Caso de Estudio - Diagramas de Bloques Con Scilab

TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO
Instituto Tecnológico de La Piedad

Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Formato para Caso de Estudio o Proyecto de Asignatura
Clave de la Nombre y Clave del Programa

Nombre de la Asignatura Grupo
asignatura Educativo
Ingeniería Mecatrónica
Dinámica de Sistemas MTF-1013 7º M
IMTC-2010-229
No. Nombre del caso de estudio Tema Subtema

3. Introducción al análisis de 3.4 Práctica: Diagramas de
3.4 Diagramas de bloques con Scilab
sistemas dinámicos lineales bloques con Scilab
Competencia específica:
Aprender a utilizar y validar las herramientas que Scilab proporciona para la construcción y reducción de
diagramas de bloques de Sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo.
1.- Nombre de los integrantes del equipo de trabajo 2.- Números de control
Bautista Navarro Manuel Alejandro 19640307
Ceja Méndez Fátima 19640310
Goite Figuera Mariangela José 19640319
Pérez Pichardo Óscar 19640337
3.- Descripción del caso de estudio

a) Implementar la práctica propuesta para este apartado, recurriendo al archivo PDF correspondiente
en el área de recursos. Con esta actividad se aprenderá a reducir al mínimo, los diagramas de bloques
de los sistemas dinámicos mediante la utilización de la herramienta computacional Scilab.
b) Elaborar un informe en un archivo PDF con el formato para prácticas o proyectos, donde se desarrollen
los temas teóricos relacionados, se explique detalladamente la solución obtenida para el manejo del
álgebra de bloques mediante Scilab y se concluya sobre las competencias de aprendizaje adquiridas. Esta
actividad debe llevarse a cabo en equipo con trabajo en línea.
c) Subir individualmente el archivo PDF en la plataforma de Moodle como parte de las evidencias
generadas.
4.- Objetivo(s) (Competencia(s))

El objetivo de esta práctica es aprender a utilizar y validar las herramientas que Scilab proporciona para
la construcción y reducción de diagramas de bloques de Sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo.
Además, se describirán las principales diferencias entre Scilab y Matlab.
Versión 3
1
5.- Fundamento teórico

Dinámica de Sistemas
La dinámica de sistemas es una metodología para analizar y modelar el comportamiento temporal en
entornos complejos. Se basa en la identificación de los bucles de realimentación entre los elementos, y
también en las demoras en la información y materiales dentro del sistema. Lo que hace diferente este
enfoque de otros usados para estudiar sistemas complejos es el análisis de los efectos de los bucles o
ciclos de realimentación, en términos de flujos y depósitos adyacentes. De esta manera se puede
estructurar a través de modelos matemáticos la dinámica del comportamiento de estos sistemas. La
simulación de estos modelos actualmente se puede realizar con ayuda de programas computacionales
específicos.[1]
Aplicaciones
Tiene aplicaciones en prácticamente todas las áreas del conocimiento como podemos observar en los
numerosos artículos publicados en los congresos anuales de la System Dynamics Society. Se trata de una
potente herramienta para:
Enseñar a los reflejos del sistema de pensamiento de las personas que está siendo entrenado.
Analizar y comparar los supuestos y modelos mentales acerca de cómo funcionan las cosas.
Obtener una visión cualitativa sobre el funcionamiento de un sistema o las consecuencias de una
decisión.
Reconocer arquetipos de sistemas disfuncionales en la práctica diaria.
Versión 3
2
Los modelos permiten simular el impacto de diferentes políticas relativas a la situación a estudiar
ejecutando simulaciones what if (¿qué pasaría si?) que permiten ver las consecuencias a corto y medio
plazo, y ser de gran ayuda en la comprensión de cómo los cambios en un sistema lo afectan en el tiempo.
En este sentido es muy similar al pensamiento sistémico ya que se basa en los mismos diagramas de
causales con bucles o lazos de retroalimentación (feedback). Sin embargo, estos modelos de simulación
permiten además hacer simulaciones para estudiar el comportamiento de los sistemas y el impacto de
políticas alternativas. Se utiliza en especial para investigar la dependencia de los recursos naturales y los
problemas resultantes del creciente consumo a nivel global para mejorar el especial en el desarrollo de
nuevos productos. Existe una gran variedad de marcas de software en el mercado que ayudan a aplicar
esta herramienta de una forma amigable: Vensim, Stella, ithink, Powersim, Dynamo, etc.[1]
Diagramas de bloques
Durante el diseño y análisis de los sistemas de control, es habitual el que se establezca la modelización
de los mismos en base al estudio, por partes, de los elementos que lo componen. De esta forma, para
cada uno de los componentes del sistema del que se conocen las ecuaciones que modelan su
funcionamiento, se calculan las relaciones entre su entrada y salida obteniendo un bloque que define su
comportamiento dinámico.
Actuando de esta forma para cada uno de los elementos que componen el sistema total, se obtiene una
representación del sistema de control en base a un conjunto de diferentes bloques interconectados
entre sí y que es lo que se denomina como "diagrama de bloques". Sin embargo, muchas veces es
necesario realizar operaciones en el diagrama de bloques con objeto de adaptarlo mejor a las
necesidades de análisis y diseño.
Con objeto de modificar la estructura de los diagramas de bloques hasta configurarlos de una forma
conveniente para su posterior análisis, es importante tener presentes las relaciones de equivalencia y
las transformaciones.[2]
Versión 3
3
Elementos de un diagrama de bloques

Como pudo ser observado en el diagrama de bloque anterior, existen diferentes elementos que cumplen
una determinada función dentro de un diagrama en bloques, por lo tanto, inicialmente vamos a
aprender a diferenciar cada uno de esos elementos de un diagrama bloques.
Del diagrama anterior podemos ampliar un poco las definiciones de cada uno de los elementos:
-Señales: Son todas las flechas que componen el diagrama, en este caso tenemos la señal X (Señal de
Entrada), señal Y (Señal de Salida) y señal E (señal de error). Se puede apreciar que cada señal
únicamente posee una sola dirección y que por lo general tiene su comienzo en un elemento y termina
en otro elemento.
-Bloques: Representan una función de transferencia de algún componente dentro de la estructura de
control como por ejemplo una válvula, un motor, un sensor, el proceso, un controlador, etc. En este caso
tenemos dos bloques: bloque G y bloque H.
-Punto de Suma: es representado como un circulo (muchas veces con una cruz en el medio) que indica
una operación de suma o resta. En este caso se está restando la señal X con la señal de salida que produce
el bloque H.
-Bifurcación: En un punto desde el cual la señal proveniente de algún bloque puede tomar paralelamente
diferentes caminos para llegar a otros bloques. En este caso la bifurcación está representando la señal
de salida del bloque G (que es la propia señal Y) que puede ir directamente como salida y que a la vez
esta yendo para la entrada del bloque H.[2]
Flujogramas
Un flujograma es una representación gráfica alternativa al diagrama de bloques, que también representa
la estructura de conexiones y relaciones entre variables de un sistema, en el que se utilizan flechas por
bloques, y nodos por los puntos de entrada y salida de señales.
En este caso, los nodos representan variables del sistema y los valores de las ramas que los unen
representan las funciones de transferencia (transmitancias) que relacionan dichas variables. Esta
representación presenta varias ventajas frente al diagrama de bloques pero, quizá la más relevante, es
que existe un mecanismo sistemático para el cálculo de la función de transferencia global de todo el
sistema. Este procedimiento se establece en base a la Regla de Mason, la cual establece que:
Versión 3
4
Donde:
k = Número de trayectorias directas.
Pk= Transmitancia del trayecto directo k.
 = Determinante del flujograma:
La La Suma de lazos independientes.

 LL c Suma de productos de parejas de lazos independientes entre sí.
LdLeLf fed Suma de productos de tríos de lazos independientes entre sí.
k= Cofactor de trayecto. Se obtiene por eliminación de todos aquellos términos del determinante del
flujograma, que tengan algún contacto con la trayectoria considerada. Este procedimiento permite
obtener la función de transferencia equivalente de un sistema de una forma sencilla y sistemática. [3]
6.- Descripción (Procedimiento)

a. Equipo necesario b. Material
1 Computadora con el IDE (Entorno de Desarrollo
Integral) SciLab instalado.
c. Desarrollo del caso práctico o proyecto y resultados obtenidos

En estas prácticas nos topamos con 3 ejemplos y 2 ejercicios a resolver, si bien los ejercicios ya están
resueltos es necesario entenderlos ya que nos permitirán entender de mejor manera cómo podemos
usar SciLab para nuestros diagramas de bloques y por ende entender de mejor manera nuestros
ejercicios.
Ejemplo 5.1: Reducir el diagrama de bloques para las siguientes funciones de transferencia
Versión 3
5
Para poder reducir un diagrama de bloques existen varios métodos sin embargo nosotros nos
limitaremos a realizarlo como dice nuestro ejemplo siendo de forma algebraica.
Esta sería la ecuación de nuestro diagrama solo que aun sin sustituir y resolver lo que nos plantea:
Pasamos a realizar nuestras sustituciones e ir resolviendo poco a poco nuestro diagrama primero
resolviendo G2 y G3 para luego pasar a cambiarlos al lado izquierdo con G1 dando como resultado una
ecuación en paralelo que al resolverla nos da nuestra simplificación de nuestro diagrama de bloques lo
cual nos permitirá realizar nuestra función de transferencia usando Scilab para poder realizar esto
pasamos a nuestro software y apuntamos lo siguiente.
Versión 3
6
Ejemplo 5.2 Este ejemplo utilizaremos nuestro ejercicio anterior para poder expresar nuestra función en
el caso SISO el cual se usa cuando solo tenemos una entrada (si nuestro sistema tiene mas entrada sería
un caso MIMO)
Como se puede nos deja nuestra función de transferencia ya realizada.
Ejemplo 5.3:Para ilustrar la capacidad de estos comandos en un caso más complejo, se obtendrá la matriz
de transferencia del diagrama de bloques de dos entradas y dos salidas. Se consideran funciones de
transferencia los bloques individuales
Versión 3
7
Con esto realizado pasamos a realizar cada elemento de la matriz quedando de la siguiente manera:
Con estos datos listos los pasamos a Scilab de la siguiente manera
Versión 3
8
Es decir, la expresión entrada-salida en términos de la matriz de transferencia para el ejemplo es la

siguiente
Con esto damos por terminamos nuestros ejemplos pasando así a nuestros ejercicios
Ejercicios:
Ya que tenemos que realizar esto a manos pasamos a usar nuestras hojas de papel y lápiz para poder
realizar nuestras operaciones empezando por encontrar nuestro Laux.
Pasamos a multiplicar G1 por nuestro Laux dando nuestra primera mitad de la ecuación.
Versión 3
9
De aquí pasamos a aplicarlo de nuevo en nuestra conversión para la retroalimentación, pero ahora con
respecto a G5 dando así nuestra ecuación final.
Esto ya nos da nuestro resultado y por ende, terminando nuestro ejercicio 1.
Ya con nuestro resultado anterior pasamos a comprobar nuestra ecuación usando nuestra herramienta
de SciLab como lo vimos en los ejemplos anteriores.
Al revisar y comparar nuestros resultados confirmamos que estos dan lo mismo que nuestros resultados
realizados a mano dando por terminado nuestro segundo inciso.
Versión 3
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7.- Conclusiones
Con esta práctica se aprendieron distintos procesos para llegar a un resultado utilizando diagramas de
bloques utilizando esta aplicación llamada SciLab, los conocimientos aprendidos en unidades pasadas se
utilizaron de manera amplia para la creación de este caso de estudio utilizando matrices que fue un
proceso nuevo para nuestro equipo en esta ocasión ya que no habíamos utilizado matrices ni editado
estas operaciones para la obtención de algún resultado en SciLab.
Las prácticas y ejercicios realizados en este reporte nos permiten entender y comprender las
herramientas que nos da la herramienta SciLab y cómo podemos enfocar estas a nuestro uso ya en la
materia siendo en este caso el usarla para poder resolver diagramas de bloques, como tal estas
herramientas nos permiten desarrollar y entender de forma más sencilla estos ejercicios dando como
resultado una resolución más rápida de estos y por ende una mayor compresión permitiéndonos así
poder interpretar dichos ejercicios para su análisis ya en un sistema dinámico permitiéndonos no solo
entenderlo si no saber de manera clara porque se está realizando este tipo de análisis y ecuaciones
dentro del sistema y por qué son necesarias para poder entenderlos de mejor manera.
8.- Anexos
Se agregan anexos si se desea complementar la información relacionada con la programación o el
hardware utilizados.
9.- Fuentes de referencia
[1] Aracil, J. (1983). Introducción a la dinámica de sistemas.
[2] Kuo, B. (1996). Sistemas de control. España. Editorial Pearson Educación.
[3] Iglesias, L., Barrales, H., Prenna, G., & Williams, S. (2012). Diseño y aplicación del manejo en bandas
o flujograma. Manual de Buenas Prácticas de Producción Porcina. Lineamientos generales para el
pequeño y mediano productor de cerdos. Capítulo VI (pp: 68-77). Recuperado de http://www.
redporcina. org. mx.
Versión 3
11

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No. Nombre del caso de estudio Tema Subtema

3.- Descripción del caso de estudio

4.- Objetivo(s) (Competencia(s))

5.- Fundamento teórico

Elementos de un diagrama de bloques

La La Suma de lazos independientes.

6.- Descripción (Procedimiento)

c. Desarrollo del caso práctico o proyecto y resultados obtenidos

Como se puede nos deja nuestra función de transferencia ya realizada.

Con estos datos listos los pasamos a Scilab de la siguiente manera

Es decir, la expresión entrada-salida en términos de la matriz de transferencia para el ejemplo es la

Esto ya nos da nuestro resultado y por ende, terminando nuestro ejercicio 1.

[2] Kuo, B. (1996). Sistemas de control. España. Editorial Pearson Educación.

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