Dinámica

Semana 14
CINÉTICA DE CUERPO RÍGIDO (Parte II)
Teoría

Dr. Ing. Elder Mendoza Orbegoso

Contenido
• Movimiento de plano restringido
• Movimiento plano restringido: rotación no centroidal
• Movimiento de plano restringido: movimiento de balanceo
• Problema 1
• Problema 2
• Problema 3
• Problema 4
Movimiento Plano Restringido
• En la mayoría de las aplicaciones de la ingeniería,
envuelve cuerpos rígidos que se mueven bajo algunas
restricciones, por ejemplo, bielas, manivelas y ruedas
antideslizantes.
• Movimiento plano restringido: movimientos con
relaciones definidas entre los componentes de
aceleración del centro de masa y la aceleración angular
del cuerpo.
• La solución de un problema que involucra movimiento
plano restringido comienza con un análisis cinemático.
• por ejemplo, dados q, w y a, encuentre P, NA y NB.
• - El análisis cinemático produce ax and a y .
• - La aplicación del principio de d'Alembert produce P,
• NA y NB.
Movimiento Plano Restringido: Rotación no Centroidal
• Rotación no centroidal: el movimiento de un cuerpo
está obligado a girar alrededor de un eje fijo que no
pasa por su centro de masa.
• Relación cinemática entre el movimiento del centro de
masa G y el movimiento del cuerpo alrededor de G.
at = r a an = r w 2
• Las relaciones cinemáticas se utilizan para eliminar
at and an de ecuaciones derivadas del principio de
d'Alembert o del método de equilibrio dinámico.
Movimiento Plano Restringido: Movimiento Rodante
• Para un disco equilibrado obligado a rodar sin
deslizar:
x = rq → a = ra
• Rodando, sin deslizamiento:
F  s N a = ra
• Rodando, deslizándose inminente:
F = s N a = ra
• Rodando y deslizándose:
F = k N a, ra son independientes
• Para el centro geométrico de un disco
desequilibrado, aO = ra
• La aceleración
 del

centro

de masa:
aG = aO + aG O

( 
)t (

= aO + aG O + aG O )n
Problema 1
mE = 4 kg
k E = 85 mm
mOB = 3 kg
La porción AOB del mecanismo es accionada
por el engrane D y en el instante que se
muestra tiene una velocidad angular en el
sentido de las manecillas del reloj de 8 rad/s y
una aceleración angular en el sentido contrario
a las manecillas del reloj de 40 rad/s2.
Determine: a) la fuerza tangencial ejercida por
el engranaje D, y b) los componentes de la
reacción en el eje O.
SOLUCIÓN
a) Dibuje la ecuación de cuerpo libre
para AOB, expresando la equivalencia
de las fuerzas externas y efectivas.
b) Evalúe las fuerzas externas debidas a
los pesos del engranaje E y el brazo
OB y las fuerzas efectivas asociadas
con la velocidad angular y la
aceleración.
c) Resuelva las tres ecuaciones escalares
derivadas de la ecuación de cuerpo
libre para la fuerza tangencial en A y
las componentes horizontal y vertical
de la reacción en el eje O.
Problema 1
SOLUCIÓN
a) Dibuje la ecuación de cuerpo libre para AOB,
b) Evalúe las fuerzas externas debidas a los pesos
del engranaje E y el brazo OB y las fuerzas
efectivas
( )
WE = (4 kg ) 9.81m s 2 = 39.2 N
( )
WOB = (3 kg ) 9.81m s 2 = 29.4 N
mE = 4 kg a = 40 rad s 2 (
I Ea = mE k E2a = (4kg )(0.085 m )2 40 rad s 2 )
k E = 85 mm w = 8 rad/s = 1.156 N  m
mOB = 3 kg
(
mOB (aOB )t = mOB (r a ) = (3 kg )(0.200 m ) 40 rad s 2 )
= 24.0 N
Problema 1

( )
mOB (aOB )n = mOB r w 2 = (3 kg )(0.200 m )(8 rad s )2
= 38.4 N

I OBa = (121 mOB L2 )a = 121 (3kg )(0.400 m)2 (40 rad s2 )

= 1.600 N  m

mE = 4 kg a = 40 rad s 2
k E = 85 mm w = 8 rad/s
mOB = 3 kg
Problema 1
c) Resuelva las tres ecuaciones escalares derivadas de
la ecuación de cuerpo libre para la fuerza
tangencial en A y las componentes horizontal y
vertical de la reacción en el eje O.

 M O = ( M O )eff
F (0.120m ) = I Ea + mOB (aOB )t (0.200m ) + IOBa
WE = 39.2 N = 1.156 N  m + (24.0 N )(0.200m ) + 1.600 N  m
WOB = 29.4 N
F = 63.0 N
I Ea = 1.156 N  m
 Fx = ( Fx )eff
mOB (aOB )t = 24.0 N
Rx = mOB (aOB )t = 24.0 N
mOB (aOB )n = 38.4 N Rx = 24.0 N

IOBa = 1.600 N  m
Problema 1

 Fy = ( Fy )eff
R y − F − WE − WOB = mOB (aOB )
R y − 63.0 N − 39.2 N − 29.4 N = 38.4 N
Ry = 24.0 N

WE = 39.2 N
WOB = 29.4 N
I Ea = 1.156 N  m
mOB (aOB )t = 24.0 N
mOB (aOB )n = 38.4 N

IOBa = 1.600 N  m
Problema 2
Una esfera de peso W se suelta sin velocidad
inicial y rueda sin deslizarse sobre el plano
inclinado. Determine: a) el valor mínimo del
coeficiente de fricción, b) la velocidad de G
después de que la esfera haya rodado 10 pies y
c) la velocidad de G si la esfera se moviera 10
pies hacia abajo por un plano inclinado sin
fricción.
SOLUCIÓN
a) Dibuje la ecuación de cuerpo libre para la
esfera, expresando la equivalencia de las
fuerzas externas y efectivas.
b) Con las aceleraciones lineal y angular
relacionadas, resuelva las tres ecuaciones
escalares derivadas de la ecuación de cuerpo
libre para la aceleración angular y las
reacciones normal y tangencial en C.
c) Calcule el coeficiente de fricción requerido
para la reacción tangencial indicada en C.
d) Calcule la velocidad después de 10 pies de
movimiento uniformemente acelerado.
e) Suponiendo que no haya fricción, calcule la
aceleración lineal hacia abajo del plano
inclinado y la velocidad correspondiente
después de 10 pies.
Problema 2
SOLUCIÓN
a) Dibuje la ecuación de cuerpo libre para la esfera,
expresando la equivalencia de las fuerzas externas y
efectivas.
b) Con las aceleraciones lineal y angular relacionadas,
resuelva las tres ecuaciones escalares derivadas de la
ecuación de cuerpo libre para la aceleración angular y
las reacciones normal y tangencial en C.
 M C =  (M C )eff
a = ra
(W sinq )r = (ma )r + Ia
= (mra )r + (52 mr 2 )a
W   2W 2  5 g sin q
=  ra r +  r a a=
 g   5 g  7r
Problema 2
5 g sin 30
a = ra =
7

=
( )
5 32.2 ft s 2 sin 30
a = 11.50 ft s 2
7

a = ra
Problema 2
SOLUCIÓN
a) Resuelva las tres ecuaciones escalares derivadas de la
ecuación de cuerpo libre para la aceleración angular y
las reacciones normal y tangencial en C.

 Fx =  (Fx )eff W sin q − F = ma

W 5 g sin q
=
g 7
5 g sin q 2
a= F = W sin 30 = 0.143W
7r 7

a = ra = 11.50 ft s2  Fy =  (Fy )eff N − W cosq = 0

N = W cos 30 = 0.866W
Problema 2
c) Calcule el coeficiente de fricción requerido
para la reacción tangencial indicada en C.

F = s N
F 0.143W
s = =  s = 0.165
N 0.866W

5 g sin q d) Calcule la velocidad después de 10 pies de

a=
7r movimiento uniformemente acelerado.
a = ra = 11.50 ft s2 v 2 = v02 + 2a ( x − x0 )
( )
= 0 + 2 11.50 ft s 2 (10 ft )

v = 15.17 ft s
Problema 2
e) Suponiendo que no haya fricción, calcule la
aceleración lineal hacia abajo del plano
inclinado y la velocidad correspondiente
después de 10 pies
 M G =  (M G )eff 0 = Ia a =0

W 
5 g sin q  Fx =  (Fx )eff W sin q = ma =  a
a= g
( )
7r
a = 32.2 ft s 2 sin 30 = 16.1ft s 2
a = ra = 11.50 ft s 2

v 2 = v02 + 2a ( x − x0 )
( )
= 0 + 2 16.1ft s 2 (10 ft ) 
v = 17.94 ft s
Problema 3
Una cuerda se enrolla alrededor del
cubo interior de una rueda y se jala
horizontalmente con una fuerza de 200
N. La rueda tiene una masa de 50 kg y
un radio de giro de 70 mm. Conociendo
s = 0.20 y k = 0.15, determine la
aceleración de G y la aceleración
angular de la rueda.
SOLUCIÓN
a) Dibuje la ecuación de cuerpo libre para la
rueda, expresando la equivalencia de las
fuerzas externas y efectivas.
b) Suponiendo que rueda sin deslizarse y, por
lo tanto, aceleraciones lineales y angulares
relacionadas, resuelva las ecuaciones
escalares para la aceleración y las
reacciones normal y tangencial en el suelo.
c) Compare la reacción tangencial requerida
con la máxima fuerza de fricción posible.
d) Si ocurre deslizamiento, calcule la fuerza
de fricción cinética y luego resuelva las
ecuaciones escalares para las aceleraciones
lineal y angular.
Problema 3
SOLUCIÓN
a) Dibuje la ecuación de cuerpo libre para la rueda,
expresando la equivalencia de las fuerzas
externas y efectivas.
b) Suponiendo que rueda sin deslizarse, resuelva
las ecuaciones escalares para la aceleración y las
I = mk 2 = (50 kg )(0.70 m )2 reacciones normal y tangencial en el suelo.
= 0.245 kg  m 2  M C =  (M C )eff
(200 N )(0.040 m ) = ma (0.100 m ) + Ia
8.0 N  m = (50 kg )(0.100 m )2a + (0.245 kg  m 2 )a
Asumiendo rodadura sin
deslizamiento:

a = ra a = +10.74 rad s 2
= (0.100 m )a ( )
a = (0.100 m ) 10.74 rad s 2 = 1.074 m s 2
Problema 3

 Fx =  (Fx )eff
(
F + 200 N = ma = (50 kg ) 1.074 m s 2 )
F = −146.3 N

I = mk 2 = (50 kg )(0.70 m )2
෍ 𝐹𝑦 = ෍ 𝐹𝑦 𝑒𝑓𝑓

= 0.245 kg  m 2 N −W = 0

Asumiendo rodadura sin

( )
N = mg = (50kg ) 1.074 m s 2 = +490.5 N

deslizamiento:

a = ra
= (0.100 m )a
Problema 3
c) Compare la reacción tangencial requerida con la
máxima fuerza de fricción posible.
Fmax =  s N = 0.20(490.5 N ) = 98.1 N
F > Fmax , rodadura sin deslizamiento es imposible.

d) Si ocurre deslizamiento, calcule la fuerza de

Sin deslizamiento: fricción cinética y luego resuelva las ecuaciones
F = −146.3 N N = 490.5 N escalares para las aceleraciones lineal y angular.
F = Fk = k N = 0.15(490.5 N ) = 73.6 N

 Fx =  (Fx )eff
200 N − 73.6 N = (50 kg )a a = 2.53 m s 2
Problema 3

 M G =  (M G )eff
(73.6 N )(0.100 m ) − (200 N )(0.0.060 m )
( )
= 0.245 kg  m 2 a
a = −18.94 rad s 2 a = 18.94 rad s2
Sin deslizamiento:
F = −146.3 N N = 490.5 N
Problema 4
SOLUCIÓN
a) Con base en la cinemática del
movimiento restringido, exprese las
aceleraciones de A, B y G en
términos de la aceleración angular.
b) Dibuje la ecuación de cuerpo libre
para la barra, expresando la
Los extremos de una barra de 4 pies que equivalencia de las fuerzas externas
pesa 50 lb pueden moverse libremente y y efectivas.
sin fricción a lo largo de dos vías rectas.
c) Resuelva las tres ecuaciones
La varilla se suelta sin velocidad desde
escalares correspondientes para la
la posición que se muestra. Determine:
aceleración angular y las reacciones
a) la aceleración angular de la barra y b) en A y B.
las reacciones en A y B.
Problema 4
SOLUCIÓN
a) Con base en la cinemática del movimiento restringido,
exprese las aceleraciones de A, B y G en términos de la
aceleración angular.
• Exprese la aceleración de B como:
  
aB = a A + aB A
• Con aB A = 4a , , el correspondiente triángulo de vectores y
la ley de senos, obtenemos.
a A = 5.46a aB = 4.90a
• La aceleración de G es obtenida de:
   
a =a G = a A + aG A donde 𝑎𝐺 Τ𝐴 = 2𝛼
• Resolviendo en las componentes x e y, tememos:
ax = 5.46a − 2a cos 60 = 4.46a
a y = −2a sin 60 = −1.732a
Problema 4
b) Dibuje la ecuación de cuerpo libre para la barra, expresando
la equivalencia de las fuerzas externas y efectivas.
c) Resuelva las tres ecuaciones escalares correspondientes
para la aceleración angular y las reacciones en A y B.

 M E =  (M E )eff
(50)(1.732) = (6.93a )(4.46) + (2.69a )(1.732) + 2.07a
1 ml 2 = 1 50 lb a = +2.30 rad s 2
I = 12 2
(4 ft )2 a = 2.30 rad s2
12 32.2 ft s
= 2.07 lb  ft  s 2
I a = 2.07a
 Fx =  (Fx )eff
50 RB sin 45 = (6.93)(2.30)
ma x = (4.46a ) = 6.93a
32.2 RB = 22.5 lb 
50 RB = 22.5 lb 45o
ma y = − (1.732a ) = −2.69a
32.2
Problema 4

 Fy =  (Fy )eff
RA + (22.5)cos 45 − 50 = −(2.69)(2.30)
RA = 27.9 lb

1 50 lb
I = 12
1 ml 2 =
2
(4 ft )2
12 32.2 ft s
= 2.07 lb  ft  s 2
I a = 2.07a
50
ma x = (4.46a ) = 6.93a
32.2
50
ma y = − (1.732a ) = −2.69a
32.2