Universidad de Tarapacá Escuela de Ingeniería

Arica Chile Eléctrica-Electrónica

Taller 1°
Análisis de Sistemas

Integrantes:
Jonathan Cerezo Hidalgo
Jurgen Sagardia Farias
Asignatura:
Análisis de Sistemas
Profesor:
Diego Villegas Contreras
Fecha de entrega:
11/10/2022

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Arica Chile Eléctrica-Electrónica

Introducción….
En matemáticas, la “transformada de Laplace” es una transformada integral que
convierte una función de variable real t (normalmente el tiempo) a una función de variable
compleja s. Tiene muchas aplicaciones en ciencia e ingeniería porque es una herramienta
para resolver ecuaciones diferenciales. En particular, transforma ecuaciones diferenciales en
ecuaciones algebraicas.
*Texto citado de https://es.wikipedia.org/wiki/Transformada_de_Laplace

Marco teórico….
Lo que se verá y apreciará en este informe son las resoluciones de los ejercicios propuestos
por el profesor en el Taller de Análisis de Sistemas, estos ejercicios tienen la característica
de tener presente el uso de la “Transformada de Laplace”, y para la manera preferente que
se debe resolver es con el uso del Software de Matlab.

Transformada de laplace:
La Transformada de Laplace, es una herramienta matemática de gran alcance formulada para
solucionar una variedad amplia de problemas del inicial-valor. La estrategia es transformar
las ecuaciones diferenciales difíciles en los problemas simples de la álgebra donde las
soluciones pueden ser obtenidas fácilmente.
La transformada de Laplace de una función ƒ(t) definida para todos los números positivos t ≥
0, es la función F(s), definida por:

Transformada de laplace inversa :

La transformada inversa de Laplace es una forma de revertir la ecuación para regresar a la
función ƒ(t).
Su definición es:

Ecuación de jerk :
La ecuación de Jerk viene por la palabra sobreaceleración, es la tasa de cambio de la
aceleración, es decir, la derivada de la aceleración con respecto al tiempo, la segunda
derivada de la velocidad, o la tercera derivada de la posición. Dado que la aceleración es una
magnitud vectorial, la sobreaceleración también lo es.

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Softwares Utilizados….

Matlab Wolfram Alpha

Aviso…….
Las líneas de comando o las palabras utilizadas para ejecutar lo que se debe programar está
previamente citado con un texto que dice “Líneas para ejecutar operación en…”, se pueden
presentar 2 opciones:
“Líneas para ejecutar operación en MATLAB”.
“Líneas para ejecutar operación en www.wolframalpha.com”.
Se debe enmarcar lo siguiente citado del texto previamente mencionado,lo que se debe
enmarcar tiene una característica para ser identificado, posee letra de “Arial 9” para ser
percibible. se tiene que colocar “ctrl+c” para copiar, y posteriormente se debe abrir el software
mencionado con anticipación para colocar “ctrl+v”.

Item 1.
Para la siguiente ecuación. x’’’+10x’’+15x’+32x=12u(t)

a. Encuentre su función de Transferencia.

b. Mediante el software, plantee el modelo que permite resolver numéricamente la ecuación
diferencial.

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c. Considerando una entrada de tipo escalón unitario y condiciones iniciales nulas, encuentre
de manera analítica y de manera gráfica sus valores iniciales y finales.
d. x(0)=0.25 y x’(0)=-0.25 , ¿Qué cambios se producen?
e. Si x(0)=-0.25 x’(0)=0.25 . ¿Qué varía?
f. Si la entrada es una rampa unitaria, ¿Cambian las características del sistema?

Desarrollo……
a. Líneas para ejecutar operación en MATLAB
HX=tf(12,[1 10 15 32]);
HX
step(HX)

Desarrollo destacado con observaciones….

Para encontrar la función de transferencia se debe inferir que ecuación la
x’’’+10x’’+15x’+32x=12u(t) se debe reemplazar los valores de x con sus respectivas derivadas
como si fuesen de valor “s” esto con sus respectivos exponentes dando un resultado así
teniendo “s^3+10*s^2+15*s+32” después se debe respetar la función de transferencia
acomodando los valores llegando al valor estimado.
En Matlab se dejó como “HX=tf(12,[1 10 15 32])”. Además de usar la función “tf” ya que su
característica es de evitar el uso de “s^” repetitivamente y a la hora de ejecutarlo es más
cómodo. Adicional a ello se graficó con la función “step”. Algo más para acotar es que se usó
“WolframAlpha” para verificar similitud con lo realizado en Matlab.

Líneas para ejecutar operación en www.wolframalpha.com

inverselaplacetransform (Divide[12,\(40)1*Power[s,3]+10*Power[s,2]+15*s+32\(41)])

Se puede ver que la representación gráfica de Wolfram Alpha con Matlab son similares.

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Ecuación de inverso de Laplace:

Líneas para ejecutar operación en MATLAB

num=[12];
den=[1 10 15 32];
[r,p,k]=residue(num,den)

Desarrollo destacado con Observaciones.

Use un comando distinto debido a que al momento de usar como línea de
ejecución en Matlab:
syms s
HX;
hx=ilaplace(HX)
Daba un resultado que no era demasiado preciso. En cambio al usar los comandos, “num=[12];
den=[1 10 15 32]; [r,p,k]=residue(num,den)”
satisfacieron mejor la ecuación.
No los presentó como tal como ecuación de Laplace, pero evidentemente llegue al mismo
resultado al hacerlo en el cuaderno.
Para hacerlo en cuaderno
Se factoriza, para luego cada valor por separado en
cada fracción de manera independiente colocando
valores incógnitos de “A B C”. Después para cada
valor antes mencionado use el denominador como
valor “s=...” para reemplazar en la ecuación general
Aplicando límites.
Después de tener los valores de “A B C” proceder nuevamente a usar el denominador
independientemente de cada uno para ver su valor en inverso de laplace.
Para ver la relación entre los hechos en Matlab y el cuaderno se asume que “r” son los valores
incógnitos de “A B C”, y los valores “p” representan el exponente de la transformada inversa
de laplace.

b.

Desarrollo destacado con observaciones….

Para este inciso se usó la opción Simulink presente en Matlab. Simulink es un entorno de
diagramas de bloque que se utiliza para diseñar sistemas con modelos multidominio, simular
antes de implementar en hardware y desplegar sin necesidad de escribir código.
Se extrajeron los datos de la función de Transferencia para dejarlos en Simulink esto como
una alternativa en vez de hacer un código convencional para Matlab.

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El uso del Bloque “Step” es para el “escalón Unitario”, además se debe hacer
“Click” para modificar los valores que pide la guía.

El “Integrator” sirve para indicar las veces que se utiliza “s^” esto a base del
exponente que conlleva.

“Gain” sirve para dejar los digitos numericos.

“Sum” y “Subtrac” sirven para unir los puntos entre “Gain”, el “Integrador” y
“Step” esto para formar la ecuación.

“Scope” es para ejecutar el programa de Simulink.

c.

Desarrollo destacado con observaciones….

Como se explicó en el inciso anterior, se debe modificar el valor de “Step” a 12 considerando
que debe ser tipo escalón unitario y debe tener condiciones iniciales nulas. Posteriormente
se presiona “Click” es Scope para ejecutar el Simulink dando de respuesta una gráfica. Se
usó la Verificación por WolframAlpha para ver similitud.

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Líneas para ejecutar operacion en www.wolframalpha.com

inverselaplacetransform (Divide[Divide[12,s],\(40)1*Power[s,3]+10*Power[s,2]+15*s+32\(41)])

Se puede ver que si hay similitud con Wolframalpha y Matlab.

Ecuación de inverso de laplace
Líneas para ejecutar operación en MATLAB
num=[12];
den=[1 10 15 32 0];
[r,p,k]=residue(num,den)

Para hacerlo en cuaderno

El proceso es similar al del inciso “a”

d.

Desarrollo destacado con observaciones.

Se modificaron los valores de x(0)=0.25 y x’(0)=-0.25, y los cambios que producen en la
gráfica se aprecian mediante el inicio de la gráfica esto ocurre porque en la ecuación se
agregaron más valores dando una leve cambio al inicio del gráfico
Verificación por WolframAlpha. Líneas para ejecutar operacion en www.wolframalpha.com
inverselaplacetransform (Divide[Divide[12,s]+0.25*Power[s,2]+2.25*s-
2.5,\(40)1*Power[s,3]+10*Power[s,2]+15*s+32\(41)])

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Ecuación de inverso de laplace

Líneas para ejecutar operación en MATLAB

num=[1 9 -10 48];
den=[4 40 60 128 0];
[r,p,k]=residue(num,den)

e.

Desarrollo destacado con observaciones.

Al nuevamente modificar los valores reemplazandolos con sus signos opuestos osea “x(0)=-
0.25 x’(0)=0.25” el gráfico tiene un ligero cambio al inicio para posteriormente mantenerse
igual. que los gráficos antes vistos.

Verificación por WolframAlpha. Líneas para ejecutar operacion en www.wolframalpha.com

inverselaplacetransform (Divide[Divide[12,s]-0.25*Power[s,2]-
2.25*s+2.5,\(40)1*Power[s,3]+10*Power[s,2]+15*s+32\(41)])

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Ecuación de inverso de laplace .

Líneas para ejecutar operación en MATLAB
num=[-1 -9 10 48];
den=[4 40 60 128 0];
[r,p,k]=residue(num,den)

f.

Desarrollo destacado con observaciones.

Este inciso es similar al “inciso c”, con la única diferencia de que se reemplaza “step” por
“ramp”, “ramp”, hace referencia a la función rampa, al integrar la función rampa a la ecuación
el cambio que provocó al momento de ver el gráficos es significante cuando se compara los
gráficos anteriores, esto se debe a que la función rampa y la función del escalón unitario
poseen características distintas. Se verificó por WolframAlpha para ver si había una similitud
con Matlab.

Líneas para ejecutar operacion en www.wolframalpha.com

inverselaplacetransform (Divide[Divide[12,Power[s,2]],\(40)1*Power[s,3]+10*Power[s,2]+15*s+32\(41)])

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Ecuación de inverso de laplace

Líneas para ejecutar operación en MATLAB

num=[12];
den=[1 10 15 32 0 ];
[r,p,k]=residue(num,den)

Item 2.
La siguiente es una alternativa de representación de la llamada ecuación de Jerk.
x’’’+cx’’+bx’+ax+x^2=0

a. Mediante el software, plantee el modelo que permite resolver numéricamente la ecuación

diferencial.
b. Graficar el comportamiento dinámico del sistema.
a=1 b=1.05 c=0.5 x(0)=0.5 x’(0)=0.25
c. Para los mismos valores anteriores, obtenga los planos de fases mediante el graficador XY
de Simulink.
d. Obtenga las gráficas considerando la variación de la constante c para los siguientes
valores.
c=1 c=2.5 c=5

Desarrollo……
a. Para este inciso se usó la opción Simulink presente en Matlab.En este punto solo
planteamos nuestra ecuación y le asignamos a nuestras ganancias “A” ,”B” , “C” y “1”.
Trabajamos con una constante igual a “0” dado que nuestra ecuación está igualada a este
valor.También nuestras condiciones iniciales de los integrados será “0” dado que no nos han
entregado nada aun.
Una vez ya sabido esta información procedemos a plantear nuestra ecuación en el simulink
quedándonos el siguiente diagrama:

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b. En este punto graficamos el comportamiento dinámico del sistema cambiando los valores
de las condiciones iniciales de nuestros integradores y cambiando los valores de nuestras
ganancias por las indicadas.
valores indicados: a=1 b=1.05 c=0.5 x(0)=0.5 x’(0)=0.25
x(0)=0.5 x´(0)=0.25

diagrama de simulación y gráfico obtenidos:

c. En este punto trabajaremos con los mismos puntos anteriores obteniendo los planos de
las fases mediante un graficador XY que agregaremos mediante la librería de nuestro simulink
quedándonos el siguiente diagrama, y gráfico XY:

d. En este inciso obtenemos las gráficas considerando ciertas variaciones en la constante C

para los siguientes valores : C=1 ; C=2.5 y C=5.
Comenzamos cambiando el primer valor dado que sería C=1 quedándonos el siguiente
diagrama de simulación y gráfico con cope y XY.
pd: evaluaremos todos los gráficos con un tiempo de detención de 150(s).

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diagrama y gráfico con scope :

diagrama y gráfico con XY:

En la segunda parte cambiamos el valor de C por el dado quedando como C=2.5

quedándonos el siguiente diagrama de simulación y gráfico con scope y gráfico XY.

diagrama de simulación y gráfico con scope :

diagrama y gráfico con XY:

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En la tercera parte cambiamos el valor de C por el dado quedando como C=5 ,

quedándonos el siguiente diagrama de simulación y gráfico con scope y gráfico XY.
diagrama de simulación y gráfico con scope :

diagrama y gráfico con XY:

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Conclusiones

En el Ítem 1 se concluyó que al momento de hacer la función de transferencia la parte

importante o predominante en la ecuación al momento de graficar es U(S), por que se podría
variar entre muchas funciones pero se trabajó con la función escalón unitario y la función
rampa, al momento de colocarlos en Simulink los gráficos daban una información diferente.
Hago énfasis en la importancia de las funciones, por que si hago una modificación interna en
la ecuación al momento de graficar tendrá ligeros cambios de inicio pero llegará a un punto
en que será similar, esto es por el denominador de la función de transferencia.

En el ítem 2 se concluyó que cada vez que íbamos aumentando el valor de C e íbamos
graficando con nuestro recurso XY se nos iba formando cada vez más una forma como de
“caracol” al principio solo era una pequeña curva que se iba cada vez enrollando más .

Conclusión General.
En este taller se aprendió a usar la función de transferencia implicando la transformada de
Laplace y la transformada inversa de Laplace, a la hora de hacer este informe hubieron
algunas complicaciones porque de por si sabe resolver los ejercicios de Función de
transferencia de manera manual osea a cuaderno, hacerlo en Matlab genero hacerlo de una
manera distinta, adicionalmente se usó Simulink para buscar otra manera de resolver
ejercicios ese último punto aplica para los 2 items.
p.d. Tuvimos que verificar por wolframalpha algunos incisos por qué existe más cercanía o
confianza a la hora de trabajar con este software.

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