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3.1

TÉCNICAS DE CONTROL
PRÁCTICA 3 SESIÓN 1

ESTRUCTURAS
COMPLEMENTARIAS
0.- Objetivos
El objetivo de esta práctica es el cálculo e implementación en MATLAB/SIMULINK de
problemas de control que requieran el uso estructuras de control complementarias (cascada,
prealimentación) y estrategias para el tratamiento de retardos (aproximación primer orden,
predictor de Smith). Con ello, el alumno podrá constatar las ventajas del uso de dichas
estructuras frente a la realimentación simple.

En concreto los puntos a estudiar serán los siguientes:

 Mejora de la respuesta ante perturbaciones mediante el control en cascada

 Mejora de la respuesta ante perturbaciones mediante el control por
prealimentación
 Diseño de controladores para sistemas con retardos pequeños, comparados con
la dinámica dominante del sistema (aproximación del retardo por sistema de
primer orden)
 Diseño de controladores para sistemas con retardos similares o mayores a la
dinámica dominante del sistema (predictor de Smith)

1.- Control en cascada, control por prealimentación,

retardos
Las estructuras de control en cascada y prealimentación pretenden la mejora del
comportamiento ante perturbaciones del sistema de control mediante la medición de señales
adicionales que permitan reaccionar antes de ver el efecto de dicha perturbación en la salida.

Control en cascada

El control en cascada mide el efecto de una perturbación en una señal interna afectada por la
misma mucho antes que la salida. Dicha señal (X), para ser de utilidad, debe cumplir una serie
de condiciones: X se ve afectada por la perturbación (P), podemos controlar el efecto de la
perturbación en X a través de la acción de control (U), y además podemos hacerlo
suficientemente rápido, y finalmente, controlarla tiene sentido, ya que tendrá un efecto en la
salida (Y).

El control en cascada consiste en el diseño de:

 Un controlador interno, cuyo objetivo es el rechazo o mitigación del efecto de la
perturbación en la nueva medida X.
 Un controlador externo cuyo objetivo es el seguimiento de la referencia, a partir de la
Técnicas de control Práctica 3 sesión1: Estructuras complementarias

información del sensor de salida Y.

Las especificaciones del controlador interno pueden formularse de diferentes formas, en

función del grado de exigencia, siendo habituales:
 permitir un efecto residual en régimen permanente de la perturbación en X, respecto
del efecto en lazo abierto. Ello llevará al diseño de un controlador interno de tipo
proporcional.
 exigir un efecto nulo en régimen permanente de la perturbación en X, lo cual llevará al
diseño de un PI. Las especificaciones para dicho diseño vendrán dadas, por ejemplo,
por el tiempo de establecimiento deseado (suficientemente rápido para mitigar la
perturbación antes de que se transmita a la salida).

Se refiere al alumnado a las transparencias de la Unidad 2 para los detalles del diseño.

Control por prealimentación

En el control por prealimentación se puede medir la perturbación (P), modificando la acción de

control del controlador PID para compensar dicha perturbación (acción de prealimentación). El
objetivo es conseguir un efecto nulo de la perturbación (Y(s)/P(s)=0), lo cual no puede
conseguirse nunca con cascada. Ello da lugar a un diseño puramente algebraico que puede dar
lugar a un controlador de prealimentación causal, consiguiendo efecto nulo, o no causal, en
cuyo caso hay que aproximar para poder implementarlo por ejemplo quedándonos sólo con la
ganancia estática. En este caso, sólo se conseguirá un efecto nulo en el régimen permanente.

Se refiere al alumnado a las transparencias de la Unidad 2 para los detalles del diseño.

Retardos

Un sistema con retardo introduce un término exponencial (exp(-T*s), donde T es el retardo),

que no puede tratarse en un diseño de lugar de las raíces, ya que no es un término racional. En
función de la duración del retardo, se dispone de dos métodos:
1. Si el retardo es pequeño comparado con la dinámica dominante del sistema, puede
simplemente aproximarse por el sistema de primer orden 1/(1+T*s) y proceder con un
diseño estándar de lugar de las raíces.
2. Si el retardo no puede considerarse pequeño, entonces se puede proceder a un diseño
mediante una estructura de Predictor de Smith, donde el controlador es una
realimentación, según se describe en la siguiente figura

PID(s) debe diseñarse por lugar de las raíces ignorando el retardo, y definiendo el
tiempo de establecimiento objetivo en dicho diseño como te’=te-T, donde te es el
tiempo de establecimiento que finalmente quiere obtenerse. Como la respuesta de lazo
cerrado estará retrasada en T, diseñamos para un tiempo más rápido para finalmente
obtener el que queremos. La realimentación que compone el controlador está definida
por la estimación del retardo T’, y el modelo del proceso Gp’.

Ejercicio 1: Dado el sistema de la figura:

1
Técnicas de control Práctica 3 sesión1: Estructuras complementarias

(a) Diseña un controlador para tener error de posición nulo, tiempo de establecimiento
(criterio del 98%) menor o igual a un segundo, sin sobreoscilación, y mejores
prestaciones posibles ante la perturbación P. Considera que se puede medir, además
de la salida Y, la señal X con sensores de ganancia unitaria. Implementa la estructura
de control en un archivo de Simulink (*.mdl) y comprueba el diseño realizado con las
simulaciones que consideres oportunas ante cambios de referencia y perturbaciones
tipo escalón.

(b) Obtén una discretización del controlador diseñado. Elige un periodo de muestreo
adecuado a partir de las especificaciones de lazo cerrado. Simula el sistema de control
y compáralo con el caso continuo.

Discretizamos con un periodo de muestreo de te/10=0.1

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Técnicas de control Práctica 3 sesión1: Estructuras complementarias

0.7524( s+ 0.1)
GR=
s
Discretización por Tustin:
2(z −1)
s=
T (z+ 1)

GR ( z ) =
0.7524 ( 200z+1( z −1) +0.1)
200 ( z−1 )
z +1
0.756 z−0749
¿
(z−1)

3
Técnicas de control Práctica 3 sesión1: Estructuras complementarias

Ejercicio 2: Dado el sistema del ejercicio 1:

(a) Diseña un controlador para tener las mismas especificaciones, pero considera ahora
que se puede medir, además de la salida Y, la señal P con sensores de ganancia
unitaria. Compara el comportamiento ante una perturbación escalón unitario obtenido
entre ambos diseños (ejercicio 1 y 2).

(b) Obtén una discretización del controlador diseñado. Elige un periodo de muestreo
adecuado a partir de las especificaciones de lazo cerrado. Simula el sistema de control
y compáralo con el caso continuo.

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Técnicas de control Práctica 3 sesión1: Estructuras complementarias

Discretizamos con un periodo de muestreo de te/10=0.1

0.16 ( s+ 0.1 )( s+5 )

Gr ( s ) =
s

Gr ( z )=
(
0.16
200 ( z−1 )
z +1 )(
+ 0.1
200 ( z−1 )
z +1 )
+5

200 ( z −1 )
z+ 1
0.16 ( ( 200 ( z−1 ) +0.1 ( z+1 ) ) ) ( 200 ( z−1 )+5 ( z +1 ) ) ( ( 200.1 z−199.9 ) ) ( 205 z−195 )
¿ =0.16 =¿
200 ( z−1 ) 200 ( z−1 )
32.8164 z2 −31.2156−32.78 z +31.18
¿
(z−1)
32.8164 z2 −64 z +31.844
¿
(z−1)

5
Técnicas de control Práctica 3 sesión1: Estructuras complementarias

Ejercicio 3: Considera el sistema de la figura:

P(s)

U(s) X(s) Y(s)

donde Y es la variable de salida que se desea controlar, U la acción de control, X una variable
intermedia y P una perturbación. Existen sensores unitarios para medir X, Y y P.

Las funciones de transferencia G1, G2 y G3 son:

, ,

Las constantes de tiempo están expresadas en segundos.

Diseña el mejor controlador para que se cumplan las siguientes especificaciones:

(a) La salida Y debe alcanzar la referencia en menos de 12 segundos (con error de

posición nulo) y con la menor sobreoscilación posible.

(b) La perturbación P debe afectar lo menos posible a la salida Y (si es posible tanto en
el régimen transitorio como en el permanente).

En el cuadro de la página siguiente incluir:

1. El cálculo del regulador o reguladores diseñados, justificando su elección.

2. La respuesta del sistema de control ante escalones en la referencia y en la

perturbación.

3. Comentar el grado de ajuste a las especificaciones de la estructura de control

implementada y el efecto de los posibles errores de modelado.

4. Comparar con las prestaciones de un bucle simple de control para las mismas
especificaciones.

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Técnicas de control Práctica 3 sesión1: Estructuras complementarias

Sabemos que se tratara de una acción de control por prealimentación, ya que existe la
posibilidad de medir la perturbación y existen la relación X/P y Y/P. Calculamos Gff que es el
regulador interno de la prealimentación:
−G 2 2 s+1
Gff ( s )= =
G1 6 s+2
Debido a que tenemos un retardo:
' −8 s
G 3 ( s )=G 3 ( s )∗e
4
G 3' (s )=
10 s+1

Una vez tenemos esta función, deberemos saber la función en BA del sistema que es:
' 40
Gba ( s ) =G1∗G3 ∗Hy=
(2 s+1)(10 s +1)

Debido a que tenemos un retraso averiguamos la constante del tiempo del polo dominante:
10s+1=0 ; s=-1/10

1
zdom=
1
10 =10¿
¿
Y ahora igualamos con el periodo para ver si utilizamos Predictor Smith o Taylor

10
<8
10
Como es más pequeño, utilizamos predictor Smith
t e' =te−T =12−8=4

' 4
t e = →σ =1
σ
Ahora creamos el PID para cumplir con las especificaciones
kc (10 s +1)( 2 s+1)
PID ( s )=
s
Por el criterio del modulo
Kldr 1
kc= = =0.025
Kba 40