conceptos generales

maquina mecanica : conjunto de componentes mecanicos organizados fisica y funcionalmente para

consumir energia entregada con las caracteristicas externas de la planta motriz y
entregar trabajo mecanico con las caracteristicas cinematicas y dinamicas requeridas para el
cumplimiento de la necesidad tecnica que le dio origen.

mecanismo: conjunto de componentes mecanicos organizados para transferir y transformar

movimientos desde un componente de entrada hasta uno de salida en el que se obtengan las
caracteristicas cinematicas requeridas (en general distintas de las de entrada.)

concepto de ciencias basicas:

fisica mecanica - geometria

conceptos de dinamica (cinematica + cinetica)

3)cadena cinematica

conjunto articulado de cuerpos con movimientos relativos posibles entre ellos.

puede ser : estructura – pretensado - mecanismo

4)mecanismo articulado.

cadena cinematica en la que al menos uno de sus eslabones esta fijo a un sistema de referencia y por lo
menos dos de los otros pueden moverse relativamente entre si.

pueden describir movimientos planos o tridimensionales.

Mecanismo Articulado:

Se refiere al mecanismo formado por eslabones tales como: manivelas, bielas y palancas, unidos
mediante pares ya sean giratorios o deslizantes.
Función del mecanismo articulado:
La función de un mecanismo articulado es obtener movimiento giratorio, oscilante o deslizante de la
rotación de una manivela o viceversa.

Mecanismo de cuatro barras:

Los mecanismos articulados de cuatro barras, atendiendo a sí alguno de sus elementos pueden efectuar
una rotación completa, se pueden clasificar en dos categorías:

CLASE I (mecanismos de manivela): Al menos una de las barras del mecanismo puede realizar una
rotación completa.

CLASE II (mecanismos de balancín): Ninguna de las barras de entrada y salida de movimiento que
conforman el mecanismo puede realizar una rotación completa, excepto el acoplador.

dentificación de los eslabones:

  Si la pieza conductora es rígida y gira sobre un eje fijo, se la llama manivela conductora o
eslabón motor y es donde usualmente se conoce la velocidad angular W2 (rad/tiempo)
Eslabón 2: Manivela conductora.
Cuando dos manivelas tienen el mismo eje y están rígidamente unidas entre sí, a la combinación
de las dos se les llama palanca.
 Cuando la pieza conductora es rígida y se mueve sobre un eje fijo con movimiento oscilante se le
llama balancín y si lo hace con movimiento giratorio se le llama manivela conducida. En ambos
casos es el eslabón conducido.
Eslabón 4: Eslabón conducido
 Al eslabón flotante se le llama biela.
Eslabón 3: Biela
 El eslabón fijo es el soporte o bastidor de la máquina.
Eslabón 1: Eslabón fijo.

Análisis cinemático del mecanismo de cuatro barras.

Una vez que el diseño (síntesis) de un mecanismo ha sido realizado, este debe ser analizado. El objetivo
del análisis cinemático es determinar las posiciones, velocidades y aceleraciones de todas las partes en
movimiento en un mecanismo.

Se necesitan conocer las aceleraciones lineales y angulares. Para calcular dichas aceleraciones, debemos
hallar antes las velocidades lineales y angulares. Y antes de calcular velocidades se calculan primero las
posiciones lineales y angulares.

Todo el proceso anterior se realiza para pequeños incrementos de valor de las variables de entradas (es
decir de los grados de libertad). Si la entrada es un ángulo θ, el incremento puede ser de 1° cada vez. Si
la entrada es una distancia x, el incremento puede ser de 1 mm (esto es a juicio del ingeniero) cada vez.

Todos los cálculos deben ser hechos con el apoyo de un programa de computadora, debido a la
necesidad de resolver una gran cantidad de ecuaciones, un número considerable de veces (por ejemplo,
cuando θ es dada, se pueden hacer 360 veces el cálculo).
Punto Muerto:
Es la fase del movimiento en la cual no se puede continuar la trayectoria, o sea, que el mecanismo se
detiene en sus posiciones extremas.

Si la manivela 2, es el eslabón motor, las posiciones B y B’’ son puntos muertos.

Existe punto muerto cuando, el balancín o eslabón conducido (4), se encuentra lineal con la biela
(eslabón 3). En estos puntos (B’ y B’’), el mecanismo tiende a detenerse, debido a que no se transmiten
esfuerzos y se necesita una fuerza externa para continuar el movimiento. Estos puntos deben evitarse.

Mecanismo de Manivela-Biela y Balancín.

 El mecanismo manivela balancín se obtiene a partir de la cadena cinemática de 4 barras y

necesariamente la barra más corta (BC) tendrá que ser la manivela. En este mecanismo, dicha barra más
corta realiza giros completos mientras que la otra barra articulada a tierra posee un movimiento de
rotación alternativo (balancín).

Es decir el mecanismo manivela balancín tiene la función de convertir el movimiento rotacional de

entrada en la manivela en movimiento oscilatorio de salida en el balancín.

El mecanismo manivela balancín debe cumplir las siguientes condiciones:

L2 + L3 ≤ L1 + L4

BC ⇒ barra menor

D ⇒ barra mayor

AB ⇒ barra fija o soporte

Para que el mecanismo exista, se debe cumplir:

 Q2A + AB + BQ4 > Q2Q4

 Q2A + BQ4 + Q2Q4 > AB

Para que no existan puntos muertos se debe cumplir:

 AB + BQ4 > Q2A + Q2Q4

Esta condición ocurre, cuando la manivela Q2A gira a la izquierda y queda lineal a Q2Q4
(posición A’B’ Q2Q4, formando un triángulo y ángulo θ entre la biela y el balancín, no quedan
lineal, por lo tanto no existe punto muerto).
 Q2Q4 + BQ4 > Q2A + AB
Esto ocurre cuando la manivela Q2A queda lineal con la biela AB (Posición Q2B’’ Q4, formando
un triángulo y ángulo α entre la biela y el balancín, no quedan lineal entonces no existe punto
muerto).
En la figura 2-3, las posiciones extremas del balancín son por cosiguiente B’ y B’’.

Mecanismo doble balancín

1. El mecanismo doble balancín se obtiene a partir de la cadena cinemática de 4 barras cuando la barra
más corta (CD) es el acoplador. Este mecanismo está formado por dos balancines articulados a la
barra fija y un acoplador que puede dar vueltas completas.
2. El mecanismo doble balancín tiene la función de convertir el movimiento oscilatorio de entrada en
otro movimiento oscilatorio de salida.
3. El mecanismo doble balancín debe cumplir las siguientes condiciones:
4. L1 + L3 ≤ L2 + L4
5. CD ⇒ barra menor
6. AB ⇒ barra mayor
7. AB ⇒ barra fija o soporte

Mecanismo de Yugo Escocés:

Es un mecanismo equivalente al mecanismo de manivela, biela y corredera, donde la biela de longitud

infinita es sustituida por una ranura recta,
En la figura, se indica la dirección del movimiento del punto B, cuando se gira la manivela Q2A.
El mecanismo de Yugo Escocés, ha sido empleado en pequeños motores y máquinas de vapor.

Mecanismo de Retorno Rápido:

Un mecanismo de retorno rápido, se define como aquel en el cual, la carrera de trabajo se realiza
despacio y el cambio la de retorno (en vacío), se hace a gran velocidad se muestra un mecanismo de
retroceso rápido, empleado en una máquina limadora.
Para construir el diagrama cinemático se debe tomar el punto (0,0) en una posición extrema del
mecanismo, este con la finalidad de que no existan partes negativas.
Las posiciones extremas de este mecanismo se encuentran cuando el balancín (eslabón 4), sea tangente
a la circunferencia que describe el movimiento de la manivela (Q2A), en este caso A’ y A’’, sin embargo,
se debe tomar como punto (0,0), como A’ y no A’’, debido al sentido de giro de la manivela y asi en el
diagrama cinemático se representa primero la carrera de trabajo.
EJEMPLOS DE MECANISMOS ARTICULADOS PLANOS.

Tenaza dual con accionamiento a cremallera lineal neumática.

Mecanismo articulado Mando Flap (patente Boeing, año 1974) de

11 barras rígidas , 13 barras totales y 1 grados de libertad.