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Cinética de Cuerpos Rígidos en el Plano.

Centro de masa de un sistema material.

Supongamos un sistema material discreto constituido por n partículas p 1, p2,……, pn de masas m1, m2,….., mn,
respectivamente, con sus vectores de posición r 1, r2,…., rn respecto del origen de coordenadas, como se
muestra en la Figura 1.

Figura 1. Sistema material discreto de n partículas

El centro de masa G del sistema se define como el punto cuyo vector de posición es:
n
1
r⃗ = ∑ m ⃗r (1)
m i=1 i i

n
Donde m=∑ mi es la masa total del sistema. Las componentes rectangulares de r⃗ son:
i=1

n n n
1 1 1
x́= ∑ mi x i ; ý= ∑ mi y i ; ź= ∑ mi z i ;(2)
m i=1 m i=1 m i=1

Si el sistema de coordenadas xyz es un marco de referencia inercial, la velocidad ⃗v y la aceleración a⃗

Del centro de masa se obtienen al derivar la ecuación (1) respecto del tiempo:
n n
1 1
⃗v = ∑ mi ⃗vi ( 2 ) ⃗a= ∑ mi ⃗ai (3)
m i=1 m i=1
Donde ⃗vi y a⃗ i son la velocidad y aceleración absolutas de la partícula genérica i.

Si el sistema material está compuesto por infinitas partículas ( n → ∞ ¿ , es decir, constituye un sistema
contínuo, las sumatorias se sustituyen por integrales sobre todo el sistema, quedando la expresión del centro
de masa como:

1
r⃗ = r⃗ dm
m∫ i
(4)

El centro de masa de un sistema material coincide con su centro de gravedad si el campo gravitatorio sea
homogéneo y uniforme, como es el caso de las cercanías de la superficie terrestre.

Ecuación de Movimiento para un sistema de partículas

La Figura 2 (a) muestra el diagrama de cuerpo libre de un sistema cerrado de n partículas. El vector ⃗ Fi
representa la fuerza externa que actúa sobre la partícula genérica i del sistema, que puede ser causada por la
interacción de las partículas con el espacio externo, como sucede con el peso de la partícula.

Además de las fuerzas externas, las partículas del sistema pueden estar sujetas a fuerzas que son internas al
mismo. Por ejemplo, dos partículas podrían estar conectadas por un resorte, chocar entre sí o portar cargas
eléctricas que causarían atracción o repulsión mutuas. En la Figura 2(a) no es necesario mostrar las fuerzas
internas en el DCL del sistema, ya que las interacciones entre las partículas siempre ocurren en pares de
fuerzas que son iguales en magnitud, opuestas en dirección y colineales (ley de acción y reacción de Newton).
Por lo tanto las fuerzas internas ( f ij =−f ji ¿ se eliminan, como muestra la Figura 2 (b).

Figura 2. Sistema discreto de partículas sometido a fuerzas

En la Figura 2 (c) se muestra un diagrama de cuerpo libre de una partícula genérica i del sistema. La fuerza
F i y la sumatoria de las fuerzas
total que actúa sobre esa partícula estará compuesta por una fuerza externa ⃗
internas de interacción entre ella y las otras partículas j del sistema ( i≠ j¿. Entonces, de acuerdo con la
segunda ley de Newton, se cumple para esta partícula genérica la relación:
n n
F i+ ∑ ∑ f ij =mi ⃗ai
⃗ (5)
i=1 j=1

Ya que hay n partículas en el sistema, la ecuación (5) representa n ecuaciones vectoriales (una para cada
partícula). Al sumar todas las n ecuaciones, se tiene
n n n n

∑ ⃗F i +¿ ∑ ∑ f ij=∑ mi a⃗ i ¿ (6)
i=1 i=1 j=1 i=1

Esta ecuación puede simplificarse si se considera lo siguiente:


n
F i= ∑ ⃗
1. ∑ ⃗ F ext . es la fuerza externa resultante que actúa sobre el sistema, incluyendo los pesos de las
i=1
partículas.
n n
2. ∑ ∑ f ij =0 , ya que f ij =−f ji
i=1 j=1
n
3. ∑ mi ⃗ai=m a⃗ , donde a⃗ es la aceleración del centro de masa.
i=1

Resumiendo:

∑ ⃗F ext .=m a⃗ (7)

Ecuaciones de Movimiento para un cuerpo rígido en el plano.

Figura 3. Cuerpo rígido sometido a fuerzas y momentos

Sea el cuerpo rígido mostrado, sometido a la acción de las fuerzas y momentos que aparecen en la Figura 3. La
respuesta del cuerpo rígido, si no hay equilibrio de fuerzas y momentos, será un movimiento combinado de
traslación mas rotación, es decir, estará animado de movimiento plano general. Podemos establecer la
dinámica de estos dos tipos de movimiento por separado, sabiendo que el efecto final producido es la
superposición de ambas acciones.

Traslación: Para el movimiento de traslación, aplicamos la Segunda Ley de Newton, considerando al cuerpo
rígido como un sistema material de infinitas partículas inseparables y delimitadas por el contorno del cuerpo,
siendo G el centro de masa del sistema:

∑ ⃗F =m⃗aG (8)

Esta ecuación puede expresarse de acuerdo al sistema de referencia empleado para describir el movimiento:

 En coordenadas cartesianas:

∑ F x =ma Gx
∑ F y =maGy
 En coordenadas intrínsecas:

∑ F t =ma ¿
∑ F n=maGn
 En coordenadas polares:

∑ F r =ma Gr
∑ F θ=maGθ
Rotación: Como es sabido, la fuerza que actúa en cada punto del cuerpo rígido, tiende a producir una
rotación alrededor de un eje que pase por cualquier otro punto en virtud de la distancia entre ellos. Vamos
a considerar el efecto de todas las fuerzas que actúan sobre el cuerpo alrededor de un eje único.

Figura 4

En la Figura 2 se muestra una partícula cualquiera perteneciente al cuerpo, sobre la que actúa la fuerza
externa ⃗F i y la resultante ⃗f i de las fuerzas internas de atracción o repulsión entre las demás partículas y la
partícula en análisis. La suma de estas dos fuerzas es la fuerza total sobre la partícula. Tomando momentos
respecto del punto P tenemos:
n n
Fi + ∑ ∑ ⃗r i x ⃗f ij =⃗r i x mi ⃗ai (9)
M Pi =⃗r i x ⃗

i=1 j=1

En coordenadas intrínsecas, la aceleración de la partícula i es:

a⃗ i=⃗a p + ⃗ai/ p t + a⃗ i/ pn (10)

Sustituyendo (10) en (9) y desarrollando:

M Pi =⃗r i x m i a⃗ i=⃗r i x m i ( ⃗a p +⃗ai / pt + ⃗ai / pn )=⃗r i x m i ⃗a p + r⃗ i x m i ⃗ai / pt + r⃗ i x m i ⃗ai / pn


El término r⃗ i x m i ⃗ai/ pn=0 , ya que la aceleración normal a⃗ i/ pnde la partícula i es paralela al vector de
posición r⃗ i . La ecuación resulta en:

M Pi =⃗r i x m i a⃗ p+ ⃗r i x mi ( ⃗
⃗ α x r⃗ i )

Al sumar para las n partículas, reordenando términos:

n n n
M P =∑ ⃗
⃗ M Pi =∑ ( r⃗ i x m i ) ⃗a p +
i=1 i=1
( ∑ m i r i2
i=1
) .⃗
α

De la definición de centro de masa:


n
m ⃗r =∑ mi ⃗r i
i=1

Si el sistema consta de infinitas partículas (sistema continuo o cuerpo rígido):


n
lim ∑ m i r i2 =∫ r 2 dm=Í
n → ∞ i=1

Entonces, para un cuerpo rígido:

M P = Í α⃗ +⃗r xm⃗a p
⃗ (11)

Donde Í es el momento de inercia centroidal del cuerpo rígido, α⃗ es el vector aceleración angular absoluta
del cuerpo rígido, r⃗ es el vector de posición del centro de masa respecto de P , m es la masa total del
cuerpo rígido y a⃗ p es la aceleración del absoluta del punto P.

Si P es el centro de masa del cuerpo, la ecuación (11) queda:

M G=I G ⃗
⃗ α (12)
Si el cuerpo gira alrededor de un punto fijo O (rotación no baricéntrica), la ecuación (11) queda:

M O=I o ⃗
⃗ α (13)

Procedimiento de análisis:

1. Dibuje el DCL del cuerpo que muestra todas las fuerzas externas y pares.
2. Si existen restricciones cinemáticas impuestas sobre el movimiento, utilice la cinemática para
determinar la relación entre a, ω y α.
3. Dibuje un DMA (diagrama de masa y aceleración o diagrama inercial) del cuerpo que indique el
vector de inercia (ma) que actúa en el centro de masa y el par de inercia Iα, con los resultados del
paso 2.
4. Deduzca tres ecuaciones de movimiento independientes de la equivalencia del DCL y el DMA.

Ejemplo 1.

En la figura, el centro de masa de la puerta corrediza de 400 lb se localiza en G. La puerta se apoya en un


riel horizontal mediante las guías A y B. El coeficiente de fricción estática y cinética en A y B es 0.4 y 0.3,
respectivamente. La puerta estaba en reposo antes de que se aplicara la fuerza horizontal P= 200 lb. 1)
Encuentre el valor máximo de h para el que la puerta se deslizará hacia la derecha sin inclinarse y
también la aceleración correspondiente de la puerta.

Solución:

Diagramas de cuerpo libre y de masa-aceleración:


El diagrama de cuerpo libre (DCL) contiene las siguientes fuerzas: el peso de 400 lb que actúa en G, la
fuerza aplicada P, la fuerza normal N A y la fuerza de fricción fA = µANA= 0.4NA. Debido a que la puerta
parte del reposo, su velocidad se dirigirá hacia la derecha (es decir, en la misma dirección que la
aceleración), que significa que f A va hacia la izquierda. No existe fuerza normal y, por lo tanto, no hay
fricción en B, porque el enunciado del problema implica que la puerta se desliza hacia la derecha en un
estado próximo a inclinarse respecto de A.

El diagrama de masa-aceleración (DMA) sólo contiene el vector de inercia de magnitud (ma) que actúa
en G. No existe un par de inercia porque la puerta se traslada (α= 0).

El análisis de la figura (b) revela que las incógnitas son N A y h sobre el DCL y a en el DMA. Esas tres
incógnitas pueden calcularse al deducir y resolver cualesquiera tres ecuaciones de movimiento
independiente. Cuando se usa la técnica del DCL-DMA, recuerde que: 1. la fuerza resultante sobre el DCL
puede igualarse con el vector de inercia (ma) del DMA, y 2. Es posible igualar el momento resultante
respecto a cualquier punto sobre el DCL con el momento resultante respecto al mismo punto en el
DMA.

Al igualar las componentes x y y de las fuerzas en el DCL con las componentes correspondientes del
vector de inercia, se obtiene

∑ F y =m á y : N A −400=0 ; N A =400 lb
400
∑ F x =m á x : 200−0,4 N A = 32,2 á ; á=3,22 pies/ s2
La tercera ecuación independiente es una del momento respecto a cualquier punto. Si el punto A se
selecciona como el centro de momento, el momento resultante en el DCL se iguala con el momento
resultante en el DMA:

400
( ∑ M A ) DCL=( ∑ M A ) DMA :200 h−400 ( 3 )= ( 32,2 á ) 5 ;

Sustituyendo el valor de á :

h=7,00 pies .

Ejemplo 2

En la figura, la barra homogénea tiene masa m y longitud L. La barra, que es libre de rotar en el plano
vertical respecto a un perno en O, se suelta a partir del reposo en la posición  = 0. Encuentre la
aceleración angular a cuando  = 60°.
Solución:
Diagramas de cuerpo libre y de masa-aceleración:

La figura muestra el DCL y el DMA de la barra cuando  = 60°. El DCL contiene el peso W de la barra, que
actúa en su centro de masa G (localizado en el punto medio de la barra) y las componentes de la
reacción del perno en O. En el DMA, el par de inercia Iα se dibujó suponiendo que α es en sentido
ml 2
horario y empleando Í = . Las componentes del vector de inercia (ma) se encontraron al observar
12
que la trayectoria de G es un círculo centrado en O. Por tanto, las componentes normal y tangencial de
aG son an = (L/2) ω2 y at = (L/2) α. La dirección de an es hacia O, independientemente de la dirección de
v. La dirección de at es consistente con la dirección propuesta de α .

Observe que en la figura (b) hay un total de cuatro incógnitas: Ox, Oy, α y ω . Debido a que sólo existen
tres ecuaciones de movimiento independientes, no será posible determinar todas las incógnitas si nada
más se usa el DCL y el DMA. La razón de esto es que ω depende de la historia del movimiento:
ω=∫ αdt +C . Por tanto, las ecuaciones de movimiento en una posición específica de la barra no
determinarán la velocidad angular en esa posición. Sin embargo, un análisis del DCL y DMA revela que es
posible obtener la aceleración angular α, porque es la única incógnita que aparece en la ecuación del
momento cuando O se utiliza como el centro de momento. Refiriéndose a los diagramas de la figura,
esta ecuación del momento es:
2
L L m L2
( ∑ M A ) DCL=( ∑ M A ) DMA :mg L2 cos 60 °= ml
12 (
α+ m
2 )
α =
2 3
α;

3g g
α= cos 60 °=0,750
2L L

Debido a que la barra gira alrededor de O (rotación no baricéntrica), pudo ser también resuelto el
problema aplicando la ecuación (13):
∑ M O =IO α
Aplicando el teorema de Steiner o de los ejes paralelos:

ml 2 L 2 m L2
I O= Í +m dOG 2
=
12 ()
+m
2
=
3

Al calcular el momento de las fuerzas respecto de O e igualarlo con el producto I O α llegaremos al


mismo resultado.