Tarea 2 – Análisis de LGR y Diseño de Compensador

Presentado a: Henry Borrero (Director de curso)

Curso: Control análogo

Grupo: 203040_22

Entregado por:

Wilson José Quintana Berrocal Código: 9292303

Universidad Nacional Abierta y A Distancia – UNAD

Escuela De Ciencias Básicas Tecnología E Ingeniería - ECBTI

Fecha

24 de octubre 2020

Ciudad

Cartagena
 DESARROLLO

1. Para el desarrollo del primer punto, se debe tener en cuenta el número del grupo
colaborativo.
El grupo cuyo número termina en 0 o número par, trabajará con el siguiente sistema:

Sistema No. 1 grupos pares

a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use Matlab u Octave)
Posición de polos en malla abierta

s ( S 2 +4 S+ 5 )=S3 + 4 S2 +5 s

−4 ± √ 42 −4∗1∗5
s=
2∗1
s1=0 s2 =−2−i s 3=−2+i
 Lugar geométrico de las raíces del sistema

b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.

Los rangos posibles son.
0 < K< 2 el sistema sobreamortiguado
2 < K ≤ 20 el sistema es subamortiguado.
K=2 el sistema es críticamente amortiguado
K<1.85 hasta −∞ el sistema es críticamente amortiguado.
K = 20 estabilidad marginal.
K> 20 El sistema es inestable.
c) Cada grupo deberá seleccionar un valor específico de K para cada rango encontrado.
Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se deberá realizar la simulación
de la respuesta del lazo cerrado ante una entrada escalón unitario.
Lugar geométrico polos escogidos

Tabla 1. Valores del LGR del sistema

Rango Valor Ec. Ubicació Coeficiente de Frecuencia Tipo de sistema
de k selecciona Característica n de los amortiguamien natural no (subamortiguado
do del lazo cerrado polos en to (ζ) amortigua , críticamente
lazo da (wn) amortiguado,
cerrado sobreamortiguad
o)
0 < K=1 1 -1.8774 >1 0,245 Sobreamortigua
K< 2 + do
3 2
s + 4 s +5 s+1 0.7449i

-1.8774
- 0.7449i

-0.2451
 +
0.0000i
2 < K K=3 3 -2.4656 0,696 1,102 Subamortiguado
≤ 20 +
3 2
s + 4 s +5 s+3 0.0000i

-0.7672
+
0.7926i

-0.7672
- 0.7926i
2 < K K=12 12 -3.5445 0,123 1,851 Subamortiguado
≤ 20 +
3 2
s + 4 s +5 s+12 0.0000i

-0.2277
+
1.8258i

-0.2277
-
1.8258i
K=20 K=20 20 -4.0000 0,00039 2.23 Estabilidad
+ marginal
3 2
s + 4 s +5 s+20 0.0000i

0.0000
+
2.2361i

0.0000
- 2.2361i
K=1.8 K=1.85 1.85 -1.6676 1 1.67 Críticamente
5 + amortiguado
3 2
s + 4 s +5 s+1.850.0430i
-1.6676
- 0.0430i
-0.6648
+
0.0000i
K=2 K=2 2 -1.6676 1 1 Críticamente
+ amortiguado
s 3+ 4 s2 +5 s+2 0.0430i
-1.6676
- 0.0430i
-0.6648
+
0.0000i

DE Matlab obtenemos los siguientes datos

Para K=1 polos=-0.2451 + 0.0000i ζ =1
σ =ζ wn
Frecuencia natural no amortiguada (ω n ¿
σ 0,245
ω n= = =0,245
ζ 1
Para K=3 polos= -0.7672 + 0.7926i ζ =0,696
Frecuencia natural no amortiguada (ω n ¿
σ 0,7672
ω n= = =1,102
ζ 0,696
Para K=12
polos= -0.2277 + 1.8258i ζ =0,123

Frecuencia natural no amortiguada (ω n ¿

σ 0,2277
ω n= = =1,851
ζ 0,123
Señales de respuesta con entrada de escalón 1
Para K=1 señal color azul. Para K=3 señal roja. Para K=12 señal naranja
Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se debe demostrar
con ayuda del software cada valor diligenciado; en caso contrario, no se dará validez a la
tabla.
Se podrán agregar tantas filas como rangos de k encontrados en la gráfica de lgr.
Se deberán anexar también los pantallazos de la respuesta a escalón del sistema en cada caso.

d) Diligenciar la siguiente tabla. En ella se consignarán los valores solicitados de la respuesta a

escalón unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de k seleccionado:

Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema

Valor de K Sobreimpulso (%) Tiempo de Valor final Error en estado
establecimiento estacionario
K=1 0% 16,9 1 0,5
K=3 4,12% 5,84 1 0,5
K=12 59,4% 16,1 1 0,5

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se debe demostrar

matemáticamente o con ayuda del software cada valor diligenciado; en caso contrario, no
se dará validez a la tabla
Error en estado estacionario K=1

1 1 1
e ss =lim
s→0 ( )=lim
1+G ( s ) s → 0
( 1+ 3 2
1
) ess =
1+1
=0,5

s + 4 s +5 s +1

Error en estado estacionario K=3

e ss =lim
s→0 ( 1+G1 ( s ) )=lim ( 1+
s→0
3
1

2
3
) e ss =
1
1+1
=0,5

s + 4 s +5 s +3

Error en estado estacionario K=12

1 1 1
e ss =lim
s→0 ( )=lim
1+G ( s ) s → 0
( 1+ 3
12
ess =
)
1+1
=0,5

s + 4 s2 +5 s +12

e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando palabras propias
sin copiar textualmente de libros o páginas de internet:
  ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?
Es el área en el plano cartesiano donde se ubican los polos de un sistema
 ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el sistema?
El valor de la ganancia influye en la posición que van a tomar los polos en el lugar
geométrico del sistema en lazo cerrado. Dependiendo del valor de la ganancia el sistema
puede ser sobreamortiguado, subamortiguado, críticamente amortiguado o inestable.
 ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia) utilizando el lugar
geométrico de las raíces, en qué casos no se podrían usar las ganancias que nos arroja la
gráfica directamente?
En el caso donde la ganancia es 12, ya que el sistema tiene mucha oscilación y el tiempo
de establecimiento es alto y en el caso donde ganancia es 1 el tiempo de establecimiento
es alto comparado con el sistema donde la ganancia es 3.
2. Dado el siguiente sistema:

1
G p=
s(5 s+2)

a. Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar geométrico de las raíces de tal
forma que al implementarlo, el nuevo sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de
amortiguamiento ζ =0.4 y una frecuencia natural no amortiguada de ω n=2 rad /seg Se debe
mostrar el proceso detallado, con gráficas de lgr y plano complejo donde se muestre el
aporte de cada cero y polo del sistema, de lo contrario no se hará válido el diseño para la
calificación del trabajo colaborativo.
Datos ζ =0.4 ω n=2 rad /seg

Polos del sistema en lazo abierto s ( 5 S+ 2 )

s1=0 s2 =0.4

Realizaremos la compensación situando un regulador tipo PD en serie con el sistema como se

muestra en la figura cuya función de transferencia es
s+ z
G R(s )=K R
s+ p
Calculamos polo deseado

pd =−ζ wn∓ jwn √ 1−ζ 2

pd =−0.4∗2 ∓ j 2 √1−0.42

pd =−0.8 ∓ 1.833 j

Lugar de las raíces de la función.

Podemos observar que los polos deseados esta por fuera de la gráfica, así que con aplicar la
ganancia directamente no es suficiente para alcanzar las características de diseño.
El regulador PD añade un par polo-cero (-z y –p). Este par se elige de tal forma que el lugar de
las raíces del sistema compensado pase por pd, esto se consigue por el criterio del argumento.
∠ G( sd )=∠ G R (sd) +∠ G p(sd )=180 ° (2 q+1)

sd=variable compleja s correspondiente al polo pd

G=TF del sistema compensado en bucle abierto
G R(s )=TF del regulador

Con q=-1 nos queda ∠ G R (sd )=180 °−∠ G p (sd)

∠ GR (sd )=β−α 3

∠ G R (sd )=−( α 1 +α 2)

Ubicación del polo-cero del compensador

Hallamos los ángulos por la tangente

1.833
tanθ−1=¿ =66.4 ° ¿
0.8
α 1=180 °−66.4 °=113.6 °

1.833
tanθ−1=¿ =77.7° ¿
0.4
α 2=180 °−77.7 °=102.3 °

Agregando el polo-cero en el lugar de las raíces nos queda.

β−α 3=180 ° +113.6 ° +102.3 °

β−α 3=36 °

Ubicamos el cero en 0.4 para eliminar un polo y el polo del compensador lo ubicamos a la
izquierda del cero de tal forma que β−α 3=36 ° , con β=α 2 entonces β=102.3 °
β−α 3=36 °=102−3 °−α 3=36 °

α 3=66.3 °

Hallamos la posición del polo a partir de

1.833
tan α 3=¿ =¿ ¿
x
 1.833
x= =0.804
tan 66.3 °
El polo se ubica en −0.804−0.8=−1.604
Hallamos K R
s+ z
G R(s )=K R
s+ p

s+z

|
G R(s )= K R
s+ p
∗1

s(5 s+2) |
s=−0.8 ∓ 1.833 j=1

Reemplazando nos queda

s+ 0.4
G R(s )=K R |
s+1.604
∗1

s(5)( s+ 0.4) |
s=−0.8 ∓ 1.833 j=1

G R(s )=K R|−0.5−0.0001 j| s=−0.8 ∓ 1.833 j=1

1
K R= =2
0.5
s+0.4
G R(s )=2
s+1.604

Función de transferencia en lazo abierto del sistema deseado es

s+0.4
∗1
s+1.604 2
G R(s ) G p=2 =
s ( 5 s+2 ) (5)(s ) ( s+1.604 )
Se puede observar que el compensador PD cumple las características ζ =0.4
ω n=2 rad /seg y el punto está dentro del nuevo lugar de raíces.

La función de transferencia en lazo cerrado del sistema compensado es

b. A partir de la frecuencia natural no amortiguada y pole(G)coeficiente de amortiguamiento
deseados, calcule los parámetros de la respuesta a escalón unitario del sistema compensado
(Sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de subida, tiempo de establecimiento). Cada parámetro se
debe demostrar matemáticamente.
Respuesta step de la planta
Respuesta con compensador PD

Sobreimpulso
−π ζ − π 0.4
√ 1−ζ 2 √1−0.42
M p=e =100∗e =25 .38
W d = Frecuencia natural amortiguada.

W d =Wn √ 1−ζ 2=0.4 √ 1−0.42=0.37

Tiempo pico
π π
t p= t p= =8.5
ωd 0,37

Factor de atenuación (σ ¿
σ =ζ ω n

σ =0,4∗2=0.8
Tiempo de subida

β=tan−1 ( ωσ )=tan ( 0,37

d −1
0,8 )
=24.820

π−β
t r=
ωd

π−24.820
t r= =−58.59
0.37
Tiempo de establecimiento
4
t s=
σ
4
t s= =5
0.4∗2