3 PRINCIPIOS FUNDAMENTALES

3 Principios Fundamentales

3.1 Leyes de Newton

Primera Un cuerpo que se encuentra en estado de movimiento uniforme o

de reposo, permanecerá en ese estado a menos que se le aplique
una fuerza.

Ejemplo 3.1

Fuerza del
viento

Figura 3.1

Segunda Cuando una fuerza actúa sobre un cuerpo rígido en estado de

reposo, el movimiento que éste sufre es proporcional a la fuerza
aplicada y en la dirección de esta.

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Ejemplo 3.2

Figura 3.2

Tercera A toda acción corresponde una reacción de igual intensidad, pero

de sentido contrario.

Ejemplo 3.3

Figura 3.3

3.2 Principios de la Estática

Principio de transmisibilidad
El efecto externo de una fuerza sobre un cuerpo es el mismo para
todos los puntos de aplicación a lo largo de su línea de acción.

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Ejemplo 3.4 Considérese el siguiente bloque:

Figura 3.4

El movimiento del bloque se producirá ya sea que la fuerza F lo empuje o lo jale,

Siempre y cuando tenga la misma magnitud, dirección y sentido, además de
actuar a lo largo de la misma línea de acción. Es evidente entonces que el efecto
de la fuerza sobre dicho bloque es independiente del punto de aplicación.

Internamente esto no ocurre, ya que, si la fuerza F es aplicada en A el bloque

tendería a contraerse u oprimirse, mientras que en B, a sufrir un alargamiento o
elongación.

De aquí que internamente el efecto de una fuerza sí depende del punto de

aplicación, por lo que al aplicar el Principio de Transmisibilidad se consideran
exclusivamente los efectos externos.

Principio de la acción
y la reacción A toda acción corresponde una reacción igual y de
sentido contrario (tercera ley de Newton).

Figura 3.5

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3.3 Componentes de una fuerza

Cualquier fuerza F puede ser sustituida por un conjunto de fuerzas que

produzcan el mismo efecto sobre el cuerpo que la fuerza original. Estas fuerzas
son llamadas componentes de la fuerza. En ocasiones es útil hacer tal sustitución,
pues con ello se pueden simplificar algunos cálculos. El proceso recibe el nombre
de descomposición de la fuerza F en sus componentes.

Si en particular la fuerza F es sustituida por dos fuerzas cuyo ángulo entre ellas
es recto, dichas fuerzas reciben el nombre de componentes rectangulares, las
cuales pueden determinarse analíticamente. Las siguientes figuras muestran la
formación de dichas componentes.

Considérese una fuerza F y un eje de referencia con dirección positiva y negativa,

la dirección del eje de referencia es positiva hacia la derecha y negativa hacia la
izquierda.

Trazando dos líneas perpendiculares al eje OX

partiendo del punto inicial y final de la fuerza F,
se produce otro vector 𝐹𝑥 llamado componente
o proyección de F a lo largo del eje OX.
Figura 3.6

La componente 𝐹𝑥 se considera positiva ya que

está en la misma dirección que el eje de
referencia (hacia la derecha).

Por el contrario, en la figura 3.9 la componente

𝑊𝑥 en este caso es negativa, ya que está en la
dirección negativa del eje OX.
Figura 3.7

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De esta manera, una fuerza F tendrá varias

componentes a lo largo de varios ejes de
referencia.

Figura 3.8

Si se considera la fuerza F y el sistema coordenado rectangular:

Figura 3.9

En este caso, las componentes forman un sistema de fuerzas coplanares

concurrentes. 𝐹𝑥 y 𝐹𝑦 cómo se mencionó anteriormente, son las componentes
rectangulares de la fuerza F con respecto a los ejes (X,Y) respectivamente.

En el triángulo rectángulo OAB se tiene:

𝐹𝑥
cos 𝜃𝑥 = de donde: 𝐹𝑥 = F cos 𝜃𝑥
𝐹
En el triángulo rectángulo OAC, se tiene lo siguiente:
𝐹𝑦
cos 𝜃𝑦 = de donde: 𝐹𝑦 = F cos 𝜃𝑦
𝐹

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Así las componentes rectangulares de una fuerza con respecto a los ejes (X, Y),
quedan determinadas como el producto de la fuerza por el coseno del ángulo que
ésta forma con dichos ejes.

Sin embargo, lo anterior puede simplificarse utilizando solamente un ángulo,

sabiendo que:
𝜃𝑥 + 𝜃𝑦 = 90° por lo que: cos 𝜃𝑦 = 𝑠𝑒𝑛 𝜃𝑥

De lo anterior se concluye que:

𝐹𝑥 = 𝐹 cos 𝜃𝑥 , 𝐹𝑦 = 𝐹 sen 𝜃𝑥 ….. (3.1)

También se puede efectuar el proceso inverso, esto es, si las componentes 𝐹𝑥 y
𝐹𝑦 son conocidas, el vector F que como se sabe produce el mismo efecto sobre el
cuerpo que ambas fuerzas combinadas, puede ser determinado con facilidad.

Este vector F recibe el nombre de vector resultante, fuerza resultante o

simplemente resultante.

Volviendo a la figura 3.10, considerando el triángulo OAB y aplicando el

Teorema de Pitágoras, se tiene lo siguiente:

𝐹 2 = 𝐹𝑥 2 + 𝐹𝑦 2 de donde:

𝐹 = √𝐹𝑥 2 + 𝐹𝑦 2 ….. (3.2)

Ecuación que determina la magnitud de la fuerza resultante F.

Dividiendo miembro a miembro la segunda ecuación (3.1) por la primera se

tiene que:
𝐹𝑦 𝐹 sen 𝜃𝑥 sen 𝜃𝑥
= = = tan 𝜃𝑥 𝑑𝑒 𝑎𝑞𝑢𝑖 𝑞𝑢𝑒:
𝐹𝑥 𝐹 cos 𝜃𝑥 cos 𝜃𝑥
𝐹𝑦 𝐹𝑦
𝜃𝑥 = 𝑡𝑎𝑛−1 𝑜 𝑏𝑖𝑒𝑛 𝜃𝑥 = 𝑎𝑟𝑐 tan
𝐹𝑥 𝐹𝑥
….. (3.3)

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Ecuación que determina la dirección (inclinación con el eje X) de la fuerza, este

procedimiento recibe el nombre de composición de fuerzas.

Ejemplo 3.5 Descomponer a la fuerza F en sus componentes rectangulares.

Figura 3.10

Figura 3.10

Solución

Sus componentes rectangulares son:

𝐹𝑥 = 𝐹 cos 𝜃𝑥 = 180 cos 40° = 137.8 𝑘𝑔

Sentido negativo
𝐹𝑦 = 𝐹 sen 𝜃𝑥 = 180 𝑠𝑒𝑛 40° = 115.7 𝑘𝑔

Sentido positivo

Figura 3.11

Ejemplo 3.6 La figura 3.12 muestra a un cuerpo sobre un plano inclinado

30°. El peso del cuerpo se representa por la fuerza P con una
magnitud de 50 kg. Descomponer la fuerza en el punto O en sus
componentes paralelas y perpendiculares al plano inclinado.

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Figura 3.12

Solución

𝛽 = 30° por ser agudos con sus lados

respectivamente perpendiculares.

Ambas componentes 𝑃𝑥 y 𝑃𝑦 son

negativas. Luego el ángulo en
𝜷
consideración es 𝜃𝑥 = 60°
𝑃𝑥 = 𝑃 cos 𝜃𝑥 = 50 cos 60° = 25𝑘𝑔

𝑃𝑦 = 𝑃 sen 𝜃𝑥 = 50 𝑠𝑒𝑛 60° = 43.3 𝑘𝑔

Ambas con sentido negativo

Figura 3.13

Ejemplo 3.7 En la figura 3.14, una fuerza F de 20 kg está actuando sobre

una pendiente. Descomponer la fuerza en sus componentes
rectangulares.

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Figura 3.14

Solución

𝜶 = 𝜽𝒙 por ser correspondientes entre paralelas. Figura 3.15

𝜽𝒙

Figura 3.15

1 1
tan 𝛼 = ⟹ 𝛼 = 𝑡𝑎𝑛−1 = 26.57° Por lo que:
2 2
𝐹𝑥 = 𝐹 cos 𝜃𝑥 = 20 cos 26.57° = 17.89 𝑘𝑔 𝑆𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑜 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑜
𝐹𝑦 = 𝐹 sen 𝜃𝑥 = 20 𝑠𝑒𝑛 26.57° = 8.95 𝑘𝑔 𝑆𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑜 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑜

Ejemplo 3.8 Las componentes rectangulares de una fuerza son 45 kg en la

dirección del eje Y, y -91 kg en la dirección del eje X. Ambas
fuerzas son concurrentes en el punto O. Determinar
magnitud, dirección y sentido de la fuerza resultante F.

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Solución

La figura 3.16 (a) muestra a las componentes rectangulares de la fuerza F.

(a) (b)
Componentes rectangulares Paralelogramo formado
con las componentes rectangulares

Figura 3.16

Usando la ecuación (3.2)

𝐹 = √𝐹𝑥 2 + 𝐹𝑦 2 Se tiene:

𝐹 = √(−91)2 + (45)2 = 101.52 𝐾𝑔 𝑀𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑

𝐹𝑦 45
𝜃𝑥 = 𝑡𝑎𝑛−1 = 𝑡𝑎𝑛−1 = 26.31° 𝐷𝑖𝑟𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛
𝐹𝑥 91
Sentido a la izquierda hacia arriba

3.4 Resultante de dos fuerzas

La resultante de dos fuerzas actuando sobre un cuerpo, puede definirse como

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una fuerza que actúa sola y que produce el mismo efecto sobre el cuerpo que las
dos fuerzas combinadas.

Antes se determinó analíticamente la resultante de dos fuerzas coplanares

concurrentes (𝐹𝑥 , 𝐹𝑦 ) en ángulo recto una con otra, por medio de la ecuación:

𝑅 = √𝐹𝑥 2 + 𝐹𝑦 2

Un caso más general en el cual las fuerzas coplanares concurrentes no están

actuando en ángulo recto una con otra, se muestra en la figura 3.17

Figura 3.17

Tanto 𝐹1 como 𝐹2 son dos fuerzas concurrentes actuando en cualquier sentido,

dirección y con cualquier ángulo una con otra. Sus líneas de acción se intersectan
en el punto O. La resultante de éstas dos fuerzas puede ser determinada
gráficamente utilizando la Ley del paralelogramo.

3.5 Ley del paralelogramo

Dos fuerzas concurrentes tienen como resultante la diagonal de un

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paralelogramo y los lados adyacentes son las fuerzas. La resultante se obtiene

uniendo el punto de aplicación con el vértice opuesto.

Figura 3.18

Si se desea determinar la resultante de dos fuerzas 𝐹1 y 𝐹2 , se dibujan a una

escala determinada los vectores que representan a dichas fuerzas y se traza el
paralelogramo que las contenga. La magnitud de la resultante se obtiene como se
mencionó, uniendo el punto de aplicación con el vértice opuesto y midiendo la
longitud de dicha diagonal, así como el ángulo que ésta hace con la horizontal
(dirección).

Ejemplo 3.9 Determinar la magnitud, dirección y sentido de la resultante de

dos fuerzas concurrentes. Figura 3.19

(a) (b)
Fuerzas actuando sobre Sistema de fuerzas
un cuerpo rígido concurrentes
Figura 3.19

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Solución

Utilizando la escala 1cm: 8 kg

Figura 3.20

Midiendo la longitud a escala de la diagonal R, así como su dirección, se tiene:

𝑅 = 66 𝑘𝑔 , 𝜃𝑥 = 24° , 𝑠𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑜: 𝑎 𝑙𝑎 𝑑𝑒𝑟𝑒𝑐ℎ𝑎 ℎ𝑎𝑐𝑖𝑎 𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜

Una variante de la Ley del paralelogramo es la Ley del triángulo.

3.6 Ley del triángulo

La resultante de dos fuerzas concurrentes es el tercer lado de un triángulo

cuyos otros dos lados son las fuerzas.

Los vectores se colocan uno a continuación del otro, es decir, donde termina el
primer vector se traza el segundo, cada uno de los cuales con su respectiva
dirección. La resultante es la unión del inicio de la primera fuerza con el final de
la otra. Utilizando el ejemplo 3.9, se muestra lo dicho anteriormente.

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Solución

Figura 3.21

Nuevamente se mide la longitud de la resultante R y el ángulo 𝜃𝑥 obteniéndose

los mismos resultados.

3.7 Método analítico

Se puede resolver el mismo problema, pero ya no gráficamente sino

analíticamente utilizando componentes rectangulares.

Las componentes rectangulares de 𝐹1 son:

(𝐹1 )𝑥 = 𝐹1 cos 𝜃𝑥 = 40 cos 45° 𝑃𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑎
(𝐹1 )𝑦 = 𝐹1 sen 𝜃𝑥 = 40 sen 45° 𝑃𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑎

𝐷𝑎𝑑𝑜 𝑞𝑢𝑒: cos 45° = 𝑠𝑒𝑛 45° ⟹ (𝐹1 )𝑥 = (𝐹1 )𝑦 = 28.28 𝑘𝑔

Las componentes rectangulares de 𝐹2 son:

(𝐹2 )𝑥 = 𝐹2 cos 𝜃𝑥 = 64 cos 60° = 32 𝑘𝑔 𝑃𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑎
(𝐹2 )𝑦 = 𝐹2 sen 𝜃𝑥 = 64 sen 60° = 55.43 𝑘𝑔 𝑛𝑒𝑔𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎

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(a) (b)
Componentes rectangulares de 𝑭𝟏 Componentes rectangulares de 𝑭𝟐

Figura 3.22

Gráficamente se tiene lo siguiente:

Figura 3.23

Se mencionó que, si los vectores tenían la misma línea de acción, ellos podían
ser sumados algebraicamente para obtener su resultante.

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Así se tiene que:

𝑅𝑥 = ∑𝐹𝑥 = (𝐹1 )𝑥 + (𝐹2 )𝑥 = 28.28 + 32 = 60.28 𝑘𝑔

𝑅𝑦 = ∑𝐹𝑦 = (𝐹1 )𝑦 + (𝐹2 )𝑦 = 28.28 − 55.43 = −27.15 𝑘𝑔

Expresando lo anterior gráficamente, el sentido de la resultante se observa en

la figura 3.24.

27.15

Figura 3.24

2
𝑅 = √𝑅𝑥 2 + 𝑅𝑦 2 = √(∑𝐹𝑥 )2 + (∑𝐹𝑦 ) = √60.282 + (−27.15)2 = 66.11 ⟹

𝑅 = 66.11 𝑘𝑔

La dirección de la resultante es:

𝑅𝑦 ∑𝐹𝑦 27.15
𝜃𝑥 = 𝑡𝑎𝑛−1 = 𝑡𝑎𝑛−1 = 𝑡𝑎𝑛−1 = 24.22° ⟹
𝑅𝑥 ∑𝐹𝑥 60.28

𝜃𝑥 = 24.25°

Otro método analítico es el que utiliza el paralelogramo de la figura 3.25

𝐶𝑜𝑚𝑜 𝛼 = 45° + 60° = 105° ⟹ 𝜑 = 180° − 𝛼 = 180° − 105° = 75°

por ser suplementarios.

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Considerando el triángulo oblicuángulo

OAC y usando la ley de los cosenos, se
tiene:

𝑅2 = 𝐹1 2 + 𝐹2 2 − 2𝐹1 𝐹2 cos 𝜑
𝝋
De donde:

𝑅 = √𝐹1 2 + 𝐹2 2 − 2𝐹1 𝐹2 cos 𝜑

𝑅 = √402 + 642 − 2(40)(60) cos 𝜑75°

𝑅 = 66.11 𝑘𝑔

Para determinar la dirección se usa la ley

de los senos:
𝑅 𝐴𝐶
= 𝑐𝑜𝑚𝑜 𝐴𝐶 = 𝐹2
Figura 3.25 𝑠𝑒𝑛 𝜑 𝑠𝑒𝑛 𝜃

𝐹2 𝑠𝑒𝑛 𝜑 64 𝑠𝑒𝑛 75°

𝑠𝑒𝑛 𝜃 = = = 0.9351 ⟹ 𝜃 = 𝑠𝑒𝑛−1 0.9351 = 69.24°
𝑅 66.11
La dirección de la resultante 𝜃𝑥 puede ahora determinarse:

𝜃𝑥 = 𝜃 − 45° = 69.24° − 45° = 24.24°

Generalizando lo anterior se considera el paralelogramo de la figura 3.26.

Se toma el triángulo oblicuángulo OBC, ya que tiene como uno de sus ángulos al
formado por la resultante y el eje X. El ángulo que forman las fuerzas 𝐹1 y 𝐹2 ,
está representado por 𝜑.

Así:

𝜑 = 180° − 𝛼

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Figura 3.26

Usando la ley de los cosenos se calculará la magnitud de la resultante:

𝑅2 = 𝐹1 2 + 𝐹2 2 − 2𝐹1 𝐹2 cos 𝜑 𝑑𝑒 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒:

𝑅 = √𝐹1 2 + 𝐹2 2 − 2𝐹1 𝐹2 cos 𝜑 ….. (3.4)

Empleando a continuación la ley de los senos, se puede determinar la dirección

de la resultante:
𝑅 𝐹1
= 𝐹𝑖𝑛𝑎𝑙𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒:
𝑠𝑒𝑛 𝜑 𝑠𝑒𝑛 𝜃𝑥
𝐹1 𝑠𝑒𝑛 𝜑
𝑠𝑒𝑛 𝜃𝑥 = ….. (3.5)
𝑅

3.8 Resultante de tres o más fuerzas coplanares concurrentes

Método analítico de las componentes rectangulares

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Se generalizará el procedimiento utilizado en el ejemplo 3.9 con componentes

rectangulares (método analítico).

Si dos o más fuerzas concurrentes se aplican a un cuerpo rígido, la resultante

puede obtenerse de la siguiente manera:

Se determinan las componentes rectangulares de cada una de las fuerzas. Dado

que los vectores colineales se suman algebraicamente, puede obtenerse entonces
la resultante de todas las componentes horizontales (X), así como la resultante de
todas las componentes verticales (Y).

𝑅𝑥 = (𝐹1 )𝑥 + (𝐹2 )𝑥 + (𝐹3 )𝑥 + ⋯ = ∑𝐹𝑥

𝑅𝑦 = (𝐹1 )𝑦 + (𝐹2 )𝑦 + (𝐹3 )𝑦 + ⋯ = ∑𝐹𝑦

Dichas componentes proporcionarán el sentido de la resultante. Mediante la

utilización de la ecuación (3.2), se obtiene la magnitud de la resultante del sistema
de fuerzas concurrentes.

2
𝑅 = √𝑅𝑥 2 + 𝑅𝑦 2 = √(∑𝐹𝑥 )2 + (∑𝐹𝑦 )

Así mismo la ecuación: ….. (3.6)

∑𝐹𝑦
𝜃𝑥 = 𝑡𝑎𝑛−1
∑𝐹𝑥

Proporciona la dirección de dicha resultante. Este método es de aplicación

práctica y sencilla cuando están involucradas más de tres fuerzas concurrentes.

Ejemplo 3.10 Determinar la magnitud, dirección y sentido de la resultante

del sistema de fuerzas coplanares concurrentes de la figura
3.27

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 3 PRINCIPIOS FUNDAMENTALES

Figura 3.27

Solución

Componentes rectangulares de cada una de las fuerzas.

(𝐹1 )𝑥 = 2 cos 0° = 2(1) = 2 𝑡𝑜𝑛 𝑠𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑜 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑜

Así, una fuerza horizontal tiene como componente en X a la magnitud de dicha

fuerza.
(𝐹2 )𝑥 = 1 cos 25° = 0.91 𝑠𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑜 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑜

(𝐹3 )𝑥 = −4 cos 45° = −2.83 𝑠𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑜 𝑛𝑒𝑔𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜

(𝐹4 )𝑥 = −3 cos 70° = −1.03 𝑠𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑜 𝑛𝑒𝑔𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜

Luego:
∑𝐹𝑥 = 2 + 0.91 − 2.83 − 1.03 = −0.95 𝑡𝑜𝑛 𝑠𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑜 𝑛𝑒𝑔𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜

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(𝐹1 )𝑦 = 2 sen 0° = 2(0) = 0

Así, una fuerza horizontal no tiene componente en Y.

(𝐹2 )𝑦 = 1 𝑠𝑒𝑛 25° = 0.42 𝑠𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑜 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑜

(𝐹3 )𝑦 = 4 𝑠𝑒𝑛 45° = 2.83 𝑠𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑜 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑜

(𝐹4 )𝑦 = −3 𝑠𝑒𝑛 70° = −2.82 𝑠𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑜 𝑛𝑒𝑔𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜 ⟹

∑𝐹𝑦 = 0.42 + 2.83 − 2.82 = 0.43 𝑡𝑜𝑛 𝑠𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑜 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑜

2
𝑅 = √(∑𝐹𝑥 )2 + (∑𝐹𝑦 ) = √(−0.95)2 + (0.43)2 ⟹ 𝑅 = 1.043 𝑡𝑜𝑛

∑𝐹𝑦 0.43
𝜃𝑥 = 𝑡𝑎𝑛−1 = 𝑡𝑎𝑛−1 = 24.35° 𝑜 𝑏𝑖𝑒𝑛 𝜃𝑥 = 155.65°
∑𝐹𝑥 −0.95

Por lo tanto, la resultante tiene una magnitud

de 1.043 ton, dirección de 24.35° y sentido a
la izquierda hacia arriba.

Figura 3.28

3.9 Métodos gráficos

Utilizando el ejemplo 3.10, nuevamente los vectores deben ser dibujados a

escala con su respectivo sentido y dirección. Por la simplicidad del sistema de
fuerzas, se toma la escala 1 cm: 1 ton.

Ley del paralelogramo

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Se determina primero la resultante 𝑅1 de las fuerzas 𝐹1 y 𝐹2 .

Se obtendrá ahora la resultante 𝑅2 entre

las fuerzas 𝑅1 y 𝐹3 , midiendo previamente
la magnitud, dirección y sentido de 𝑅1 .

Figura 3.30

Figura 3.29

Por último, se calcula la resultante 𝑅3

entre las fuerzas 𝑅2 y 𝐹4 , midiendo
previamente la magnitud, dirección y
sentido de 𝑅2

Figura 3.31

Figura 3.30

La cual es la resultante del sistema en

𝜽𝒙
cuestión que, al medirla proporciona su
magnitud, dirección y sentido.
Puede efectuarse el mismo procedimiento,
pero utilizando la ley del triángulo.

Figura 3.31

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Polígono vectorial

Otra solución gráfica es trazar el llamado polígono vectorial; los vectores se

colocan uno a continuación del otro, es decir donde termina un vector se inicia el
siguiente y así sucesivamente. La resultante parte del inicio del primer vector y
termina con el final del último.

Se considera nuevamente la escala establecida y la magnitud, dirección y

sentido de cada una de las fuerzas.

Figura 3.32

3.10 Fuerzas en el espacio

Componentes rectangulares de una fuerza en el espacio

Una fuerza F en el plano tridimensional tiene tres componentes rectangulares a

lo largo de cada uno de los ejes coordenados (X, Y, Z). Figura 3.33.
Si se desea construir geométricamente a las componentes 𝐹𝑥 , 𝐹𝑦 y 𝐹𝑧 de la
fuerza F, del punto A se trazan tres planos paralelos a cada uno de los planos
coordenados:

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 3 PRINCIPIOS FUNDAMENTALES

(OX-OY), (OX-OZ) y (OY-OZ).

Figura 3.33

La intersección de estos tres planos con los ejes coordenados so las tres
componentes. La fuerza F hace ángulos 𝜃𝑥 , 𝜃𝑦 y 𝜃𝑧 con los ejes X, Y y Z
respectivamente.

𝜽𝒚
𝜽𝒙 𝜽𝒛

(a) (b) (c)

Figura 3.34

OB es la proyección de OA en el plano OX-OZ. Las líneas de acción de 𝐹𝑥 , 𝐹𝑦 , 𝐹𝑧

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 3 PRINCIPIOS FUNDAMENTALES

son por supuesto perpendiculares entre sí. Componiendo las fuerzas 𝐹𝑥 y 𝐹𝑧 se

obtiene una fuerza única OB cuya magnitud es:

𝑂𝐵 = √𝐹𝑥 2 + 𝐹𝑧 2

La resultante de esta fuerza OB y 𝐹𝑦 , es también la resultante del sistema en

cuestión, es decir F, cuya magnitud es:

𝐹 = √𝑂𝐵2 + 𝐹𝑦 2 pero como: 𝑂𝐵2 = 𝐹𝑥 2 + 𝐹𝑧 2 se tiene entonces que:

𝐹 = √𝐹𝑥 2 + 𝐹𝑦 2 + 𝐹𝑧 2 ….. (3.7)

Las siguientes figuras muestran en dos formas el triángulo OAC:

𝜽𝒚
𝜽𝒚

(a) (b)

Figura 3.35

En el triángulo rectángulo de la figura (b) se tiene que:

𝐹𝑦
cos 𝜃𝑦 = 𝑑𝑒 𝑎𝑞𝑢í 𝑞𝑢𝑒: 𝐹𝑦 = 𝐹 cos 𝜃𝑦
𝐹
El triángulo rectángulo OAD permite determinar:

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 3 PRINCIPIOS FUNDAMENTALES

𝜽𝒙 𝜽𝒙

(a) (b)
Figura 3.36

De la figura (b):

𝐹𝑥
cos 𝜃𝑥 = 𝑑𝑒 𝑎𝑞𝑢í 𝑞𝑢𝑒: 𝐹𝑥 = 𝐹 cos 𝜃𝑥
𝐹

Análogamente, ya que los tres triángulos que se forman en los tres planos son
rectángulos:

𝐹𝑧
cos 𝜃𝑧 = 𝑑𝑒 𝑎𝑞𝑢í 𝑞𝑢𝑒: 𝐹𝑧 = 𝐹 cos 𝜃𝑧
𝐹
Así se tiene:

𝐹𝑥
cos 𝜃𝑥 = ⟹ 𝐹𝑥 = 𝐹 cos 𝜃𝑥
𝐹
𝐹𝑦
cos 𝜃𝑦 = ⟹ 𝐹𝑦 = 𝐹 cos 𝜃𝑦 ….. (3.8)
𝐹
𝐹𝑧
cos 𝜃𝑧 = ⟹ 𝐹𝑧 = 𝐹 cos 𝜃𝑧
𝐹

A los cosenos de 𝜃𝑥 , 𝜃𝑦 , 𝜃𝑧 se les llama cosenos directores de la fuerza F.

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 3 PRINCIPIOS FUNDAMENTALES

Algunas relaciones derivadas de lo anterior son las siguientes: De las ecuaciones

de los cosenos directores se despeja F en cada caso y se tiene:
𝐹𝑥 𝐹𝑦 𝐹𝑧
𝐹= , 𝐹= , 𝐹= 𝑑𝑒 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒:
cos 𝜃𝑥 cos 𝜃𝑦 cos 𝜃𝑧

𝐹𝑥 𝐹𝑦 𝐹𝑧
= = ….. (3.9)
cos 𝜃𝑥 cos 𝜃𝑦 cos 𝜃𝑧

Elevando al cuadrado ambos miembros de las ecuaciones (3.8) y sumando:

𝐹𝑥 2 = 𝐹 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃𝑥 , 𝐹𝑦 2 = 𝐹 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃𝑦 , 𝐹𝑧 2 = 𝐹 2 𝑐𝑜𝑠2 𝜃𝑧 , sumando:

𝐹𝑥 2 + 𝐹𝑦 2 + 𝐹𝑧 2 = 𝐹 2 𝑐𝑜𝑠2 𝜃𝑥 + 𝐹 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃𝑦 + 𝐹 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃𝑧

Factorizando el miembro derecho y reemplazando:

𝐹𝑥 2 + 𝐹𝑦 2 + 𝐹𝑧 2 = 𝐹 2 se tiene:

𝐹 2 = 𝐹 2 (𝑐𝑜𝑠2 𝜃𝑥 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃𝑦 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃𝑧 ) Dividiendo ambos miembros por 𝐹 2

se concluye que:

1 = 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃𝑥 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃𝑦 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃𝑧 ….. (3.10)

Lo que indica que la suma de los cuadrados de los cosenos directores es igual a
la unidad.

Ejemplo 3.11 Determinar las componentes rectangulares de la fuerza

F=4kg, en el espacio. Figura 3.37

Figura 3.37

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Solución

En principio se calcula la longitud OA para determinar los cosenos directores:

𝑂𝐴 = √32 + 52 + 22 = √38

Sus cosenos directores son:

3
cos 𝜃𝑥 = = 0.49 ⟹ 𝜃𝑥 = 𝑐𝑜𝑠 −1 0.49 = 60.66°
√38
5
cos 𝜃𝑦 = = 0.81 ⟹ 𝜃𝑦 = 𝑐𝑜𝑠 −1 0.81 = 35.90°
√38
2
cos 𝜃𝑧 = = 0.32 ⟹ 𝜃𝑧 = 𝑐𝑜𝑠 −1 0.32 = 71.34°
√38
Luego sus componentes rectangulares son:
𝐹𝑥 = 𝐹 cos 𝜃𝑥 = 4 × 0.49 = 1.96 𝑘𝑔

𝐹𝑦 = 𝐹 cos 𝜃𝑦 = 4 × 0.81 = 3.24 𝑘𝑔

𝐹𝑧 = 𝐹 cos 𝜃𝑧 = 4 × 0.32 = 1.28 𝑘𝑔

Fuerza en el espacio definida por su magnitud y dos puntos sobre su línea de acción

Ejemplo 3.12 Determinar las componentes rectangulares de la fuerza F.

Figura 3.38

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Solución

Restando las componentes de M de las de N se determinan primero las

componentes del vector MN y la distancia d entre M y N.
𝑑𝑥 = 𝑥2 − 𝑥1 = 5 − 1 = 4

𝑑𝑦 = 𝑦2 − 𝑦1 = 1 − 2 = −1

𝑑𝑧 = 𝑧2 − 𝑧1 = 3 − 3 = 0

𝑑 = √𝑑𝑥 2 + 𝑑𝑦 2 + 𝑑𝑧 2 = √42 + (−1)2 + 02 = √17

Los cosenos directores son: Las componentes de la fuerza F son:

𝑑𝑥 4 𝐹𝑥 = 𝐹 cos 𝜃𝑥 = 50 × 0.97 = 48.5 𝑘𝑔
cos 𝜃𝑥 = = = 0.97
𝑑 √17
𝐹𝑦 = 𝐹 cos 𝜃𝑦 = 50(−0.24) = −12 𝑘𝑔
𝑑𝑦 −1
cos 𝜃𝑦 = = = −0.24
𝑑 √17 𝐹𝑧 = 𝐹 cos 𝜃𝑧 = 50 × 0 = 0 𝑘𝑔

𝑑𝑧 0
cos 𝜃𝑧 = = =0
𝑑 √17

Si se desea determinar la resultante de dos o más fuerzas no coplanares

concurrentes por el método algebraico, es conveniente tomar el punto de
concurrencia como origen de un sistema de tres ejes rectangulares.

Se descompone cada una de las fuerzas en sus componentes rectangulares,

reemplazando con ello el sistema de fuerzas por tres sistemas colineales, en cada
uno de los cuales podrá determinarse la resultante por medio de una suma
algebraica.

La resultante del sistema original quedará determinada por las ecuaciones:

𝑅 = √∑𝐹𝑥 2 + ∑𝐹𝑦 2 + ∑𝐹𝑧 2 ….. (3.11)

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∑𝐹𝑥 ∑𝐹𝑦 ∑𝐹𝑧 ….. (3.12)

cos 𝜃𝑥 = , cos 𝜃𝑦 = , cos 𝜃𝑧 =
𝑅 𝑅 𝑅

Ejemplo 3.13 Determinar la resultante del siguiente sistema de fuerzas

concurrentes en el origen.

𝐹1 = 10 𝑘𝑔 , 𝐹2 = 30 𝑘𝑔 , 𝐹3 = 20 𝑘𝑔; cuyas líneas de acción pasan por

𝐴(1,2,1), 𝐵(1,4,2) 𝑦 𝐶 (2,3,3) respectivamente.

Solución

Componentes rectangulares de 𝐹1

Longitud OA= √12 + 22 + 12 = √6

Cosenos directores:
1 2 1
cos 𝜃𝑥 = = 0.41 , cos 𝜃𝑦 = = 0.82 , cos 𝜃𝑧 = = 0.41
√6 √6 √6
Componentes rectangulares:
𝐹𝑥 = 𝐹 cos 𝜃𝑥 = 10 × 0.41 = 4.1 𝑘𝑔

𝐹𝑦 = 𝐹 cos 𝜃𝑦 = 10 × 0.82 = 8.2 𝑘𝑔

𝐹𝑧 = 𝐹 cos 𝜃𝑧 = 10 × 0.41 = 4.1 𝑘𝑔

Componentes rectangulares de 𝐹2

Longitud OB= √12 + 42 + 22 = √21

Cosenos directores:
1 4 2
cos 𝜃𝑥 = = 0.22 , cos 𝜃𝑦 = = 0.87 , cos 𝜃𝑧 = = 0.44
√21 √21 √21
Componentes rectangulares:

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𝐹𝑥 = 𝐹 cos 𝜃𝑥 = 30 × 0.22 = 6.6 𝑘𝑔

𝐹𝑦 = 𝐹 cos 𝜃𝑦 = 30 × 0.87 = 26.1 𝑘𝑔

𝐹𝑧 = 𝐹 cos 𝜃𝑧 = 30 × 0.44 = 13.2 𝑘𝑔

Componentes rectangulares de 𝐹3

Longitud OC= √22 + 32 + 32 = √22

Cosenos directores:

2 3 3
cos 𝜃𝑥 = = 0.43 , cos 𝜃𝑦 = = 0.64 , cos 𝜃𝑧 = = 0.64
√22 √22 √22

Componentes rectangulares:

𝐹𝑥 = 𝐹 cos 𝜃𝑥 = 20 × 0.43 = 8.6 𝑘𝑔

𝐹𝑦 = 𝐹 cos 𝜃𝑦 = 20 × 0.64 = 12.8 𝑘𝑔

𝐹𝑧 = 𝐹 cos 𝜃𝑧 = 20 × 0.64 = 12.8 𝑘𝑔

Para determinar la resultante del sistema de fuerzas:

∑𝐹𝑥 = 4.1 + 6.6 + 8.6 = 19.3 𝑘𝑔

∑𝐹𝑦 = 8.2 + 26.1 + 12.8 = 47.1 𝑘𝑔

∑𝐹𝑧 = 4.1 + 13.2 + 12.8 = 30.1 𝑘𝑔

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𝑅 = √∑𝐹𝑥 2 + ∑𝐹𝑦 2 + ∑𝐹𝑧 2 = √19.32 + 47.12 + 30.12

𝑅 = 59.13 𝑘𝑔

Sus cosenos directores son:

∑𝐹𝑥 19.3
cos 𝜃𝑥 = = = 0.33 ⟹ 𝜃𝑥 = 70.73°
𝑅 59.13
∑𝐹𝑦 47.1
cos 𝜃𝑦 = = = 0.80 ⟹ 𝜃𝑦 = 36.87°
𝑅 59.13
∑𝐹𝑧 30.1
cos 𝜃𝑧 = = = 0.51 ⟹ 𝜃𝑧 = 59.34°
𝑅 59.13

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3.11 Problemas

1. Determinar las componentes rectangulares de las fuerzas mostradas en

las siguientes figuras. Figura 3.39

(a) (b)

(c)

Figura 3.39

2. Determinar las componentes rectangulares de cada una de las fuerzas

que actúan sobre el cuerpo. Figura 3.40

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Figura 3.40

3. Las componentes rectangulares de una fuerza son:

𝐹𝑥 = 7𝑡𝑜𝑛 𝑦 𝐹𝑦 = −10𝑡𝑜𝑛
Calcular la magnitud, dirección y sentido de la fuerza resultante F.

4. Encontrar la resultante de los sistemas de fuerzas concurrentes por

el método analítico y por los métodos gráficos que correspondan a cada
caso (2 métodos). Figura 3.41

(a) (b)

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 3 PRINCIPIOS FUNDAMENTALES

(c)

Figura 3.41

5. Calcular la resultante de los sistemas de fuerzas no coplanares. Figura 3.42

(a) (b)

Figura 3.42

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