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y1 = y (1)
y2 = y + l sin θ (2)
z2 = l cos θ (3)
Se deriva las expresiones (1,2,3), podremos obtener la velocidad de la base móvil y la velocidad de la
barra invertida
ẏ1 = ẏ (4)
L=T −V (7)
Calculando la energı́a cinética del sistema,
1 1
T = T1 + T2 = M ẏ1 + m(ẏ2 + ż2 ) (8)
2 2
1 1 h i
= M ẏ + m (ẏ + lθ̇ cos θ)2 − (lθ̇ sin θ)2 (9)
2 2
Calculando la energı́a potencial del sistema,
1.2. Linenalización
Asumiendo desplazamientos pequeños para θ, entonces sin θ ≈ θ y cos θ ≈ 1