Caso de Estudio - SistemasPrimerOrden

TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO
Instituto Tecnológico de La Piedad

Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Formato para Caso de Estudio o Proyecto de Asignatura
Clave de la Nombre y Clave del Programa

Nombre de la Asignatura Grupo
asignatura Educativo
Ingeniería Mecatrónica
Dinámica de Sistemas MTF-1013 7º M
IMTC-2010-229
No. Nombre del caso de estudio Tema Subtema

Análisis de la respuesta de 4.3 Práctica: Análisis de la
4- Respuesta de sistemas de
4.3 sistemas de primer orden con respuesta de sistemas de primer
primer y segundo orden
Scilab orden con Scilab
Competencia específica:
Aprender con ayuda de Scilab y Xcos las características más importantes de la respuesta de sistemas
lineales ante entradas típicas, tales como impulso y escalón. Analizar y caracterizar el caso de sistemas de
primer orden.
1.- Nombre de los integrantes del equipo de trabajo 2.- Números de control
Bautista Navarro Manuel Alejandro 19640307
Ceja Méndez Fátima 19640310
Goite Figuera Mariangela José 19640319
Pérez Pichardo Óscar 19640337
3.- Descripción del caso de estudio

a) Implementar la práctica propuesta para este apartado, recurriendo al archivo PDF correspondiente
en el área de recursos. Con esta actividad analizaremos la respuesta transitoria de los sistemas de primer
orden utilizando la herramienta computacional de Scilab.
b) Elaborar un informe en un archivo PDF con el formato para prácticas o proyectos, donde se desarrollen
los temas teóricos relacionados, se explique detalladamente la solución obtenida para los sistemas de
primer orden y se concluya sobre las competencias de aprendizaje adquiridas. Este inciso debe llevarse
a cabo en equipo con trabajo en línea.
c) Subir individualmente el archivo PDF en la plataforma de Moodle como parte de las evidencias
generadas.
4.- Objetivo(s) (Competencia(s))

Obtener y estudiar con ayuda de Scilab y Xcos las características más importantes de la respuesta de
sistemas lineales ante entradas típicas, tales como impulso y escalón. Analizar y caracterizar el caso de
sistemas de primer orden.
Versión 3
1
5.- Fundamento teórico

Dinámica de Sistemas
La dinámica de sistemas es una metodología para analizar y modelar el comportamiento temporal en
entornos complejos. Se basa en la identificación de los bucles de realimentación entre los elementos, y
también en las demoras en la información y materiales dentro del sistema. Lo que hace diferente este
enfoque de otros usados para estudiar sistemas complejos es el análisis de los efectos de los bucles o
ciclos de realimentación, en términos de flujos y depósitos adyacentes. De esta manera se puede
estructurar a través de modelos matemáticos la dinámica del comportamiento de estos sistemas. La
simulación de estos modelos actualmente se puede realizar con ayuda de programas computacionales
específicos.[1]
Aplicaciones
Tiene aplicaciones en prácticamente todas las áreas del conocimiento como podemos observar en los
numerosos artículos publicados en los congresos anuales de la System Dynamics Society. Se trata de una
potente herramienta para:
Enseñar a los reflejos del sistema de pensamiento de las personas que está siendo entrenado.
Analizar y comparar los supuestos y modelos mentales acerca de cómo funcionan las cosas.
Obtener una visión cualitativa sobre el funcionamiento de un sistema o las consecuencias de una
decisión.
Reconocer arquetipos de sistemas disfuncionales en la práctica diaria.
Versión 3
2
Los modelos permiten simular el impacto de diferentes políticas relativas a la situación a estudiar
ejecutando simulaciones what if (¿qué pasaría si?) que permiten ver las consecuencias a corto y medio
plazo, y ser de gran ayuda en la comprensión de cómo los cambios en un sistema lo afectan en el tiempo.
En este sentido es muy similar al pensamiento sistémico ya que se basa en los mismos diagramas de
causales con bucles o lazos de retroalimentación (feedback). Sin embargo, estos modelos de simulación
permiten además hacer simulaciones para estudiar el comportamiento de los sistemas y el impacto de
políticas alternativas. Se utiliza en especial para investigar la dependencia de los recursos naturales y los
problemas resultantes del creciente consumo a nivel global para mejorar el especial en el desarrollo de
nuevos productos. Existe una gran variedad de marcas de software en el mercado que ayudan a aplicar
esta herramienta de una forma amigable: Vensim, Stella, ithink, Powersim, Dynamo, etc.[1]
Sistemas de primer orden en dinámica de sistemas

En ingeniería, existen diferentes tipos de sistemas entre ellos:
Eléctricos
Electrónicos
Mecánicos
Térmicos
Otros
Estos sistemas son generalmente representados por ecuaciones diferenciales, las cuales, dependiendo
de los elementos que los conformen, serán ecuaciones de diferentes órdenes, donde el orden de una
ecuación diferencial está dada por el orden de la derivada más alta.[2]
Ahora bien, un sistema de primer orden es:
Un sistema que está representado por una ecuación diferencial, donde la diferencial más alta es de
orden 1.
Versión 3
3
Los sistemas de primer orden por definición son aquellos que tienen un solo polo y están representados
por ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden, Quiere decir que el máximo orden de la
derivada es orden 1. Considerando el caso de las ecuaciones diferenciales lineales de primer orden, con
coeficientes constantes y condición inicial cero, tenemos:
a1dtdy(t)+a0y(t)=b0u(t), con: y(0)=0
Los sistemas de primer orden tienen diversas aplicaciones para aproximar y representar procesos y
sistemas físicos cotidianos o industriales. Por ejemplo tenemos sistemas físicos de primer orden de
circuitos eléctricos (circuito RC) donde el condensador es el componente encargado de almacenar la
energia del sistema.
¿Para qué sirven los sistemas de Primer Orden?

Es un tipo de representación que sirve para poder expresar de una forma matemática y muy simple
como se comporta un proceso o un sistema real a lo largo del tiempo cuando se aplica algún estímulo
en sus entradas.
De esa forma podremos hacer análisis para mejorar y optimizar nuestro sistema.
¿Qué es la ganancia estática de un sistema?

Se denomina ganancia estática de un sistema a la la relación de ganancia entre la entrada y la salida del
proceso. Es decir, cuando la entrada es constante (escalón) y la salida se estabiliza (regimen
permanente), la razón del cambio de la salida entre el cambio de la entrada nos da la ganancia estática
del sistema.
K=\dfrac{H_{max}-H_{min}}{α_{max}-α_{min}}
De lo anterior podemos intuir que la respuesta permanente o respuesta estacionaria se refiere al

comportamiento de la salida de nuestro proceso o sistema cuando el tiempo tiende a infinito. Si la
respuesta permanente es constante nuestro sistema es clasificado como estable, por el contrario, si
tiende a infinito nuestro sistema se define como inestable.
También podemos apreciar que la ganancia estática de un sistema de primer orden se puede observar
facilmente directamente de la función de transferencia. [2]
Versión 3
4
¿Qué es la constante de tiempo en un sistema de primer orden?

La constante de tiempo de un sistema de primer orden, generalmente denotada por la letra griega τ
(tau), se define como el tiempo requerido para que el sistema alcance el 63,2% del valor final o de estado
estable. Por lo tanto, la constante muestra la velocidad del sistema ante una determinada entrada para
alcanzar el régimen permanente.
Cuanto menor es la constante de tiempo, más rápida es la respuesta del sistema. Si la constante de
tiempo es mayor, el sistema se mueve lentamente en su respuesta transitoria.
Entonces, la respuesta transitoria se define como la dinámica del sistema desde el estado inicial hasta
alcanzar el estado estacionario, donde en un sistema de primer orden la respuesta transitoria tiene una
duración de 4 veces la constante de tiempo.
Como identificar un sistema de primer orden

Esto se hace de forma muy simple, para eso basta con observar el valor del máximo exponente de la
derivada cuando el sistema es representado por ecuaciones diferenciales. En este caso el máximo
exponente debe ser 1.
¿Qué es una señal de entrada en un sistema de control?
Una señal de entrada en un sistema de control se define como una señal actuante que estimula el
sistema a tener un determinado comportamiento dinámico en su salida dependiente de la forma y tipo
de señal de entrada que se está aplicando.
A continuación veremos cómo responde un sistema de primer orden ante una señal de entrada del tipo
escalón, rampa e impulso. [3]
Versión 3
5
Respuesta de un Sistema de Primer Orden

La respuesta de un sistema de primer orden en la ingeniería de control va a depender del tipo de entrada
que le coloquemos al sistema. Las señales de prueba en ingeniería más comunes son:
[3]
6.- Descripción (Procedimiento)

a. Equipo necesario b. Material
1 Computadora con el Software SciLab instalado.
c. Desarrollo del caso práctico o proyecto y resultados obtenidos

Ejemplo 1
Para este ejemplo en particular necesitamos encontrar la respuesta al escalón unitario del sistema
cuya función de transferencia es la siguiente.
Para este ejemplo tenemos que utilizar los comandos necesarios para definir que estamos utilizando
una señal de escalón unitario y tenemos que definir de igual manera que estamos trabajando con una
señal discreta que a su vez es una señal continua.
Versión 3
6
Ya que acomodamos nuestra función de transferencia el siguiente paso es comenzar a grafiar con los
comandos necesarios.
Finalmente podemos observar la grafica que nos muestra la variación en la señal hasta que llega a su
estado estable.
Versión 3
7
Ejemplo 2
Para este siguiente ejemplo necesitamos encontrar a respuesta a este sistema de escalón unitario pero
en este caso particular tenemos que partir desde una matriz.
Versión 3
8
Ya que tenemos ordenada nuestra matriz procedemos a graficar para observar el comportamiento de
la gráfica, esto lo podemos hacer utilizando los siguientes comandos.
Versión 3
9
Finamente podemos observar el comportamiento de la grafica y se puede observar que es muy similar
al ejemplo anterior ya que se comporta igual para llegar al estado estable.
Ejemplo 4
Para este siguiente ejemplo buscamos obtener la respuesta a la rampa unitaria por
diferentes métodos para el sistema dado por la siguiente función de transferencia.
Para el primar método vamos a generar una función rampa y usar el comando csim:
Versión 3
10
Posteriormente observamos el comportamiento de la grafica
Para el siguiente método usaremos la convolución con la respuesta al impulso unitario y para
ello utilizamos los siguientes comandos.
Versión 3
11
Finalmente logramos observar la gráfica.
Versión 3
12
Para el próximo método tenemos que hacer uso de los siguientes comandos.
Posteriormente pasamos a observar la gráfica.
Versión 3
13
G(s)
Para el ultimo método usamos la respuesta al escalón unitario de :
s
para ello utilizamos los siguientes comandos.
Finalizado este paso pasamos a observar el comportamiento de la grafica.
Versión 3
14
Ejemplo 5
Ejemplo: ¿Cuánto valen la ganancia, la constante de tiempo y el polo del sistema dado por la siguiente
función de transferencia?
Solución: Dividiendo numerador y denominador de la función de transferencia dada entre 2, se puede

escribir como sigue
Comparando con la forma general (9.6), se obtiene: K = 2 , T = 0.5 , por lo tanto, p = −2 .
Ejemplo: Para el sistema de primer orden (9.10) del ejemplo anterior, elegir un intervalo de tiempo
adecuado para la simulación y graficar mediante Scilab la respuesta al escalón unitario. Solución: Como
en la constante de tiempo es T = 0.5 seg, el transitorio del sistema un poco más de 5 2.5 T = seg, por lo
tanto, un intervalo de tiempo de simulación adecuado será de unas 7 u 8 constantes de tiempo,
eligiendo 7 constantes: 7 3.5 T = seg. Este intervalo nos permitirá apreciar completamente el
transitorio y un poco del estado estable. Por lo tanto, el código de Scilab queda.
Versión 3
15
Posteriormente pasamos a observar la gráfica.
Ejemplo: Obtener en Scilab la respuesta del sistema del sistema de primer orden (9.10) del ejemplo
anterior con entrada cero, ante la condición inicial y(0) 1 = .
Solución 1.- El modelo en función de transferencia no permite considerar condiciones iniciales

diferentes de cero, para poder obtener la respuesta a condiciones iniciales no cero debemos obtener
el modelo en la variable de estado 1 x y = a partir de la ecuación
(Donde x t( ) hace el papel de la entrada). Es decir, en el formato estándar, las matrices A, b, c, d son
escalares y son:
Entonces, para obtener la respuesta con entrada cero a la condición inicial y(0) 1 = en Scilab se puede
hacer de la siguiente manera:
Versión 3
16
Pasamos a analizar la gráfica.
Versión 3
17
Ejercicio 1.
Mediante el Teorema del valor inicial, calcula el valor inicial y(0) de la respuesta al impulso unitario del
sistema de primer orden (9.6). Compara el resultado obtenido con lo que predice la ecuación.
Vemos que inicialmente se hace en pasos unitarios, en este caso como es solo un pulso es como si la
salida comenzara en 4 y bajara.
Se alcanza la estabilización, por lo que podemos observar la diferencia de que el impulso es instantáneo
y la zancada es más pronunciada antes de alcanzar la estabilización.
Versión 3
18
Ejercicio 2.
Tomando en cuenta el resultado del problema anterior y recordando que el transitorio de un sistema de
primer orden se extingue en aproximadamente 5 constantes de tiempo, Dibuja a mano la respuesta al
impulso unitario aproximada del sistema dado por la función de transferencia siguiente (a, b son
constantes positivas). Así queda el código en SciLab:
Y así queda la gráfica:
Versión 3
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Ejercicio 3.
Para el circuito de la figura 9.10. Calcula la Ganancia y la constante de tiempo en términos de R y C. y
Escribe los comandos de Scilab necesarios para obtener la respuesta al escalón unitario considerando
R =10K, C =100μF y la condición inicial Vc(0) = 1volt . ¿Es lógico lo que se obtiene? Explica.
De nuestros cálculos de los valores de la resistencia y el capacitor, obtenemos que en 4 segundos el

capacitor se cargará en 4 segundos, este será el valor de la constante de tiempo, la ganancia del sistema
es 1, y ponemos las condiciones iniciales en csim , le decimos que queremos entrada escalón unitario. El
siguiente gráfico muestra cierta estabilidad entre 4 y 4,5 segundos. Código en SciLab:
Versión 3
20
Se cree que el resultado es ilógico ya que tarda mucho en estabilizarse, así mismo la línea tiende a correr
hacia arriba con el riesgo de inestabilidad por lo que me parece ilógico
7.- Conclusiones
Los casos de estudio y ejercicios realizados en este reporte nos permiten entender y comprender las
herramientas que nos da la herramienta SciLab y cómo podemos enfocar estas a nuestro uso ya en la
materia siendo en este caso el usarla para poder resolver diagramas de bloques, como tal estas
herramientas nos permiten desarrollar y entender de forma más sencilla estos ejercicios dando como
resultado una resolución más rápida de estos y por ende una mayor compresión permitiéndonos así
poder interpretar dichos ejercicios para su análisis ya en un sistema dinámico permitiéndonos no solo
entenderlo si no saber de manera clara porque se está realizando este tipo de análisis y ecuaciones
dentro del sistema y por qué son necesarias para poder entenderlos de mejor manera.
Con esta práctica se aprendieron distintos procesos para llegar a un resultado utilizando diagramas de
bloques utilizando esta aplicación llamada SciLab.
8.- Anexos
Se agregan anexos si se desea complementar la información relacionada con la programación o el
hardware utilizados.
9.- Fuentes de referencia
[1] Aracil, J. (1983). Introducción a la dinámica de sistemas.
[2] Kuo, B. (1996). Sistemas de control. España. Editorial Pearson Educación.

Versión 3
21
[3] Bongianino, R., & Leguizamón, L. (2018). Aprendizajes comprensivos mediados por sistemas de
primer y segundo orden para utilizar en control-''ACoMSiCon''. Ciencia Veterinaria, 17(2).
Versión 3
22

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Clave de la Nombre y Clave del Programa

No. Nombre del caso de estudio Tema Subtema

3.- Descripción del caso de estudio

4.- Objetivo(s) (Competencia(s))

5.- Fundamento teórico

Sistemas de primer orden en dinámica de sistemas

Ahora bien, un sistema de primer orden es:

¿Para qué sirven los sistemas de Primer Orden?

¿Qué es la ganancia estática de un sistema?

De lo anterior podemos intuir que la respuesta permanente o respuesta estacionaria se refiere al

¿Qué es la constante de tiempo en un sistema de primer orden?

Como identificar un sistema de primer orden

Respuesta de un Sistema de Primer Orden

6.- Descripción (Procedimiento)

c. Desarrollo del caso práctico o proyecto y resultados obtenidos

Posteriormente observamos el comportamiento de la grafica

Finalmente logramos observar la gráfica.

Posteriormente pasamos a observar la gráfica.

Finalizado este paso pasamos a observar el comportamiento de la grafica.

Solución: Dividiendo numerador y denominador de la función de transferencia dada entre 2, se puede

Comparando con la forma general (9.6), se obtiene: K = 2 , T = 0.5 , por lo tanto, p = −2 .

Posteriormente pasamos a observar la gráfica.

Solución 1.- El modelo en función de transferencia no permite considerar condiciones iniciales

Pasamos a analizar la gráfica.

Y así queda la gráfica:

De nuestros cálculos de los valores de la resistencia y el capacitor, obtenemos que en 4 segundos el

[2] Kuo, B. (1996). Sistemas de control. España. Editorial Pearson Educación.

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