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Ingeniería Mecatrónica

UNIVERSIDAD CATOLICA
BOLIVIANA “SAN PABLO”

Ing. Juan Manuel Valverde V. Clase 1


Ingeniería Mecatrónica

Asignatura:
 Sigla.- IMT 200
 Asignatura.- MECANISMOS
 Horario:
 Martes.- 7:30 a 10:00
 Miercoles.- 7:30 - 9:00

Ing. Juan Manuel Valverde V. Clase 1


Ingeniería Mecatrónica

Asignatura:
Competencia.- Conocer los principios básicos
de la estática del sólido y aplicarlos al sólido
libre, los principios básicos del movimiento de la
partícula y aplicarlos a la cinemática del sólido
rígido, aplicar las relaciones de la cinemática
del movimiento relativo y del movimiento plano,
conociendo las relaciones entre fuerza, energía
y desplazamiento que obedecen a los principios
de la dinámica.

Ing. Juan Manuel Valverde V. Clase 1


Ingeniería Mecatrónica

Asignatura:
 Conocer los conceptos básicos que se
emplearán en el análisis de mecanismos,
tales como: tipos de eslabones,
desplazamiento, velocidad, aceleración,
pares cinemáticos, ciclo y fases del
movimiento, además de identificar y
esquematizar los elementos que constituyen
un mecanismo.

Ing. Juan Manuel Valverde V. Clase 1


Ingeniería Mecatrónica

Unidades temáticas - Teoría:


1. Introducción a los mecanismos:
1.1 Generalidades de mecanismos
1.2 Conceptos básicos
1.3 Grados de libertad
1.4 Inversión cinemática
1.5 Criterio de Gruebler y sus excepciones

Ing. Juan Manuel Valverde V. Clase 1


Ingeniería Mecatrónica

Unidades temáticas - Teoría:


2. Análisis cinemático de mecanismos planos:
2.1 Análisis de posición de mecanismos
planos por medio gráfico y analítico
2.2 Análisis de velocidad de mecanismos
planos por medio gráfico y analítico
2.3 Análisis de aceleración de mecanismos
planos por medio gráfico y analítico
2.4 Teorema de Kennedy
2.5 Análisis de posición, velocidad y
aceleración por medio e software

Ing. Juan Manuel Valverde V. Clase 1


Ingeniería Mecatrónica

Unidades temáticas - Teoría:


3. Levas:
3.1 Nomenclatura, clasificación y aplicación
de levas y seguidores
3.2 Análisis de diagramas y curvas de
desplazamiento, velocidad y aceleración
para el seguidor
3.3 Diseño gráfico y analítico del perfil de
levas planas
3.4 Diseño de levas planas con la aplicación
de software

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Ingeniería Mecatrónica

Unidades temáticas - Teoría:


4. Engranajes y trenes de engranajes:
4.1 Nomenclatura, clasificación y aplicación
de los engranajes
4.2 Diseño de engranajes
4.3 Estandarización y normalización de
engranajes
4.4 Análisis cinemático de trenes de engranes
4.5 Diseño de engranes por medio de
software

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Ingeniería Mecatrónica

Unidades temáticas - Teoría:


5. Síntesis de mecanismos:
5.1 Introducción a la síntesis de mecanismos
5.2 Espaciamiento de los puntos de precisión
para la generación de funciones
5.3 Diseño gráfico y analítico de un
mecanismo de cuatro barras articuladas
como un generador de funciones
5.4 Síntesis analítica empleando números
complejos
5.5 Aplicación de software en la sostenéis de
mecanismos

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Ingeniería Mecatrónica

Evaluación:
 Asistencia.- 80% para Examen Final

 Primer Parcial.- 80Pts.


 Segundo Parcial.- 80Pts.
 Ejercicios y Participación.- 20Pts

 Examen optativo (Recuperatorio).- 100Pts

 Examen Final 40 pts - Proyecto 60 pts

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Ingeniería Mecatrónica

Cronograma:
 Evaluación formativa / continua:
Primer parcial:
○ Octubre

Segundo Parcial:
○ Noviembre

Examen optativo (Recuperatorio):


○ Finales noviembre

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Ingeniería Mecatrónica

Cronograma:
 Evaluación sumativa / final:
○ Martes 14/06/2016 o Viernes 17/06/2016

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Ingeniería Mecatrónica

Horario:
Tolerancia máximo 10 min
Puerta cerrada, NO TOCAR

REGLAS:
Respeto mutuo
Puntualidad en entrega de trabajos

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Ingeniería Mecatrónica

Bibliografía:
 HAMILTON H. MABIE, CHARLES F. REINHOLTZ.
Mecanismos y Dinámica de Maquinaria. Editorial:
Limusa John Wiley & Sons. México.

 JOSEPH EDWARD SHIGLEY, JOHN, JOSEPH


VICKER. Teoría de Máquinas y
Mecanismos.Editorial: Mc. Graw Hill.

 VENTON LEVY. Elementos de Mecanismos.


Editorial: CECSA. Mexico.

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Ingeniería Mecatrónica
GENERALIDADES DE MECANISMOS
 Se explora básicamente
la cinemática (estudio del
movimiento sin
considerar las fuerzas)
en los cuerpos rígidos,
con el objetivo
fundamental de crear
(diseñar) los
movimientos deseados
de las partes mecánicas
y luego calcular
matemáticamente las
posiciones, velocidades,
aceleraciones que los
movimientos de los
mecanismos crearía con
sus partes
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Ingeniería Mecatrónica

GENERALIDADES DE MECANISMOS
Que es un mecanismo?

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Ingeniería Mecatrónica

GENERALIDADES DE MECANISMOS
QUE SON LOS MECANISMOS?
“Son ensamblajes de elementos sólidos
conectados por uniones que se mueven
uno sobre otro con un movimiento relativo
definido”
Un mecanismo es un dispositivo o conjunto
de partes que transforma el movimiento en
un patrón deseable y por lo general
desarrolla fuerzas muy bajas y transmite
poca potencia. (una silla plegable, un
paraguas un sacapuntas)

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Ingeniería Mecatrónica

GENERALIDADES DE MECANISMOS
QUE ES UNA MAQUINA?

Ing. Juan Manuel Valverde V. Clase 1


GENERALIDADES DE MECANISMOS
QUE ES UNA MAQUINA?
Es un dispositivo o conjunto de mecanismos que
transforman o transmiten energía (de diferentes
sustancias, vapor, agua, mezcla de
combustibles), desde su fuente de energía hasta
la resistencia que deben vencer.

Una maquina en general contiene mecanismos


que están diseñados para producir y transmitir
fuerzas significativas, existen maquinas que
poseen movimientos similares a los mecanismos
anteriormente mencionados como un procesador
de alimentos, una puerta de una bóveda o un
juego mecánico de un parque de diversiones.

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Ingeniería Mecatrónica
GENERALIDADES DE MECANISMOS

Entonces ya que no existe una línea


divisora muy grande para poder diferenciar
claramente lo que es una máquina y un
mecanismo se los puede diferenciar de la
siguiente manera, si las fuerzas o niveles
de energía en el dispositivo son
significativos se considera como una
maquina si no es así será considerado
como un mecanismo

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Ingeniería Mecatrónica

CONCEPTOS BASICOS
ESLABON
Un eslabón es un cuerpo rígido que tiene dos
o más pares o elementos de apareamiento,
por medio de los cuales se puede conectar a
otros cuerpos con el fin de transmitir fuerza o
movimiento, por lo general un eslabón es un
miembro rígido que tiene en ambos extremos
la posibilidad de conectarse a otros dos
eslabones.
Estos elementos son cuerpos de
construcción básicos de todos los
mecanismos.
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Ingeniería Mecatrónica

CONCEPTOS BASICOS
Dentro de los tipos de eslabones existen los que son eslabones
binarios que cuentan con dos nodos, eslabones ternarios que cuentan
con tres y eslabones cuaternarios que cuentan con cuatro nodos como
lo muestra la figura.

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Ingeniería Mecatrónica

CONCEPTOS BASICOS

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Ingeniería Mecatrónica

CONCEPTOS BASICOS
Se pueden dividir los eslabones de acuerdo
a su movimiento.
BANCADA.- es cualquier eslabón o
eslabones que están fijos (inmóviles)
respecto a un marco de referencia.

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Ingeniería Mecatrónica

CONCEPTOS BASICOS
MANIVELA.- es un eslabón que realiza una
revolución completa y esta pivotada a la
bancada.

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Ingeniería Mecatrónica

CONCEPTOS BASICOS
BALANCIN.- es un eslabón que tiene
rotación oscilatoria de (vaivén) y esta
pivotada a la bancada.

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CONCEPTOS BASICOS
ACOPLADOR.- (o biela).- es un eslabón
que tiene movimiento complejo (rotación y
traslación) y no esta pivotado a la bancada.

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Ingeniería Mecatrónica

CONCEPTOS BASICOS
PAR O JUNTA
Se llama par al contacto existente entre las
superficies de las formas geométricas mediante
las cuales a través de un punto de unión (nodos)
generan un movimiento consistente.

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Ingeniería Mecatrónica

CONCEPTOS BASICOS
Si la unión o articulación mediante la cual
se conectan dos miembros tiene un
contacto superficial tal como una unión de
perno, la conexión se llama PAR
INFERIOR, si la conexión ocurre en un
punto o a lo largo de una línea tal como en
un rodamiento de bolas o entre los dientes
de engranes en contacto se lo conoce
como PAR SUPERIOR

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Ingeniería Mecatrónica

CONCEPTOS BASICOS
Los pares INFERIORES más comunes son:

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Ingeniería Mecatrónica

CONCEPTOS BASICOS
Los pares SUPERIORES más comunes son:

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Ingeniería Mecatrónica

CONCEPTOS BASICOS
Los pares cinemáticos son el aspecto más importante
de examinar en un mecanismo durante su análisis.
Permiten el movimiento relativo en alguna dirección
mientras restringen el movimiento en otras direcciones.
Los tipos de movimiento permiten y están relacionados
con el número de grados de libertad (degrees of
freedom) DOF en el par cinemático. El número de
grados de libertad de la junta cinemática es igual al
número de coordenadas independientes que se
necesitan para especificar solamente la posición de un
eslabón relativo para otra restricción por la junta
cinemática.
El número de grados de libertad de un par cinemático es
el número mínimo de parámetros independiente
requeridos para definir la posición de todos los puntos
de un cuerpo que están conectados relativamente a un
marco de referencia fijo a otro

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Ingeniería Mecatrónica

CONCEPTOS BASICOS
CADENA CINEMATICA
La definición de cadena cinemática es
“Un Ensamble de eslabones y juntas
interconectados de modo que produzcan un
movimiento controlado en respuesta a un
movimiento suministrado”.

Cuando se conectan varios eslabones por


medio de pares, el sistema resultante es una
cadena cinemática, si se conectan estos
eslabones de manera que no sea posible
ningún movimiento esto se lo conoce como a
una cadena cinemática trabada o estructura.

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EMI - Ingeniería Mecatrónica

CONCEPTOS BASICOS

Ing. Juan Manuel Valverde V. Clase 1


Ingeniería Mecatrónica

CONCEPTOS BASICOS
Una estructura es el resultado de conectar los
eslabones en tal forma que no importa cuántos
ciclos de movimiento se pase, el movimiento
relativo siempre será el mismo entre los
eslabones

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Ingeniería Mecatrónica

CONCEPTOS BASICOS
DESDE ESTE PUNTO DE VISTA
Un mecanismo es una cadena cinemática en la
cual por lo menos un eslabón de ha fijado o
sujetado al marco de referencia (el cual puede estar
en movimiento).
Una maquina se define como una combinación de
cuerpos resistentes acomodados para hacer que
las fuerzas mecánicas de la naturaleza realicen
trabajo acompañadas por movimientos
determinados.
Cuando se conectan varios eslabones por medio de
pares, el sistema resultante es una cadena
cinemática.

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Ingeniería Mecatrónica

CONCEPTOS BASICOS
DESDE ESTE PUNTO DE VISTA
Un mecanismo es una cadena cinemática en la
cual por lo menos un eslabón de ha fijado o
sujetado al marco de referencia (el cual puede estar
en movimiento).
Una maquina se define como una combinación de
cuerpos resistentes acomodados para hacer que
las fuerzas mecánicas de la naturaleza realicen
trabajo acompañadas por movimientos
determinados.
Cuando se conectan varios eslabones por medio de
pares, el sistema resultante es una cadena
cinemática.

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PREGUNTAS

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