1. Tarea 1.

Modelado y simulación de un péndulo invertido con

base móvil
Considerando el siguiente péndulo invertido con base móvil con las caracteristicas mostradas se desea
obtener la modelacion matemática y diseñar un control PID.

Figura 1: Péndulo Invertido con base móvil

1.1. Modelado Matemático del Péndulo Esférico

Se hallan las coordenadas de la base móvil

y1 = y (1)

Se hallan las coordenadas de la barra invertido

y2 = y + l sin θ (2)
z2 = l cos θ (3)

Se deriva las expresiones (1,2,3), podremos obtener la velocidad de la base móvil y la velocidad de la
barra invertida

ẏ1 = ẏ (4)

ẏ2 = ẏ + lθ̇ cos θ (5)

ż2 = −lθ̇ sin θ (6)

1
1.1.1. Formulación de Lagrange

L=T −V (7)
Calculando la energı́a cinética del sistema,

1 1
T = T1 + T2 = M ẏ1 + m(ẏ2 + ż2 ) (8)
2 2
1 1 h i
= M ẏ + m (ẏ + lθ̇ cos θ)2 − (lθ̇ sin θ)2 (9)
2 2
Calculando la energı́a potencial del sistema,

V = mgz2 = mgl cos θ (10)

El Lagrangiano del sistema es
1 1 h i
L= M ẏ + m (ẏ + lθ̇ cos θ)2 − (lθ̇ sin θ)2 − mgl cos θ (11)
2 2
Dado las ecuaciones dinámicas de Euler-Lagrange,
 
d ∂L ∂L
− = Qi − bi q̇i (12)
dt ∂ q̇i ∂qi
Aplicando para y
 
d ∂L ∂L
− = f − b1 ẏ (13)
dt ∂ ẏ ∂y
∂L
= (m + M )ẏ + lmθ̇ cos θ (14)
∂ ẏ
∂L
=0 (15)
∂y
 
d ∂L
= lmθ̈ cos(θ) + θ̇2 (−l)m sin(θ) + (m + M )ÿ (16)
dt ∂ ẏ
finalmente sustituyendo 14,15 y 16 en 13, se obtiene

(m + M )ÿ = f − b1ẏ − lmθ̈ cos(θ) + θ̇2 lm sin(θ) (17)

Aplicando para θ
 
d ∂L
∂L
−
= f − bi θ̇ (18)
dt ∂θ
∂ θ̇
∂L  
= lm θ̇l + ẏ cos(θ) (19)
∂ θ̇
∂L  
= lm sin(θ) g − θ̇ẏ (20)
∂θ
 
d ∂L  
= lm lθ̈ + cos(θ)ÿ − θ̇ẏ sin(θ) (21)
dt ∂ ẏ
finalmente sustituyendo 19,20 y 21 en 18, se obtiene

ml cos(θ)ÿ + ml2 θ̈ − mgl sin(θ) = −b2 θ̇ (22)

2
 Las expresiones 17 y 22, representan la dinámica del sistema

(m + M )ÿ + mlθ̈ cos θ − mlθ̇2 sin θ = f − b1 ẏ

ml cos θÿ + ml2 θ̈ − mgl sin θ = −b2 θ̇

Despejando a ÿ de (17) y θ̈ de (22)
1 h i
ÿ = −b1 ẏ + f − mlθ̈ cos θ + mlθ̇2 sin θ (23)
M +m
1 h i
θ̈ = −b 2 θ̇ + mlg sin θ − ml cos θÿ (24)
ml2

1.2. Linenalización
Asumiendo desplazamientos pequeños para θ, entonces sin θ ≈ θ y cos θ ≈ 1

(M + m)ÿ + mlθ̈ = f − b1 ẏ (25)

mÿ + mlθ̈ − mgθ = −b2 θ̇ (26)