrita por la función vectorial:

f(t) = (a cos t , a sen t , bt) , a>0 , b>0

hallar la torsión para cualquier valor de t.

FÉLIX CARRILLO CARRASCAL

 26 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

Solución: Las primera y segunda derivadas son:

f ′ (t) = (−a sen t , a cos t , b) , f ′′ (t) = (−a cos t , −a sen t , 0)

entonces
 

 i j k 
f ′ (t) × f ′′ (t) =  −a sen t a cos t b  = (ab sen t, −ab cos t, a2 )
 −a cos t −a sen t 0 

y como
f ′′′ (t) = (a sen t , −a cos t , 0)
entonces:
(f ′ (t) × f ′′ (t)) · f ′′′ (t) = (ab sen t, −ab cos t, a2 ) · (a sen t , −a cos t , 0)
= a2 b sen2 t + a2 b cos2 t = a2 b (1)
y como
√
02 √
||f ′ (t) × f ′′ (t)| = a b2 sen2 +b2 cost +a2 = a a2 + b2

entonces reemplazando (1) y (2) en la ecuación (1.58), encontramos que la función torsión
es:
(2)
A-
(f ′ (t) × f ′′ (t)) . f ′′′ a2 b b
τ (t) = = √ =
||f ′ (t) × f ′′ (t)||2 (a a2 + b2 )2 a2 + b2
Ası́, concluimos que la torsión de la hélice es constante. 
BM

1.4. Movimiento de Partı́culas

Una aplicación de las funciones vectoriales es al estudio del movimiento de partı́culas.
Se considera partı́cula a todo cuerpo, que en el espacio en que se encuentra, su tamaño
es considerado insignificante y se le representa simplemente como un punto. Por lo tanto,
si la partı́cula está en movimiento, su trayectoria será una curva. Esto sugiere que una
forma de definir una curva, desde un punto de vista dinámico, es como la trayectoria de
una partı́cula en movimiento.
En lo que sigue, consideraremos que una partı́cula se mueve en un espacio bidimensio-
nal o tridimensional. Consideraremos que en un instante t del tiempo, la posición de la
partı́cula estará dado por el vector posición r. Con respecto a un determinado sistema de
ejes rectangulares el vector posición estará determinado por cierta función vectorial f, es
decir,
r = f(t) (1.59)
donde t tomará valores en cierto intervalo I del tiempo. A esta ecuación se le llamará
ecuación del movimiento de la partı́cula y la trayectoria descrita por la partı́cula será
la gráfica de f .
A fin de que las trayectorias definidas por las partı́culas sean curvas suaves y poder
definir los conceptos fı́sicos como vector velocidad y vector aceleración de la partı́cula,
consideraremos que la función vectorial f tiene derivadas continuas por lo menos hasta de
segundo orden. Bajo estas consideraciones se dan las siguientes definiciones.

FÉLIX CARRILLO CARRASCAL

1.4. MOVIMIENTO DE PARTÍCULAS 27

Definición 1.4.1 El vector velocidad de una partı́cula es la derivada de su vector posición

respecto del tiempo. Ası́, para cada t ∈ I,
dr
v(t) = = f ′ (t) (1.60)
dt
y a su magnitud, ||v(t)||, se le denomina la velocidad de la partı́cula en el instante t.
Notese que el vector velocidad tiene la dirección de la recta tangente a la curva descrita
por la partı́cula.

Definición 1.4.2 El vector aceleración de una partı́cula es la derivada de su vector velo-

cidad respecto del tiempo. Ası́, para cada t ∈ I,
dv
a(t) = = f ′′ (t) (1.61)
dt
y a su magnitud, ||a(t)||, se le denomina la aceleración de la partı́cula en el instante t.
Todas las fórmulas, determinadas en las secciones anteriores, son válidas cuando el

ds
dt
02
parámetro t es el tiempo. Ası́, el parámetro longitud de arco s, definido en la ecuación
(1.6), es la distancia recorrida por la partı́cula desde el instante t = t0 hasta un instante t
cualquiera después. Además,
= ||v(t)|| = ||f ′ (t)|| (1.62)
A-
Ası́, ds/dt es la rapidez con se mueve la partı́cula.
Es frecuente considerar que r denota tanto al vector posición de la partı́cula como a
la función vectorial que dá dicho vector posición, es decir, r = r(t). Ası́, en las ecuaciones
(1.60), (1.61) y (1.62), podemos reemplazar f ′ (t) y f ′′ (t) por r ′ (t) y r ′′ (t), respectivamente.
BM

El vector posición de la partı́cula puede expresarse de la forma:

r = (x(t), y(t), z(t)) (1.63)
e igualmente el vector velocidad puede expresarse de la forma:
 
dx dy dz
v = (vx , vy , vz ) = , , (1.64)
dt dt dt
donde vx , vy y vz denotan a las componentes rectangulares del vector velocidad. La velo-
cidad (magnitud) v se expresará de la forma:
s 
2  2  2
ds dx dy dz
v= = + + (1.65)
dt dt dt dt
Igualmente, el vector aceleración se expresará de la forma:
 2
d x d2 y d2 z

a = (ax , ay , az ) = , , (1.66)
dt2 dt2 dt2
donde ax , ay y az denotan a las componentes rectangulares del vector aceleración. La
aceleración (magnitud) a es entonces:
s 2  2 2  2 2
2
ds d2 x dy dz
a= 2 = 2
+ 2
+ (1.67)
dt dt dt dt2

FÉLIX CARRILLO CARRASCAL

 28 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

Ejemplo 1.4.1 El vector posición de una partı́cula en el instante t está dado por:

r(t) = 2t − t2 , t3 − t , t2 − 4

a) Halle los puntos en que la partı́cula cruza al plano xy.

b) Halle en dichos puntos los vectores velocidad y aceleración. ¿En cuáles de dichos
puntos la partı́cula se mueve con más rapidez?

Solución: Consideraremos que t puede tomar cualquier valor.

a) Si en el instante t la partı́cula está en el punto P = (x, y, z), entonces P = r(t).
Esto implica que si la partı́cula cruza al plano xy, entonces en el punto de cruce la
componente z del vector posición debe ser nulo. Es decir,

t2 − 4 = 0 =⇒ t = −2 o t = 2

02
Encontramos que la partı́cula cruza al plano xy en dos instantes y que los puntos de
cruce son: r(−2) = (−8, −6, 0) y r(2) = (0, 6, 0).

b) El vector velocidad es:

A-
v(t) = r ′ (t) = (2 − 2t , 3t2 − 1 , 2t) (1)

y evaluando en los puntos de cruce, se tiene:

v(−2) = (6, 11, −4) y v(2) = (−2, 11, 4)

BM

Derivando la ecuación (1), encontramos que el vector aceleración en el instante t es:

dv
a(t) = = r ′′ (t) = (−2 , 6t , 2)
dt
y evaluando en los puntos de cruce,

a(−2) = (−2, 12, 2) y a(2) = (−2, −12, 2)

Las magnitudes de los vectores velocidad, en los puntos de cruce correspondientes,

son:
√ √
||v(−2)|| = ||(6, 11, −4)|| = 173 y ||v(2)|| = ||(−2, 11, 4)|| = 141

Como el primer valor es el mayor, concluimos que la partı́cula se mueve más rápido
en el punto (−8, −6, 0) que en el punto (0, 6, 0). 

Ejemplo 1.4.2 Un proyectil se lanza con un ángulo de elevación de π/6 radianes y con
velocidad inicial de 480 pies/seg. Determinar una función vectorial r(t) que describa la
posición del proyectil en función del tiempo t. Hallar, asi mismo, el tiempo de recorrido.
Suegerencia: Usar la segunda Ley de Newton y considerar que la aceleración de la grave-
dad es: g = (0, −g).

FÉLIX CARRILLO CARRASCAL

 1.4. MOVIMIENTO DE PARTÍCULAS 29

Solución: Consideremos que el tiempo t se empieza a medir en el instante del lanzamiento

del proyectil. Si el proyectil se lanza con un ángulo de elevación de π/6 radianes y con
velocidad inicial de 480 pies/seg, entonces el vector velocidad en t = 0 es:
 π π √
v(0) = 480 cos , sen = (240 3, 240)
6 6
Supongamos que en todo instante la única fuerza que actua sobre el proyectil es la fuerza de
la gravedad (consideramos insignificante la resistencia del aire), entonces dicha fuerza pro-
ducirá sobre la partı́cula una aceleración. Dicha aceleración es constante y es la aceleración
de la gravedad. Ası́, el vector aceleración es g = (0, −g), donde g = 32 pies/seg2 .
Como el vector aceleración es la derivada del vector velocidad respecto del tiempo,
entonces:
dv
Z Z
g= =⇒ v(t) = g dt = (0, −g) dt
dt
Integrando cada componente, se obtiene:
v(t) = (C1 , −gt + C2 )
Para t = 0, se tiene:
√
02
v(0) = (240 3, 240) = (C1 , C2 )
Ası́, el vector velocidad en el instante t es:
√
=⇒
√
C1 = 240 3 ,

v(t) = (240 3 , −gt + 240)

C2 = 240

(1)
A-
Si r(t) es el vector posición de la partı́cula en el instante t, entonces:
dr
Z Z √
v= =⇒ r(t) = v(t)dt = (240 3 , −gt + 240) dt
dt
BM

Integrando cada componente, se obtiene:

√ 1
r(t) = (240 3t + C3 , − gt2 + 240t + C4 )
2
Si el vector posición se mide desde el punto de lanzamiento, que suponemos del nivel de la
tierra, entonces r(0) = (0, 0). Ası́,
r(0) = (0, 0) = (C3 , C4 ) =⇒ C3 = 0 = C4
Ası́, el vector posición de la partı́cula en el instante t es:
√
 
1 2
r(t) = 240 3t , − gt + 240t (2)
2
y las ecuaciones paramétricas de la trayectoria de la partı́cula son:
√ 1
x = 240 3t , y = − gt2 + 240t
2
El tiempo de recorrido está dado por el tiempo que demora la partı́cula en tocar tierra. En
dicho instante, y = 0. Ası́,
1 240 240 15
y = − gt2 + 240t = 0 =⇒ t = = =
2 g 32 2
Ası́, el tiempo de recorrido es de 7,5 segundos. La ecuación del movimiento es entonces:
√
 
1 2
r(t) = 240 3t , − gt + 240t , t ∈ [0, 15/2]. 
2
FÉLIX CARRILLO CARRASCAL
 30 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

Ejemplo 1.4.3 Una partı́cula se desplaza hacia la derecha sobre la parábola y 2 = 4x con
velocidad constante de 6 unidades por segundo. Hallar los vectores velocidad y aceleración
en el instante en que se encuentra en el punto (1, 2).
Solución: La Figura 1.6 muestra la parábola. Resolveremos el problema de dos formas:
una forma como una aplicación de las funciones vectoriales, y otra forma haciendo uso de
la derivación implı́cita.
y

(x, y)

f (u) = F(t)

02 Fig. 1.6
A-
PRIMERA FORMA:
u2
Si en la ecuación de la parábola hacemos y = u, entonces x = 4
. Ası́, una función vectorial
que describe a la parábola es:
 2 
u
BM

f(u) = ,u (1)
4
donde u toma todos los valores que toma y; es decir, u ∈ . La ecuación (1) define a la
curva, pero no describe el movimiento de la partı́cula. Supongamos que existe otra función
vectorial F (t) que dá la posición de la partı́cula en el instante t. Es decir, F(t) describe el
movimiento de la partı́cula, pero puede decirse también que describe o genera a la misma
curva. Ası́, para cada punto de la curva existen dos vectores f (u) y = F(t) tal que
f (u) = F(t) (2)
La Figura 1.6 muestra esta igualdad. Esta igualdad no significa que las funciones f y F sean
la misma función, sino que tienen el mismo rango pero diferentes dominios. La igualdad
en (2) significa que para cada punto (x, y) de la parábola existen un u y un t que se
corresponden. Es decir, entre estas dos variables hay una relación funcional aunque esta
relación no se pueda expresar en forma explı́cita. Consideremos pues que u es función de
t. Osea ,u = g(t). Esto significa interpretar que F = f ◦ g. Entonces, por la regla de la
cadena, el vector velocidad es:
dF df df du  v  du
v= = = =⇒ v = ,1 (3)
dt dt du dt 2 dt
Como la partı́cula se desplaza a la derecha, u aumenta cuando t aumenta. Por lo tanto
du/dt es positivo. Ası́, el módulo del vector velocidad es:
1√ 2 du
||v|| = u +4 (4)
2 dt
FÉLIX CARRILLO CARRASCAL
1.4. MOVIMIENTO DE PARTÍCULAS 31

Como la partı́cula se desplaza con rapidéz constante de 6 unidades por segundo, entonces
||v|| = 6. Reemplazando este valor en (4), esta ecuación es equivalente a:
1√ 2 du du 12
u +4 =6 =⇒ =√ (5)
2 dt dt u2 + 4
Reemplazando (5) en (3), el vector velocidad, en términos del parámetro u es:
12 v 
v(u) = √ ,1 (6)
u2 + 4 2
Cuando la partı́cula está en el punto (1, 2), u = 2. Reemplazando este valor en (6), el vector
velocidad en dicho punto es:
12  √ √ 
v(2) = √ (1, 1) =⇒ v(2) = 3 2 , 3 2
2 2
Derivando la ecuación (6) respecto del tiempo y aplicando nuevamente la regla de la cadena,
el vector aceleración es:

a=
dv
dt
=
dv du
du dt
= −
"
02
12u
3
u 

(u2 + 4) 2 2
,1 + √
12


u2 + 4 2
1
,0
#
du
dt
A-
Ası́, el vector aceleración en función del parámetro u, es:
"  #
12u u  12 1 12
a(u) = − 3 ,1 + √ ,0 √
(u2 + 4) 2 2 u +4 2
2 u2 + 4
BM

Como en el punto (1, 2), u = 2, entonces el vector aceleración en dicho punto es:
  
24 12 1 12
a(2) = − √ (1, 1) + √ ,0 √
16 2 2 2 2 2 2
Haciendo operaciones encontramos que:
9
, − 92


a(2) = 2

SEGUNDA FORMA
Esta forma de solución es cuando se tiene las ecuaciones cartesianas de la curva. Ası́,
si las coordenadas (x, y) indican la posición de la partı́cula sobre la parábola en cualquier
instante t, significa que el x y el y son funciones del tiempo. Entonces, los vectores velocidad
y aceleración, expresadas en términos de sus componentes rectangulares, son:
 2
d x d2 y
  
dx dy
v = (vx , vy ) = , , a = (ax , ay ) = ,
dt dt dt2 dt2

Derivando la ecuación y 2 = 4x, implı́citamente respecto del tiempo, se tiene:

   
dy dx
2y =4
dt dt
que a su vez es equivalente a:

FÉLIX CARRILLO CARRASCAL

32 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

yvy = 2vx (1)

Derivando ahora esta ecuación, también respecto del tiempo, se obtiene:

     
dy dvy dvx
vy + y =2
dt dt dt

que a su vez es equivalente a:

(vy )2 + yay = 2ax (2)

Como la partı́cula se desplaza con rapidez constante de v = 6 unidades por segundo,

entonces:

(vx )2 + (vy )2 = 36 (3)

Derivando esta ecuación respecto del tiempo se obtiene:

que es equivalente a:
2vx

dvx
dt 02

+ 2vy

dvy
dt

=0
A-
vx ax + vy ay = 0 (4)

Las ecuaciones (1), (2), (3) y (4), son relaciones válidas para todo instante. Para el instante
particular en que la partı́cula se encuentra en el punto (1, 2), reemplazamos x = 1 e y = 2
en dichas ecuaciones. Ası́, en (1), se obtiene: vy = vx . Reemplazando este valor en (3), se
BM

obtiene: √
2(vx )2 = 36 =⇒ vx = vy = 3 2
en donde hemos tomado vx = dx/dt positivo ya que la partı́cula √ √se
desplaza hacia la
derecha. Ası́, el vector velocidad en el punto (1, 2), es: v = 3 2 , 3 2 .
Reemplazando los valores hallados en las ecuaciones (2) y (4), se obtienen:

ax − ay = 9 y ay = ax

Resolviendo, ax = 9/2 y ay = −9/2. Ası́, el vector aceleración en el punto (1, 2), es:

a = 92 , − 92 . 

Los resultados hallados son los mismos que los de la primera forma de solución.

Hemos visto en general que para las funciones vectoriales f(t), donde t es cualquier
parámetro determinado para describir a la curva, el vector f ′ (t) tiene solo componente tan-
gencial. En cambio, f(t)′′ tiene componentes tangencial y normal, pero no tienen componen-
te binormal. Por lo tanto, si la función vectorial describe el movimiento de una partı́cula,
es decir, el vector posición de una partı́cula en el instante t está dado por la ecuación:
r = f(t) , entonces f ′ (t) es el vector velocidad y f ′′ (t) el vector aceleración. Concluimos
entonces que el vector velocidad solo tiene componente tangencial. En cambio, el vector
aceleración tiene componentes tangencial y normal pero no tiene componente binormal.

FÉLIX CARRILLO CARRASCAL

1.4. MOVIMIENTO DE PARTÍCULAS 33

A las componentes tangencial y normal de la aceleración se les denomina aceleración

tangencial y aceleración normal, respectivamente. Si las denotamos por aT y aN ,
entonces podemos escribir:
a(t) = f ′′ (t) = aT T(t) + aN N(t) (1.68)
donde se verifican las siguientes equivalencias:
d 2s
aT = a(t) · T = f ′′ (t) · T = l ′′ (t) = (1.69)
dt2
ds
aN = a(t) · N = f ′′ (t) · N = l ′ (t) ||T ′ (t)|| =||T ′ (t)|| (1.70)
dt
Puesto que ds/dt es la magnitud de la velocidad, se deduce de la ecuación (1.69) que la
componente tangencial de la aceleración indica que tan rápido cambia la magnitud del
vector velocidad. En la siguiente sección determinaremos que la componente normal de la
aceleración indica que tan rápido cambia la dirección del vector velocidad. La Figura 1.7
muestra la trayectoria descrita por una partı́cula móvil y las aceleraciones tangencial y
normal de su aceleración para dos instantes diferentes.

N
02 C
A-
aN N
T
aT T a a
aN N
BM

N
aT T
T

Fig. 1.7
Notese que como f ′ (t) y f ′′ (t) son el vector velocidad y el vector aceleración, respectiva-
mente, entonces los vectores tangente unitario y binormal pueden expresarse como sigue:
v v×a
T= , B= (1.71)
||v|| ||v × a||
Ası́, la componente tangencial de la aceleración queda expresado también por:
a·v
aT = (1.72)
||v||
De esta ecuación, al igual que de la ecuación (1.69), se deduce que la componente tangencial
puede ser positivo, negativo o cero.
También, si la ecuación (1.68) se multiplica vectorialmente con el vector T se obtiene:
a × T = aT (T × T) + aN (N × T) = − aN B (1.73)
Como ds/dt es positivo, se deduce, de la ecuación (1.70), que la componente normal de la
aceleración es no negativo. Tomando módulos en la ecuación (1.73), encontramos que la
componente normal de la aceleración es:
||a × v||
aN = ||a × T|| = (1.74)
||v||
FÉLIX CARRILLO CARRASCAL
 34 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

Ejemplo 1.4.4 El vector posición de una partı́cula está dado por la ecuación:

r = f(t) = (3t + 1 , 2 ln t − t2 + 6) , t>0

La trayectoria descrita por la partı́cula se muestra en la Figura 1.8. En los puntos en que
t = 1 y t = 2, mostrados también en la figura, halle las componentes tangencial y nor-
mal. Luego, represente en dichos puntos los vectores aceleración con sus correspondientes
componentes tangencial y normal.

t=1

02 t=2
A-
x
BM

Fig. 1.8: f(t) = (3t + 1 , 2 ln t − t2 + 6)

Solución: Los vectores velocidad y aceleración son:

   
′ 2 ′′ 2
v(t) = f (t) = 3, − 2t , a(t) = f (t) = 0, − 2 − 2 (1)
t t
Evaluando estas ecuaciones en t = 1, se obtienen:

v(1) = (3, 0) , a(1) = (0, −4)

Entonces el vector tangente unitario correspondiente es

v(1)
T(1) = = (1, 0)
||v(1)||

Como de la figura se observa que la curva se genera en sentido horario, entonces el vector
normal correspondiente es:

N(1) = − T⊥ (1) = −(0, 1) = (0, −1)

FÉLIX CARRILLO CARRASCAL

1.4. MOVIMIENTO DE PARTÍCULAS 35

Ası́, la componente tangencial de la aceleración en t = 1 es:

aT = a(1) · T(1) = (0, −4) · (1, 0) =⇒ aT = 0

y la componente normal es:

aN = a(1) · N(1) = (0, −4) · (0, −1) =⇒ aN = 4

Concluimos que en el punto f(1) = (4, 5) el vector aceleración solo tiene componente
normal, siendo:
aN N = 4(0, −1) = −4 j
Evaluando las ecuaciones (1) en t = 2, se obtienen:
 
5
v(2) = (3, −3) , a(2) = 0, −
2

T(2) =

y el vector normal principal correspondiente es:

02
Entonces el vector tangente unitario correspondiente es

v(2)
||v(2)||
(1, −1)
= √
2
A-
(1, 1) (−1, −1)
N(2) = − T⊥ (2) = − √ = √
2 2
BM

Ası́, la componente tangencial de la aceleración en t = 2 es:

 
5 (1, −1)
aT = a(2) · T(2) = 0, − · √
2 2

y haciendo operaciones,
5
aT = √
2 2
La componente normal es:
 
5 (−1, −1)
aN = a(2) · N(2) = 0, − · √
2 2

y haciendo operaciones,
5
aN = √
2 2
Concluimos que en el punto f(2) = (7, 2 ln 2 + 2) el vector aceleración tiene componentes
tangencial y normal, siendo:
5
aT T = 4
i − 54 j , aN N = − 45 i − 54 j

La Figura 1.9 muestra los vectores aceleración con sus correspondientes componentes
hallados. 

FÉLIX CARRILLO CARRASCAL

 36 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

t=1 T

N
t=2
N T

aN N aT T

a = (0, −4) = aN N a = (0, −5/2)

02 Fig. 1.9
A-
Ejemplo 1.4.5 El vector posición de una partı́cula en cada instante t está dado por:

r = f(t) = (t3 − 3t2 − 5 , 3t2 + 1 , 2t3 − 16) , t>0

BM

Hallar las componentes tangencial y normal de su aceleración en el punto en que el vector

velocidad es paralelo al plano yz.

Solución: Los vectores velocidad y aceleración son:

v(t) = f ′ (t) = (3t2 − 6t , 6t , 6t2 ) , a(t) = f ′′ (t) = (6t − 6 , 6 , 12t)

Si el vector velocidad es paralelo al plano yz entonces su componente x es nulo. Es decir,

3t2 − 6t = 3t(t − 2) = 0 =⇒ t=0 o t=2

Como t > 0, tomamos t = 2. Los vectores velocidad y aceleración para t = 2 son:

v(2) = (0, 12, 24) , a(2) = (6, 6, 24)

Para estos vectores se tiene que:

√
a · v = (6, 6, 24) · (0, 12, 24) = 648 , ||v|| = 12 5

Reemplazando estos valores en la ecuación (1.72), encontramos que la componente tangen-

cial de la aceleración en t = 2 es:
a·v 648 54
aT = = √ =√
||v|| 12 5 5
FÉLIX CARRILLO CARRASCAL
 1.4. MOVIMIENTO DE PARTÍCULAS 37

También, para los mismos vectores,

 
 i j k 
 
a × v = (6, 6, 24) × (0, 12, 24) = (6)(12)  1 1 4  = 72(−2, −2, 1)

 0 1 2 

de donde ||a × v|| = 216 . Reemplazando valores en la ecuación (1.74), encontramos que la
componente normal de la aceleración en t = 2 es:

||a × v|| 216 18

aN = = √ =√ . 
||v|| 12 5 5

Ejemplo 1.4.6 El vector posición de una partı́cula en cada instante t está dado por:
 √ 
r = f(t) = ln(t2 + 1) , 2 arctan t , 2 t2 + 1

02
Para cada instante t halle la velocidad con que se mueve la partı́cula. Luego, halle las
componentes tangencial y normal de su aceleración para los instantes t = 1 y t = 2.

Solución: El vector velocidad es:

A-
 
′ 2t 2 2t
v(t) = f (t) = 2
, 2 , √
t +1 t +1 t2 + 1

y su magnitud es:
BM

s
4t2 4 4t2
v(t) = ||v(t)|| = + +
(t2 + 1)2 (t2 + 1)2 t2 + 1
s
4(t2 + 1)2
= =2
(t2 + 1)2

Ası́, en todo instante la partı́cula se desplaza con rapidéz constante de 2 unidades. Si

la magnitud de la velocidad no cambia significa que la componente tangencial aT de la
aceleración será nula en todo instante (ya que la componente tangencial mide la variación
de la magnitud del vector velocidad). Esto significa que el vector aceleración solo tiene
componente normal, verificandose: a = aN N. Como aN es no negativo, entonces:

aN = ||a||

El vector aceleración es:

2 − 2t2
 
′′ −4t 2
a(t) = f (t) = , , 2
(t + 1) (1 + t ) (t + 1)3/2
2 2 2 2

Ası́, evaluando en t = 1 y en t = 2, encontramos que el vector aceleración en dichos

instantes, son:
 √  √
a(1) = 0, −1, 22 , 2
a(2) = 25 (−3, −4, 5)

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 38 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

Para ambos instantes, la componente tangencial del vector aceleración es: aT = 0. Las
correspondientes componentes normales son:
√
p 2 30
aN (1) = ||a(1)|| = 3/2 , aN (2) = ||a(2)|| = . 
25
Ejemplo 1.4.7 Una partı́cula se desplaza sobre la curva C1 descrita por la función:
 
2 3/2 2
f(u) = (2u + 4) , 4 − 2u , u + 4u
3

con rapidez constante de 4 m/s. Si la partı́cula parte del punto (0, 8, −4),

i) Hallar el vector velocidad y las componentes tangencial y normal de la aceleración de

la partı́cula, en el instante en que cruza a la curva C2 descrita por la función:
 
4 2
g(u) = + u , 2u , 20 − 10u .
3
02
ii) Desde que la partı́cula parte del reposo, ¿cuánto demora en cruzar C2 ?

Solución: De la componente x de f se deduce que los valores del parámetro u deben

A-
verificar: 2u + 4 ≥ 0; es decir, u ≥ −2. Como en el punto de partida (0,8,-4), el valor
de u es -2, entonces la partı́cula se desplaza en el sentido en que se genera C1 cuando el
parámetro u aumenta. Como la partı́cula se mueve con rapidez (velocidad) constante de 4
m/s, y si s es el parámetro longitud de arco, entonces:
BM

ds
=4 =⇒ s = 4t + C (1)
dt
Si s se mide desde el punto de partida (0,8,-4) y el tiempo se mide desde el punto de
partida, entonces cuando t = 0, s = 0. Por lo tanto, en (1), C = 0. Ası́, en todo instante t,

s = 4t (2)

Por otra parte, el parámetro s puede también definirse de la forma:

Z u
s= ||f ′ (r)|| dr (3)
−2


y como f ′ (u) = 2(2u + 4)1/2 , −2, 2u + 4 , entonces:
p p
||f ′ (u)|| = 4(2u + 4) + 4 + (2u + 4)2 = 2 (u + 3)2 = 2(u + 3)

puesto que u + 3 resulta positivo. Ası́, en (3),

Z u
u
s= 2(r + 3) dr = (2r + 3)2 −2
−2

Evaluando, se obtiene:

s = (u + 3)2 − 1 (4)

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1.4. MOVIMIENTO DE PARTÍCULAS 39

Ahora, de (2) y (4),

4t = (u + 3)2 − 1 (5)
La ecuación (5) relaciona el parámetro tiempo t con el parámetro u e indica la caracterı́stica
del movimiento de la partı́cula. Podrı́amos despejar u en términos de t para encontrar la
función vectorial que describe el movimiento de la partı́cula en términos del tiempo. Sin
embargo, esto no es necesario como veremos a continuación.
Si consideramos que f(u1 ) = g(u2) es el punto en que se intersectan C1 y C2 , entonces
deben verificarse el siguiente sistema de ecuaciones:
2 4
(2u1 + 4)3/2 = + u22 , 4 − 2u1 = 2u2 , u21 + 4u1 = 20 − 10u2
3 3
Resolviendo, encontramos que u1 = 0 y u2 = 2 satisfacen las 3 ecuaciones. Por lo tanto, el
punto en que las curvas se cruzan es f(0) = (16/3, 4, 0).
i) Si v es el vector velocidad, entonces por la Regla de la Cadena:

v=
df
dt
=
df
du 02
  
du
dt
′
= f (u)
 
du
dt

Derivando la ecuación (5) implı́citamente respecto de u, se obtiene:

(6)
A-
du du 2
4 = 2(u + 3) =⇒ =
dt dt u+3
Reemplazando valores en (6), encontramos que una expresión para el vector velocidad,
en términos del parámetro u, es:
BM

 
2

v(u) = 2(2u + 4)1/2 , −2 , 2u + 4 (7)
u+3

Como en el punto de cruce con la curva C2 , u = u1 = 0, entonces el vector velocidad

de la partı́cula en dicho punto es v(0) = 23 (4, −2, 4).
Si a es el vector aceleración de la partı́cula, entonces:
       
dv dv du dv 2 ′ 2
a= = = = v (u) (8)
dt du dt du u+3 u+3

De (7),
−2 1/2


v ′ (u) = 2(2u + 4) , −2 , 2u + 4
(u + 3)2
2
2(2u + 4)−1/2 , 0 , 2


+
u+3
Reemplazando en (8) y factorizando, encontramos que una expresión para el vector
aceleración, en términos del parámetro u, es:
 2 h
2 −1
2(2u + 4)1/2 , −2 , 2u + 4


a(u) =
u+3 u+3
 i
+ 2(2u + 4)−1/2 , 0 , 2

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40 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

4
Ası́, el vector aceleración para u = 0 es: a(0) = 27
(−1, 2, 2).
Por otra parte, por las ecuaciones (1.68), (1.69) y (1.70), se sabe que:

d2 s
 
ds
a = aT T + aN N , aT = 2 , aN = ||T ′(t)|| (9)
dt dt

Pero,
ds d2 s
= ||v|| = 4 =⇒ = aT = 0
dt dt2
Si la componente tangencial es nula, entonces el vector aceleración solo tiene compo-
nente normal, siendo:
a = aN N
De la ecuación (9) se observa que la componente normal es positivo. Por lo tanto, la
componente normal en todo instante es:

aN = ||a||

y para u = 0, será: 02
aN = ||a(0)|| = 4
27
||(−1, 2, 2)|| = 4
9
A-
ii) Para hallar el tiempo que emplea la partı́cula desde que parte hasta que cruza a la
curva C2 basta reemplazar u = 0 en la ecuación (5). Ası́,

4t = (0 + 3)2 − 1 =⇒ t=2
BM

es el tiempo de recorrido. 

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