INVERSIÓN CINEMÁTICA

Se denomina inversión cinemática de un mecanismo a la obtención de un mecanismo diferente a partir de otro dado, sin
cambiar su número y tipo de pares cinemáticos , sino únicamente cambiando el eslabón que actúa como eslabón fijo del
mecanismo. De forma abreviada se denomina también inversiones a cada una de las alternativas del mecanismo obtenidas
por inversión cinemática. A continuación, se muestran dos inversiones del mecanismo con cuatro eslabones y cuatro pares
cinemáticos inferiores (tres articulaciones y un par prismático o deslizadera). En cada inversión se puede ver que el
eslabón fijo cambia, lo que provoca diferentes movimientos en las piezas del mecanismo.

Mecanismo biela manivela (inversión 1): En este caso la pieza azul realiza una traslación pura.

a) b)

c) d)

Mecanismo biela manivela (inversión 2): En este caso la pieza azul realiza una traslación con giro.

a) b)

c) d)
Mecanismo biela manivela (inversión 3): En este caso el eslabón azul gira alrededor de un punto fijo.

a) b)

c) d)

Mecanismo biela manivela (inversión 4): En este caso el eslabón azul es fijo.

a)

b)

c)