MECANISMOS

DETERMINACIÓN DEL GRADO DE LIBERTAD

MOVILIDAD

ECUACION DE KUTZBACH

𝑀 = 3 𝐿 − 1 − 2𝐽1 − 𝐽2

Donde:

𝑀 = 𝑀𝑜𝑣𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 ó 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑

𝐿 = 𝑁ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝐸𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛𝑒𝑠
𝐽1 = 𝑁ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝐽𝑢𝑛𝑡𝑎𝑠 𝑑𝑒 1 𝐺𝐷𝐿 (𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑡𝑎𝑠)
𝐽2 = 𝑁ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝐽𝑢𝑛𝑡𝑎𝑠 𝑑𝑒 2 𝐺𝐷𝐿 (𝑠𝑒𝑚𝑖)
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DETERMINACIÓN DEL GRADO DE LIBERTAD
MOVILIDAD

ECUACION DE KUTZBACH

𝑀 = 3 𝐿 − 1 − 2𝐽1 − 𝐽2

𝐿=3 𝐽1 = 2 𝐽2 = 1

𝑀 =3 3−1 −2 2 −1=1
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DETERMINACIÓN DEL GRADO DE LIBERTAD
MOVILIDAD

ECUACION DE KUTZBACH

𝑀 = 3 𝐿 − 1 − 2𝐽1 − 𝐽2

𝐿 =6 𝐽1 =7 𝐽2 = 1

𝑀 =3 6−1 −2 7 −1 =0
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DETERMINACIÓN DEL GRADO DE LIBERTAD
MOVILIDAD

PARADOJAS
 MECANISMOS
DETERMINACIÓN DEL GRADO DE LIBERTAD
MOVILIDAD

PARADOJAS
 MECANISMOS
MECANISMOS DE MOVIMIENTO INTERMITENTE
 MECANISMOS
MECANISMOS DE MOVIMIENTO INTERMITENTE
 MECANISMOS
MECANISMOS DE MOVIMIENTO INTERMITENTE
 MECANISMOS
MECANISMOS DE MOVIMIENTO INTERMITENTE
 MECANISMOS
INVERSIÓN DE MECANISMOS

Una inversión es creada por la conexión a tierra de un eslabón diferente en la

cadena cinemática. Por lo tanto, existen muchas inversiones de un eslabonamiento
como los eslabones que tiene.

R
3
R
2
4
R
1
R
1
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INVERSIÓN DE MECANISMOS
MECANISMOS
INVERSIÓN DE MECANISMOS
MECANISMOS
INVERSIÓN DE MECANISMOS
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CONDICIÓN DE GRASHOF

La condición de Grashof es una relacion muy simple que predice el

comportamiento de rotación o rotabilidad de las inversiones de un
eslabonamiento de cuatro barras RRRR basado solo en las longitudes de los
eslabones.

𝑺+𝑳 ≤ 𝑷+𝐐

𝑆 = 𝐿𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 𝑚á𝑠 𝑐𝑜𝑟𝑡𝑜

𝐿 = 𝐿𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛 𝑚á𝑠 𝑙𝑎𝑟𝑔𝑜
𝑃 𝑦 𝑄 𝑆𝑜𝑛 𝑙𝑎𝑠 𝑙𝑜𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠
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CONDICIÓN DE GRASHOF
EJEMPLO

3
R 𝑏 = 54 𝑐𝑚

2 𝑐 = 42 𝑐𝑚
𝑎 = 12 𝑐𝑚 4
R
1
R
1

𝐿 = 54 𝑺+𝑳 ≤ 𝑷+𝐐
𝑆 = 12
12 + 54 ≤ 46 + 42
𝑃 = 46
𝑄 = 42 El mecanismo es de grashof
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CONDICIÓN DE GRASHOF

clase I, S + L < P + Q
clase II, S + L > P + Q
clase III, S + L = P + Q
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SÍNTESIS GRÁFICA
DE ESLABONAMIENTOS

𝜇 = 𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑚𝑖𝑠𝑖ó𝑛