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Pregunta 3 del primer examen:

El mecanismo mostrado es un tipo de junta universal llamada yunque y araña. El eje L, se


encuentra en el plano x-z. Determine la velocidad angular 𝜔𝐿 y el vector velocidad angular 𝜔𝑠
de la araña en forma de cruz, en terminos de velocidad 𝜔𝑅 en el instante mostrado.

Interpretacion fisica:

En el sistema esta compuesto por tres cuerpos rigidos, el yunque y la araña . Si observamosde
una vista horizontal, entonces el eje ‘’L’’ se encuentra en el plano inercial x-z, lo cual no
proporciona una referencia de la dirección angular del eje ‘’L’’, así mismo podemos observar
que la velocidad angular de una de las puntas del araña es 𝜔𝑅 , esta velocidad angular (araña)
se mueve en dos direciones por acción de 𝜔𝐿 y de 𝜔𝑅 , por lo tanto 𝜔𝑠 es la composición de
ambas velocidades.

Planteamiento del problema:

 Como los ejes estan en el plano inercial x-z, asi mismo sabemos que 𝜔𝐿 , 𝜔𝑅 y 𝜔𝑠
estan relacionadas entre si, entonces buscamos dicha relación.
 Se calcula 𝜔𝑠 en el eje L, para esto se sumaran las velocidades angulares, como se
muestra a continuacion:

̅̅̅̅𝑆 = ̅̅̅̅
𝜔 𝜔𝑆 + 𝜔̅̅̅̅̅̅
𝑆/𝐿 ……………. (a)
 Se calcula 𝜔𝑠 con respecto a R, además 𝜔𝑠 con respecto a R posee una dirección en j,
las fórmulas a utilizar serán:
𝜔𝑆 = ̅̅̅̅
̅̅̅̅ 𝜔𝑆 + ̅̅̅̅̅̅
𝜔𝑆/𝑅
𝜔𝑆 = 𝜔𝑅 𝑖̅ + 𝜔𝑆/𝑅 j̅………………(b)

 Porcedemos a calcular 𝜔𝑠 por el metodo de igualación de componentes, para lo cal


calcularemos la direccion de la ecuación número ‘’a’’.
 Por último reemplazamos e igualamos las ecuaciones correspondientes para obtener
la velocidad angular 𝜔𝑆 .
Solución del problema

1).- Cálculo de la velocidad angular de ‘’S’’ a través de ‘’L’’.

𝜔𝐿
∅ 𝜔𝑆/𝐿


x

𝜔𝑆 = ̅̅̅̅
̅̅̅̅ 𝜔𝑆 + 𝜔
̅̅̅̅̅̅
𝑆/𝐿

𝜔𝑆 = 𝜔𝐿 (𝑐𝑜𝑠∅𝑖̅ + 𝑠𝑒𝑛∅𝑘̅) + 𝜔𝑆/𝐿 ( 𝑠𝑒𝑛∅𝑖̅ − 𝑐𝑜𝑠∅𝑘̅)


̅̅̅̅

𝜔𝑆 = ( 𝜔𝐿 𝑐𝑜𝑠∅𝑖̅ + 𝜔𝑆/𝐿 𝑠𝑒𝑛∅)𝑖̅ + (𝜔𝐿 𝑠𝑒𝑛∅ − 𝜔𝑆/𝐿 𝑐𝑜𝑠∅)𝑘̅


̅̅̅̅ ………… (1)

2).- cálculo de la velocidad angular de ‘’s’’ a través de ‘’R’’:

𝜔𝑆 = ̅̅̅̅
̅̅̅̅ 𝜔𝑅 + ̅̅̅̅̅̅
𝜔𝑆/𝑅 = 𝜔𝑅 𝑖̅ + 𝜔𝑆/𝑅 j̅ …………. (2)

(1)=(2)
𝑅 𝜔
𝜔𝐿 𝑐𝑜𝑠∅ + 𝜔𝑆/𝐿 𝑠𝑒𝑛∅ = 𝜔𝑅 → 𝜔𝐿 = 𝑐𝑜𝑠∅ − 𝜔𝑆/𝐿 𝑡𝑔∅ ……….. (3)

𝜔𝐿 𝑠𝑒𝑛∅ − 𝜔𝑆 𝑐𝑜𝑠∅ = 0 → 𝜔𝑆/𝐿 = 𝜔𝐿 𝑡𝑔∅ …………. (4)


𝐿

(4) en (3):
𝜔 𝜔
𝑅
𝜔𝐿 = 𝑐𝑜𝑠∅ − 𝜔𝐿 𝑡𝑔2 ∅ → 𝜔𝐿 (1 + 𝑡𝑔2 ∅) = 𝑐𝑜𝑠∅
𝑅

𝜔𝐿 = 𝜔𝑅 𝑐𝑜𝑠∅ (Unidades de velocidad angular)

Luego:

𝜔𝑆/𝐿 = 𝜔𝑅 ∗ 𝑐𝑜𝑠∅

En (1), reemplazando 𝜔𝐿 y 𝜔𝑆/𝐿 :

𝜔𝑆 = 𝜔𝑅 𝑐𝑜𝑠∅ ∗ (𝑐𝑜𝑠∅𝑖̅ + 𝑠𝑒𝑛∅𝑘̅) + 𝜔𝑅 ∗ 𝑠𝑒𝑛∅ ∗ (𝑠𝑒𝑛∅𝑖̅ − 𝑐𝑜𝑠∅𝑘̅)


̅̅̅̅

𝜔𝑆 = 𝜔𝑅 𝑖̅ (Unidades de velocidad angular).


̅̅̅̅
Pregunta 1 del examen de recuperación:

La rueda de 80 mm de radio que se muestra en la figura, gira, sin deslizar, hacia la izquierda
con una velocidad constante, en el punto D, de 900 mm/s. Si la distancia AD es de 50 mm,
determine la velocidad del collarín y la velocidad angular de la varilla AB cuando a) β= 0 y b) β=
90°.

Interpretación física:

En el sistema se puede observar 3 cuerpos rígidos (dos barras y un disco), los cuales poseen un
movimiento general del plano; asimismo sabemos que la velocidad 𝑉𝐷 está dirigida hacia la
izquierda, por lo tanto, el collarín B se mueve hacia la izquierda, además la barra AB y el disco
tienen movimiento angular.

Planteamiento del problema:

 Como nos piden calcular el problema por el método de centros instantáneos de


velocidad nula, entonces se encontrará los centros instantáneos en el sistema.
 Cuando 𝛽 = 0, entonces el centro instantáneo estará entre el disco y donde este se
encuentra apoyado, además la velocidad angular de AB es cero por linealidad.
 Cuando 𝛽 = 90°, entonces los centros instantáneos se encuentran entre el disco y
donde este esta apoyado y las proyecciones perpendiculares a las velocidades de A y
B.
 Se utilizan las ecuaciones correspondientes para la resolución del problema.

Solución del problema:

Determinación de los centros instantáneos y cálculos elementales:

a) 𝛽 = 0° B

y
𝑉𝐷 D
250mm
x 50mm
A 30mm

C1
Se conoce la velocidad, entonces:

𝜔𝐴𝐵 = 0
Luego:
𝑉𝐷 900
𝜔𝑅 = = = 11.25 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑟𝐶𝑖𝐷 80

𝜔𝑅 = 11.25 𝑘̅ 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑉𝐴 = 𝑉𝐵 = 𝑉𝐷 ∗ 𝑟𝐶𝑖𝐴
𝑉𝐴 = 𝑉𝐵 = 11.25 ∗ 0.03
𝑉𝐴 = 𝑉𝐵 = 0.338𝑚/𝑠 (←)

b) 𝛽 = 90°

C2

𝑉𝐴 𝑉𝐵 𝛼
B

y 𝜑
80mm
𝑉𝐷
D ∅

x 80mm
𝜃 A

C1

50mm

80
𝑡𝑔𝜃 =
50
𝜃 ≅ 58°
𝛼 = 32°
80
𝑠𝑒𝑛∅ =
250
∅ = 18.66°
𝜑 = 39.34°

𝑟𝐶𝐼𝐴 = √802 − 502


𝑟𝐶𝐼𝐴 = 94.34 𝑚𝑚
𝑟𝐶𝐼𝐵= ??
Por ley de senos:
250 𝑟𝐶2𝐵
=
𝑠𝑒𝑛𝛼 𝑠𝑒𝑛39.34°
𝑟𝐶2𝐵 = 299.06

𝑟𝐶2𝐴 = √(80 + 299.06)2 − (250𝑐𝑜𝑠1866°)2

𝑟𝐶2𝐴 = 446.98 𝑚𝑚
Luego:

𝑉𝐴 = 𝜔𝑅 𝑟𝐶1𝐴
𝑉𝐴 = 11.25 ∗ 0.09434
𝑉𝐴 = 1.06 m/s
𝑉𝐴 1.06
𝜔𝑅𝐵 = =
𝑟𝐶2𝐴 0.0447
𝜔𝑅𝐵 = 2.37 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑉𝐵 = 𝜔𝐴𝐵 𝑟𝐶2𝐴
𝑉𝐵 = 2.37 ∗ 2.299
𝑉𝐵 = 0.709 𝑚/𝑠 (←)