ECBTI/ZAO/Sistemas Dinámicos

Fase 4
Modelado gráfico de sistemas dinámicos

1 Modelo Bodn Graph

2 Diagrama de flujo

3 Diagrama de bloques
Modelo Bond Graph

Lenguaje de Modelado
tipo gráfico sistemático

Acausal Estructurado

Simbólico Orientado a
objetos
Diagrama de flujo

Son una herramienta que permite

representar el modelo matemático de una
planta o sistema de forma sencilla. Los
diagramas de flujo están compuestos de
ramas y nodos.

La flecha encima de la rama indica el

sentido del flujo y sobre ésta se coloca la
ganancia (función de transferencia o
transmitancia para el caso) de la misma.

El nodo representa a una variable en el

modelo.
Diagrama de bloques

El diagrama de bloques es una

representación gráfica, el bloque contiene
la función y las ramas llevan las variables
implicadas.

Obtener inicialmente las diferentes

ecuaciones que definen la dinámica de
una planta o de un sistema según sea el
caso.

La construcción del modelo corresponde

con la secuencia de los modelos
matemáticos a graficar.
 Elementos de un diagrama de bloques

Señales

1 Son todas las flechas que componen el diagrama, en

este caso tenemos la señal X (Señal de
Entrada), señal Y (Señal de Salida) y señal E (señal
de error).

Bloques

2 Representan una función de transferencia de algún

componente dentro de la estructura de control como
por ejemplo una válvula, un motor, un sensor, el
proceso, un controlador, etc.

Punto de suma

3 Es representado como un circulo (muchas veces con

una cruz en el medio) que indica una operación de
suma o resta.

Bifurcación

4 En un punto desde el cual la señal proveniente de

algún bloque puede tomar paralelamente diferentes
caminos para llegar a otros bloques.
Diagrama de bloques dominio del tiempo

Dadas las siguientes ecuaciones diferenciales que describen un sistema

dinámico en el dominio del tiempo, hallar las ecuaciones del sistema en el
dominio de la frecuencia.

Ecuación 1 𝑑𝐼𝐿1 (𝑡) 1 1

= 𝑉1 − 3𝐼𝐿1 − 𝑉𝑐
𝑑𝑡 2 2

𝑑𝑉𝑐 𝑡 1 1
Ecuación 2 = 𝐼𝐿1 − 𝑉𝑐
𝑑𝑡 3 9

𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 = 𝑉1 (𝑡) 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 𝑉c (𝑡)

Diagrama de bloques dominio del tiempo
Modelado en dominio de la frecuencia
Modelado en dominio de la frecuencia
Modelado en dominio de la frecuencia
Modelado por Espacios de Estados
Correlación

TF Función de Transferencia
Dominio de la frecuencia

Modelado
Matemático de

EDO
Sistemas Dinámicos

Ecuaciones Diferenciales
Dominio del tiempo EE Representación
Matricial
¡GRACIAS!