Carrera: Ingeniería Biomédica - Materia: Mecánica de las Maquinas - Año: 2022

Guía de Ejercicios Nº9 – CINEMATICA DIRECTA

1. Dado el brazo planar de tres vínculos de la figura, obtenga la matriz de parámetros de

vinculo y calcule las transformaciones individuales.

2. Dado el manipulador RPR rotador-prisma-rotador de la figura, obtenga la matriz de

parámetros de vinculo y calcule las transformaciones individuales.

3. Dado el manipulador 3R de la figura, obtenga la matriz de parámetros de vinculo y calcule

las transformaciones individuales.

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4. Dado el manipulador PPP prismático 3, de la figura, obtenga la matriz de parámetros de

vinculo y calcule las transformaciones individuales.

5. Dado el robot Adept Scara Cobra S600, obtenga la matriz de parámetros de vinculo y
calcule las transformaciones individuales.

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6. Dado el robot de la figura, obtenga la matriz de parámetros de vinculo y calcule las

transformaciones individuales.

7. Dado el robot de la figura, obtenga la matriz de parámetros de vinculo y calcule las

transformaciones individuales.