INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE COMALACALCO

INGENIERIA MECATRÓNICA

MANUAL DE PRACTICAS DE LABORATORIO PARA DINÁMICA DE SISTEMAS

(Mediante Matlab-Simulink)

ELABORO: ING. JOSÉ LUIS GÓMEZ LÁZARO

 INDICE

Índice…………………………………………………………… ……………2
Prologo………………………………………………………… ……………3
Practica #1: Solución de ED mediante Simulink 4

Practica #2: Sistemas físicos: Sistema Hibrido 6

Practica #3: Sistemas Análogos 14

Practica #4: Linealización de un sistema. 17

 PROLOGO

Este manual de prácticas tiene como objetivo que el alumno aprenda de una forma más
didáctica los conocimientos básicos relacionados con la dinámica de los sistemas, este manual
está enfocado en el uso de un software de simulación muy práctico llamado Matlab y el
Simulink que es parte de sus librerías. Las cuales permiten al alumno conocer, analizar y
aprender de una forma más didáctica.

El uso de este manual de prácticas nos permitirá corroborar y comprobar los resultados
obtenidos en el aula de clases de una forma analítica. Aquí se plantea problema básico para
aprender todo lo relacionado con la dinámica de los sistemas. En este manual las aplicaciones
se centran en sistemas de control lineales invariantes en el tiempo. Tratándose sistemas en
tiempo continuo y tiempo discreto.

Los programas o archivos m que se desarrollan en este manual trabajan con la versión 2015a
de Matlab. En algunos casos dichos programa cuentan con comentarios para el usuario, así de
esta forma los alumnos que estén iniciando en el uso de Matlab encontraran poca complejidad
al realizar cada una de las actividades indicadas.
 INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE
COMALCALCO

Nombre de la Dinámica de Sistemas Semestre/Grupo

Asignatura
Carrera Ingeniería Mecatrónica

Practica N0. 1 Duración 2

(hrs.):

Equipo Laptop o computadora Material de Matlab

necesario: apoyo:

1. Observaciones.

El alumno realizará un reporte de practica el cual deberá contener; Portada: Materia,

Nombre del Docente, Nombre del alumno, Nombre de la práctica. Estructura del reporte:
Índice, Introducción, Objetivo de la práctica, Marco teórico, Desarrollo, Análisis de
resultados, conclusión y bibliografía. Esta práctica deberá formar parte de su portafolio de
evidencias, la cual será evaluada de acuerdo con la rúbrica para practicas con simuladores.
Se deberá Guardar como un archivo PDF. Con un tamaño no mayor a 4Mb.

2. Nombre de la Práctica

Solución de ED mediante Simulink

 3. Objetivo de la Práctica

El alumno será capaz de simular, Analizar y comparar la señal de salidas en Simulink de un

diagrama a bloques que representan una Ecuación Diferencial (ED).

4. Fundamentos teóricos

Con respecto a los diferentes métodos de solución de Ecuaciones Diferenciales (ED), el

alumno deberá obtener la solución de la ED, y comparar la señal de salida de esta solución
con la señal que se obtiene mediante el diagrama de bloques que define a la ED.

5. Desarrollo de la Practica.

Se ejecuta la herramienta de Simulink en el entorno de Matlab, y se deberá

reproducir el diagrama a bloques que se muestra en la siguiente figura. El cual
representa la ecuación diferencial. dx/dy=-2X X(0)=1, la cual tiene como solución
x=e-2t,

Una vez simulado en diagrama, presione el botón de PLAY, y analice las salidas que aparece
en el bloque de Scope dando doble clip sobre él.
 6. Análisis de Resultados

1. Demuestre que la salida de la solución de la ED, y la salida de los bloques que la

representan, son la misma gráfica.
2. Describa para qué sirve la herramienta Simulink con sus propias palabras en esta
práctica, mencione posibles aplicaciones que usted crea que se le pueden dar a esta
herramienta en el ámbito de su carrera.
3. Cuáles son las librerías de Simulink, utilizadas en la elaboración del diagrama de
bloques
4. Cuál es el uso de las condiciones iniciales en la simulación.

7. Bibliografía.

1. Quintela Estévez, P., Matemáticas en ingeniería con MATLAB. Servicio de

Publicaciones de la Universidad de Santiago de Compostela, 2000.

2. The Math Works Inc., MATLAB, edición de estudiante: version4. Prentice Hall,
cop. 1996.

De internet:
3. https://es.slideshare.net/GladysSerraAlavez/ceduvirt-simulink.
Nombre de la Dinámica de Sistemas Semestre/Grupo
Asignatura
Carrera Ingeniería Mecatrónica

Practica N0. 2 Duración 2

(hrs.):

Equipo Laptop o computadora Material de Matlab

necesario: apoyo:

1. Observaciones.

El alumno realizará un reporte de practica el cual deberá contener; Portada: Materia,

Nombre del Docente, Nombre del alumno, Nombre de la práctica. Estructura del reporte:
Índice, Introducción, Objetivo de la práctica, Marco teórico, Desarrollo, Análisis de
resultados, conclusión y bibliografía. Esta práctica deberá formar parte de su portafolio de
evidencias, la cual será evaluada de acuerdo con la rúbrica para practicas con simuladores,

2. Nombre de la Práctica

Sistemas físicos: Sistema Hibrido.

3. Objetivo de la Práctica

El alumno será capaz comparar e interpretar las salidas de un sistema físico. a través de su
función de transferencia y de su diagrama de bloques que representa el modelo matemático
de dicho sistema, mediante el uso de Simulink.
4. Fundamentos teóricos

Modelos matemáticos

La descripción matemática de las características dinámicas de un sistema se

denomina modelo matemático.

Sistemas lineales

Los sistemas lineales son aquellos en que las ecuaciones del modelo son lineales.
Una ecuación diferencial es lineal si los coeficientes son constantes o funciones
únicamente de la variable independiente. La propiedad más importante de los
sistemas lineales es que se les puede aplicar el principio de superposición.

Función de transferencia

La función de transferencia de un sistema lineal invariante en el tiempo está

definida como la relación de la transformada de Laplace de la salida (función
respuesta) a la transformada de Laplace de la entrada (función excitadora) bajo la
suposición de que todas las condiciones iniciales son cero.

SISTEMAS ELECTRICOS:
Las variables del sistema son:
ei = Voltaje de entrada
eo = Voltaje de salida
R = Resistencia
L = Inductancia
C = Capacitancia

SISTEMAS MECANICOS:

Es el sistema de amortiguación de un automóvil, donde:

B es el coeficiente de amortiguación que depende de la velocidad (v)
K es la constante del resorte que depende de la elongación (x)
x0 = Posición inicial
xi = Posición final
SISTEMA HIDRÁULICO:

Variables del sistema:

Q = Caudal estable
qi = Variación del caudal de entrada
qo = Variación del caudal de salida
H = Altura estable
h = Variación de la altura
C = Capacitancia del tanque
R = Resistencia hidráulica

Ecuaciones dinámicas (Ecuación diferencial):

SISTEMA MECATINO ROTACIONAL:

SISTEMA TERMICO:

Variables del sistema:

H = Entrada de calor en estado estable
h = Cambio de calor
Ɵ = Temperatura

Ecuación dinámica (Ecuación diferencial):

5. Desarrollo de la Practica.

Se procede a representar en simulink el siguiente diagrama en bloques que

representa el sistema hibrido que constituye a un solenoide.

el sistema se debe configurar con los valores que aparecen en la figura. El modelo
matemático que lo representa es:
6. Análisis de Resultados

1. Indique cuales son los pasos para introducir la función de transferencia en el

bloque Transfer Fcn.
2. Explique con sus propias palabras el uso de al menos cinco de los bloques que
anexo en esta práctica.
3. De manera breve plasme en este apartado los conocimientos que usted cree
que reforzó lo aprendió.
4. Explique desde su punto de vista, cuales son las ventajas de conocer el modelo
matemático de un sistema.

7. Bibliografía.

1. Ogata, Katsuhiko., Ingeniería de control moderna. (5ta. Ed), (2010), España,

Person Educacion.
2. Umez – Eronini, Eronini, Dinámica de sistemas y control, (1ra Ed), (2001),
México, Thomson.
3. Norman Nise, Sistemas de Control Para Ingeniería, (1ra. Ed.), (2006), México,
Compañía Editorial Continental.
 INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE
COMALCALCO

Nombre de la Dinámica de Sistemas Semestre/Grupo

Asignatura
Carrera Ingeniería Mecatrónica

Practica N0. 3 Duración 3

(hrs.):

Equipo Laptop o computadora Material de Matlab

necesario: apoyo:

1. Observaciones.

El alumno realizará un reporte de practica el cual deberá contener; Portada: Materia,

Nombre del Docente, Nombre del alumno, Nombre de la práctica. Estructura del reporte:
Índice, Introducción, Objetivo de la práctica, Marco teórico, Desarrollo, Análisis de
resultados, conclusión y bibliografía. Esta práctica deberá formar parte de su portafolio de
evidencias, la cual será evaluada de acuerdo con la rúbrica para practicas con simuladores,

2. Nombre de la Práctica

Sistemas Análogos
 3. Objetivo de la Práctica

El alumno será capaz de simular, Analizar y comparar la señal de salidas en Simulink de un

diagrama a bloques que representan una Ecuación Diferencial (ED).

4. Fundamentos teóricos

SISTEMAS ANALÓGOS.
Los sistemas que pueden ser representados por el mismo modelo matemático pero que son
físicamente diferentes se les llama sistemas análogos. Así pues, los sistemas análogos se
describen por las mismas ecuaciones diferenciales.

De lo anterior se comprende que pueden existir diferentes analogías entre sistemas físicos.
Como por ejemplo la analogía mecánico-eléctricas.

Analogía Fuerza-Voltaje

Analogía Fuerza-Corriente.
 5. Desarrollo de la Practica.

Considere el siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales, las cuales definen a un sistema mecánico
y aun sistema eléctrico respectivamente. Elabore su diagrama de bloque en Simulink para cada
conjunto de ecuaciones

m1x”1+b1x1´+k1x1+k2(x1-x2) =0
b2x2´+ k2(x2-x1) =0

L1q1”+R1q1´+1/C1q1+1/C2(q1-q2) = 0
R2q2´+1/C2(q2-q1) = 0

Considere los siguientes valores:

Mecánico Eléctrico
m1= 1Kg R1=2 Ohms
k1= 2 N/m R2=3 Ohms
K2=3 N/m L1=1 H
b1=2 Ns/m C1=0.5 F
b2=3 Ns/m C2=0.333 F

6. Análisis de Resultados

1. Indique cuales fueron las condiciones iniciales que se debieron considerar en esta
simulación.
2. Determine cuál de las dos analogías es la que se ha utilizado.
3. Explique con sus propias palabras, si los dos sistemas son análogos o no de acuerdo
los resultados de la simulación.
4. Mencione de forma concreta cuales son los conocimientos que se han reforzado
con esta práctica.

7. Bibliografía.

1. Katsuhito Ogata, (1ra. Ed), (1987), Dinámica de Sistemas, Prentice Hall.

2. Norman Nise, Sistemas de Control Para Ingeniería, (1ra. Ed.), (2006), México,
Compañía Editorial Continental.
3. Umez – Eronini, Eronini, Dinámica de sistemas y control, (1ra Ed), (2001),
México, Thomson.
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COMALCALCO

Nombre de la Dinámica de Sistemas Semestre/Grupo

Asignatura
Carrera Ingeniería Mecatrónica

Practica N0. 4 Duración 2

(hrs.):

Equipo Laptop o computadora Material de Matlab

necesario: apoyo:

1. Observaciones.

El alumno realizará un reporte de practica el cual deberá contener; Portada: Materia,

Nombre del Docente, Nombre del alumno, Nombre de la práctica. Estructura del reporte:
Índice, Introducción, Objetivo de la práctica, Marco teórico, Desarrollo, Análisis de
resultados, conclusión y bibliografía. Esta práctica deberá formar parte de su portafolio de
evidencias, la cual será evaluada de acuerdo con la rúbrica para practicas con simuladores,

2. Nombre de la Práctica

Linealización de un sistema.
 3. Objetivo de la Práctica

Aplicar el concepto de linealización en un sistema no lineal, por medio de Matlab, e

interpretar la salida del nuevo sistema linealizado y compararla con la salida real del
sistema.

4. Fundamentos teóricos

Cuando en un sistema exista cualesquiera componentes no lineales debemos linealizar el

sistema antes de encontrar la función de transferencia.

Serie de Taylor.

La serie de Taylor establece que cualquier función analítica se puede representar como una
serie infinita de la forma:

Donde c es una constante alrededor de la cual se lleva la aproximación. Tomando como una
aproximación razonable de la serie la siguiente ecuación.

5. Desarrollo de la Practica.

La siguiente ecuación es el modelo matemático para un termistor, el cual se necesita linealizar

para una temperatura T=10 °C, asi como las variaciones de resistencia del termistor para
variaciones de temperatura de T= 5°C.
R(T)=Roe-kT
Donde
K=Constante del termistor
R=Resistencia del termistor a una temperatura T (°C)
Ro=Resistencia del termistor a una temperatura de referencia (Ω).

Los datos de este termistor muestran que para T=10 °C su resistencia es R=17960 Ω y R0= 27280
Ω, considerando un valor de k=0-0418. La siguiente ecuación es la ecuación linealizada para
este termistor.

R(T)=17960.12159-750.733(T-10)

De esta ecuación se determina que la resistencia para un valor de T=5°C, es R=21713.787 Ω. Se deberá
transcribir el siguiente programa en Matlab, el cual grafica los valores de resistencia del
termistor.
T=[0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100];

Rreal=[27280 22050 17960 15680 12090 10000 8313 6941 5828 4912 4161 3537 3021 2589n2229 1924 1669
1451 1366 1108 973.5];

plot (T,Rreal)

hold on

xlabel(´temperatura en °C´);

ylabel(´Resistencia en Ohm´);

title(´caracteristicas del termistor’)

text(50,600,´curva real´)

t=[0:5:100];

k=0.0418:

r=27280*exp(-k*t);

plot(t,r)

text(10,6000,´Curva teorica´),

text(2,4000,´R(T)=27280exp(-0.0418*T´))

hold off

una vez se haya realizado la escritura del programa se oprime el botón de Play para obtener la salida
del programa.
 6. Análisis de Resultados

1. Analice y compare los resultados que se arrojan como salida de esta practica
2. Si existe una disparidad en estos resultados explique por qué.
3. Explique para que sirven cuando menos cuatro comandos de los utilizados
4. Indique cual es el renglón que define a la ecuación linealizada
5. Qué pasaría si se toma otro valor de temperatura diferente de T=10 °C.

7. Bibliografía.

1. Norman Nise, Sistemas de Control Para Ingeniería, (1ra. Ed.), (2006), México,
Compañía Editorial Continental.
2. Ricardo Hernández Gaviño, (1ra. Ed), (2010), México, Prentice Hall.