MODELOS DE SISTEMAS DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN

Nombre: Alejandro Alcalá, Alexandra Ramos y Freddy Briceño

Sistemas de primer orden

¿Qué es un sistema de primer orden?
Los sistemas de primer orden por definición son esos que poseen un solo polo y
permanecen representados por ecuaciones diferenciales ordinarias de primer
orden, Desea decir que el mayor orden de la derivada es orden 1. Tomando en
cuenta la situación de las ecuaciones diferenciales lineales de primer orden, con
coeficientes constantes y condición inicial cero, poseemos:

Los sistemas de primer orden tienen diversas aplicaciones para aproximar y

representar procesos y sistemas físicos cotidianos o industriales.

¿Para qué sirven los sistemas de Primer Orden?

Es un tipo de representación que sirve para lograr manifestar de una manera
matemática y bastante fácil como se comporta un proceso o un sistema real en
todo el tiempo una vez que se aplica cualquier estímulo en sus entradas.
De dicha manera tendremos la posibilidad de hacer estudio para mejorar y
optimizar nuestro sistema.

Características de los sistemas de primer orden

- Tiene un único polo, por lo general real.
- Por su simpleza, son usados para representar sistemas más complejos.
- No tiene sobre pico, es decir su respuesta no es mas alta que la entrada.
- Tiene una constante de tiempo T. En ingeniería se toma un tiempo de 5T el
tiempo en el que la respuesta se ha estabilizado.

Ejemplo práctico de un sistema de primer orden

Vamos a ver un ejemplo de cómo obtenemos la ecuación diferencial a partir de un
sistema físico de primer orden común. Para eso vamos a considerar el llenado de
un tanque:

La ecuación diferencial de primer orden del sistema de tanques suponiendo una

variación en su salida lineal (hipótesis):

Las funciones \Alpha (abertura de la válvula) y Heaviside (H) están retrasadas en

el tiempo theta veces, por causa de la tubería tener una longitud d. Si deseas
entender cómo actúan estos sistemas de primer orden con retardo, donde se
aplica la función de heaviside, dale un vistazo a nuestras entradas anteriores.
Aplicando transformada de Laplace:

Hemos llegado a una función de transferencia de un sistema de primer orden, sin

embargo, vamos a representar sus constantes como K=k_1/k_2 y \tau=A/k_2, para
llegar a la forma general de una función de transferencia de primer orden con
retardo.

Como identificar un sistema de primer orden

Esto se hace de manera bastante sencilla, para ello basta con mirar el costo del
mayor exponente de la derivada una vez que el sistema es representado por
ecuaciones diferenciales. En esta situación el mayor exponente debería ser 1.

Cuando es representado por función de transferencia, se observa el denominador,

donde el máximo exponente de la variable compleja s debe ser igual a 1.

Clasificación de los sistemas de primer orden

Sistema de Primer Orden sin Cero (Clásico)
Este es el sistema tradicional que hemos venido estudiando a partir del principio
de este ingreso, donde el sistema solamente tiene su ganancia estática en el
numerador de la capacidad de transferencia y tiene una constante de tiempo \tau
(tau) que nos sugiere la rapidez de incremento del sistema y además nos da un
indicio de su seguridad.
Si el \tau es positivo, el sistema es estable, si es negativo es inestable. La función
de transferencia se presenta nuevamente a continuación:

Sistema de primer orden con cero nulo o derivador filtrado

En este caso tenemos un sistema de primer orden que posee una raíz en el
numerador ubicado en el origen del plano complejo S, es decir tiene un cero
NULO. Como puede ser observado en la siguiente función de transferencia:

Sistema de primer orden con cero no nulo

En este caso, tenemos un sistema de primer orden que posee un cero ubicado en
una posición diferente del origen.

¿Qué es una señal de entrada en un sistema de control?

Una señal de entrada en un sistema de control se define como una señal actuante
que estimula el sistema a tener un determinado comportamiento dinámico en su
salida dependiente de la forma y tipo de señal de entrada que se está aplicando.

Respuesta ante una Entrada Escalón

Partiendo que la entrada del sistema de primer orden corresponde a un escalón de
magnitud A, vamos a resolver este ejercicio para obtener la respuesta en el tiempo
de este sistema de control:
La salida del sistema de primer orden en el dominio de Laplace:

Resolviendo (fracciones parciales)

Transformada inversa de Laplace, hemos llegado a la respuesta en el tiempo del

sistema de primer orden ante una entrada escalón:

Sistema de Primer Orden SIN Retardo

Si partimos de la suposición que nuestro sistema no posee retardo, \theta=0
nuestras funciones de transferencia de primer orden y ecuaciones temporales del
sistema estarían regidas por:

de esa forma si sustituimos de la ecuación temporal de primer orden anterior la

variable de tiempo t por diferentes valores, podremos obtener la respuesta
dinámica característica del sistema de primer orden:
En este punto es importante destacar que la respuesta en el tiempo de un sistema
de control consta de dos partes fundamentales que son la respuesta transitoria y
la respuesta en estado estable. Que las vamos a explicar a continuación.

Sistema de Primer Orden con Retardo o Tiempo Muerto

Una vez que poseemos un sistema de primer con retardo, la dinámica del sistema
va a tener el mismo aumento en el estado transitório, además se va a estabilizar
en el mismo costo del estado persistente, solo lo que cambia, es que el sistema va
a demorar en contestar una época \theta una vez es aplicada la señal de ingreso
en el sistema (en esta situación la señal del tipo escalón)

Sistema de Primer Orden Entrada Rampa

En este caso la entrada viene dado por:

La salida del sistema en el dominio de Laplace

Transformada inversa de Laplace:

La respuesta de un sistema de primer orden con tiempo muerto ante una entrada
rampa es: