CINEMÁTICA: estudio del movimiento

Modelo de “partícula  movimiento global de los cuerpos

Elementos descriptivos: Sistema de referencia
magnitudes cinemáticas:
vector de posición
velocidad
aceleración
Carácter relativo del movimiento:
relación entre descripciones en dos sistemas de referencia

DINÁMICA: ¿A qué se debe el movimiento de los cuerpos?

relación causa  efecto
Movimiento: resultado de las interacciones de otros cuerpos
fuerza  tipo de movimiento
Elementos descriptivos: magnitudes cinemáticas
fuerza
masa
otras magnitudes
Principios de conservación
Newton: enunciado de las tres leyes fundamentales de la dinámica
Philosophiae Naturalis Principia Mathematica
 Leyes de la dinámica
Primera ley
Todo cuerpo (partícula) permanece en reposo o se mueve con velocidad constante
a menos que actúe sobre él una fuerza neta

partícula “libre”: F = 0  
N  a = 0  v = cte
fuerza neta cero: 
i=1
Fi =0

 ley de inercia: “resistencia” al cambio de movimiento

 fuerza como causa del cambio de movimiento
 equivalencia de reposo y de movimiento rectilíneo y uniforme
 definición de sistema inercial
sistema de referencia en el que se cumple la primera ley de Newton
clasificación de los sistemas de referencia:
inerciales
no inerciales
 invariancia frente a la transformación de Galileo
todos los sistemas inerciales son equivalentes para la descripción de la Mecánica
Segunda ley:
La variación con el tiempo del “movimiento” es proporcional a la fuerza
y tiene su misma dirección
 
 definición de fuerza F  a
   
a // F a  F

m2 a
 definición de masa = 1
m1 a2

masa  inercia: resistencia a la aceleración

masa inercial (propiedad intrínseca de cada cuerpo)


d   dp
Ft = (m v) Ft =
dt dt
 
momento lineal p =m v [p] = M L T-1 kg m s-1
cantidad de movimiento

conservación del momento lineal:

 
Ft = 0  p = cte  1ª ley
Tercera ley:
Cuando dos cuerpos interactúan se ejercen mutuamente fuerzas que son
de igual módulo y dirección y de sentido contrario
ley de acción mutua o principio de acción y reacción

 las fuerzas aparecen por pares: “acción” y “reacción”

 
FAB = - FBA
 acción y reacción actúan sobre cuerpos distintos

 supone la propagación instantánea de las interacciones

“velocidad de propagación infinita” ¿?
 
 dp B  dp A
F AB = FBA =
dt dt

si sólo hay dos partículas (sistema aislado):

   
dp B dp A p A + p B = cte
=-
dt dt
conservación de la cantidad de movimiento
Principio de invariancia newtoniana:
Las leyes del movimiento son invariantes para todos los observadores
inerciales (aquéllos para los que es válida la ley de inercia)

Si dos observadores inerciales O y O’ tienen movimiento relativo de

traslación uniforme: 
v O'O = cte

 dp d 
O: F =  (mv)
dt dt

 dp d  d   d 
O : F = = (mv)  [m (v - vO'O )] = (mv)
dt dt dt dt
 
F = F
 Sistemas no inerciales: fuerzas de inercia

Si un sistema de referencia O es inercial cualquier sistema O’ cuyo movimiento

respecto a O no sea una traslación uniforme es no inercial
O y O’ miden aceleraciones diferentes para una partícula

en O (inercial) las leyes de Newton son válidas:

 
FT = m a
en O’ (no inercial) no son válidas:
   
a  a FT  m a
  
podemos escribir: FT + Finercia = m a 

Finercia fuerza(s) de inercia
  
¿Cuál es su valor? Finercia = m (a - a)
Las fuerzas de inercia:
 no representan interacciones
 se introducen en sistemas de referencia no inerciales para aplicar
las leyes de Newton
 son diferentes para cada sistema no inercial
 se les denomina, en ocasiones, fuerzas “ficticias”
 juegan el mismo papel que las fuerzas “reales” en la dinámica
de una partícula descrita en un sistema de referencia no inercial

Sistema O’ con movimiento de traslación no uniforme respecto a O (inercial)

    
a  = a - a OO
' Finercia = - m a O'O
Sistema O’ con movimiento de rotación uniforme respecto a O (inercial)
            
a  = a - 2 ω  v - ω  (ω  r) Finercia = - 2 m ω  v - m ω  (ω  r)
fuerza de fuerza
Coriolis centrífuga
 Traslación no uniforme

 
a O'O 
Z Finercia Finercia
  Z  mg
mg 

Z 
Z O O a O'O
Y Y
X X

O O
Y
Y
X
X

 
O (inercial) : F = m a
   
F=mg a =g

  
O’(no inercial): F + Finercia = m a
 
F =m g   
 
Finercia = - m a O'O a  = g - a O'O
 Rotación uniforme

ω 
v

 
O (inercial) : FT = m a
  
FT = 0 a0 v = cte
  
O’ (no inercial): F + Finercia = m a 
           
a  = - 2 ω  v - ω  (ω  r) Finercia = - 2 m ω  v - m ω  (ω  r)


 Interacciones

 Todos los fenómenos que se producen en el Universo se deben

a interacciones entre las partículas que lo componen
 Las interacciones se describen mediante el concepto de fuerza

interacción  “acción” entre dos partículas

 
dp1 dp2 intercambio de momento lineal

dt dt

Modelos descriptivos
Siglo XVII Mecánica newtoniana Newton

fuerzas "de contacto" y "acciones a distancia"

 
tercer principio de la dinámica: F AB = - F BA

 ¿Cómo se pueden ejercer fuerzas dos objetos, sin haber nada entre ellos?
 ¿Cuál puede ser el mecanismo de la interacción?
 Propagación instantánea ¿ ?
velocidad finita  retardo
 Interacciones

Concepto de campo Siglo XIX Faraday, Maxwell

Objeto 1  Objeto 2
Fuerza
“fuente” “testigo” (prueba)
crea un campo detecta el campo

fuente: propiedad del objeto 1 (masa, carga eléctrica, etc.)

testigo: propiedad (análoga) del objeto 2

superposición : aditividad de campos debidos a varias fuentes

representación gráfica: líneas de campo

dirección de las líneas
densidad de líneas
 Interacción  “acción” entre dos partículas

Características de las interacciones

 “fuente” de la interacción  puntual
propiedad de las partículas origen y sujeto de la acción
(masa, carga eléctrica, …)
 “sentido” de la interacción
carácter atractivo o repulsivo
 magnitud de la interacción
producto de “intensidades” de las fuentes simétrica
distancia entre las fuentes dependencia radial
constante de proporcionalidad constante de acoplamiento
 alcance
rango de distancias de influencia
largo alcance r   fenómenos macroscópicos
corto alcance r < 10-15 m núcleo atómico

interacciones fundamentales  fuerzas en la Naturaleza

entre partículas básicas macroscópicas
número reducido muy variadas
 Interacciones fundamentales
Todas las interacciones de la Naturaleza se agrupan, en la actualidad,
en cuatro tipos básicos, denominados interacciones fundamentales:
Interacción gravitatoria
 actúa entre todas las partículas con “masa”
 responsable de la estructura general del Universo
atractiva
largo alcance
la más débil (10-30)
descripción: ley de gravitación universal de Newton
teoría de la relatividad general de Einstein
Interacción electromagnética
 actúa entre partículas con carga eléctrica o momento dipolar
(eléctrico o magnético)
 es responsable de la estructura atómico-molecular de la materia
fenómenos muy diversos (eléctricos, magnéticos, interacción
luz-materia, reacciones químicas, procesos biológicos, rozamiento)
atractiva/repulsiva
largo alcance
mucho más intensa que la gravitatoria (10-2)
descripción: ecuaciones de Maxwell
 Interacciones fundamentales

Interacción nuclear fuerte (hadrónica)

 actúa entre quarks y, por tanto, entre hadrones carga de color
 responsable de la estabilidad nuclear y de muchos procesos nucleares
atractiva
muy corto alcance ( < 10-15 m)
la más intensa (1)

Interacción nuclear débil

 actúa entre leptones o hadrones carga débil
 responsable de algunos procesos nucleares (desintegración )
muy corto alcance (< 10-15 m)
menos intensa que la electromagnética ( 10-5)
 Interacciones fundamentales

Modelo de “intercambio”
Fuente 1  “acción a distancia”  Fuente 2

bosón mediador

bosón mediador  “partícula” portadora de momento

Interacción propiedad intensidad alcance mediador

de la materia relativa
Fuerte carga de “color” 1 10-15 m gluón
Débil carga “débil” 10-14 10-18 m bosón débil
Electromagnética carga eléctrica 10-2  fotón
Gravitatoria masa 10-38  gravitón ¿ ?
 Interacciones fundamentales

Teorías de “unificación”

mecánica terrestre gravitación universal

mecánica celeste Newton (1686)

electricidad ¿?
síntesis electromagnética
magnetismo
Maxwell (1864) electrodébil
óptica
Weinberg, Salam,
Glasgow (1968) posible
interacción débil
fenómenos
nucleares
interacción fuerte
interacciones fundamentales  fuerzas en la Naturaleza

entre partículas básicas macroscópicas

número reducido muy variadas
carácter “estadístico”
empíricas
 Fuerzas macroscópicas
Fuerza de contacto
cuerpos en contacto  fuerza normal a la superficie común

superficie horizontal: N
equilibra el peso del cuerpo
   
N + mg = 0 N = mg 
mg

 no depende del área aparente de contacto (superficie común)

área aparente de contacto  área real de contacto

 promedio macroscópico de interacciones a escala atómica

origen electromagnético
 Microscopio de fuerza atómica

fotodetector

láser

punta
electrónica superficie
y registro

Imagen AFM
Nanolitografía de oxidación en Si
Cada “1” es un “punto” de SiOx de 15 nm de diámetro.
La densidad de almacenamiento es 0,1 Tbits cm-2.
( x 100 disco duro)
 Fuerzas macroscópicas
Fuerza de contacto
cuerpos en contacto  fuerza normal a la superficie común

superficie horizontal: N
equilibra el peso del cuerpo
   
N + mg = 0 N = mg 
mg

 no depende del área aparente de contacto (superficie común)

área aparente de contacto  área real de contacto

 promedio macroscópico de interacciones a escala atómica

origen electromagnético
 Fuerzas macroscópicas

Fuerza de rozamiento estático

En presencia de fuerzas paralelas a la superficie de contacto, sin que
el cuerpo se deslice, la fuerza de fricción estática mantiene el equilibrio
  e e
N N Fr Fr
e  
Fr F  F
  N
mg 
mg 
mg
    e    e     e
N + mg + F + F r = 0 N + mg + F r = 0 N + mg + F + F r = 0
     
N  mg N  mg cos  N  F
 e   e   e 
Fr  F F r  mg sen  F r  mg

 es paralela a la superficie
 se opone al movimiento relativo de los dos cuerpos en contacto
 no tiene un valor predeterminado: su valor es el necesario para mantener el equilibrio
 e 
 tiene un valor máximo: 0  Fr  μ e N
 si la fuerza aplicada paralela a la superficie supera el valor máximo
de la fuerza de fricción estática, eN, el cuerpo se desliza por la superficie
 Fuerzas macroscópicas
Fuerza de rozamiento dinámico (por deslizamiento)
 paralela a la superficie
 se opone al movimiento relativo de los dos cuerpos en contacto
 no depende del área aparente de contacto (rugosidad superficial)
el área real de contacto aumenta con la fuerza normal

se produce adherencia superficial (“soldadura”)

 fuerza “macroscópica”, promedio de múltiples interacciones
a escala atómica de origen electromagnético
 proporcional a la fuerza normal que ejerce un cuerpo sobre el otro

 v
Fr = - μ N expresión empírica
v
, coeficiente de rozamiento dinámico
Coeficiente de rozamiento dinámico
 depende de la naturaleza de las superficies en contacto
 es menor que el coeficiente de rozamiento estático, e
 es aproximadamente independiente de la velocidad (v <<)
(decrece con la velocidad)

Superficies en contacto e c
Cobre sobre acero 0.53 0.36
Acero sobre acero 0.74 0.57
Madera sobre madera 0.2-0.5 0.2
Teflón sobre teflón 0.04 0.04
Articulación sinovial 0.01 0.003
 Fuerzas macroscópicas

Fuerzas de fricción en fluidos

Fuerzas viscosas  sólido que se mueve a través de un fluido

 se oponen al movimiento
 son “estadísticas”
 aumentan con la velocidad
 
Fv = - b v v <<
 dependen del fluido y de la geometría del sólido
 de carácter empírico
 
Fv = - K η v
K  geometría del sólido (K = 6 R esfera de radio R)
 coeficiente de viscosidad del fluido  = (T)
[] = M L-1 T-1   kg m-1 s-1 = Pa s = 10 poise
Movimiento de sólidos en fluidos viscosos

   F - Fv
F + Fv = m a a =
m
  F = cte Fv = K  v
Fv  F
dv dFv da
a=  0   0   0
dt dt dt
 
t >> F = Fv  a = 0  v = vL = cte

F
vL = velocidad límite
caida libre Kη
    v
 mg + F v + FE = m a
F v F
E   v0 > vL
FE = - m f g

vL
(m - m f ) g (ρs - ρ f ) V g
 vL = 
mg Kη Kη v0 < vL

t
 Fuerzas macroscópicas

Fuerzas elásticas

resorte
 
Fr = - k Δx e (x <<)

Fr
 fuerza macroscópica
 opuesta a la deformación
 origen electromagnético
distancias atómicas de equilibrio 
Fr
 “estadística”
 expresión empírica
Deformación en sólidos
Tracción
 F ΔL fractura
F  ΔL   plástica
S L tensión
límite elástico
L ,S ΔL 1 F 1
= ε = σ elástica
L E S E
 ε deformación deformación, 
F  tensión
E módulo de Young  1011 Pa

Cizalladura (corte)
 F ΔX
F  X   tg θ
S L

1 F  ángulo de cizalladura
tg θ =
G S G módulo de cizalladura

Compresión (hidrostática) ΔV 1
p  V = - p
V B
B módulo de compresibilidad
 Momento angular
LO
   
 dp p = m v
eθ F =
 dt
O  r v      
er

v LO = r  m v = r  p
vr
[LO] = M L2 T-1 kg m2 s-1

 
en coordenadas polares: r = r er
 
 dr dr  de r dr  dθ   
v = = er + r = er + r e θ  v r e r + vθ e θ
dt dt dt dt dt
   
er = cos θ i + sen θ j de r dθ 
   = e
e θ = - sen θ i + cos θ j dt dt θ
    2 dθ

LO = r  m (v r er + vθ e θ )  m r ez
dt
movimiento circular uniforme
  
dθ   LO = m r ω 2
r = cte vr = 0 v =r eθ = r ω eθ 
dt L O constante
 Momento de una fuerza
Momento de una fuerza respecto a un punto O
 
M O (F)
   
O   M O (F) = r  F M O  M L2 T -2 kg m2 s-2 = N m
r F
P

Teorema del momento angular

       
dLO d   dr   dp    
L O = r  mv = r  p  (r  p)  p  r  r  F  M (F) O
dt dt dt dt
La tasa de variación temporal del momento angular de una partícula P respecto a un punto O
es el momento, respecto al mismo punto

O, de la fuerza que actúa sobre P
d LO  
 M O (F)
dt
Conservación del momento angular
   
M O (F)  0 d LO LO constante
 0
dt
El momento angular de una partícula respecto a un punto O se conserva
si el momento respecto a O de la fuerza que actúa sobre la partícula es nulo.

   v
partícula libre F  0 M O (F)  0

LO  cte O, cualquier punto 
d
LO = r m v sen θ = m v d
O
 Fuerzas centrales

fuerzas cuya dirección pasa por un punto fijo O (centro de fuerzas)

  
LO F = Fr e r Fθ = 0

       
F  r // F M O (F)  r  F  0 L O  cte
O  v
r 
dirección de LO constante  movimiento plano

módulo de LO constante
 dθ dθ
LO = m r 2  cte r2  cte
dt dt
1 1 2
 dA = r (r dθ) = r dθ
r(t+  t) s 2 2
A
 dA 1 2 dθ ley de las áreas
 = r  cte
O r(t) dt 2 dt
velocidad areolar