SOLUCION DE LA PRIMER PRACTICA DE CONTROL II DE LA SEGUNDA PARCIAL

• Un sistema sin compensación cuya función de transferencia en lazo abierto es:

20
GH = 𝑆 𝑆 ;H=1
𝑆(1+ )(1+ )
10 5

Se desea compensar utilizando – atraso o adelanto o atraso-adelanto para satisfacer las

siguientes especificaciones:

• El error en estado estacionario debe ser ≤ 0.01rad

• El margen de fase 𝜑MF = 45° ± 15°
• El margen de ganancia 10db – 20db

Presentar

1) Diagrama de Bode: Sin compensar

- Margen de ganancia, Margen de fase (w𝜋 , wi)
- Analisis de la estabilidad en lazo cerrado.
2) Diagrama de Bode: Sin compensar + compensador
- Margen de ganancia, Margen de fase (w𝜋 , wi)
- Analisis de la estabilidad en lazo cerrado.

Con respecto a la resolución que se planteó en la práctica del día de hoy al inicio hubo un
problema donde Kv = 100𝑠 −1 error fatal por no considerar la pendiente de la función por ende
la solucion está mal planteada.

Replanteando la solucion tenemos lo siguiente:

2𝑟𝑎𝑑/𝑠
Kv ≥ = 200𝑠 −1
0.01𝑟𝑎𝑑

1) Primer paso:

Expresamos el sistema junto con el compensador en lazo abierto para halla K, en base a la
1
constante de error Kv, recordamos que el error en estado estable es ess =
𝐾𝑣
𝑇1𝑠+1 𝑇2𝑠+1 1000
Gc(s)G(s) = (Kc)
(𝑇1/𝛽)𝑠+1 𝛽𝑇2𝑠+1 𝑠(𝑠+10)(𝑠+5)
 𝑇1𝑠+1 𝑇2𝑠+1 1000𝐾
Kv = 200 = lim 𝑠𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) = lim 𝑠(Kc)
𝑠→0 𝑠→0 (𝑇1/𝛽)𝑠+1 𝛽𝑇2𝑠+1 𝑠(𝑠+10)(𝑠+5)

(𝐾𝑐)𝐾1000
Kv = 200 = lim ; considerar Kc = 1
𝑠→0 (𝑠+10)(𝑠+5)

(𝐾)1000 200∗10∗5
Kv = 200 = →K= = 10
(10)(5) 1000

Segundo paso :

Dibujar el diagrama de Bode de G1(jw) = KG(s)

20 200
G1(jw) =10* 𝑗𝑤 𝑗𝑤 = 𝑗𝑤 𝑗𝑤
𝑗𝑤(1+ )(1+ ) 𝑗𝑤(1+ )(1+ )
10 5 10 5

Como podemos observar en la figura lo siguiente:

wcf =7.07 rad/s y el MG = -22.5

wcg= 20.6 rad/s. y el MF = -50.5

Podemos comprobarlo de la siguiente manera :
10000 [−15𝑤 2 −𝑗(50𝑤−𝑤 3 )]
G1(jw) = = 10000
𝑗𝑤(𝑗𝑤+10)(𝑗𝑤+5) (−15𝑤 2 )2 + (50𝑤−𝑤 3 )2

Tercer paso:

Verificacion del Wcf,Wcg,Mg y Mf

a) Frecuencia de cruze de fase :

50𝑤−𝑤 3
𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = -180°
15𝑤 2

Aplicando arctangente a ambos lados nos queda lo siguiente:

50𝑤𝑐𝑓 − 𝑤𝑓𝑐 3 = 0

𝑤𝑓𝑐 3 – 50wfc = 0

𝑤𝑓𝑐 2 – 50 = 0

Wcf = -7.071

Wcf = 7.071

Se elegi el positivo.

Comprobacion en matlab:

b) Frecuencia de cruze de ganancia:

10000
=1
√(−15𝑤 2 )2 + (50𝑤−𝑤 3 )2

𝑊𝑐𝑔6 + 125𝑊𝑐𝑔4 + 2500𝑊𝑐𝑔2 - 100002 = 0

Wcg = 20.6
Wcg = -10.26 ± 19.4950j
Wcg =10.26 ± 19.4950j
Wcg = -20.6

Se elegi el positivo.

Comprobacion en matlab:
 c) Margen de ganancia con Wcf = 7.07
1
Mg =
|G1(jw)|
1
Mg = 10000 = 0.074977
√(−15(7.072 )2 + (50(7.07)−(7.07)3 )2

20log(0.074977) = -22.50db

d) Margen de fase con Wcg = 20.6

50𝑤−𝑤 3
Mf = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )=
15𝑤 2
3
−1 50(20.6)−(20.6)
Mf = 𝑡𝑎𝑛 ( 2 ) = -50.46°
15(20.6)

Como podemos observar hicimos la comprobacion para todos los casos si nos ha salido el 98%
de similitud con los datos obtenidos en la simulacion.

Wcf Wcg Mg(db) Mf Kv

7.071 20.6 -22.5 -50.46 200

Al obtener Mg<0 y Mf<0 podemos asegurar que el sistema es inestable.

Al simular el lazo cerrado y aplicarle una entrada escalon la respuesta del sistema es inestable
2) Cuarto paso
Determinar el angulo de adelanto de fase. Según el requerimiento es de 45°±15°
entonces falta por compensar :
45 – ( - 50.46) = 95.46
𝜑M = 95.46° +15° = 110.46°

Utilizaria 2 compensadores de adelanto entonces el angulo

110.46°
𝜑M = = 55.23°
2

Quinto paso :
El factor de atenuacion α
1−𝛼
sen 𝜑M =
1+𝛼

1−𝛼
0.821 =
1+𝛼
0.821(1+α) = 1 – α
1.821α = 1 - 0.821
α = 0.0983

El siguiente paso es determinar la nueva frecuencia de cruze de ganancia.

1
Wm = , el cambio de fase maxima 𝜑M ocurre a esta frecuencia.
𝑇 √𝛼
|𝐺𝑐(φmax)| (𝐾𝑐)(𝛼) 1+𝑗𝑤𝑇 1 𝐾
=| |w = ; considerando Kc =
𝐾 𝐾 1+𝑗𝑤𝛼𝑇 𝑇 √𝛼 𝛼

|𝐺𝑐(φmax)| 1 1
= = = 3.189
𝐾 √𝛼 √0.0983

20log(3.189) = 10.073dB por simetria

1
-20log( ) = -10.073dB en terminos de ganancia equivale = 0.31358
√𝛼
 10000
= 0.31358
√(−15𝑤 2 )2 + (50𝑤−𝑤 3 )2

10000
= √(−15𝑤 2 )2 + (50𝑤 − 𝑤 3 )2
0.31358
10000
(−15𝑤 2 )2 + (50𝑤 − 𝑤 3 )2 = ( )2
0.31358

10000
𝑊𝑐𝑔6 + 125𝑊𝑐𝑔4 + 2500𝑊𝑐𝑔2 - ( )2=0
0.31358

La nueva frecuencia de cruze de ganancia es = 31

1
Wc = = Wm = 31
𝑇 √𝛼
1
T= = 0.1
31√ 0.09838

Las frecuencias de las esquinas son :

1
= 10
𝑇

1
= 101.6466
𝛼𝑇

(Kc)(α) = K
10
Kc = = 101.6466
0.09838

Compensador sera el siguiente :

𝑠+10
Primer compensador 101.6466
𝑠+101.6466

𝑠+10
Segundo compensador 101.6466
𝑠+101.6466
 DEL CODIGO ENTRAGADO POR EL DOCENTE SE SIMULO LA PARTE DEL SISTEMA NO
COMPENSADO.

%% Solucionario de la practica 1 de la segunda parcial

clear all, close all, format compact, format long
w = [0.1:0.1:1000]; % de w = 0.1 rad/s hasta 1000 rad/s
Hjw(:,length(w))=0;
FHjw(:,length(w))=0;
H1jw(:,length(w))=0;
FH1jw(:,length(w))=0;
H2jw(:,length(w))=0;
FH2jw(:,length(w))=0;
H3jw(:,length(w))=0;
FH3jw(:,length(w))=0;
H4jw(:,length(w))=0;
FH4jw(:,length(w))=0;

% Compensacion en adelanto
aH1jw(:,length(w))=0;
aFH1jw(:,length(w))=0;
aH2jw(:,length(w))=0;
aFH2jw(:,length(w))=0;
aH3jw(:,length(w))=0;
aFH3jw(:,length(w))=0;

% LAMDA
LHjw(:,length(w))=0;
LFHjw(:,length(w))=0;

% Grafica de la magnitud
%% GHs = 1000/(s(s+10)(s+5))
% GH_w = 20/(iw*(1+iw/10)*(1+iw/5));

%% FACTOR DE GANANCIA H(jw)=K=20

ModHjw = 20; % Hjw como modulo
LogModK = 20*log10(ModHjw);
H1jw(:,:) = LogModK;
figure(1)
semilogx(w,H1jw,'b'), grid
ylim([-100 100])
hold on
% Grafica de la Fase
% K > 0
FaseHjw = 0; % Grados sexagesimales
FH1jw(:,:)=FaseHjw;
figure(2)
semilogx(w,FH1jw,'b'), grid
ylim([-270 45])
hold on

%% INTEGRADOR PURO H(jw) = 1/(jw/wo)

% Grafica de la magnitud
w0 = 1;
%Hjw = 1/j*(w./w0); % Hjw parte real e imaginaria
ModHjw = 1./(w./w0); % Hjw como modulo
LogModK = 20*log10(ModHjw);
H2jw(:,:)=LogModK;
figure(1)
semilogx(w,H2jw,'r')

% Grafica de la Fase
% 1/(jw/wo) > 0
FaseHjw = -90; % Grados sexagesimales
FH2jw(:,:)=FaseHjw;
figure(2)
semilogx(w,FH2jw,'r')

%% POLO SIMPLE H(jw) = 1/( 1 + jw/wo )

% Grafica de la magnitud
w0 = 10;
%Hjw = 1/( 1 + jw/wo ); % Hjw parte real e imaginaria
ModHjw = 1./(sqrt(1.+(w./w0).^2)); % Hjw como modulo
LogModK = 20*log10(ModHjw);
H3jw(:,:)=LogModK;
figure(1)
semilogx(w,H3jw,'m')
%axis([0 10000 -50 20])

% Grafica de la Fase
%Hjw = 1/( 1 + jw/wo ); % Hjw parte real e imaginaria
FaseHjw = -atan(w./w0); % Grados radianes
FH3jw(:,:) = FaseHjw*180/pi; % grados sexagesimales
figure(2)
semilogx(w,FH3jw,'m')

%% POLO SIMPLE H(jw) = 1/( 1 + jw/wo )

% Grafica de la magnitud
w0 = 5;
%Hjw = 1/( 1 + jw/wo ); % Hjw parte real e imaginaria
ModHjw = 1./(sqrt(1.+(w./w0).^2)); % Hjw como modulo
LogModK = 20*log10(ModHjw);
H4jw(:,:)=LogModK;
figure(1)
semilogx(w,H4jw,'g')
%axis([0 10000 -50 20])

% Grafica de la Fase
%Hjw = 1/( 1 + jw/wo ); % Hjw parte real e imaginaria
FaseHjw = -atan(w./w0); % Grados radianes
FH4jw(:,:) = FaseHjw*180/pi; % grados sexagesimales
figure(2)
semilogx(w,FH4jw,'g')

%% GRAFICA TOTAL GH SIN COMPENSACION

Hjw = H1jw + H2jw + H3jw + H4jw ;
figure(1)
semilogx(w,Hjw,'k'), grid

FHjw = FH1jw + FH2jw + FH3jw + FH4jw ;

figure(2)
semilogx(w,FHjw,'k'),grid
 FASE

MAGNITUD

%% COMPENSACION DE ADELANTO
% Padel = (a/b)(1+jw/a)/(1+jw/b)

%% FACTOR DE GANANCIA H(jw)=K=2

ModHjw = 10/101.6466; % Hjw como modulo
LogModK = 20*log10(ModHjw);
aH1jw(:,:) = LogModK;
figure(3)
semilogx(w,aH1jw,'b'), grid
hold on
% Grafica de la Fase
% K > 0
FaseHjw = 0; % Grados sexagesimales
aFH1jw(:,:)=FaseHjw;
figure(4)
semilogx(w,aFH1jw,'b'), grid
hold on

%% CERO SIMPLE H(jw) = 1 + jw/wo

% Grafica de la magnitud
%Hjw = 1 + jw ; % Hjw parte real e imaginaria
wo = 10;
ModHjw = sqrt(1.+(w/wo).^2); % Hjw como modulo
LogModK = 20*log10(ModHjw) + 20*log10(ModHjw);
aH2jw(:,:)=LogModK;
figure(3)
semilogx(w,aH2jw,'r')

% Grafica de la Fase
%Hjw = 1 + jw/wo ; % Hjw parte real e imaginaria
FaseHjw = atan(w./w0); % Grados radianes
aFH2jw(:,:) = FaseHjw*180/pi + FaseHjw*180/pi; % grados sexagesimales
figure(4)
semilogx(w,aFH2jw,'r')

%% POLO SIMPLE H(jw) = 1/( 1 + jw/wo )

% Grafica de la magnitud
w0 = 101.6466;
%Hjw = 1/( 1 + jw/wo ); % Hjw parte real e imaginaria
ModHjw = 1./(sqrt(1.+(w./w0).^2)); % Hjw como modulo
LogModK = 20*log10(ModHjw)+20*log10(ModHjw);
aH3jw(:,:)=LogModK;
figure(3)
semilogx(w,aH3jw,'m')

% Grafica de la Fase
%Hjw = 1/( 1 + jw/wo ); % Hjw parte real e imaginaria
FaseHjw = -atan(w./w0); % Grados radianes
aFH3jw(:,:) = FaseHjw*180/pi + FaseHjw*180/pi; % grados sexagesimales
figure(4)
semilogx(w,aFH3jw,'m')

%% GANANCIA DE ADELANTO lAMBDA = L = 10

ModHjw = 10; % Hjw como modulo
LogModK = 20*log10(ModHjw);
LHjw(:,:) = LogModK;
figure(5)
semilogx(w,LHjw,'b'), grid
hold on
% Grafica de la Fase
% K > 0
FaseHjw = 0; % Grados sexagesimales
LFHjw(:,:)=FaseHjw;
figure(6)
semilogx(w,LFHjw,'b'), grid
hold on

%% GRAFICA TOTAL GH INCLUIDO COMPENSACION

Hjw = H1jw + H2jw + H3jw + H4jw + 2*aH1jw + 2*aH2jw + 2*aH3jw + 100*LHjw;
figure(7)
semilogx(w,Hjw,'b'),grid

FHjw = FH1jw + FH2jw + FH3jw + FH4jw + 2*aFH1jw + 2*aFH2jw + 2*aFH3jw + LFHjw

;
figure(8)
semilogx(w,FHjw,'b'),grid