UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE

CARTAGENA

MÁSTER EN INDUSTRIA 4.0

FABRICACIÓN ADITIVA

Trabajo Final
Tema:
Uso de Solid Freeform Fabrication para
desarrollar una plataforma de experimentos de
robótica de bajo costo para complementar el
aprendizaje en el aula y exploración de temas
en la educación STEM.

AUTOR: HIDALGO CASTELO FERNANDO

ÍNDICE

INTRODUCCIÓN ............................................................................................................ 3
OBJETIVOS ..................................................................................................................... 4
METODOLOGÍA ............................................................................................................. 5
Descripción de los Kits disponibles.............................................................................. 5
Análisis del currículum mínimo viable y ruta de progresión recomendada ................. 5
Elaboración de una solución de bajo costo con la iniciativa “Robótica para todos” .... 6
Desarrollo de kit de robótica económica usando Solid Freeform Fabrication (SFF) ... 6
RESULTADOS ................................................................................................................ 8
CONCLUSIONES .......................................................................................................... 12
BIBLIOGRAFÍA ............................................................................................................ 13

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INTRODUCCIÓN

Las nuevas metodologías de enseñanza para los estudiantes buscan que los conceptos
sean transmitidos de la mejor forma posible, una opción es la robótica educativa y
competitiva, con la cual se ha demostrado que su uso ha sido efectivo para enseñar ideas
complejas en geometría y física, teniendo una mejor comprensión y participación por
parte de los estudiantes con la utilización de los programas para desarrollar robots
educativos con kits utilices para su montaje beneficia al estudiante en comprensión de
conceptos abstractos, trabajo colaborativo con los compañeros y oportunidades de
encontrar una visión más profunda de los problemas del mundo real.

El inconveniente que se presenta es el costo de los componentes físicos denominados kits,

siendo un limitante para su aplicación, además otro problema es que no existe
intercambiabilidad entre los kits de diferentes proveedores, por esta razón se suele trabajar
con grupos de hasta 10 estudiantes por kit, lo que limita la participación y el aprendizaje.

Una solución que se presenta es la utilización de la fabricación aditiva para diseñar, probar
y mejorar múltiples piezas con el fin de elaborar kits a un bajo costo y una adecuada
utilidad para el estudiante, teniendo la iniciativa de “Robótica para todos”.

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OBJETIVOS

1. Analizar las bases de la robótica educativa como herramienta para una mejor
comprensión de diferentes conceptos para los estudiantes.
2. Adquirir el conocimiento necesario sobre la aplicación de fabricación aditiva para
el mejoramiento educacional con robótica.
3. Examinar las diferentes posibilidades de la creación de kits funcionales para el
montaje de robots educativos de forma económica y completa con FDM.

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METODOLOGÍA

El desarrollo metodológico del artículo escogido está compuesto de 4 secciones, que

comienza con la descripción de los kits disponibles en la primera sección, luego en la
segunda sección se realiza un análisis del currículum mínimo viable y ruta de progresión
recomendada para elaborar en la siguiente sección una solución de bajo costo con la
iniciativa “Robótica para todos”, posteriormente en la cuarta sección se describió el
desarrollo del kit propuesto de bajo costo usando Solid Freeform Fabrication (SFF)
conocido también como fabricación aditiva, finalizando el trabajo con la presentación de
los resultados y conclusiones, cada sección mencionada se describirá a continuación.

Descripción de los Kits disponibles

En la primera sección se realizó un estudio de los kits disponibles desarrollados por la
comunidad Bricolaje, quienes han desarrollado placas programables, sensores, recursos
computacionales, motores y variadores de bajo costo con un control de código abierto y
diferentes módulos de visualización, de comunicación, de detección y control, teniendo
rentabilidad para ser una opción para diferentes escuelas y comunidades desfavorecidas
que deseen participar en actividades STEM.

Estos kits no son tan completos ni tan fáciles de usar, existiendo algunos que son
adecuados solo para construir una arquitectura fija y un solo robot móvil, además no hay
intercambiabilidad entre los kits de cada proveedor, quitándole al estudiante la
oportunidad de experimentar.

También se examinaron kits más completos, pero a su vez más costosos, optando que
cada kit lo compartieran hasta 10 estudiantes, los kits mencionados serían utilizados por
los estudiantes en varios años, ya que, en los programas de los diferentes niveles de
educación, cambian la carga útil y algunas actividades, lo cual se lo puede ralizar sin
ningún problema con el kit inicial.

Análisis del currículum mínimo viable y ruta de progresión recomendada

En la segunda sección se analizó lo que los estudiantes necesitan aprendan con la robótica
educativa, la cual comienza con la programación y experimentación, formando un
pensamiento lógico en el estudiante, la academia STEM y Robótica presenta que el
camino de aprendizaje y progresión debe constar de componentes básicos de diseño que
tengan mecanismos basados en eslabonamientos, engranajes, piñones, etc. También

5
robots móviles asistidos manualmente y dirigidos diferencialmente de forma activa, robot
de navegación autónoma basado en un enfoque de avance, sensores para percepción
ambiental, navegación autónoma basada en la percepción del entorno y planificación de
procesos y resolución de problemas utilizando efectores finales y mecanismos conectados
al robot.

Lo mencionado anteriormente se debe tener en cuenta al adquirir un kit para comparar

con el plan de estudio que el fabricante de los kits suele proporcionar según los
componentes que se disponga en el kit.

Elaboración de una solución de bajo costo con la iniciativa “Robótica para todos”
En la tercera sección se presenta la iniciativa de “Robótica para todos” en la cual se ha
diseñado un kit completo y rentable, dentro de los siguientes principios:

1. El kit debe permitir realizar una amplia gama de experimentos.

2. El costo del kit no debe exceder los $100.

3. El kit debe ser reconfigurable con una lista de materiales de piezas con una variación
mínima de piezas.

4. Las piezas deben ser intercambiables y compatibles con la mayoría de los controladores
y módulos de código abierto.

5. Los soportes deben fabricarse con material plano.

Desarrollo de kit de robótica económica usando Solid Freeform Fabrication (SFF)

En la cuarta sección se analizó las plataformas como Lego y VEX que tienen agujeros
estampados para adecuar en ellos miembros estructurales, conectores y componentes
teniendo un límite en la direccionalidad.

Agujeros en un Agujeros en un
paso y dirección paso y dirección
fijos fijos

Conector específico
requerido para Conector,
cambiar la dirección susceptible al
del orificio de terreno de juego
conexión.

Ilustración 1 Soportes convencionales para la estructura.A

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El tipo de fabricación aditiva o Solid Freeform Fabrication (SFF) que se optó para utilizar
en el proyecto es FDM, con una impresora Ender 3 Pro con filamento PLA+,en la cual se
elaborará diferentes diseños de soportes para el montaje de los elementos estructurales y
soportes para el montaje de elementos funcionales como motor y sensores.

El FDM es un tipo de fabricación aditiva a base de extrusión de material, que conta de un

sistema de movimiento que desplaza el cabezal de impresión con respecto a la plataforma
de construcción, trazando la capa de la pieza, también consta de un mecanismo de
generación de fuerza que impulsa la materia prima termoplástica (normalmente un
filamento) a través de una cavidad calentada y que posteriormente se extruye a través de
una boquilla y una plataforma de construcción (cama), que se calienta a una temperatura
ligeramente inferior a la temperatura de transición vítrea para permitir una buena adhesión
de la pieza, en los sistemas FDM profesionales se utiliza una cámara de fabricación que
contiene la pieza y el cabezal de impresión.

También se hizo referencia acerca del robot móvil de accionamiento diferencial y el robot
móvil omnidireccional, el primero es una arquitectura que permite navegación accionada
por dos ruedas motorizadas individualmente y un mínimo tercer punto de apoyo mediante
unas ruedas giratorias omnidireccionales, siendo un tipo de robot principalmente a
terrenos lisos en 2D y el segundo puede realizar el recorrido a lo largo de cualquier
dirección por ajuste sincronizado de la velocidad de las ruedas utilizando un juego de
ruedas mecanum.

En esta sección también se analizó algunos problemas de los kits disponibles, las
soluciones para superar ciertas limitaciones, modelos de soportes, el precio y demás que
se presentara a continuación en Resultados.

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RESULTADOS

Para superar el limitante de direccionalidad se optó por fabricar elementos de estructura

de aluminio con ranura en T continuas de 10 mm x 10 mm útiles para unir diferentes
sujetadores, dándole mayor flexibilidad de diseño, para el ensamblaje se puede deslizar
una turca en T o un perno dentro del marco para ensamblarse en casi cualquier
incremento.

Las piezas se
pueden ensamblar
en cualquier
dirección (X, Y, Z)

Plataforma basada
en extrusión.

Sin limitación en el
terreno de juego

Ilustración 2 Soporte estructurales del kit propuesto.

Para optimizar el precio y el peso de las piezas, cada soporte y diseño de montaje de los
elementos estructurales lo simplificaron a piezas de patrón plano para ensamblaje, los
cuales permitirán un precio de cada soporte entre 5 a 12 centavos para un volumen de
producción de 1000 piezas.

Ilustración 3 Comparación de soportes convencionales y el soporte del kit propuesto.

Para los otros soportes como los de motor, para efectores finales, accesorios angulares,
entre otros, tienen características 3D definidas para permitir características de montaje
impulsadas por carga, pero del mismo modo las simplificaron para ensamblarlas
utilizando materiales planos.

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 Soporte para sensor
Montaje simplificado
Montaje para sensor táctil
para Motor
ultrasónico
Soporte de
Montaje simplificado
cámara
para múltiples
integrado
controladores abiertos
Cámara de código abierto

Soporte
impreso en
3D
Soporte de batería
personalizado
Soporte para sensor con distancia
Función para montaje y campo de Efector final
de color
en robot visión fijos
Ilustración 4 Diferentes piezas hechas en fabricación aditiva para el kit.

Se analiza también que los soportes angulares, en los kits convencionales tienen un
número fijo de estos soportes, por lo que se realizar un soporte utilizado para ensamblar
dos extrusiones a lo largo de diferentes ángulos que tienen varios orificios que se pueden
alinear y luego atornillar para permitir ángulos en incremento, compensando de esta
forma el requisito de espacio, lo diseñaron originalmente con características 3D y luego
la pieza se rediseñó para ser fabricada utilizando material plano.

Ilustración 5 Soporte reconfigurable para ensamblar extrusiones en múltiples ángulos.

9
 Ilustración 6 Optimización del soporte convencional para el motor.

Construyendo así un kit para armar un robot de accionamiento diferencial, en el cual se

puede conectar varias sensores y cámaras para la percepción del entorno del robot y
explorar ideas como el aprendizaje automático.

Ruedas
motorizadas

Electrónica de
control y
alimentación

Ruedas pasivas
omnidireccionales

Ilustración 7 Robot móvil accionado diferencialmente.

También se puede diseñar un robot móvil omnidireccional con un juego de ruedas

macanu.

Capacidad para instalar

Marco reconfigurable diferentes controladores,
de uso general controladores y fuentes
de alimentación de
código abierto
Otras unidades
Soportes de
omnidireccionales material plano
como las unidades utilizados para el
mecanum y kiwi montaje Soportes modificados para
montar ruedas motorizadas
Ilustración 8 Plataforma móvil Omnirrueda.

Además, se puede utilizar dos brazos de enlace que se pueden conectar al robot y accionar
usando un servo.

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 Cadena cinemática,
Efector final de robot

Servomotores

Ilustración 9 Efector final conectado a la plataforma del robot.

Resultando un kit útil para cumplir con lo que se busca enseñar a los estudiantes, a un
precio aproximadamente de $97.5, el kit también permite el montaje de controladores de
código abierto Arduino Uno, Arduino Mega, Raspberry Pi, Beagleboard y BBC micro.
Además, se pueden instalar controladores de motor especializados, puentes H, protoboard
de uso general y soportes de batería de 9V, igualmente si se desea mejorar la capacidad
de la plataforma, se puede imprimir una muestra de pieza en 3D para adaptar las
plataformas.
Extrusión
Adaptador personalizado
Sujetadores

Canal
Adaptador

Extrusión Canal

Montaje perpendicular
de canal a extrusión Montaje en línea de
canal a extrusión

Ilustración 10 Adaptador de expansión de la plataforma.

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CONCLUSIONES

• En este documento se describió cómo se utilizó la fabricación aditiva para diseñar

y probar diferentes componentes para permitir un bajo costo de la plataforma
robótica, que como se pudo apreciar en el trabajo si se logró desarrollar un kit
funcional para realizar todo lo necesario para el aprendizaje de los estudiantes con
robótica educativa y a menor precio, siendo la fabricación aditiva una herramienta
útil para este tipo de aplicaciones.
• Se concluyó además que en un futuro se puede fabricar componentes funcionales
como engranajes o elementos de articulación adicionales al kit para mejorar el
aprendizaje del estudiante.
• Mi conclusión personal es que la Fabricación Aditiva tiene un gran campo en el
cual implementarse, mejorando diferentes actividades y procesos que realizamos,
concluyendo desde mi punto de vista, que en un futuro muy próximo la
fabricación aditiva va a tener una muy alta demanda en varios sectores ya sea en
la industria, educación, medicina y más.
• En un trabajo futuro plantearon mejorar un prototipo de un tablero de control con
el propósito de reducir la complejidad del montaje electrónico, reducir el número
de piezas y el precio de la plataforma robótica.

Interfaz del E/S de

controlador Fuente de
accionamiento
alimentación
y sensor

Ilustración 11 Prototipo del tablero de control.

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BIBLIOGRAFÍA

Dwivedi R, Shah P,Bhupathiraju R, Dwivedi I, Dwivedi B, Agarwal A, Rebbapragada

S, Agarwal R, Singh N, Bhupathiraju R, Rebbapragada S. (2022). Using Solid
Freeform Fabrication to develop a low-cost Robotics experiment platform to
complement. Obtenido de
https://utw10945.utweb.utexas.edu/sites/default/files/2022/Using%20Solid%20F
reeform%20Fabrication%20to%20Develop%20a%20Low-.pdf

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