SEP TNM TESJo

TECNOLOGICO DE ESTUDIOS
SUPERIORES DE JOCOTITLAN

INGENIERIA MECATRÓNICA

Trabajo de investigación
Análisis de lugar geométrico de las
raíces.

Materia:
Control

Alumno:
Gargallo Ramírez Francisco Javier

Profesor:
M. en C. Jorge Edmundo Mastache
Mastache

Grupo: IM-802
Semestre:
Octavo

Jocotitlán, Estado de México, Abril 2020

Control Moderno Gargallo Ramírez Francisco Javier

¿Qué es el Lugar Geométrico de las Raíces?

La técnica del “Lugar Geométrico de las Raíces (LGR)” es un método gráfico
para dibujar la posición de los polos del sistema en el plano complejo a medida que
varía un parámetro, la información que proporciona este método es utilizada para el
análisis de estabilidad y funcionamiento del sistema.

Dicho de una forma más sencilla:

“El LGR es el lugar geométrico en el plano complejo que ocupan las raíces de
la ecuación característica cuando varía el parámetro K” (figura 1).

Figura 1. Ejemplo de sistema de lazo de control cerrado, junto con sus variaciones de K

Esta herramienta sirve para determinar todas las posibles raíces de una ecuación
característica 𝟏 + 𝑮(𝒔) 𝑯(𝒔) = 𝟎 cuando varia algún parámetro en principio de la
ganancia K de un sistema; y se utiliza para conocer el comportamiento total del
sistema de lazo cerrado en régimen transitorio. Con respecto a la representación
analítica de un sistema en configuración de lazo cerrado “T(s)” (figura 2):

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Control Moderno Gargallo Ramírez Francisco Javier

Figura 2. Representación en bloques de un sistema de control de lazo cerrado.

𝑮(𝒔)
𝑻(𝒔) =
𝟏 + 𝑮(𝒔) 𝑯(𝒔)
Cuya ecuación característica es:
𝟏 + 𝑮(𝒔) 𝑯(𝒔) = 𝟎
En tanto que su función de transferencia de lazo abierto corresponde a:
𝑮(𝒔) 𝑯(𝒔)
Dada la similitud entre la ecuación característica y la de función de transferencia de
lazo abierto, será posible analizar el comportamiento de sistema de lazo cerrado a
partir de la función de transferencia de lazo abierto, donde la ganancia K se supone
implícita en la función de transferencia de trayectoria directa G(s).
𝑮(𝒔) 𝑯(𝒔) = −𝟏

Condiciones de magnitud y de ángulo.

La ecuación anterior representa un número complejo en notación binómica:
𝒂 + 𝒋𝒃 = −𝟏 + 𝒋𝟎
Cuya parte imaginaria es igual a cero. Este número complejo puede ser
representado en forma polar (Figura 3), cuya interpretación es un vector con
magnitud “r” y dirección “θ”.

Figura 3. Representación polar del número complejo -1+j0 corresponde a un vector de

magnitud “r” y dirección “θ”.

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Por lo anterior, la representación polar del vector seria:

𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) = 𝟏 ∠ 𝟏𝟖𝟎°𝒏

La representación del vector del lugar geométrico depende de dos condiciones:

1. Condición de ángulo o fase: ∠ 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) = 𝟏𝟖𝟎° 𝒏 ; 𝒏 = ±𝟏, ±𝟑, ⋯ , ±(𝟐𝒏 + 𝟏)

Los lugares geométricos o polos de lazo cerrado del polinomio característico, se

determinan en su mayoría por la condición de fase o ángulo, ya que cualquier valor
de “s” que satisfaga dicha relación angular será una raíz de la ecuación
característica considerada.
2. Condición de magnitud: |𝑮(𝒔) 𝑯(𝒔)| = 𝟏
La condición de magnitud se emplea para asignar una escala al lugar geométrico
resultante, cuya aplicación directa será de cuantificar las ganancias requeridas
para operar en puntos específicos del LGR con la finalidad de satisfacer las
especificaciones del funcionamiento en régimen transitorio.
Un método alternativo para obtener el LGR es determinar y graficar las n raíces del
polinomio característico de grado n:
𝒔𝒏 + 𝒂𝒏−𝟏 𝒔𝒏−𝟏 + ⋯ + 𝒂𝟏 𝒔 + (𝒂𝟎 + 𝑲) = 𝟎
Considerando la ganancia K varía en un rango infinito de valores.
Ejemplo de magnitud y ángulo en el plano s.
Si se tiene la función 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) es:

𝑲 (𝒔 + 𝒁𝟏 )
𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) =
(𝒔 + 𝒑𝟏 )(𝒔 + 𝒑𝟐 )(𝒔 + 𝒑𝟑 )(𝒔 + 𝒑𝟒 )

En donde −𝑝2 y −𝑝3 son polos complejos conjugados, el ángulo 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) es:

∠ 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) = ∠(𝒔 + 𝒁𝟏 ) − ∠(𝒔 + 𝒑𝟏 ) − ∠(𝒔 + 𝒑𝟐 ) − ∠(𝒔 + 𝒑𝟑 ) − ∠(𝒔 + 𝒑𝟒 )

∠ 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) = ∅𝟏 − 𝜽𝟏 − 𝜽𝟐 − 𝜽𝟑 − 𝜽𝟒

Por lo tanto, la magnitud 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) para este sistema es:

𝑲 |𝒔 + 𝒁𝟏 |
|𝑮(𝒔)𝑯(𝒔)| =
|𝒔 + 𝒑𝟏 | |𝒔 + 𝒑𝟐 | |𝒔 + 𝒑𝟑 | |𝒔 + 𝒑𝟒 |

𝑲 𝑩𝟏
|𝑮(𝒔)𝑯(𝒔)| =
𝑨𝟏 𝑨𝟐 𝑨𝟑 𝑨𝟒

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Figura 4. Magnitud y fase de los vectores en el LGR.

Criterios de los LGR

Criterio del argumento:
Permite determinar si un punto “s” pertenece o no al LGR.
𝒎 𝒏

∑ 𝜽𝒛𝒋 − ∑ 𝜽𝒑𝒊 = (𝟐𝒒 + 𝟏)𝝅

𝒋 𝒊

Criterio del módulo:

Permite determinar el valor de K correspondiente a un punto del LGR.
∏𝒏
𝒊=𝟏|𝒔−𝒑𝒊 | ∏𝒏
𝒊=𝟏 𝒅𝒑𝒊
𝑲= ∏𝒎
ó 𝑲= ∏𝒎
𝒋=𝟏|𝒔−𝒛𝒋 | 𝒋=𝟏 𝒅𝒛𝒋

Donde 𝒅𝒑𝒊 son las distancias de “s” a los polos, y 𝒅𝒛𝒋 son las distancias de “s” a
los ceros.

Reglas para el trazado del lugar geométrico de las raíces.

Condición general
∏𝒋(𝒔 − 𝒛𝒋 )
𝑲 = −𝟏
∏𝒊(𝒔 − 𝒑𝒊 )
Todos los puntos del LGR deben satisfacer la ecuación de la condición general.

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Regla 1. Numero de ramas del LR.

El número de ramas de un LGR será igual al número de polos contenidos en la
función de transferencia de lazo cerrado. Por lo tanto, un LG tendrá tantas ramas
como polos contenidos en 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔).
𝒏 𝒎

∏(𝒔 − 𝒑𝒊 ) + 𝑲 ∏(𝒔 − 𝒛𝒋 ) = 𝟎
𝒊=𝟏 𝒋=𝟏

Dado que 𝑛 ≥ 𝑚 el número de ramas independientes del LR es igual al número de

polos de 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔).
Regla 2a. Inicio del LR.
Tomando la ecuación 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔):
𝒏 𝒎

∏(𝒔 − 𝒑𝒊 ) + 𝑲 ∏(𝒔 − 𝒛𝒋 ) = 𝟎
𝒊=𝟏 𝒋=𝟏

Para 𝑲 = 𝟎 se tendrá:
𝒏

∏(𝒔 − 𝒑𝒊 ) = 𝟎
𝒊=𝟏

Las raíces coinciden con los polos para K=0, es decir, las ramas del LR nacen en
los polos de 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔).

Regla 2b. Final del LR.

Análogamente, dividiendo la ecuación 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) por 𝑲:
𝒏 𝒎
𝟏
∏(𝒔 − 𝒑𝒊 ) + ∏(𝒔 − 𝒛𝒋 ) = 𝟎
𝑲
𝒊=𝟏 𝒋=𝟏

Para 𝑲 = ∞
𝒎

∏(𝒔 − 𝒛𝒋 ) = 𝟎
𝒋=𝟏

Las raíces coinciden con los ceros de 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔), es decir, las ramas LR terminan en
los ceros de 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔). Las 𝑛 − 𝑚 restantes terminan en el infinito.
Regla 3. Lugares geométricos en el eje real.
Los lugares geométricos que existen en el eje real se ubican a la izquierda de
elementos impares, pero empiezan por el elemento más alejado de la derecha. Es

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aplicable siempre y cuando existan polos y/o ceros en el eje real (criterio del
argumento).
Regla 4. Simetría de los lugares geométricos complejos respecto al eje
real.
Dado que las raíces son siempre reales o por pares complejos conjugados, el LR
es simétrico respecto al eje real. Esta regla es aplicable siempre que haya lugares
geométricos complejos, además no es necesario determinar la parte imaginaria
negativa, ya que con reflejar la rama imaginaria positiva, con respecto al eje real, se
obtiene la rama complementaria.

Figura 5. Reglas de trazado de LGR, reglas 1 a la 4.

Regla 5. Asíntotas del LGR.

Para ganancias elevadas y en ausencia de ceros, las ramas del lugar geométrico
tienden a comportarse como líneas rectas a manera de asíntotas, las cuales
abandonan el eje real con un ángulo 𝜃, dado por:
𝟏𝟖𝟎 + 𝟑𝟔𝟎𝒌
𝜽=
𝒏−𝒎
Donde:
n = número de polos de 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔)
m = número de ceros de 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔)
k = 0, ±𝟏, ±𝟐, ±𝟑, ± ⋯ ± ∞
Esta regla es aplicable cuando haya uno o más polos que no tengan ceros hacia
donde llegar, por lo cual dichos polos tenderán al infinito.

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Figura 6. Regla 5. Asíntotas del LGR

Regla 6. Centroide.
Es el punto en el eje real del cual divergen las asíntotas, estas son determinadas
mediante:
∑𝑛𝑖=1 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) (𝒗𝒂𝒍𝒐𝒓 𝒅𝒆 𝒑𝒐𝒍𝒐𝒔) ∑𝑚
𝑖=1 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔)(𝒗𝒂𝒍𝒐𝒓 𝒅𝒆 𝒄𝒆𝒓𝒐𝒔)
𝜎=
𝑛−𝑚

Esta regla es aplicable cuando haya uno o más polos que no tengan ceros a donde
llegar, por lo cual dichos polos tenderán al infinito. El centroide se aplica junto a las
asíntotas.

Figura 7. Regla 6. Centroides

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Regla 7. Cruce del LGR con el eje imaginario.

Los puntos en los cuales los lugares geométricos cruzan el eje imaginario 𝒋𝝎, así
como el valor de la ganancia K en dicho punto, se obtienen sustituyendo s por 𝒋𝝎
en la ecuación característica. Esta regla es aplicable cuando los lugares
geométricos cruzan el eje imaginario, lo que supone que los incrementos
adicionales de ganancia harán inestable al sistema.
Regla 8. Ángulos de salida 𝝓 y ángulos de llegada 𝝓´.
Con respecto a los ángulos de salida 𝝓:
El ángulo de salida corresponde a la suma de las contribuciones angulares de todos
los polos restantes 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) al polo bajo consideración – la suma de todas las
contribuciones angulares de los ceros de 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) al polo bajo consideración +𝝓 =
𝟏𝟖𝟎°. Esta regla es aplicable cuando existen polos complejos.

Con respecto a los ángulos de llegada 𝝓´:

El ángulo de llegada a un cero complejo corresponde a la suma de las
contribuciones angulares de todos los polos de 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) al cero bajo consideración
– la suma de todas las contribuciones angulares de los ceros restantes de 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔)
al cero bajo consideración −𝝓´ = 𝟏𝟖𝟎°. Dicha regla se aplica cuando hay ceros
complejos.
Regla 9. Puntos de salida y puntos de llegada.
Punto de salida (de separación o de ruptura). Los lugares geométricos que salen
del eje real (como consecuencia de adyacencia entre polos) lo harán con la
ganancia máxima posible que puede presentarse entre la región real acotada por
los polos adyacentes.
La presencia de polos adyacentes asegura la existencia de puntos de salida. Para
determinar el punto de salida hay dos alternativas:
 La primera de ellas consiste en evaluar la condición de magnitud, expresada
por la ecuación siguiente, para determinar el punto s, donde se presenta la
ganancia máxima para la región acotada por los polos adyacentes:
𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) = 𝟏∠𝟏𝟖𝟎° 𝒏
 En el caso de la segunda opción para determinar el punto de salida,
simplemente hay que aplicar el concepto de máximos y mínimos a la
ecuación siguiente:
|𝑮(𝒔)𝑯(𝒔)| = 1
Punto de llegada. Las ramas de los lugares geométricos (provenientes de polos)
llegan al eje real con una ganancia que corresponde al valor mínimo posible, dentro
de un rango acotado sobre el eje real. Esta regla es aplicable cuando al menos un
cero en el eje real asegura la aplicación de dicha regla.

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Regla 10. Asignación de la escala al LGR.

Cualquier gráfica de lugares geométricos sin escalas carece de utilidad; por lo tanto,
a todo LGR se le debe asignar su respectiva escala. Esta regla siempre se aplica,
ya que con dicho procedimiento es posible cuantificar la ganancia en cualquier punto
requerido del LGR.

Compensación empleando técnicas de LGR.

Efecto de añadir Polos y Ceros a 𝑮(𝒔).
Adición de Polos
En general, la adición de polos en el semiplano izquierdo produce una deformación
del LGR hacia la derecha. Sea:

𝑲
𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) = 𝒔(𝒔+𝒂) Donde a>0

Si
𝑲
con b>a
𝒔(𝒔+𝒂)(𝒔+𝒃)

Si
𝑲
con c>b>a
𝒔(𝒔+𝒂)(𝒔+𝒃)(𝒔+𝒄)

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Adición de Ceros
En general, al añadir ceros en el semiplano izquierdo, se estabiliza el sistema,
deformándose el L.G.R hacia la izquierda.

𝑲
Donde a>0
𝒔(𝒔+𝒂)

Si
𝑲(𝒔 + 𝒃)
𝒔(𝒔 + 𝒂)

Si
𝑲(𝒔+𝒄)
con c>b>a
𝒔(𝒔+𝒂)(𝒔+𝒃)

A partir de esto, se pueden generar diseños de los compensadores para los

controladores Proporcional (P), Proporcional-Derivador (PD), Proporcional-
Integrador (PI) y Proporcional-Integrador-Derivador (PID) (Tabla 1).

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Tabla 1. Diseño de compensadores

Controlador Industrial Ideal Compensador eléctrico real

P 𝑲𝑪 𝑲𝑪
𝟏+𝑻 𝑺
𝑲𝑪
PD 𝑲𝑪 (𝟏 + 𝑻𝑫 𝑺) 𝟏+𝜶 𝑻 𝑺
(adelanto) 𝜶 <𝟏
𝟏+𝑻𝑺
𝟏 𝑲𝑪 𝑻𝒊 𝑺 + 𝟏 𝑲𝑪
PI 𝑲𝑪 (𝟏 + )= ( ) 𝟏+𝜷𝑻𝑺
𝑻𝒊 𝑺 𝑻𝒊 𝑺
(atraso) 𝜷 > 𝟏
𝟏 + 𝑻𝟏 𝑺 𝟏 + 𝑻𝟐 𝑺
𝟏 𝑲𝑪 𝑻𝑫 𝑻𝒊 𝑺𝟐 + 𝑻𝒊 𝑺 + 𝟏 𝑲𝑪
PID 𝑲𝑪 (𝟏 +
𝑻𝒊 𝑺
+ 𝑻𝑫 𝑺) =
𝑻𝒊
(
𝑺
) 𝟏 + (𝑻𝟏 ⁄𝜷)𝑺 𝟏 + 𝜷𝑻𝟐 𝑺
(adelanto - atraso) 𝜷 > 𝟏

Compensación en adelanto
La fase de respuesta de fase del compensador siempre es positiva. Se caracteriza
por tener un cero sobre el eje real negativo cercano al origen y un polo a su
izquierda. Es empleado para mejorar el desempeño del transitorio del sistema en
lazo cerrado. Incrementa el margen de fase del sistema para obtener la respuesta
transitoria deseada.
Función de Transferencia de un compensador en adelanto.

1
𝑆+
𝐺𝐶 = 𝐾𝐶 ´ 𝑇 0.07 ≤∝≤ 1
1
𝑆+
∝𝑇

1 + 𝑇𝑠 𝐾𝐶
𝐺𝐶 = 𝐾𝐶 ´ 𝐾𝐶 ´ =
1+∝ 𝑇𝑠 ∝

Procedimiento para diseñar un compensador en cascada de adelanto por el

método del LGR.
Básicamente este procedimiento está enfocado a la búsqueda del polo y del cero
del compensador:
1. Dibujar el L.G.R. del sistema sin compensar.
2. Determinar si es posible cumplir con las especificaciones del problema con
ese L.G.R. (esto implicaría solo un ajuste de Kc)
3. Si no, entonces ubicar los polos dominantes deseados PD tal que se cumplan
las especificaciones.

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Figura 8. Diseño del compensador

4. Encontrar la contribución angular (φc) que debe suplir el compensador en el

polo PD, para lograr que éste pertenezca al LGR del sistema compensado.
Esta contribución se obtiene por:
∠𝐺1 = ∠𝐶𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝐺(𝑠) − ∠𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝐺(𝑠) + φc = 180°
Nota: Cuando φc > 60°, generalmente se usa más de un compensador en
adelanto u otro tipo de compensador.
5. Obtener la pareja cero-polo del compensador que produzca el ángulo φc en
el polo Pd deseado, para ello se une Pd con el origen, se pasa una recta por
Pd, se encuentra la bisectriz entre las rectas APd y PdO. Luego se dibujan
las rectas PdD y PdE, tal como se muestra en la figura 9. De esta forma se
encuentran el polo y el cero del compensador en adelanto.

Figura 9. Rectas PdD y PdE

6. Chequear el estado estacionario del sistema compensado.

7. Dibujar por último el L.G.R. del sistema compensado, para chequear si se
cumplen todas las especificaciones.

Solución a través de herramientas y simuladores computacionales.

Es conveniente enfatizar que con la simple instrucción rlocus, Matlab genera el
correspondiente LGR de la función de transferencia de lazo abierto 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) por
analizar. Sin embargo, es de suma importancia que antes de utilizar dicha
instrucción se tenga el concepto del LGR.

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Ejemplo 1:
Obtenga por Matlab el LGR de:
(𝒔𝟐 + 𝟔𝒔 + 𝟏𝟎)
𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) = 𝑲
(𝒔 + 𝟎. 𝟓)(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟒)
Solución:
Para obtener el lugar geométrico de 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) por medio de Matlab, primero se
definen, mediante matrices fi la, el numerador y el denominador de la función de
transferencia de lazo abierto:

Figura 10. Código de comandos empleado en Matlab

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Figura 11. LGR resultante.

Ejemplo 2:
Obtenga por Matlab el LGR de:
𝟏
𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) = 𝑲
𝟑𝒔𝟑 + 𝟓𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟐
Solución:
Para obtener el lugar geométrico de 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) por medio de Matlab, se define el
numerador y denominador de la función de transferencia.

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Figura 12. Comandos del ejemplo 2

Posteriormente se emplea el comando >>sisotool, el cual son las herramientas del

sistema SISO, abrirá una ventana donde definiremos la función de transferencia y
se lograra ver la reacción. Una vez que aparezca la ventana, se da clico en editar
arquitectura (1) y se abrirá una ventana emergente.

Figura 13. Parámetros de la F.T.

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Se selecciona la arquitectura del controlador (1) y se importa la F.T. de la ventana

de comandos (2). La F.T. es asignada al bloque G(s).

Figura 14. Configuración de sistema.

Una vez definidos los parámetros, aparecerá en automático la ventana con 4

graficas, dos que definen la frecuencia y fase del sistema, la del LGR y el
comportamiento del sistema. En este caso nos enfocaremos a las últimas dos
gráficas.

Figura 15. Graficas del comportamiento general del sistema.

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Respecto al LGR, los cuadros rosas son la ubicación de los polos para determinado
valor del compensador C.

Figura 16. LGR propuesto por Matlab

Cuando movemos estos cuadros, estamos modificando el valor del compensador

C. Esto tiene como consecuencia el cambio de lugar de los polos o raíces. Las
líneas azules son todos los lugares donde estos polos pueden ocupar cuando se
modifica C.

(a) (b)
Figura 17. LR con su comportamiento. El (a) es el lugar establecido por default, en la (b) es
la respuesta al modificar los polos.

Mientras todoes estos polos esten en el semiplano izquierdo del eje real, el sistema
es estable. Esto puede evidenciarse en la salida o respuesta del sistema (figura
17.b).

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