Compensador de atraso

Un sistema tiene la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto:

G ( s )=

2
S (1+ 0.25 S)(1+0.1 S)

Disear un compensador en atraso tal que el sistema tenga:

Kv 4 seg-1
MF 40
MG 12db.
PROCEDIMIENTO DE RESOLUCION:
a) Determinar la ganancia de lazo abierto tal que se satisfaga el
requerimiento de coeficiente de error:

K v ( actual ) =2 K =2 k c =4 G ( s )=

4
S (1+ 0.25 S)(1+0.1 S)

b) Con la ganancia as determinada, trazar el diagrama de Bode (de lazo

abierto) del sistema no compensado, y determinar MF y MG. Si son
insuficientes, proceder con los otros pasos. (Condiciones actuales del
sistema: MG 7db; MF 24)
c) Hallar el valor de la frecuencia que corresponde a un margen de fase igual
al margen de fase requerido ms un agregado entre 5 y 12 (que se
aaden para compensar el retardo de fase que produce la red de atraso).
Se elige esta frecuencia como la nueva frecuencia de transicin de la
ganancia: WT

W t ( corresponde a MF =40 +5 =45 ) =2.4

d) Se elige

1
T

rad
Seg

una dcada por debajo de WT 1/T=0.24rad/seg. (para

asegurar T suficientemente grande y que la curva de fases no se vea

afectada en la zona de transicin de la ganancia).
e) Determinar la atenuacin necesaria para reducir la curva de amplitud a 0
db en WT, atenuacin que corresponde a -20 log .
En el diagrama de bode: WT corresponde a
Entonces:

4.2 db20 log=4.2 db

 1.64

1
rad
=0.15
T
seg

(Este ltimo punto: el polo de la red de atraso, tambin puede

determinarse como el punto de corte en la recta de 0 db, de una lnea
recta de pendiente - 20db/dec que parte del punto correspondiente al cero
de la red, en la atenuacin deseada).
Finalmente, se obtiene el diagrama de Bode del sistema compensado, y se
comprueban las especificaciones. (MF 43; MG 13db).
Funcin de transferencia del sistema compensado:

G c G ( s )=

1 S +0.24
4

1.62 S+0.15 S (1+0.25 S)(1+0.1 S)

Compensador de atraso adelanto

La funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema de control es

G ( s )=

24 K
S ( S+2 ) ( S +6 )

Se desea que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones:

a) El error en estado estable para una entrada rampa con pendiente 2 debe
ser menor o igual a

10

b) Un margen de fase MF 45

rad

c) La frecuencia de cruce de ganancia W c 1 seg

Solucin:
El coeficiente esttico de error de velocidad del sistema original es:

K v =lim S G ( s )=lim
s 0

s0

24 K
=2 K
(S+2)(S +6)

Como se desea que

e ss =

e ss =

10

entonces

R1 2
=
=
Kv 2 K K

por lo que:

= K =10
K 10
El margen de fase para este sistema es:
MF = -20.78

MG = -7.93 dB

Wc = 5.3

rad
seg

Wc = 3.47

rad
seg

Se escoge como frecuencia de transicin de ganancia la misma que la original o

la que se encuentre ms cercana a ella

w n=4.7 G ( jwm )=195 |G ( jw m )|=2.356 db

m=180

G ( jw m ) + M F exp +adic

(los grados adicionales adic son aproximadamente 5, debido a la cada de ngulo

proporcionada por el compensador en atraso, no se proporcionan grados
adicionales debido al compensador en adelanto ya que no existe corrimiento de
frecuencia).

m=180 (195 )+ 45 + 5 =65

Si el compensador en adelanto no puede proporcionar este ngulo [porque

> 65 m ] deberemos escoger otra frecuencia (disminuir la frecuencia) de

transicin de ganancia.
Entonces

1sin m
1sin 65
=
=0.049
1+sin m
1+sin 65

)(

10 log =13.098 dB

Para determinar la ganancia que deber proporcionar el compensador en atraso,

recuerde que en la frecuencia de transicin de ganancia w n se debe de tener una
magnitud de 10 log , entonces debemos de bajar la magnitud de

|G( jwm )|

hasta los 10log (Recuerde que el factor debe ser menor a 17)

2 0 log =|G ( jw m )|10 log

=5.925
Con los trminos de m , y , podemos determinar la ubicacin de los polos y
ceros del compensador.
El cero del compensador en adelanto sera:

El polo:

El cero del compensador en atraso sera:

El polo:

El compensador en atraso-adelanto sera:

El ngulo que aporta el compensador en atraso en la nueva frecuencia de

transicin de ganancia m
El sistema compensado en atraso-adelanto

En m = 4.7

Para el sistema compensado