INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DEURUAPAN

CARRERA
MECATRONICA

GRUPO
8°A

PRACTICA 1 TEMA 2
CONTROL

PRESENTA
LUCATERO ALVAREZ MARCO ALDAIR

PROFESOR
ADSFSF

URUAPAN, MCH. A 24 DE MARZO DE 2023

 OBJETIVO.

Mediante la práctica se dará uso de un sistema para comprenderlo y conocer conceptos como
estabilidad absoluta y estabilidad relativa. Esto gracias al lugar geométrico de las raíces para
conocer asi si es sistema es ya estable o instable.

INTRODUCCION

El Lugar de las Raíces se define como el lugar geométrico que recorren los polos de un sistema en
lazo cerrado cuando el valor de la ganancia proporcional K de su correspondiente función de
transferencia en lazo abierto varía de 0 a +∞. Asi que el LGR viene a ser una herramienta que en
este caso nos ayuda a saber la estabilidad de un sistema de control.

DESARROLLO

1.- Realizar el arreglo de Routh – Hurwitz para el sistema dado y obtener los intervalos de estabilidad
absoluta del sistema utilizando el criterio de Routh – Hurwitz.

(𝑠 2 + 2𝑠 + 4)
𝐺(𝑠) = 𝐾 ; 𝐻(𝑠) = 1
𝑠 5 + 11.4𝑠 4 + 39𝑠 3 + 36𝑠 2 + 24𝑠

1 39 2K + 24
𝑆5
57/5 K + 36 4*K
𝑆4
681 (5𝐾) (94𝐾) 0
𝑆3 −− + 24
19 57 57
−(−25𝐾 2 + 3957𝐾 + 289764) 4K 0
𝑆2 (25𝐾 − 10215)

−(50 ∗ 𝐾 3 − 13094𝐾 2 + 891684𝐾 − 6954336) 0 0

𝑆1 (−25𝐾 2 + 3957𝐾 + 289764)

4K 0 0
𝑆0
INTERVALOS DE ESTABILIDAD

2.- Realizar el procedimiento analítico visto en clase para encontrar el lugar geométrico de las raíces
del sistema (los nueve pasos) y establecer los intervalos de estabilidad absoluta del sistema a partir
del procedimiento para el LGR (incluir el procedimiento en el reporte de la practica)
1. Polos y ceros

Tenemos que los polos son:

A. -1.0000 + 1.7321i
B. -1.0000 - 1.7321i

C. 0.0000 + 0.0000i
D. -5.2178 + 0.9252i
E. -5.2178 - 0.9252i
F. -0.4822 + 0.7888i
G. -0.4822 - 0.7888i
 2. Ramas igual a 5
3. Existe simetría en el LGR
4. LGR en el eje real es (-∞, 0)
5. Asíntotas:
n=5 n-m = 3 asíntotas i = 0, 1, 2

m=2 𝜃𝑖=(2𝑖)∗180 𝜃0 = 2∗0+1∗180 = 60

𝑛−𝑚 3

𝜃1 = 2∗1+1∗180 = 180
3

𝜃 2∗2+1∗180
2= 3 = 300

6. Intersecciones
Formula
∑ 𝑃𝑗 − ∑ 𝑍𝑘
𝜎=
𝑛−𝑚

−5.2178 + 0.9252𝑖 − 5.2178 − 0.9252𝑖 − 0.4822 + 0.7888𝑖 − 0.4822 − 0.7888𝑖 − (−1 + 1.7321𝑖 − 1. − 1.7321𝑖)
𝜎=
3

45
𝜎=− = −3.133
15
Por lo que -3.133 es el centroide de las asíntotas.
7. Intersecciones (eje imaginario)

1 39 2K + 24
𝑆5
57/5 K + 36 4K
𝑆4
0
𝑆3 681
-−
(5𝐾) (94𝐾)
+ 24
19 57 57
−(−25𝐾 2 + 3957𝐾 + 289764) 4K 0
𝑆2 (25𝐾 − 10215)

−(50𝐾 3 − 13094𝐾 2 + 891684𝐾 − 6954336) 0 0

𝑆1 (−25𝐾 2 + 3957𝐾 + 289764)

4K 0 0
𝑆0
CANDIDATAS
−(50𝐾 3 − 13094𝐾 2 + 891684𝐾 − 6954336)
=0
(−25 ∗ 𝐾 2 + 3957𝐾 + 289764)

−(50 ∗ 𝐾 3 − 13094𝐾 2 + 891684𝐾 − 6954336) = 0

POLINOMIOS
−25𝐾2 +3957𝐾+289764
(− 25𝐾−10215
) 𝑠 2 + 4𝑘 = 0

𝑘1 𝑆1 = 1.05 𝑆2 = −1.05

𝑘2 𝑆3 = 3.41 𝑆4 = −3.41

𝑘3 𝑆5 = 2.72 𝑆6 = −2.72

𝑘4 𝑆7 = 0

intersección en
8. Puntos de ruptura eje imaginario

𝑠 5 + 11.4𝑠 4 + 39𝑠 3 + 36𝑠 2 + 24𝑠 + 𝑘(𝑠 2 + 2𝑠 + 4) = 0

−𝑠 5 − 11.4𝑠 4 − 39𝑠 3 − 36𝑠 2 − 24𝑠

𝑘=
𝑠 2 + 2𝑠 + 4

Formula
𝑑𝑢 𝑑𝑣
𝑑 𝑢 𝑣 −𝑢
( )= 𝑑𝑥 𝑑𝑥
𝑑𝑥 𝑣 𝑣 2
Se concluye que los puntos de ruptura son s1 = -5.1309 y s2 = -2.5407
9. Ángulos
3.- Comprobar los resultados obtenidos del procedimiento para el LGR del punto anterior con el
software Matlab utilizando el comando “rlocus”(ver 1 pags. 290-303)
4.- Utilizando una entrada escalón unitario, con el comando “step”, comprobar el rango de estabilidad
para diferentes valores del parámetro “k” (mínimo 10 casos representativos de los valores para “k”).
Para k = 2.18
Para k = 5.6

Para k = 15.1
Para k = 172
Para k = 218

Para = 5
Para k = 12.2

Para k = 724
Para k = 4.84
Para k = 0.371
 5.- Diseñar el sistema (obtener el valor del parámetro “k”) para obtener una respuesta a una entrada
escalón con las siguientes características (aproximar cada diseño lo mejor que se pueda al parámetro
solicitado):
a) Valor de “k” para obtener: Porcentaje de sobretiro del 12 %.
K=2.55
b) Valor de “k” para obtener: Tiempo de respuesta (tiempo de subida “tr”) de 1.5 segundos.

c) Valor de “k” para obtener: Porcentaje de sobretiro de 10 % y tiempo de respuesta de 1 segundo.

d) Valor de “k” para obtener: Factor de amortiguamiento del sistema de 0.5.

CONCLUCIONES
Con esta práctica de LGR queda claro que es importante realizar un análisis como el realizado para
ver todo lo que conlleva un sistema de estos, también se agradece la ayuda que significo el haber
usado un software como Matlab que aporto mucho a varias de las problemáticas de la practica y
hacerla un poco menos complicada.