INFORME

Primero realizamos la conversión de unidades al sistema internacional para que todo sea
consistente. Aplicando las siguientes constantes
K1 = 3500 N/rad. B1= 2b Kgm2/s. M1= 1 Kg.
D = 12 in, d = 7.5 in, R =16 cm

Nm
K 1=3500
rad
2 2
m m
B1=2∗( 9 ) Kg =18 Kg
s s
m1=2∗8 lb=16 lb∗ (
0.45359 Kg
1lb )
=7.2574 Kg

D=12∈¿ ¿
d=7.5∈¿ ¿
R=16 cm∗ ( 1m
100 cm )
=0.16 m

El momento de inercia para una masa de forma cilíndrica maciza queda de la siguiente forma.

( )
2
1 1 D 1
J 1= m r 2 = ( m 1 ) = m D2
2 2 2 8
1 2 2
J 1= (7.2574 Kg )( 0.3048 m ) =0.276 Kg m
8

Hallando el Sistema equivalente de la reducción de la masa 1 a la masa 2, por el sistema polea las
impedancias equivalentes quedan.
r 1 θ1=r 2 θ2

θ2 r 1
=
θ1 r 2

T 1 θ1 =T 2 θ2

La función queda

( J s 2 +J s+ K ) θ ( s )=T 3 ( s ) [ 1 ]

Donde T

T ( t )=F∗R=mg∗R=( 2 Kg ) 9.81
( m
s2 )
∗( 0.16 m )=3.1392 Nm
Aplicando transformada de Laplace
3.1392
T 3 ( S ) =3.1392 L { 1 }=
s
Remplazando las constantes

( ( ) ( ))
2
m Nm 16
(0.276 Kg m2 ) s2 + 18 Kg s+ 3500 θ ( s )= [ 1]
s rad 0.1 s +1

( 0. 276 s 2 +18 s +3500 ) θ ( s )= 16 [1 ]

0.1 s+1

De forma matricial, queda:

Por lo tanto, las funciones de transferencia quedan.

θ (S ) 16
=
V 1 ( S ) ( 0.1 s+1)¿ ¿

θ (S ) 16
=
V 1 ( S ) 0.0276 s 3 +2.076 s 2+ 368 s+ 3500

Primero verificamos si el sistema es estable obteniendo los polos con el siguiente código:
num=[16]
den=[0.0276,2.076,368,3500]
G=tf(num,den)
p=pole(G)
rlocus(G)
Cómo los polos se encuentran ubicados en el semiplano negativo del plano complejo la
función de transferencia es estable, procedemos a su simulación, mediante el siguiente
código.
num=[16]
den=[0.0276,2.076,368,3500]
den2=[0.0276,2.076,368,3500,0]
G=tf(num,den)
V=tf(num,den2)

%Posición angular
step(1000*G)
impulse(1000*G)

%Velocidad angular
step(1000*V)
impulse(1000*V)

Posición Angular Entrada escalón (Izquierda) y entrada Impulso (Derecha)

Velocidad angular Entrada escalón (Izquierda) y entrada Impulso (Derecha)