UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR

Métodos para el Análisis y

Control Dinámico de la
Máquina de Inducción

TRABAJO PRESENTADO ANTE LA ILUSTRE

UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR
COMO REQUISITO PARA ASCENDER
A LA CATEGORIA DE PROFESOR
TITULAR

Prof.: José Manuel Aller Castro

Valle de Sartenejas, Enero 1997
 Métodos para el Análisis y Control Dinámico
de la Máquina de Inducción
Prof. José Manuel Aller Castro

División de Ciencias Físicas y Matemáticas

Departamento de Conversión y Transporte de Energía

Trabajo presentado ante la ilustre Universidad Simón Bolívar como requisito para
ascender a la categoría de profesor titular.

Resumen

En este trabajo se realiza un estudio comparativo y detallado de los diferentes

métodos existentes para el análisis y control dinámico del par, de la velocidad o de
la posición de las máquinas de inducción. Se revisan las técnicas básicas para la
modelación de sistemas físicos en general, y convertidores electromecánicos en
particular. Con cada una de estas herramientas se desarrollan modelos circuitales,
matriciales y vectoriales de la máquina de inducción en condiciones de operación
dinámicas y de régimen permanente. Se propone un método original y sistemático
para determinar y explicar, coherente y deductivamente, los diversos modelos de
la máquina de inducción en vectores espaciales o en el sistema de coordenadas de
campo orientado. Se revisan y proponen varias técnicas para la estimación
paramétrica de los modelos estáticos y dinámicos, muchas de las cuales son
diréctamente aplicables al control vectorial de la máquina en tiempo real. Se
presentan los resultados experimentales de los métodos de estimación paramétrica
analizados y propuestos. Los modelos se utilizan como estimadores de estado
para determinar las variables no medibles, requeridas por los controladores de par,
velocidad o posición para acelerar la respuesta dinámica del accionamiento.
Finalmente se presenta un ejemplo completo de los resultados de la simulación
numérica de un controlador vectorial de velocidad que incorpora un estimador de
estado adaptivo que predice tanto el par eléctrico, como la posición y magnitud del
flujo en el entrehierro. El algoritmo corrige la constante de tiempo del rotor
utilizando las medidas de potencia reactiva instantánea realizadas en bornes de la
máquina para mejorar la estimación el estado en tiempo real.

- ii -
 Indice

Resumen .................................................................................................................... ii

Indice ......................................................................................................................... iii

Tabla de Símbolos ................................................................................................... v

Capítulo 1
Introducción y Planteamiento del Tema.............................................................. 1

Capítulo 2
Técnicas Generales para la Modelación de los Convertidores
Electromecánicos de Energía................................................................................. 11
2.1 Las herramientas de la modelación...................................................... 11
2.2 Alcance de los modelos.......................................................................... 14
2.3 Modelos circuitales de los convertidores electromecánicos de
energía....................................................................................................... 17
2.4 Evaluación directa de fuerzas mecánicas y electromotrices de
origen electromagnético ......................................................................... 17
2.5 Principio de los trabajos virtuales ........................................................ 21
2.6 Principios variacionales aplicados a la conversión
electromecánica de energía .................................................................... 27
2.7 Transformaciones del sistema de coordenadas .................................. 34
Capítulo 3
Modelación de la Máquina de Inducción ............................................................ 37
3.1 La necesidad de nuevos modelos de la máquina de inducción ....... 37
3.2 Hipótesis simplificativas utilizadas en los diferentes modelos
de la máquina de inducción................................................................... 41
3.3 Modelación directa de la máquina e inducción a partir de leyes
físicas ......................................................................................................... 45
3.4 Modelación de la máquina de inducción utilizando métodos
matriciales y el principio de los trabajos virtuales ............................. 53
3.5 Transformación de las ecuaciones diferenciales de la máquina
de inducción en coordenadas primitivas mediante métodos
modales..................................................................................................... 65
3.6 Transformación de las ecuaciones diferenciales de la máquina
de inducción en coordenadas primitivas a vectores espaciales ....... 74

- iii -
3.7 Transformación de las ecuaciones de la máquina de inducción
de vectores espaciales a un sistema arbitrario de referencia ............ 79
3.8 Transformación de las ecuaciones de la máquina de inducción
representadas mediante vectores espaciales al sistema
ortogonal de coordenadas de campo orientado ................................. 88
3.9 Análisis comparativo de las diferentes técnicas de modelación
de la máquina de inducción................................................................... 95
Capítulo 4
Estimadores Paramétricos y Estimadores de Estado de la Máquina
de Inducción............................................................................................................. 97
4.1 Introducción............................................................................................. 97
4.2 Estimación de los parámetros del circuito equivalente clásico
de la máquina de inducción por métodos convencionales
aproximados............................................................................................. 99
4.3 Estimación de los parámetros del circuito equivalente clásico
de la máquina de inducción utilizando técnicas de
optimización no lineal .......................................................................... 106
4.4 Estimación paramétrica utilizando modelos dinámicos de la
máquina de inducción .......................................................................... 118
4.5 Estimación del estado de la máquina de inducción para el
control del par, la velocidad o la posición de accionamientos
electromecánicos.................................................................................... 132
Capítulo 5
Simulación de un Sistema de Control Adaptivo por Campo
Orientado de la Máquina de Inducción ...............................................................144
5.1 Esquema de control propuesto ........................................................... 144
5.2 Descripción del algoritmo de simulación.......................................... 149
5.3 Resultados de la simulación ................................................................ 153
5.4 Listado del programa de simulación dinámica ................................ 156
Conclusiones .................................................................................................... 163
Referencias........................................................................................................ 167
Anexos................................................................................................................ 173

- iv -
 Tabla de Símbolos

A vector potencial magnético

[A ] matriz de transición de estado
B densidad del campo magnético
[B] matriz de influencia de las fuentes independientes
[CS ] matriz de componentes simétricas.
[CS ]
h
matriz de componentes simétricas traspuesta y conjugada
D densidad del campo eléctrico
E intensidad del campo eléctrico
Ea e fuerza electromotriz de la fase “a” del estator
Ea r fuerza electromotriz de la fase “a” del rotor
e ji i-ésima caída de tensión del lazo eléctrico j
ek fuerza electromotriz del puerto k
[e ] vector de las fuerzas electromotrices conservativas
[e t ] fuerzas electromotrices de transformación
[e ] g fuerzas electromotrices de generación
F fuerza sobre la partícula de carga eléctrica q
FMM r fuerza magnetomotriz resultante
f fuerza generalizada
fm función de las potencias reactivas instantáneas medidas
fc función de las potencias reactivas instantáneas calculadas
f(x) vector de errores ponderados
f ki i-ésima fuerza aplicada en el nodo k
g entrehierro de la máquina
gk resistencia inversa del puerto k
[G ] matriz de resistencias inversas
H intensidad del campo magnético
Ie fasor de la corriente del estator
Ir fasor de la corriente del rotor
I integral de la función de Lagrange L
ik i i-ésima corriente del nodo eléctrico k
ik corriente eléctrica del puerto k
id componente directa de la corriente del estator
iq componente directa de la corriente del rotor
im magnitud de la corriente de magnetización

-v-
id est corriente estimada del eje directo
iq est corriente estimada del eje cuadratura
im est corriente estimada de magnetización
id ref corriente de referencia del eje directo
iq ref corriente de referencia del eje cuadratura
im ref corriente de referencia de magnetización
ie vector espacial de la corriente del estator
ir vector espacial de la corriente del rotor
im vector espacial de la corriente de magnetización modificada
e
ir vector espacial de la corriente del rotor referida al estator
δ
ie corriente del estator en el sistema de referencia δ
δ
ir corriente del rotor en el sistema de referencia δ
[i ] vector de las corrientes que circulan por las bobinas
ℑm parte imaginaria de un número complejo
J densidad de corriente
J(x) matriz jacobiana
J inercia total asociada al eje mecánico de rotación
L función lagrangiana
LF función lagrangiana no conservativa
Lσr inductancia de dispersión del rotor
Lσe inductancia de dispersión del estator
Le inductancia de acoplamiento del estator
Lr inductancia de acoplamiento del rotor
Ler inductancia mutua estator-rotor
Lˆ e reflejo de la inductancia del rotor sobre el estator
Ler inductancia del rotor referida al estator
l longitud
[L] matriz de inductancias
[Le ] acoplamientos propios y mútuos entre las bobinas del estator
[Lr ] acoplamientos propios y mútuos entre las bobinas del rotor
[Ler ] acoplamientos mútuos entre bobinas del estator y rotor
Ne número de vueltas de las bobinas estatóricas
Nr número de vueltas de las bobinas rotóricas
n número total de medidas
P vector de Pointing
p (t ) potencia activa instantánea

- vi -
pÝki i-ésima fuerza inercial del nodo k
p ek potencia eléctrica del puerto k
p mk potencia mecánica del puerto k
p operador derivada temporal, o también momentum generalizado
q carga eléctrica
qk carga eléctrica del puerto k
q(t ) potencia reactiva instantánea
r radio medio de la máquina
Rr resistencia de las bobinas del rotor
e
Rr resistencia del rotor referida al estator
Rm resistencia de magnetización
[R] matriz de resistencias
ℜe parte real de un número complejo
s deslizamiento
s(t ) potencia aparente instantánea
si deslizamiento de la i-ésima medida
[S ] matriz completamente simétrica
t tiempo
Tr constante de tiempo del rotor
[T ] transformación de coordenadas
[T i ] autovector i correspondiente al autovalor γ i
[T Cl. ] transformación de Clark
[T C.S. ] transformación de componentes simétricas
[T Ka ] transformación de Karrenbauer
[U (t )] fuentes independientes
Ve fasor de la tensión del estator
Vr fasor de la tensión del rotor
v es la velocidad de la partícula cargada
ve vector espacial de la tensión del estator
vr vector espacial de la tensión del rotor
e
vr vector espacial de la tensión del rotor referida al estator
δ
ve tensión del estator en el sistema de referencia δ
δ
vr tensión del rotor en el sistema de referencia δ
vd componente directa de la tensión del estator
vq componente cuadratura de la tensión del estator
[v ] vector de las tensiones aplicadas a las bobinas

- vii -
[V 0 ] autovector de secuencia cero
[V 1 ] autovector de secuencia positiva
[V 2 ] autovector de secuencia negativa
W ek energía eléctrica inyectada en el puerto k
W mk energía mecánica inyectada en el puerto k
Wc energía en el campo
W 'c coenergía en el campo
Wp energía potencial generalizada
W 'k coenergía cinética generalizada
Xm reactancia de magnetización
Xe reactancia del estato
Xr reactancia del rotor
xÝji es la i-ésima velocidad del recorrido mecánico cerrado j
x(t ) vector espacial genérico
x vector de parámetros
Ze impedancia vista desde el estator
Zr impedancia vista desde el rotor
e
Zr impedancia del rotor vista desde el estator
Ze impedancia de entrada
Z σe impedancia del estator
Z σr impedancia del rotor
Zm impedancia de magnetización
Z e medi i-ésima impedancia medida en los ensayos
Z e cali i-ésima impedancia calculada mediante el modelo
z 0 (t ) es la función extremo de la función I
zi coordenada generalizada i
zi derivada de la coordenada generalizada i
[z ] vector de variables de estado
α coeficiente arbitrario
α fric. coeficiente de fricción
δ posición del eje arbitrario de coordenadas
δ operador variación
δ dirección del vector espacial de la corriente de magnetización
δ velocidad de la referencia arbitraria
δL variación de la función de Lagrange L
ε permitividad dieléctrica del medio

- viii -
ϕ ángulo de fase de una magnitud sinusoidal
Φ potencial escalar
ψ función de costo
γ0 autovalor de secuencia cero
γ1 autovalor de secuencia positiva
γ2 autovalor de secuencia negativa
γi autovalores o valores propios de la matriz [A ]
[Γ ] matriz de inductancias inversas
η(t ) función diferenciable que se anula en los extremos t 1 y t 2
λk enlace de flujo del puerto k
[λ] vector de enlaces de flujo
σ conductividad eléctrica del medio
σi factor de precisión de la medida i
τ e est par eléctrico estimado
τ e ref par eléctrico de referencia
τe par de origen electromagnético
τm par de origen mecánico aplicado por la carga
µ permeabilidad magnética del medio
µ0 permeabilidad magnética del vacio
θ posición espacial en el interior de la máquina
θÝ velocidad angular del rotor
ρ densidad de carga
ω frecuencia angular de las tensiones o corrientes
ωm velocidad angular mecánica
ωe velocidad angular de las fuentes del estator
ωr velocidad relativa o de deslizamiento
ωi frecuencia de la i-ésima medida
∆ incremento o variación
∇ gradiente de un escalar
∇⋅ divergencia de un vector
∇× rotor de un vector
2
∇ laplaciano escalar o vectorial

- ix -
Capítulo 1: Introducción y Planteamiento del Tema.

Se ha convertido desde hace mucho tiempo en un lugar común enumerar las

ventajas que posee la máquina de inducción cuando se compara con otros
convertidores electromecánicos de energía; mínimo costo de inversión y
mantenimiento, así como la gran robustez mecánica, son las principales
consideraciones en tal sentido. La primera gran batalla librada y ganada por la
máquina de inducción ocurre poco tiempo después de su invención por Tesla a
finales del siglo XIX [24,50]. El enfrentamiento se lleva a cabo, nada más ni nada
menos que contra el gran convertidor electromecánico de la época; la máquina de
corriente continua. Las importantísimas consecuencias de estos escarceos iniciales
han perdurado durante todo el siglo XX, y han definido en buena parte el
desarrollo de los sistemas modernos de generación, transmisión y consumo de
energía eléctrica.

En sus inicios la electricidad se estudia como un fenómeno interesante, con

una curiosidad que se podría considerar prácticamente infantil. Son los antiguos
griegos quienes en primer lugar investigan la propiedad que posee cierta sustancia
resinosa denominada ámbar, del griego electron. Cuando se somete el ámbar a un
proceso de frotación con un paño o un trozo de cuero, el material es capaz de
atraer pequeñas partículas [38]. En épocas mucho más recientes se descubre una
propiedad atractiva similar en una piedra denominada magnetita. Este material
atrae solamente algunos metales, no requiere del proceso de frotación para
desarrollar el fenómeno de atracción, y esta propiedad se mantiene prácticamente
inalterada.

Otto von Gueriche inventa en 1670 la primera máquina productora de

electricidad por fricción, este desarrollo culmina alrededor de 1931 con el famoso
generador de Van der Graff [34]. Los investigadores cuentan con la primera forma
artificial de obtener electricidad en magnitudes apreciables para sus experimentos.
Las experiencias del profesor Mushenbroeck de la universidad de Leiden en 1746,
permitieron que algunos años después se fabricara la famosa botella de Leiden,
primer condensador capaz de almacenar electricidad por periodos largos de
tiempo. Este invento permitió la realización de experimentos tan audaces y
peligrosos como los realizados por Benjamín Franklin con su famosa cometa [3,21].

-1-
 Con estos inventos se podía generar y almacenar electricidad en grandes
cantidades, pero el flujo eléctrico que se obtenía era de muy corta duración, aun
cuando podía ser de gran intensidad. De cualquier forma, hasta que Volta
descubre la generación de electricidad al sumergir dos metales diferentes en un
medio electrolítico, no se dispone de un generador práctico [31,55]. Estas pilas
primitivas producen electricidad sin recurrir a medios mecánicos, puede obtenerse
un flujo eléctrico por muchísimo más tiempo, se fabrican muy fácilmente, y son
infinitamente menos peligrosas que la electricidad estática obtenida por fricción.
Este desarrollo le permite a Oersted en 1819 descubrir que el flujo de la electricidad
- corriente eléctrica - produce efectos atractivos y repulsivos similares a los de la
magnetita. Pero es Ampère quien formula y explica teóricamente el principio de
generación de los campos magnéticos a partir de la corriente eléctrica [56].
Faraday por su parte, investiga en sentido contrario y establece los principios de
generación de electricidad a partir del campo magnético [55,56]. Están sentadas a
partir de este momento las bases fundamentales de la conversión electromecánica
de energía.

En una secuencia vertiginosa, centrada en la mitad del siglo XIX, se suceden

las invenciones de máquinas eléctricas que utilizan los principios
electromagnéticos, primero para general y luego para utilizar la electricidad. En
menos de un siglo la electricidad pasa de ser una curiosidad científica a tener
enormes aplicaciones prácticas. Las primeras máquinas intentan reproducir por
medios mecánicos la electricidad de las pilas de Volta, esto conduce al empleo de
rectificación mecánica. Nace así el generador de corriente continua. Las primeras
aplicaciones prácticas de estos dinamos son la iluminación, inicialmente con
lamparas de arco eléctrico y posteriormente con los bulbos incandescentes. Se
descubren los principios básicos de la reversibilidad de los fenómenos
electromecánicos, y aparecen entonces las primeras máquinas motrices. En la
última década del siglo XIX, la máquina de corriente continua se ha consolidado
completamente, y presenta prácticamente todas sus características modernas. Son
utilizadas para generar la corriente que ilumina las principales capitales del
mundo y para accionar los primeros tranvías eléctricos [24,50].

Pronto se descubren algunas limitaciones del nuevo sistema, aumentar el

tamaño y potencia de los generadores, necesario para poder suplir la demanda
creciente de electricidad se complica. Esto es debido a la disminución en el

-2-
rendimiento de la máquina cuando se aumenta la cantidad de corriente
transmitida. Aparecen las primeras ideas sobre la necesidad de incrementar los
niveles de tensión para mejorar estos rendimientos. Una solución interesante de
este problema consiste en conectar varios generadores en serie y alimentar las
cargas de iluminación de la misma forma. Sin embargo, esto limita notablemente el
rango de aplicaciones.

La aparición y desarrollo del transformador resuelve el problema de mejorar

el rendimiento del sistema de transmisión, pero su principio de funcionamiento
requiere el uso corriente alterna. La posibilidad de utilizar la corriente alterna en
la iluminación es bien conocida, pero las aplicaciones tracción limitan la expansión
de este sistema. Parece un callejón sin salida, pero la concepción teórica del campo
magnético rotatorio producido con corrientes alternas en devanados fijos,
desemboca rápidamente en el desarrollo de la máquina de inducción. El camino a
la utilización industrial de la corriente alterna queda completamente despejado.
Comienza el lento pero sistemático decaimiento de las aplicaciones de la corriente
continua. El transformador y la máquina de inducción son una combinación de tal
importancia práctica, que determinan la selección técnica de la corriente alterna en
una de las primeras centrales hidroeléctrica de potencia importante, construida por
Whestinhouse en los Estados Unidos de Norte América [24].

A partir de este momento los esfuerzos se dirigen a mejorar las

características técnicas de estos equipos. El transformador se utiliza tanto para
elevar los niveles de tensión y rendimiento del sistema de transmisión, como para
reducir la tensión en los puntos de consumo. El motor de inducción se
industrializa, se estudian en profundidad sus características, se mejoran hasta
alcanzar durante los primeros treinta años del siglo XX, prácticamente los diseños
actuales. Durante todo este proceso la máquina de corriente continua se utiliza
solamente en aquellas aplicaciones puntuales que requieren control de velocidad o
generación de corriente continua. La máquina de corriente continua es todavía
prácticamente imprescindible, hoy por hoy, para la tracción de trenes eléctricos,
tranvías, y metros urbanos. Hasta hace menos de veinte años era muy frecuente su
aplicación en la tracción de ascensores y como excitatriz de las máquinas
sincrónicas.

Al mismo tiempo la electrónica - control de la corriente eléctrica por medios

no mecánicos - comienza su desarrollo, lento al principio, pero ya en los años 30

-3-
aparece la posibilidad de rectificar la corriente alterna para producir corriente
continua, o incluso invertir la corriente continua para producir corriente alterna.
Primero se utilizan válvulas de vapor de mercurio [28] - ignitrones y tiratrones -, y
al cabo de algunos años con los dispositivos de interrupción de estado sólido
[5,11,35].

Aparecen nuevas ideas para la aplicación, tanto de la corriente alterna como

de la corriente continua, a gran escala. La inversión estática de la corriente permite
la construcción de fuentes confiables y seguras de corriente alterna cuya frecuencia
y tensión son controlables. Esto determina la incorporación de la máquina de
inducción en el campo del control de velocidad; otro duro golpe a la máquina de
corriente continua. Los costos de la electrónica descienden rápidamente con el
desarrollo de la tecnología. La diferencia de precio entre las máquinas de
inducción y de corriente continua se acentúa debido a la complejidad mecánica de
las primeras y a la economía de escala de estas últimas. Parece que el camino se
estrecha para las aplicaciones de la corriente continua. Sin embargo, y aun cuando
pudiese parecer paradógico, la propia electrónica de potencia ofrece una
alternativa importante, ya no a la máquina de corriente continua, pero si a los
sistemas de transmisión en corriente continua cuando se establece la necesidad de
incrementar la capacidad de transmisión de los cables aislados o de las líneas muy
largas. La capacidad de transmisión está limitada por la distancia, en el caso de los
cables por el incremento de la capacitancia, y en el caso de las líneas aéreas por el
aumento de la reactancia. De cualquier manera la máquina de corriente continua
no se aprovecha de este auge y continua en un lento, pero perceptible descenso en
su ámbito de aplicación [74].

En la actualidad, el motor de corriente continua se continua utilizando en

algunas aplicaciones que requieren gran velocidad de respuesta, pero la aparición
y desarrollo de algunas alternativas tales como el motor de reluctancia y el motor
de imán permanente parece que pueden asestar el golpe final a este convertidor.
Lógicamente la inversión mecánica de la corriente en la armadura de estas
máquinas es muy primitiva, y ha sido forzada hasta la actualidad tan solo por el
enorme desarrollo alcanzado por la mecánica durante el siglo XIX.

Se puede llegar a pensar que la máquina de inducción está repleta de

virtudes. Es bien conocido el hecho de que esta máquina es, con mucho margen, la
más utilizada actualmente. Sin embargo, este convertidor tiene algunos problemas

-4-
que restringen sus aplicaciones. Por una parte, los rendimientos máximos
alcanzados por estos convertidores son inferiores al los obtenidos por otras
alternativas. Esto se debe fundamentalmente a la necesidad de consumir
importantes cantidades de energía en el circuito rotórico para producir el par
eléctrico. Otra desventaja que presenta la máquina de inducción se centra en la
necesidad utilizar gran cantidad de potencia reactiva inductiva para mantener
girando el campo magnético resultante en el entrehierro. Por último, pero no
menos importante, no puede desarrollar tanto par eléctrico como una máquina de
corriente continua de la misma potencia, esto se debe fundamentalmente a la
imposibilidad práctica de ortogonalizar espacialmente las fuerzas
magnetomotrices productoras del par. Por esta razón, las alternativas modernas a
la máquina de corriente continua [57], también son rivales de gran importancia de
la máquina de inducción, y es muy probable que en el futuro cercano este
convertidor comience a perder, lenta pero inexorablemente, popularidad en sus
aplicaciones actuales.

De cualquier forma, existe en la actualidad un esfuerzo muy importante a

nivel internacional por obtener las mejores características posibles de la máquina
de inducción. Esto ha sido impulsado, no solamente por el avance de la electrónica
de potencia y de las fuentes controlables, sino que también por el desarrollo de los
sistemas de adquisición y procesamiento de información en tiempo real. Se
refuerza, por estas razones, la necesidad de conocer más y mejor el
comportamiento dinámico de la máquina de inducción. En las últimas dos
décadas se han realizado importantes contribuciones en esta dirección [7,26,75].
Recientemente, todos estos desarrollos conceptuales y teóricos han comenzado a
plasmarse en técnicas novedosas de control de la máquina de inducción que se
están incorporando rápidamente en diversos equipos comerciales [17,72,78].

Aun cuando los métodos de análisis de la máquina de inducción en régimen

transitorio pueden parecer fuera del alcance al común de los ingenieros
electricistas, se puede demostrar, y esto en si mismo constituye una de las tesis más
importantes de este trabajo, que los principios de la operación dinámica de la
máquina de inducción son relativamente simples y accesibles a cualquier
profesional con una formación matemática elemental pero sólida. Tal vez la
literatura actual en esta área no refleja esta idea, pareciera que los métodos
desarrollados para el control vectorial de las máquinas eléctricas tan sólo pueden

-5-
ser empleados por ciertos investigadores iniciados en ciencias un tanto oscuras e
impenetrables, o digeridas por algún que otro doctorando que no tienen otro
escape. Nada más alejado de la realidad, los modelos dinámicos de la máquina de
inducción son similares a las representaciones que determinan el comportamiento
en régimen permanente mediante el circuito equivalente clásico. Para eliminar
esta barrera hipotética es necesario utilizar métodos más sistemáticos para el
planteamiento y desarrollo de los diferentes modelos.

Para encontrar métodos más simples de modelación y análisis de la

máquina de inducción es conveniente revisar en primer lugar, los conceptos
básicos que conducen a la representación matemática de los sistemas físicos [67].
Sin una comprensión cabal de las técnicas generales y particulares, así como de las
matemáticas indispensables para este fin, resulta prácticamente imposible el
desarrollo de procedimientos sistemáticos de modelación. Por esta razón, el
trabajo comienza con una breve descripción de los principales métodos utilizados
en la modelación de sistemas. Las técnicas descritas son relativamente antiguas,
pero no se emplean habitualmente en el área de la ingeniería eléctrica porque se ha
generalizado la utilización de sus resultados finales, y en muchos casos se aplican
sin reflexionar muy bien qué significan o qué representan [48,76]. Un ejemplo
clásico de este fenómeno aparece frecuentemente con el concepto de energía, la
mayoría cree tener más o menos claro esta idea, pero cuando se interroga sobre el
tema, es muy habitual que se recite la famosa frase común “Energía es la capacidad
de realizar un trabajo”. ¿Se comprende cabalmente este y otros conceptos
semejante?. Probablemente no, es necesario un retrospección a los principios
epistemológicos del conocimiento científico para aprehender estas ideas en
profundidad. Algunos se preguntan, con cierta razón, si estas capacidades son
realmente necesarias, la respuesta puede ser afirmativa o negativa dependiendo de
los fines o metas propuestos. Si el objetivo se plantea hacia la búsqueda de un
desarrollo sostenido de la tecnología para el beneficio de la humanidad, y como
medio para alcanzar una cierta independencia tecnológica, es muy posible que la
respuesta deba ser afirmativa.

Una vez que se dispone de las herramientas necesarias para reproducir

matemáticamente, con una determinada aproximación, el comportamiento de los
sistemas físicos reales, pueden ser aplicadas a una gran variedad de diferentes
problemas. Cada uno de ellos tiene requisitos de precisión muy variados. Los

-6-
modelos se desarrollan a partir de un conjunto propio de hipótesis, que deben ser
válidas o valederas para el caso particular que se está analizando. Esto abre un
abanico muy amplio de alternativas, mejores o peores, solamente cuando se
refieren a la solución de un problema concreto. Por este motivo, es necesario
dominar diferentes modelos y técnicas de modelación. También es importante
conocer en profundidad cada una de las alternativas posibles, sus ventajas y
defectos, sus alcances y limitaciones, para obtener la mejor solución posible de un
determinado problema. En cualquier otro caso es imposible garantizar los mejores
resultados, y esto conlleva probablemente a una operatividad restringida de las
soluciones propuestas.

El conocimiento del modelo apropiado, o el más apropiado, es tan sólo la

primera parte del problema, el modelo por si mismo nunca es la solución del
problema sino la herramienta para su solución. Los modelos están construidos en
base a parámetros que deben ser determinados con cierta exactitud, para que la
representación reproduzca aproximadamente la realidad. Los parámetros pueden
cambiar con las condiciones de operación del sistema, y es posible que sea
necesario adaptar el modelo o los propios parámetros a estos cambios. Además
deben ser utilizados los resultados y las informaciones obtenidas de la
representación matemática del sistema para realizar funciones concretas de diseño,
control, o mantenimiento. Cuando se incorpora el modelo en la solución de un
problema específico, es posible analizar y discutir, a través de los resultados
obtenidos, su necesidad o utilidad.

La mayoría de las ideas que se presentan en este trabajo han sido ensayadas
no sólo en el laboratorio o en el computador, también han sido divulgadas entre
los estudiantes de Ingeniería Eléctrica en los últimos cinco años [4,12]. Es
interesante destacar que las dificultades que tienen, tanto a nivel de pregrado como
en el postgrado, en el aprendizaje de estos fundamentos no exceden
apreciablemente a las que demuestran cuando estudian la teoría clásica de la
máquina de inducción. En todos los casos se ha observado una gran receptividad
y predisposición de los estudiantes a profundizar en estos temas. Tal vez una de
las luchas interiores con que se enfrenta el ingeniero electricista moderno es la
existencia de un nivel muy elevado de concepciones preestablecidas que conducen
a un campo de aplicaciones rutinarias; se estudian alternativas clásicas, se obtienen
soluciones repetitivas. La apreciación de ciertas áreas del conocimiento abiertas a

-7-
la creatividad, determinan un enriquecimiento importante de las mentes que se
están formando, esto tiene necesariamente que reducir la mediocrizante tendencia
del “todo está hecho”, o “los demás saben mucho más de esto, nosotros no somos
capaces, no podemos competir”. Probablemente en la actualidad todas estas frases
son ciertas, es una responsabilidad de las universidades y de los institutos de
investigación del país revertir las fuerzas que conducen a la rutina, al
estancamiento y a la mediocridad.

A pesar de la extensa revisión histórica, filosófica y un tanto política de esta

introducción, es necesario e importante destacar que el contenido de este trabajo es
fundamentalmente técnico. En él se revisan las tendencias actuales en el estado del
arte del control dinámico de las máquinas de inducción, y se realizan algunas
contribuciones al conocimiento del área. Por una parte, y como se mencionó
anteriormente, existe un intento concreto y sistemático por formular el problema
de forma comprensible, especialmente desde el punto de vista académico. La
claridad de las ideas permite profundizar en algunos conceptos y obtener
soluciones originales a los problemas. En este sentido se plantean algunas
propuestas con respecto a la estimación de los parámetros de la máquina de
inducción en tiempo real. Este es uno de los aspectos que tiene mayor impacto en
las investigaciones que se realizan actualmente en el campo de las máquinas
eléctricas. También es de gran importancia conocer los alcances y limitaciones de
cada modelo, durante el desarrollo del trabajo se ha realizado un esfuerzo
permanente en este sentido.

Además de esta introducción, el trabajo se compone de cuatro capítulos. En

el capítulo 2 se presentan brevemente, y se analizan tres técnicas fundamentales
para la modelación de los sistemas físicos. En primer lugar se presenta un
procedimiento que utiliza las leyes y principios físicos fundamentales para
desarrollar modelos matemáticos de los diferentes sistemas. Posteriormente se
introducen como herramientas adicionales algunos conceptos más globales tales
como el de la energía, de los trabajos virtuales y los circuitos eléctricos. Finalmente
se generaliza la determinación de los modelos físicos con la inclusión del cálculo
variacional, técnica que es mucho más abstracta.

En el capítulo 3 se utilizan las tres técnicas expuestas en el capítulo anterior

para desarrollar modelos de la máquina de inducción. Se emplean diferentes
hipótesis simplificativas, que conducen a modelos de la máquina de inducción en

-8-
régimen permanente y en régimen transitorio. Se discute con profundidad las
ventajas e inconvenientes de cada uno de los modelos. El desarrollo de los
modelos introduce varios conceptos interesantes que dirigen la selección analítica
de los sistemas de coordenadas más apropiados para una determinada aplicación.

El capítulo 4 discute dos de los problemas más relevantes de los modelos de

la máquina de inducción: la estimación de los parámetros del modelo, y la
estimación instantánea de las variables de estado no accesibles a la medida directa.
Ambos problemas se encuentran íntimamente ligados, y es una práctica habitual
que ambos coincidan en muy diversas aplicaciones. En este tema se proponen
métodos novedosos de estimación paramétrica que se fundamentan en las
definiciones vectoriales de las potencias activas y reactivas instantáneas. En este
tema se incorporan varios ejemplos, ensayos, algoritmos y resultados de interés
práctico, que demuestran la aplicabilidad práctica de los conceptos propuestos.

El capítulo 5 contiene el desarrollo de la simulación de una aplicación

concreta de las teorías de control vectorial y control por campo orientado. Se
representa el comportamiento dinámico de un sistema de control variable de la
velocidad de una máquina de inducción. Este controlador utiliza un estimador de
estado y un estimador paramétrico elemental que corrige, rápidamente y en
tiempo real, la constante de tiempo del rotor en el algoritmo correspondiente al
estimador de estado, para reducir los tiempos de respuesta del sistema integral.

En las conclusiones de este trabajo se plantean algunas reflexiones

importantes sobre la necesidad de profundizar y globalizar algunas de las ideas
expuestas. Además se resumen las principales diferencias, ventajas y desventajas
de los diferentes modelos. También se plantean algunas recomendaciones finales
para la continuación de esta investigación.

En este trabajo se ha decidido incluir todos los artículos científicos

publicados en congresos arbitrados después del último ascenso académico del
autor. Algunos de estos trabajos pertenecen a diferentes disciplinas de la
ingeniería eléctrica de potencia, pero demuestran una labor sistemática en la
aplicación de metodologías generales para la modelación, diseño y construcción de
sistemas eléctricos, redes de tierra, y controladores electrónicos de máquinas
eléctricas. De una forma u otra, muchas de las ideas aplicadas en estos trabajos
han sido incluidas en este trabajo. Es interesante observar que el mismo algoritmo

-9-
que estima los parámetros del modelo de una red de tierra puede ser utilizado
para determinar los parámetros del modelo de una máquina de inducción. En
ocasiones, problemas aparentemente muy diferentes pueden ser resueltos con las
mismas técnicas, especialmente cuando estas son generales.

- 10 -
Capítulo 2: Técnicas Generales para la Modelación de los
Convertidores Electromecánicos de Energía.

2.1 Las herramientas de la modelación

Modelar un sistema físico consiste en representar la realidad con cierto

grado de aproximación. Se entiende por realidad el comportamiento de las
iteraciones observables o medibles existentes en la naturaleza. Para representar la
realidad es necesario un lenguaje preciso, las matemáticas por tanto son la
principal herramienta. Las regularidades que se encuentran en el universo
permiten la formulación de leyes generales que constituyen lo que hoy en día se
denomina conocimiento físico. Las leyes físicas que rigen el comportamiento del
universo son las herramientas fundamentales de la modelación cuando se expresan
en un lenguaje tan preciso como es el de las matemáticas.

Aun cuando el sentido común hace pensar en la existencia de un número

muy elevado de fuerzas o iteraciones de la materia, en la actualidad el
conocimiento científico ha concretado las diferentes teorías al extremo de
contemplar la existencia de tan sólo cuatro tipos diferentes de iteraciones [33].
Incluso algunos científicos intentan demostrar que este número de fuerzas es
menor. Las cuatro fuerzas estudiadas por la Física en la actualidad son: La
gravitación, el electromagnetismo, las iteraciones nucleares fuertes y las iteraciones
nucleares débiles. Estas fuerzas tienen un ámbito de aplicación y alcance diferente.
La gravitación es la fuerza más débil existente entre las partículas materiales, pero
sus efectos alcanzan distancias siderales. La electricidad y el magnetismo
producen densidades de fuerza entre las cargas muy superiores a las originadas
por la gravedad entre las masas, pero su efecto es importante a distancias atómicas
y moleculares. Las iteraciones nucleares fuertes que mantienen cohesionados los
núcleos atómicos y las iteraciones nucleares débiles entre diferentes partículas
elementales, tienen radios de acción subatómicos pero sus densidades de fuerza
son enormes.

El hombre es capaz de observar y medir las cuatro fuerzas fundamentales.

La gravitación mantiene en movimiento el Universo, y puede ser observada y
estudiada durante la caída de cualquier objeto. La electricidad se presenta de muy
variadas formas, prácticamente la estructura y las propiedades físicas o químicas

-1-
de todos los materiales existentes dependen directamente de esta fuerza. Las
fuerzas nucleares son patentes durante las reacciones estelares y en los procesos de
fisión y fusión atómica. Algunos físicos teóricos han planteado como hipótesis la
existencia de una sola fuerza con diferentes comportamientos y alcances según la
distancia entre las partículas que se encuentran interactuando.

Las fuerzas de la naturaleza se encuentran distribuidas no uniformemente

en el espacio, por esta razón resulta de gran utilidad recurrir al concepto de campo
de fuerzas. El campo representa la distribución de la fuerza que se ejerce sobre
una partícula de prueba elemental en un punto cualquiera del espacio. La
descripción matemática de los campos permite la evaluación de las fuerzas
puntuales sobre las partículas elementales [40].

Newton en el siglo XVII y Einstein en los comienzos del siglo XX

describieron el comportamiento del campo gravitatorio con diferentes grados de
aproximación. Maxwell en el siglo XIX, en una síntesis tan importante como las
anteriores, expresó matemáticamente el comportamiento de los campos eléctricos y
magnéticos [55,56]. Desde el descubrimiento de la naturaleza del átomo hasta
nuestros días, se ha venido desarrollando una intensa actividad que persigue la
interpretación física y la descripción matemática de las iteraciones nucleares.

Cuando el comportamiento físico de las iteraciones es lineal, el principio de

superposición permite una identificación matemática de los fenómenos
macroscópicos. La presencia de no linealidades, o de distribuciones complejas de
los campos y sus fronteras, pueden dificultar o impedir la aplicación del principio
de superposición en la modelación de los sistemas reales.

Con la finalidad de representar el comportamiento de los sistemas

complejos con una descripción matemática más simple, se han desarrollado
conceptos tan importantes como energía y trabajo. Estos conceptos permiten
contabilizar globalmente las iteraciones, sin considerar los fenómenos puntuales o
particulares. Un procedimiento similar utiliza el contador de una ferretería para
evaluar el estado financiero del negocio, este profesional no necesita conocer el
valor de compra y venta de cada tornillo o herramienta para determinar el
beneficio global de la empresa, le basta con sumar haberes y restar deberes, el
resultado final es la utilidad. El principio de los trabajos virtuales, denominado
por algunos autores con cierta propiedad, principio de los desplazamientos

-2-
virtuales, es una herramienta que permite determinar con simplicidad y elegancia
las fuerzas que aparecen en sistemas físicos de gran complejidad a partir del
concepto de energía y de la solución estática del campo [22,76].

El concepto de energía es de gran importancia en el desarrollo de modelos

de los sistemas físicos. Sin embargo es necesario recordar que este concepto es
completamente arbitrario, y como tal no debe limitar el desarrollo de ideas
diferentes o alternativas que cumplan en algunos casos, con el mismo propósito
pero con mejores resultados o representaciones más simples. Esta idea apunta en
la dirección que permite representar a los sistemas físicos de gran complejidad
mediante funciones de estado, utilizando el cálculo variacional como herramienta
fundamental en la determinación del modelo. Según esta concepción, la energía es
una más de las infinitas funciones de estado posibles [20,59,76].

Cuando se desea obtener la descripción matemática de un sistema físico se

dispone principalmente de tres herramientas básicas: La solución directa del
campo de fuerzas con la superposición o integración de los fenómenos a niveles
macroscópicos, el principio de los trabajos virtuales con la solución de los campos
en régimen estacionario, y finalmente el cálculo variacional con las funciones de
estado. Cada uno de estos métodos puede modelar matemáticamente el sistema
con diferentes grados de dificultad, complejidad y precisión. Los métodos
variacionales alcanzan el nivel más alto de abstracción, y por esta razón tienden a
perder la interpretación física de los fenómenos. Sin embargo, determinan el
modelo matemático del sistema físico con la mayor generalidad posible. Los
conceptos de energía y trabajo, aun cuando encierran ciertos prejuicios y malas
interpretaciones, han calado profundamente en la semántica y sentimiento
popular, pueden parecer más concretos pero son mucho menos generales que los
métodos variacionales. La modelación de los sistemas físicos a partir de la
descripción de los campos es una solución cuya complejidad depende de cada caso
en particular. Sin embargo, en algunas ocasiones la simplicidad del sistema
permite que su aplicación resulte práctica y la interpretación física de los
resultados es mucho más directa.

2.2 Alcance de los modelos

Los convertidores electromecánicos de energía son dispositivos que

permiten interconectar sistemas eléctricos, magnéticos y mecánicos. Son

-3-
fundamentales en diversas aplicaciones de la vida moderna. Desde los grandes
generadores sincrónicos que convierten la energía térmica o hidráulica en enormes
volúmenes de potencia y energía eléctrica, hasta el pequeño ventilador que
refrigera los circuitos del computador con que se escribió este trabajo, satisfacen las
mismas leyes físicas y principios básicos.

Las razones existentes para modelar un convertidor electromecánico de

energía pueden variar, y los modelos matemáticos deben tener una estrecha
conexión con estas necesidades. Los modelos utilizados por un diseñador de
equipos electromecánicos, un analista de sistemas o el operador de una planta
industrial pueden ser muy diferentes, porque los problemas que enfrentan estos
profesionales también lo son. En cualquier caso, el modelo matemático debe
procurar ser, en la medida de lo posible, simple pero al mismo tiempo debe
garantizar la precisión exigida por la aplicación concreta. Un diseñador puede
estar preocupado por el incremento de pérdidas originadas en una bobina cuando
se cambia el tipo de material ferromagnético. Un analista de sistemas o un
planificador puede necesitar el rango de regulación de potencia de un equipo en
una determinada condición de operación. El operador de un convertidor puede
necesitar evaluar su comportamiento durante una falla o en la operación
desequilibrada. Determinados modelos pueden ser dinámicos, otros
mutifrecuenciales estáticos, algunos deberán representar aspectos físico-
geométricos concretos del convertidor. Mientras que la mayoría de los modelos
determinan comportamientos cuantitativos del sistema, en algunos casos sólo es
necesaria una interpretación cualitativa del fenómeno. En conclusión, es necesario
alcanzar un compromiso entre la sencillez del modelo y la precisión requerida por
la aplicación respectiva.

En pocas palabras, modelos muy precisos no siempre pueden resolver el

problema, en ocasiones otras características tales como sencillez o desacoplamiento
de las variables pueden ser más relevantes. Por este motivo es conveniente
disponer de un abanico de posibilidades, y adecuar el modelo a cada problema
concreto.

2.3 Modelos circuitales de los convertidores electromecánicos de energía

En un convertidor electromecánico de energía existen iteraciones entre los

sistemas mecánicos y electromagnéticos. Los convertidores electromecánicos más

-4-
utilizados operan generalmente a velocidades mecánicas y a frecuencias eléctricas
relativamente reducidas, por esta razón es posible emplear métodos circuitales
para la representación físico-matemática en la mayoría de las aplicaciones reales.
Cuando los sistemas operan con altas frecuencias o velocidades cercanas a la
velocidad de la luz, los modelos circuitales en parámetros concentrados no
reproducen bien el comportamiento físico.

Los modelos circuitales se componen de nodos y lazos, asociados con los

subsistemas electromagnéticos y mecánicos. La descripción de cada subsistema
requiere el uso de dos variables de diferente naturaleza, flujo y esfuerzo. Las
variables de flujo circulan por los lazos del modelo. Los diferentes flujos que se
encuentran en un nodo del circuito equivalente suman siempre cero. El esfuerzo
es una variable que siempre está definida entre dos puntos del sistema o entre un
punto y una referencia arbitraria. La suma de los esfuerzos en un lazo siempre es
cero. El conjunto de las dos variables asociadas, un flujo y un esfuerzo determinan
un puerto del convertidor. El producto de la variable de flujo por la variable de
esfuerzo introduce el concepto de potencia. Cada punto del sistema por el que
puede entrar o salir potencia se denomina un puerto del convertidor. Según estas
ideas es posible establecer un conjunto de relaciones para la descripción circuital
de un convertidor: dos por cada puerto mecánico y dos para cada uno de los
puertos electromagnéticos [42,76].

El comportamiento de los puertos mecánicos del convertidor está

determinado por dos principios o leyes fundamentales. En primer lugar se
establece el principio de d’Alambert [33,59,76] que define el comportamiento
dinámico de cada uno de los nodos mecánicos del convertidor. Según este
principio, la suma vectorial de todas las fuerzas aplicadas e inerciales sobre un
nodo mecánico es igual a cero. Esto se conoce como la condición de equilibrio
dinámico del sistema mecánico. Para el nodo genérico k, el principio d’Alambert
se puede expresar de la siguiente forma:
r r
d 
∑(
i =1
)
p ki − f ki = ∑  (
i =1  dt
)
mki .x ki − f ki  = 0

2.1

donde:
p ki i-ésima fuerza inercial del nodo k.
f ki i-ésima fuerza aplicada en el nodo k.

-5-
La fuerza inercial p ki se obtiene derivando el momentum mecánico. La variable
fuerza tiene las propiedades de un flujo, circula a través de un circuito cerrado. El
sistema mecánico debe cumplir también con las relaciones de continuidad del
espacio. Al recorrer el camino mecánicos cerrado j, la suma de todos los
desplazamientos o velocidades debe ser cero:
r

∑ x
i=1
ji =0 2.2

donde:
x ji es la i-ésima velocidad del recorrido mecánico cerrado j.

En el sistema electromagnético se pueden establecer de igual forma,

utilizando las dos relaciones fundamentales de equilibrio enunciadas por Kirchhoff
en sus famosas leyes [76], una que define la continuidad de la carga o de la
corriente en un nodo:
r

∑i ki = 0, 2.3
i= 1

donde:
ik i es la i-ésima corriente del nodo eléctrico k,

y la otra que postula el equilibrio de fuerzas electromotrices en un lazo:

s

∑e ji = 0, 2.4
i= 1

donde:
e ji es la i-ésima caída de tensión del lazo eléctrico j.

Para completar la descripción matemática del modelo es necesario expresar

las fuerzas mecánicas y las fuerzas electromotrices de origen electromagnético en
función de las corrientes o de las cargas, y de los desplazamientos o velocidades
mecánicas. Las relaciones o leyes expresadas en las ecuaciones 2.1 a 2.4, relacionan
el comportamiento eléctrico y mecánico intrínseco del convertidor con los sistemas
externos. Este conjunto de ecuaciones determina un circuito equivalente del
convertidor, el cual puede ser analizado mediante la teoría de redes. La linealidad
o no del circuito equivalente dependerá de las relaciones intrínsecas entre las
variables del convertidor.

-6-
 La universalidad de este método de modelación en su aplicación a diversos
sistemas físicos, así como la sistematización existente para el análisis de los
circuitos eléctricos, hacen de los circuitos equivalentes una herramienta
fundamental en este campo.

2.4 Evaluación directa de fuerzas mecánicas y electromotrices de origen

electromagnético

Las ecuaciones de Maxwell [40,60] sintetizan el modelo matemático

completo del comportamiento físico del electromagnetismo. Para esta finalidad se
utilizan dos principios que relacionan los campos eléctricos y magnéticos. Estas
dos relaciones físicas fundamentales se conocen como ley de Faraday y ley de
Ampère, respectivamente. Estas dos leyes en su forma diferencial imponen
condiciones sobre los rotacionales de dos vectores que representan estos campos, la
determinación biuníboca de estos campos requiere dos condiciones adicionales
sobre la divergencia de estos vectores. Estas dos condiciones se denominan las
leyes de Gauss para el campo eléctrico y para el campo magnético. Además de
estas cuatro leyes son necesarias las denominadas relaciones constitutivas de la
materia que relacionan los campos con las propiedades electromagnéticas de los
materiales. Las ecuaciones de Maxwell en su forma diferencial son:

• La ley de Faraday que relaciona el rotor del campo eléctrico con las
variaciones temporales de la densidad del campo magnético:

∂B
∇×E= − 2.5
∂t

• La ley de Ampère que relaciona el rotor del campo magnético con la

densidad de corriente y con las variaciones temporales de la densidad del
campo eléctrico:
∂D
∇ × H = J+ 2.6
∂t

• La ley de Gauss para el campo eléctrico que relaciona la divergencia de la

densidad del campo eléctrico con la densidad de carga eléctrica:
∇.D = ρ 2.7

-7-
 • La ley de Gauss para el campo magnético que expresa la inexistencia de los
monopolos magnéticos indicando que la divergencia de la densidad del
campo magnético es cero:
∇.B = 0 2.8

• Las relaciones constitutivas de la materia que relacionan las densidades de

campo eléctrico, de campo magnético y de corriente con las intensidades de
campo eléctrico y magnético respectivamente:
D = εE 2.9
1
B= H 2.10
µ
J= σE 2.11

donde: E intensidad del campo eléctrico,

H intensidad del campo magnético,
D densidad del campo eléctrico,
B densidad del campo magnético,
J densidad de corriente,
ρ densidad de carga,
ε permitividad dieléctrica del medio,
µ permeabilidad magnética del medio, y
σ conductividad eléctrica del medio.

Si se recuerda el teorema del cálculo diferencial de vectores el cual establece

que la divergencia del rotor de un vector siempre es nula, de las ecuaciones 2.6 y
2.7 se puede obtener la ley de la continuidad de la carga:

∂D ∂ρ
∇.(∇ × H ) = ∇.( J+ ) = ∇. J+ =0 2.12
∂t ∂t

Este conjunto de ecuaciones vectoriales en diferenciales parciales, define el

comportamiento electromagnético en un punto cualquiera del espacio. La
determinación de los campos en sistemas relativamente complejos, partiendo de
las ecuaciones anteriores, requiere la selección de un sistema de coordenadas
apropiado que simplifique la integración de las ecuaciones diferenciales sujetas a
unas condiciones de contorno y una geometría bien definida. Para sistematizar la
solución del problema se introducen los conceptos de potenciales vectoriales y

-8-
escalares. Esto permite transformar todo el sistema de ecuaciones diferenciales en
una sola ecuación. El procedimiento consiste en definir el vector densidad de
campo magnético B como el rotor del vector potencial magnético A:

B=∇×A 2.13

Introduciendo la definición 2.13 en la ley de Faraday 2.5, y recordando que si el

rotor de un vector es nulo, este se puede expresar como el gradiente de una
función escalar, se obtiene:

∂ ∂A
∇×E= − ∇ × A = −∇ × ⇒
∂t ∂t
 ∂A  ∂A
∇× E+ = 0 ⇒E+ = −∇Φ ⇒ 2.14
 ∂t  ∂t
∂A
E = −∇Φ −
∂t

Sustituyendo la definición 2.13, y el resultado 2.14 en la ley de Ampère 2.6, se

consigue el siguiente resultado:

∂D ∂E
∇×∇×A= µJ+µ = µ σ E + µε ⇒
∂t ∂t
 ∂  ∂A 
∇(∇ ⋅ A ) − ∇2 A = µ σ + µε  − ∇ Φ − ⇒ 2.15
 ∂t   ∂t 
 ∂ ∂2    ∂ 
∇ 2 A −  µ σ + µε 2 A = ∇  ∇ ⋅ A + µ σ − µε  Φ
 ∂t ∂t    ∂t  

La definición 2.13 no determina completamente el potencial magnético vectorial A,

es necesario imponer una condición adicional sobre la divergencia de este vector.
Esta condición es arbitraria y se puede escoger para simplificar la ecuación
diferecial 2.15, eliminando su dependencia con el potencial escalar. En este caso se
conoce como condición de Lorenz [38,40], y se expresa de la siguiente forma:

 ∂ 
∇ ⋅ A = −  µ σ − µε  Φ 2.16
 ∂t 

Al sustituir la condición de Lorenz 2.16, en la ecuación 2.15, se obtiene la ecuación

diferencial que determina el comportamiento del vector potencial magnético:

-9-
  ∂ ∂2 
∇ A −µσ
2
+ µε 2  A = 0 2.17
 ∂t ∂t 

Reemplazando en la ley de Gauss 2.7, la expresión 2.14 y la condición de Lorenz

2.16, se obtiene la ecuación diferencial que determina el comportamiento del
potencial escalar:

 ∂A ∂∇ ⋅ A ρ
∇ ⋅ D = ε ∇ ⋅ E = ε ∇ ⋅  −∇Φ −  = ρ ⇒ −∇ Φ −
2
= ⇒
 ∂t  ∂t ε
2.18
 ∂ ∂ 
2
ρ
∇ 2 Φ −  µσ + µε 2  Φ = −
 ∂t ∂t  ε

Integrando las ecuaciones diferenciales 2.17 y 2.18, en un sistema de

coordenadas apropiado, y con las condiciones de contorno impuestas por la
geometría del problema, se obtiene el potencial escalar y el potencial vectorial en
cada punto del espacio y del tiempo. Utilizando estos potenciales se determinan
los campos eléctricos y magnéticos mediante las expresiones 2.13 y 2.14. Las
fuerzas se determinan a partir de estos campos, aplicando la ley de Lorenz [42,60]:

F = q.(E + v × B) 2.19

donde: F fuerza sobre la partícula de carga eléctrica q, y

v es la velocidad de la partícula cargada.

La expresión 2.19 indica que la única diferencia apreciable, desde el punto

de vista de las interacciones electromagnéticas, entre el campo eléctrico E y el
campo magnético H, se refiere al sistema de referencia utilizado. Las iteraciones
que en un sistema de referencia fijo son atribuidas a la presencia de un campo
magnético, en un sistema de referencia solidario con una carga en movimiento se
interpreta como efecto de una iteración del campo eléctrico sobre la partícula. Los
conceptos de campo eléctrico y magnético son relativos al sistema de referencia
utilizado para describir el fenómeno.

Algunos convertidores electromecánicos son lo bastante simples en su

geometría como para ser analizados de forma práctica mediante este
procedimiento. Una de las aplicaciones clásicas de la ley de Lorenz expresada
mediante la ecuación 2.19, consiste en calcular la fuerza eléctrica que aparece sobre

- 10 -
un conductor rectilíneo de longitud l por el cual circula una corriente eléctrica de
magnitud i y dirección paralela al conductor [38,40]:

F = l.(i × B) 2.20

En la actualidad existen algoritmos que calculan campos eléctricos o

magnéticos mediante métodos tales como el de los elementos finitos [70] o el de los
momentos [36,37]. Estas herramientas son de gran utilidad para el diseño de los
convertidores electromagnéticos, debido a que utilizan información geométrica y
producen resultados en este mismo ámbito. Realizando ciertas simplificaciones, es
posible aplicar el procedimiento de cálculo directo de los campos para analizar el
comportamiento del convertidor. Las ecuaciones diferenciales 2.17 y 2.18,
dependen del tiempo, este hecho complica notablemente la solución de los
problemas electromagnéticos. La solución moderna a esto, consiste en
descomponer las excitaciones transitorias mediante la transformada rápida de
Fourier [8,10], para analizar por separado cada una de las excitaciones sinusoidales
del espectro discreto de frecuencias. Una vez realizado el análisis para cada
frecuencia, se aplica el principio de superposición para determinar la respuesta
dinámica del sistema.

2.5 Principio de los trabajos virtuales

Durante las décadas de los 40´s y 50´s se realizaron esfuerzos importantes

por sistematizar el análisis de los convertidores electromecánicos de energía.
Algunos de estos trabajos [32,76,77] sentaron las bases para el desarrollo de los
diferentes modelos.

Los convertidores electromecánicos de energía poseen puertos o entradas

por donde se produce el intercambio de energía eléctrica y mecánica. Cada uno de
estos puertos está definido por dos variables; un flujo y un esfuerzo. Los puertos
eléctricos se pueden definir mediante variables tales como la corriente, la carga
eléctrica, la fuerza electromotriz o el enlace de flujo. Los puertos mecánicos por
otra parte pueden estar definidos por la fuerza, el par eléctrico, la velocidad lineal
o angular, y la posición lineal o angular respectivamente. Las pérdidas pueden ser
consideradas mediante conexiones de elementos circuitales externos al convertidor
conservativo idealizado. En la figura 2.1 se ilustra esta idea aplicada a un
convertidor electromecánico general.

- 11 -
 Puertos
Convertidor Electromecánico
Eléctricos

ii 1≤ i≤ n
i' i

Red Eléctrica
Convertidor Externa
Electromecánico e We ∑ ii = 0 vi
i
Idealizado We ∑ ei = 0

Fi 1≤ i≤ m F 'i
Wc
Red Mecánica
Externa
. .
Campo xi Wm ∑ pÝi − f i = 0 x' i
Electromagnético Wm ∑ xÝi = 0
Puertos
Mecánicos

Fig. 2.1: Convertidor electromecánico generalizado

Cada puerto eléctrico o mecánico, está definido mediante dos variables, una
correspondiente a un flujo y la otra a un esfuerzo. Es posible definir una función
arbitraria que agrupe este par de variables en cada puerto del convertidor.
Tradicionalmente esta función ha sido la potencia, definida por el producto de las
dos variables. Para los puertos eléctricos la potencia se define como el producto de
la fuerza electromotriz por la corriente:
p ek = ek ⋅ i k 2.20

En los puertos mecánicos, por otra parte, la potencia se determina mediante el

producto de fuerza por velocidad en el caso de movimiento lineal, y por el
producto entre par y velocidad angular en los movimientos rotativos:

pmk = Fmk .xk ó pmk = τ mk .θk 2.21

Integrando las funciones de potencia eléctrica 2.20, con respecto al tiempo se

obtienen las definiciones de los intercambios de la energía eléctrica:
tf tf
∆Wek = ∫ pek dt = ∫ ek .ik dt 2.22
t0 t0

- 12 -
E integrando las funciones de potencia mecánica 2.21, con respecto al tiempo se
obtienen las siguientes definiciones de los intercambios de la energía mecánica:
tf tf
∆Wmk = ∫ pmk dt = ∫ Fmk .xk dt
t0 t0

ó 2.23
tf tf
∆Wmk = ∫ pmk dt = ∫ τ el .θl dt
t0 t0

La fuerza electromotriz ek , de un sistema conservativo se puede determinar

derivando con respecto al tiempo el enlace de flujo λk. La corriente eléctrica ik
también se puede obtener derivando con respecto al tiempo la carga eléctrica qk .
Introduciendo estas dos ideas en la expresión 2.22, esta se puede reescribir
eliminando el tiempo como variable de integración:

tf tf dqk qf
∆Wek = ∫ ek .ik dt = ∫ ek . dt = ∫ ek dqk
t0 t0 dt q0

ó 2.24
tf tf d λk λf
∆Wek = ∫ ek .ik dt = ∫ ik . dt = ∫ ik d λk
t0 t0 dt λ0

Realizando el mismo procedimiento con la expresión 2.23 se obtiene:

tf t xf
∆ W ml = pm dt = f Fe . xÝldt = Fe dxl
∫
t0 l ∫
t0 l ∫x0 l

ó 2.25
tf t θf
dt = f τ e . θÝl dt =
∆W ml =
∫p
t0
ml ∫
t0l ∫θ τ0
el
dθ l

Cuando las expresiones 2.24 y 2.25 son independientes del tiempo, la

energía dependerá solamente del valor instantáneo de las variables de estado del
sistema. Se dice en este caso que la energía es una función de estado que cumple
con las dos condiciones básicas de este tipo de funciones: tiene un valor único para
un conjunto determinado de las variables de estado, y es independiente del
tiempo. Si se dispone de una función que depende del valor instantáneo de las
variables de estado, y no depende del tiempo, ni de la historia del sistema, ni de las
derivadas de las variables de estado, las iteraciones del convertidor
electromecánico se pueden expresar con relativa sencillez.

- 13 -
 Para integrar las expresión 2.24, es necesario conocer en forma explícita las
relaciones entre la fuerza electromotriz y la carga, o entre la corriente eléctrica y el
enlace de flujo. La solución estática o de orden cero de las ecuaciones de Maxwell
aplicadas a la geometría del convertidor determinan suficientemente estas
relaciones. La evaluación de las expresiones presentes en 2.25 para la energía
mecánica puede ser mucho más compleja. Por esta razón es preferible evaluar la
energía eléctrica o magnética para obtener la energía mecánica realizando los
correspondientes balances de energía. La fuerza o el par producido por el
convertidor se puede calcular con este balance de energía.

Considerando en forma un tanto arbitraria, que por algunos puertos se

inyecta energía al convertidor y que por otros se extrae parte de esta energía, es
necesario indicar que el balance global puede ser diferente de cero, debido
principalmente a que una cierta cantidad de la energía introducida en el sistema se
acumula temporal o indefinidamente dentro de los campos eléctricos, magnéticos
o mecánicos del propio convertidor.

Si los puertos mecánicos se encuentra en una posición fija, no existe

intercambio de energía mecánica en el sistema, y toda la energía inyectada en los
puertos eléctricos se acumula en los campos conservativos del convertidor,
eléctricos o magnéticos. Definiendo la existencia de n puertos eléctricos, de los
cuales h están formados por circuitos donde se almacena campo eléctrico, y el resto
por circuitos que almacenan campo magnético, se puede evaluar la energía
acumulada en estos campos mediante la siguiente expresión:

∆Wc (q1 ,…, qh ; λh +1 ,…, λn ; x1 ,…, xm ) =

= ∆Wc (q1 ,…, qh ; λh +1 ,…, λn ; x1 , …, xm ) =
q1 ,…, qh ;λh+1 ,…, λn ; x1 ,…, xm h
=∫ [ ∑ ei (q1* , …, qh* ; x1 , …, xm )dqi* 2.26
0,…,0;0,…,0; x1 ,…, xm
i =1
n
+ ∑ ii (λh*+1 ,…, λn* ; x1 , …, xm )d λi* ]
i = h +1

Para determinar la fuerza eléctrica en el nodo mecánico j, se realiza un

balance de energía, desplazando un diferencial dx j la coordenada del eje mecánico
x j , y se mantienen constantes las posiciones mecánicas del resto de los nodos,
dx k = 0 ; ∀ k ≠ j :

- 14 -
 n
dWc = dWm + dWe = f e j .dx j + ∑ ei .ii dt = dWc (q1 ,…, qh ; λh +1 ,…, λn ; x1 ,…, xm ) 2.27
i =1

La carga eléctrica qi se puede expresar en función de las fuerzas

electromotrices de los puertos eléctricos y de las posiciones x j de los puertos
mecánicos. Por otra parte, el enlace de flujo λ i se puede expresar en función de las
corrientes inyectadas en los puertos magnéticos y de las posiciones x j de los
puertos mecánicos. Utilizando como variables independientes las fuerzas
electromotrices, las corrientes y las posiciones de los ejes mecánicos; se tiene:

qi = qi (e1 ,…, eh ; x1 , …, xm ), ∀ i = 1, …, h 2.28

λi = λi (ih +1 ,…, in ; x1 , …, xm ), ∀ i = h + 1,…, n 2.29

Wc = Wc (e1 ,…, eh ; ih +1 ,…, in ; x1 ,…, xm ) 2.30

De la expresión 2.27 se puede despejar la fuerza eléctrica:

h n
f e j .dx j = dWc − ∑ ei .dqi − ∑ i .d λ i i 2.31
i =1 i = h +1

A partir de la definición 2.26, el diferencial de la energía acumulada en los campos

eléctricos y magnéticos se puede expresar como:

2.32

Además:
∂ qi h
∂q
dqi (e1 ,…, eh ; x1 ,…, xm ) = dx j + ∑ i de j 2.33
∂ xj j =1 ∂ e j

∂λi n
∂λ
d λi (ih +1 ,…, in ; x1 ,…, xm ) = dx j + ∑ i di j 2.34
∂ xj j = h +1 ∂ i j

Reemplazando los diferenciales 2.32, 2.33 y 2.34 en la expresión 2.31, se

obtiene el siguiente resultado:

- 15 -
 ∂ Wc h ∂ qi n
∂λ
f e j dx j = ( − ∑ ei − ∑ ii i )dx j +
∂ x j i =1 ∂ xl i = h +1 ∂ x j
2.35
h
∂W h ∂ qj n
∂W n ∂λ j
+∑ ( c − ∑ e j )dei + ∑ ( c − ∑ i j )dii
i =1 ∂ ei j =1 ∂ ei i = h +1 ∂ ii j = h +1 ∂ ii

El segundo y el tercer miembro a la derecha de la ecuación 2.35 son nulos,

para demostrar esto es suficiente con derivar parcialmente la expresión 2.26 y
reemplazar el resultado en esos dos términos. Efectuando estas operaciones, se
obtiene el siguiente resultado:

∂ Wc h ∂ qi n
∂λ
fe j = − ∑ ei − ∑ ii i 2.36
∂ x j i =1 ∂ x j i = h +1 ∂ x j

Se obtiene una simplificación importante de la expresión 2.36, cuando se

define la función de estado denominada coenergía en el campo W 'c , a partir de la
integración por partes de la energía en el campo:

q1 ,…, qh ;λh+1 ,…, λn ; x1 ,…, xm h n

Wc = ∫
0,…0;0,…0; x1 ,…, xm
∑ ei dqi +
i =1
∑ i dλ
i = h +1
i i =
h n e1 ,…, eh ;ih+1 ,…,in ; x1 ,…, xm h n
= ∑ ei qi + ∑ ii λi − ∫ ∑ qi dei + ∑ λ di i i = 2.37
0,…0;0,…0; x1 ,…, xm
i =1 i = h +1 i =1 i = h +1
h n
= ∑ ei qi + ∑ i λ −W i i c
'

i =1 i = h +1

Reemplazando el resultado 2.37, en la expresión de la fuerza 2.36, se obtiene:

∂ Wc'
f el = − 2.38
∂ xl

Utilizando como variables independientes la carga eléctrica qi en lugar de la

fuerza electromotriz ei , y el enlace de flujo λi en lugar de la corriente ii , se puede
demostrar que:

dWc (q1 ,…, qh ; λh +1 ,…, λn ; x1 , …, xm ) =

∂ Wc h
∂ Wc n
∂ Wc 2.39
= dx j + ∑ dqi + ∑ d λi
∂ xj i =1 ∂ qi i = h +1 ∂λi

∂ Wc h
∂W n
∂W
f e j dx j = dx j + ∑ ( c − ei )dqi + ∑ ( c − ii )d λi 2.40
∂ xj i =1 ∂ qi i = h +1 ∂λi

- 16 -
Simplificando la ecuación 2.40, con el mismo procedimiento empleado en la
expresión 2.35, se obtiene el siguiente resultado:

∂ Wc (q1 ,…, qh ; λh +1 ,…, λn ; x1 ,…, xm )

fe j = 2.41
∂ xj

Si las variables independientes del modelo son la fuerza electromotriz y la

corriente, el concepto de la coenergía simplifica notablemente la descripción
matemática del modelo. Por otra parte cuando las variables independientes son la
carga eléctrica y el enlace de flujo, la función de estado denominada energía es
preferible en la formulación de las ecuaciones. La selección más adecuada de una
u otra función de estado depende por tanto, de la definición previa de las variables
dependientes e independientes del modelo.

2.6 Principios variacionales aplicados a la conversión electromecánica de

energía [76]

El principio de los trabajos virtuales desarrollado en la sección anterior para

evaluar las fuerzas internas producidas en los convertidores electromecánicos de
energía, está fundamentado en principios diferenciales. Se realiza un incremento
infinitesimal en una variable - dx j - y se analizan los cambios incrementales que
ocurren en el resto de las variables del sistema. Un método alterno consiste en un
postulado general, el cual expresa que todos los sistemas dinámicos siguen una
trayectoria que es el extremo - máximo, mínimo o punto de ensilladura - de una
cierta función integral. Este tipo de procedimiento, de gran generalidad, se
denomina método o principio variacional.

Aun cuando la validez de los principios variacionales ha sido demostrada a

partir de las leyes fundamentales de la física, y del propio principio de los trabajos
virtuales, la generalidad de estos métodos permiten su aplicación a una variedad
prácticamente infinita de problemas.

El principio de Hamilton [20,76] aplicado a los sistemas físicos, constituye la

base fundamental del método variacional. Este principio postula que la variación
( δ ) de la integral con respecto al tiempo, de una cierta función denominada
Lagrangiano L , es nula cuando se aplicada sobre la trayectoria que recorren las
variables de estado del sistema, entre unos extremos iniciales z i (t 1 ) y finales z i (t 2 )
fijos. El Lagrangiano L es una función que depende de las coordenadas zi , de las

- 17 -
primeras derivadas zi , y del tiempo t. Si se define la función integral I de la
función Lagrangiana L como:
t2
I = ∫ L( z1 ,…,, zn ; z1 ,…, zn ; t ) dt 2.42
t1

El principio de Hamilton establece que:

t2
δI =δ ∫
t1
L( z1 ,…, zn ; z1 ,…, zn ; t ) dt = 0 2.43

Cuando las coordenadas en los puntos extremos de la trayectoria son fijos:

δ zi (t1 ) = 0 ; δ zi (t2 ) = 0 ; ∀ i = 1, 2,3,…, n 2.44

En la figura 2.2 se ilustra el principio de Hamilton aplicado a una función de

una sola variable.

El cálculo diferencial permite determinar el valor de las variables x , que

producen los extremos - máximos, mínimos o puntos de inflexión - de una función
f (x ) conocida. El cálculo variacional, por otra parte, se orienta a la búsqueda de la
función desconocida I , y las relaciones existentes entre sus respectivas variables,
que satisfacen las condiciones de extremo - máximos, mínimos o puntos de
inflexión -.
.
z

. t2
z2

δI = 0

. t1 t2 > t1
z1

z
z1 z2

Fig. 2.2 Principio de Hamilton aplicado a una función de una variable

- 18 -
 Para ilustrar el procedimiento básico empleado por el cálculo variacional, se
considera la función I , definida como la integral entre los instantes t 1 y t 2 de una
función desconocida L . La función L depende de la variable desconocida z(t ) , de
su correspondiente derivada zÝ(t) , y del tiempo t como variable independiente:
t2
I = ∫ L( z (t ); z (t ); t ) dt 2.45
t1

El problema variacional consiste en determinar las variables funcionales z (t ) y

z (t ) , que determinan un extremo de la función L . Además estas variables deben
satisfacer las siguientes condiciones en los puntos extremos:

z (t 1 ) = z 1 ; z (t 2 ) = z 2 2.46

Para resolver el problema, se considera que z 0 (t ) es la función que

determina un extremo de I . Se escoge una función diferenciable η(t) ,
completamente arbitraria pero que se anule en los puntos extremos z (t 1 ) = z1 y
z(t 2 ) = z 2 . Con estas definiciones se puede establecer la siguiente función genérica
z (t ) , donde α es un coeficiente arbitrario:

z (t ) = z0 (t ) + α . η(t ) 2.47

La expresión 2.47 satisface las condiciones de contorno en los puntos extremos, y

coincide con la solución cuando el valor del coeficiente α tiende a cero.
Sustituyendo la función 2.47 en la integral 2.45, se obtiene:
t2
I (α ) = ∫ L(z0 (t ) + α .η (t ); z0 (t ) + α .η (t ); t ) dt 2.48
t1

La función 2.48 depende solamente del coeficiente α, por esta razón su extremo se
puede obtener derivando directamente esta expresión con respecto a α, e
igualando el resultado a cero. El extremo de la función se obtiene necesariamente
cuando el valor de α es cero:

dI (α = 0) t2 ∂ L ∂L 
=∫  ∂ z η (t ) + ∂ z η (t )  dt = 0 2.49
dα t1

Definiendo las variaciones de la función z (t ) y de su derivada z (t ) , como la

diferencia entre la función actual y el valor que produce el extremo de la función
Lagrangiana L ; se tiene:

- 19 -
 δ z ≡ z (t ) − z0 (t ) = α η (t ) 2.50

δ z ≡ z(t ) − z0 (t ) = α η (t ) 2.51

La variación de la función Lagrangiana δ L , se define como:

δ L ≡ L( z (t ,α ); z(t ,α ); t ) − L( z0 (t ); z0 (t ); t ) 2.52

Al expandir el primer término a la derecha de la expresión 2.52, utilizando las

definiciones 2.50 y 2.51, se obtiene el siguiente resultado:

∂L ∂L ∂L ∂L
δ L = [ z (t ,α ) − z0 (t )] + [ z (t ,α ) − z0 (t ) ] = δz+ δ z 2.53
∂z ∂ z ∂ z ∂ z

De la expresión 2.49, y del resultado obtenido en 2.53, se demuestra que:

dI (α ) t2 t2 t2  ∂ L ∂L 
α = ∫ δ L dt ⇒ δ I = ∫ δ L dt = ∫  δz+ δ z dt = 0 2.54
dα t1 t1 t1
∂z ∂ z 

Debido a que el operador derivada es lineal, se obtiene:

 dz  d
δ z = δ   = (δ z ) 2.55
 dt  dt

Utilizando la identidad 2.55, la condición del principio de Hamilton que establece

la necesidad de extremos fijos en la trayectoria, e integrando por partes el segundo
término del variacional 2.54, resulta:

t2  ∂ L d  ∂ L 
δI =∫  ∂ z − dt  ∂ z   δ z dt = 0 2.56
t1
  

El integrando de la expresión 2.56, define la condición que debe satisfacer la

función Lagrangiana L , para ser un extremo de la función integral I . Esta
condición se conoce como ecuación de Euler-Lagrange y se puede expresar como:
∂ L d ∂ L
− =0 2.57
∂ z dt  ∂ z 

Si la función Lagrangiana L , depende de n variables de estado

independientes entre si, de sus n primeras derivadas y del tiempo, las ecuaciones
2.56 y 2.57 se pueden generalizar, obteniendo el siguiente resultado:

- 20 -
  n ∂L d  ∂ L  
δ I = ∫ ∑ 
t2
−    δ zi  dt = 0 2.58
t 1
 i =1  ∂ zi dt  ∂ zi   

La ecuación de Euler-Lagrange para la función Lagrangiana multivariable es:

∂L d ∂L
−  =0 ; ∀ i = 1, 2,…, n 2.59
∂ zi dt  ∂ zi 

Cuando se conoce la función Lagrangiana multivariable L , asociada con el

sistema físico que se está modelando, el comportamiento del convertidor
electromecánico de energía queda determinado completamente por las n
ecuaciones diferenciales definidas por la expresión 2.59. El método variacional
obtiene directamente las ecuaciones de Kirchhoff para los nodos y las mallas de la
red eléctrica conservativa, las relaciones que garantizan la continuidad del espacio,
y el principio de d’Alambert sobre el equilibrio de fuerzas en un sistema dinámico.

Si el sistema físico posee n grados de libertad, su comportamiento dinámico

puede ser caracterizado mediante n coordenadas, las n derivadas de estas
coordenadas, y el tiempo como variable independiente. Cuando el Lagrangiano
del sistema es independiente del tiempo se convierte en una función de estado. En
general el diferencial total de la función Lagrangiana es:
n
∂L n
∂L ∂L
dL ( z1 , …, zn ; z1 , …, zn ; t ) = ∑ dzi + ∑ dzi + dt 2.60
i =1 ∂ zi i =1 ∂ z
i ∂t

Cuando la función de Lagrange es independiente del tiempo, el diferencial

2.60 se puede obtener recorriendo un camino arbitrario de integración, debido a
que en este caso el Lagrangiano es una función de estado. Un método para evaluar
esta función consiste en variar inicialmente las coordenadas zi , mientras se
mantienen nulas las velocidades zi . Posteriormente se fijan las coordenadas y se
integra la trayectoria variando las velocidades zi . De esta forma, la función de
Lagrange L , queda dividida en dos términos, el primero que depende
exclusivamente del valor final de las coordenadas generalizadas zi , y el segundo
que depende de estos mismos valores y de las velocidades respectivas:

- 21 -
 z1 ,…, zn ; z1 ,…, zn z1 ,…, zn ;0,…,0
L=∫ ∫ dL(z '1 , …, z 'n ; z '1 ,…, z 'n ) =
z1 ,…, zn ;0,…,0 0,…,0;0,…,0

z1 ,…, zn n
∂ L( z '1 ,…, z 'n ;0,…, 0)
=∫
0,…,0
∑
i =1 ∂ z 'i
dz 'i + 2.61

z ,…, z n ∂ L ( z , …, z ; z
n  '1 , …, z 'n )
+∫ ∑
1 n
1
dz 'i
0,…,0
i =1 ∂ z 'i

El término de la función Lagrangiana que depende exclusivamente de las

coordenadas, es semejante al concepto físico de energía potencial. El otro término
está asociado con las velocidades de las variables, y por tanto con concepto de
energía cinética. La derivada parcial de la función de Lagrange, con respecto a
cada una de las coordenadas generalizadas se define como la fuerza generalizada.
La fuerza generalizada representa un campo potencial, o en otras palabras, un
campo que depende de la posición. La integral de una función potencial con
respecto a las coordenadas zi , definen la energía potencial generalizada W p . El
segundo término de la función 2.61, es más complejo, depende de los valores
finales de las coordenada zi y de sus derivadas zi . Realizando una asociación con
el sistema mecánico, se puede indicar que el término que acompaña al diferencial
de velocidad dzi , es un momentum generalizado. La integral del momentum
generalizado con respecto a la velocidad generalizada es la coenergía cinética
generalizada W 'k , tal como se muestra a continuación:

d
dW = f .dz ;f = ( p) ; dz = z dt
dt
d
⇒ dW = ( p ) z dt = z dp ⇒ 2.62
dt
W = ∫ dW = z. p − ∫ p.dz = z. p − W '

En consecuencia, la función Lagrangiana se puede obtener superponiendo la

coenergía cinética y la energía potencial que caracterizan un determinado sistema
físico. Una de las principales ventajas de esta definición consiste en la posibilidad
de ser aplicada en la modelación de sistemas físicos no lineales. La mayoría de los
convertidores electromecánicos tienen estas características, por esta razón el
método resulta de gran utilidad en su modelación.

En el sistema electromecánico existen al menos dos posibilidades para

escoger las coordenadas eléctricas. Una de las posibilidades consiste en asignar el

- 22 -
valor de la carga eléctrica q a la coordenada generalizada z . Según esta idea,
resulta que la velocidad generalizada z , corresponderá entonces con la corriente
eléctrica i . La fuerza generalizada f será la fuerza electromotriz e . El momentum
generalizado p coincide con el enlace de flujo λ.

Por otra parte, si se asigna el enlace de flujo λ a la variable generalizada z , la

fuerza electromotriz e corresponderá con la velocidad generalizada z . En este
caso la fuerza generalizada f será igual a la corriente i , y el momentum
generalizado p coincidirá con la carga eléctrica q . Para el sistema mecánico, la
posición x es la coordenada generalizada, la velocidad x , corresponde a la
derivada de la coordenada generalizada z , la fuerza generalizada es la fuerza
mecánica, y el momentum generalizado está asociado con el momentum mecánico
M xÝ. En la tabla 2.1 se resumen estas dos definiciones alternativas de las variables
generalizadas que se pueden utilizar en la modelación de los convertidores
electromecánicos.

Variables Sistema Sistema Sistema

Generalizadas Mecánico Eléctrico (1) Eléctrico (2)
Coordenada zi xi qi (Carga) λ i (Enlace)
Velocidad zi xi ii (Corriente) ei (FEM)
Fuerza f i k i x i (Resorte) ei (FEM) ii (Corriente)
Momentum pi M i xi λ i (Enlace) qi (Carga)

Tabla 2.1 Posibles variables generalizadas para un sistema electromecánico.

El sistema de ecuaciones diferenciales 2.59, modela sistemas físicos

conservativos, sin embargo la inclusión de fenómenos no conservativos requiere
algunas consideraciones adicionales. Fundamentalmente existen dos tipos de
fuerzas generalizadas no conservativas en la naturaleza, las debidas a fuentes
externas al sistema dependientes tan solo del tiempo t, y las de origen disipativo,
dependientes de las variables de velocidad generalizada z . Las fuerzas
generalizadas no conservativas Fi (t) pueden ser superpuestas a las fuerzas
generalizadas conservativas f i (z 1 ,…,z n ;t ) para definir un Lagrangiano no
conservativo LF . Los términos disipativos, dependientes de las coordenadas de
velocidad generalizada pueden ser considerados incluyendo la función de
coenergía cinética no conservativa W ' F , término cuya estructura es adecuada para

- 23 -
hacer coincidir los principios variacionales con las leyes físicas. Con estas ideas el
diferencial total del Lagrangiano de un sistema físico no conservativo se puede
expresar como:

n  
 ∂ L  ∂ L 
dLF ( z1 ,…, zn ; z1 ,…, zn ; t ) = ∑  F + Fi (t )  dzi +  F  dzi + 12 ri zi2 dt  2.63
 ∂ zi
i =1    ∂ zi  
2
donde el término 1
r z propuesto por Rayleigh [76], es la mitad de la potencia de
2 i i

pérdida instantánea consumida por un elemento disipativo. Integrando el

diferencial total del Lagrangiano de un sistema no conservativo dLF , aplicando las
condiciones de Euler-Lagrange al Lagrangiano LF , y expresando los resultados en
función del Lagrangiano conservativo L , se obtiene:

d ∂L ∂L
 − = Fi (t ) − ri .zi ; ∀ i = 1, 2, …, n 2.64
dt  ∂ zi  ∂ zi

Esta nueva función Lagrangiana, depende del tiempo y ha dejado de ser una
función de estado, pero permite obtener directamente las ecuaciones diferenciales
de un sistema no conservativo.

2.7 Transformaciones del sistema de coordenadas

En las secciones 2.4, 2.5 y 2.6 se han presentado tres métodos que permiten
modelar matemáticamente sistemas físicos en general, y los convertidores
electromecánicos de energía en particular. En muchas aplicaciones, las ecuaciones
resultantes de estos modelos pueden ser complejas, en parte debido al número de
grados de libertad del problema, y también por la utilización de un sistema de
coordenadas determinado. Si el modelo resultante es no-lineal, la solución
numérica de las ecuaciones diferenciales requiere la evaluación directa de las
derivadas de las variables de estado del sistema. Este proceso puede ser muy
costoso desde el punto de vista numérico cuando las variables están fuertemente
acopladas.

En los sistemas lineales, las técnicas modales permiten desacoplar los

sistemas multivariables, redefiniendo las variables de estado a través de una
transformación de las coordenadas primitivas [64]. En algunas ocasiones, esta
técnica puede ser aplicada parcialmente en sistemas no lineales. Los modelos de
los convertidores electromecánicos en las coordenadas naturales o primitivas

- 24 -
dependen fuertemente de la posición de los ejes o puertos mecánicos. La técnica
de transformación de coordenadas pueden reducir o eliminar estas dependencias,
incorporando nuevas variables, con un comportamiento dinámico o de régimen
permanente más lento.

Los sistemas lineales pueden ser representados por un conjunto de

ecuaciones diferenciales de primer orden, con la siguiente forma:

[ z ] = [ A][ z ] + [ B ][U (t )] 2.65

donde: [z ] es el vector de variables de estado,

[A ] es la matriz de transición de estado, y
[B][U (t )] es el efecto de las fuentes independientes,

Para este tipo de sistemas siempre es posible determinar una transformación de

coordenadas [T ], que cumple con las siguientes condiciones:

[ z ] = [T ][ z '] ⇒ [ z ] = [T ][ z ']
[T ][ z '] = [ A][T ][ z '] + [ B ][U (t )] ⇒ 2.66
[ z '] = [T ] [ A][T ][ z '] + [T ] [ B ][U (t )]
−1 −1

Para que el modelo en las nuevas coordenadas esté desacoplado, es

necesario que el triple producto [T ] [A ][T ] sea una matriz cuadrada y diagonal:
−1

[T ] [A ][T ] = diag(γ i )
−1
2.67

Expresando la matriz de transformación de coordenadas [T ] en función de los

vectores columna que lo componen:

[T ] = [[T 1 ] [T 2 ] … [T i ] … [T n ]] 2.68

Y reemplazando la matriz 2.68, en la expresión 2.67, se obtiene el siguiente sistema

de ecuaciones algebraico:

[A ][T i ]− γ i [Ti ]= [0] ⇒ ([A ] − γ i [I ])[T i ] = [0] 2.69

Para que el sistema de ecuaciones 2.69 tenga solución diferente a la trivial,

es necesario que el determinante de la matriz característica del sistema sea cero:
det ([A ]− γ i [I ]) = 0 2.70

- 25 -
 La solución de la ecuación característica 2.70, determina n raíces γ i ,
denominadas autovalores o valores propios de la matriz [A ]. Aplicando la
expresión 2.69, a cada uno de los autovalores γ i , es posible determinar las
relaciones existentes entre los elementos de cada uno de los autovectores [T i ]. El
conjunto de los n autovectores forman la matriz de transformación de coordenadas
que desacoplan el sistema de ecuaciones diferenciales primitivo.

Si el modelo no es lineal, pero puede expresarse de la siguiente forma:

[ z ] = [ A( z )][ z ] + [ B( z )][U (t )] , 2.71

Una transformación genérica [T ( z )] del sistema de coordenadas cumple con las

siguientes condiciones:

 n
∂ [T ( z ) ] 
[ z ] = [T ( z )][ z '] ⇒ [ z ] = [T ( z )][ z '] +  ∑ zi  [ z '] ;
 i =1 ∂ zi 
  n ∂ [T ( z ) ]  
[ ][ ] [ ][ ]  ∑ zi
T ( z ) 
z ' = A ( z ) T ( z ) −   [ z '] + [ B( z ) ][U (t ) ] ⇒ 2.72
  i =1 ∂ z i  
−1 
n
∂ [T ( z )] 
[ ] [ ] [ ][ ] ∑ zi  [ z '] + [T ( z ) ] [ B( z ) ][U (t )]
−1

z ' = T ( z ) A( z ) T ( z ) −
 i =1 ∂ zi 

En el caso no lineal, el objetivo principal puede ser eliminar la influencia de

alguna de las variables de estado, o de sus derivadas. La técnica modal de los
autovalores y los autovectores puede simplificar el modelo en algunos casos.
Lógicamente, este procedimiento no tiene la generalidad del caso lineal, pero
puede ser de gran utilidad en diversas aplicaciones. Es necesario destacar que
cuando la transformación de coordenadas, depende de una o varias de las
coordenadas, aparecen términos adicionales en el modelo transformado. La
selección de la transformación en estos casos, debe tener en cuenta además, el
efecto de los nuevos términos en la solución del sistema de ecuaciones
diferenciales.

- 26 -
Capítulo 3: Modelación de la Máquina de Inducción.

3.1 La necesidad de nuevos modelos de la máquina de inducción.

En el capítulo 2 se presentaron a grandes rasgos, tres métodos para la

determinación de modelos matemáticos de sistemas físicos. Estas técnicas son de
gran utilidad para la representación del comportamiento dinámico o de régimen
permanente de los convertidores electromecánicos de energía. Estas metodologías
son perfectamente aplicadas al caso particular de la máquina de inducción.

La máquina de inducción es uno de los convertidores electromecánicos más

ampliamente difundidos en la actualidad. Las razones fundamentales para esta
enorme popularidad, residen fundamentalmente en la economía de su diseño y en
su robustez constructiva. Desde que Tesla desarrolló el principio de
funcionamiento de esta máquina y construyó los primeros prototipos a finales del
siglo XIX [24], se han desarrollado varios modelos que representan con una
precisión adecuada a las aplicaciones prácticas tanto la operación equilibrada como
desequilibrada, en régimen permanente y excitada mediante fuentes de tensión
sinusoidal. Durante más de medio siglo, estas herramientas fueron satisfactorias
para diseñar, construir y operar estas máquinas, pero el desarrollo sostenido de los
convertidores electrónicos de potencia, especialmente en las décadas de los años
ochenta y noventa, hicieron necesaria la utilización de técnicas de modelación más
potentes, capaces de analizar el comportamiento de la máquina de inducción en
régimen transitorio, y excitada con fuentes no sinusoidales de tensión o corriente.
Mas aun, muchos de los controladores electrónicos que se han adaptado
recientemente a estas máquinas se fundamentan en los nuevos modelos.

Los modelos clásicos interpretan a la máquina de inducción como un

transformador con un grado de libertad adicional, el movimiento o giro del rotor.
Para simplificar el análisis de este convertidor, la modelación clásica considera que
los fenómeno eléctricos son mucho más rápidos que los fenómenos mecánicos.
Esta hipótesis desacopla los subsistemas eléctrico y mecánico, permitiendo el
análisis independiente de cada uno de ellos. En la práctica este razonamiento no
siempre es válido, en ocasiones los fenómenos eléctricos y mecánicos tienen
constantes de tiempo similares.

-1-
 Por otra parte, la modelación clásica de la máquina de inducción se justifica
en varios hechos concretos tales como que el sistema eléctrico industrial es casi
siempre trifásico, prácticamente equilibrado y posee un contenido armónico de
poca importancia, al menos hasta hace pocos años. Además, estas máquinas se
utilizan en muchas aplicaciones, o en un régimen fijo de carga y velocidad, o en un
ciclo de carga que es considerablemente más lento que las constantes de tiempo del
convertidor.

El problema que plantean los desequilibrios de la red, o las máquinas

monofásicas y bifásicas, pueden ser analizados aplicando la teoría general de
componentes simétricas instantáneas para sistemas polifásicos [14,76]. Con estas
herramientas el diseñador de máquinas o accionamientos industriales, el
planificador, y el operador de una planta disponen de modelos precisos para cada
uno de sus propósitos.

Al introducir la regulación de la velocidad de la máquina de inducción

mediante fuentes controladas electrónicamente, comienzan algunas dificultades.
Uno de los principales problemas aparece cuando se intenta obtener de estos
accionamientos características dinámicas rápidas, semejantes a las que son posibles
empleando máquinas de corriente continua. Los modelos clásicos pueden ser
utilizados en primera aproximación, pero cuando se intenta obtener mejores
características es necesario mejorar estas representaciones. Aparece entonces la
necesidad de modelos más precisos, donde se reproduzcan las características
transitorias y dinámicas de la máquina de inducción alimentada por fuentes de
tensión o corriente no necesariamente sinusoidales. Por otra parte, el vertiginoso
desarrollo de los microprocesadores, de los controladores programables y de los
sistemas de adquisición de datos, hicieron posibles la supervisión, estimación y
control en tiempo real de las variables internas o medibles de la máquina de
inducción. Estos modelos además de incrementar la precisión, y tener la capacidad
de analizar los procesos transitorios y dinámicos, deben ser sobre todo muy
rápidos.

Los modelos clásicos de la máquina de inducción se obtienen normalmente

de la aplicación directa de las ecuaciones de Maxwell, a una geometría simplificada
[22,51,52]. Con la información espacial de la máquina, filtrada mediante ciertas
hipótesis simplificativas, es posible la integración analítica de estas ecuaciones.
Aplicando la ley de Ampère 2.6, en una trayectoria cerrada y la ley de Gauss para

-2-
el campo magnético 2.8, se obtiene la fuerza magnetomotriz FMM y la intensidad
de campo magnético H, cuando se desprecia la variación temporal de la densidad
de campo eléctrico D, que en las máquinas de tensiones industriales es varios
órdenes de magnitud inferior a las densidad de corriente J de diseño. La densidad
de campo magnético B, se obtiene de la relación constitutiva 2.10, considerando
que la corriente inyectada en las bobinas es la variable independiente. Con la ley
de Faraday 2.5 y la ley de Gauss para el campo eléctrico 2.7, se calcula el campo
eléctrico E, y su integración en la trayectoria de las bobinas de la máquina
determina las fuerzas electromotrices generadas sobre los devanados del estator y
del rotor de la máquina.

Las leyes de Maxwell combinadas determinan el modelo circuital clásico

[49]. A este modelo se le incluyen resistencias para considerar el efecto de las
pérdidas en los conductores y en el material ferromagnético. El resultado final es
un circuito eléctrico equivalente, semejante al circuito equivalente del
transformador, pero con una carga resistiva que depende de la velocidad del rotor
y que representa la potencia disponible en el eje mecánico. El análisis del lugar
geométrico que describe la corriente del estator, cuando se utiliza como parámetro
la velocidad del rotor, determina el diagrama de círculo de la máquina de
inducción [52]. Este diagrama de las corrientes de la máquina de inducción se
utilizaba frecuentemente en el pasado cuando los métodos de cálculo numérico
eran más primitivos. Aunque en la actualidad esta necesidad ha sido superada,
muchos fenómenos se pueden interpretar con gran simplicidad y elegancia
mediante el diagrama de círculo.

En la década de los cincuenta surge el interés por los modelos dinámicos de

la máquina de inducción [1,29,54]. Muchas técnicas se habían desarrollado para el
análisis transitorio de la máquina sincrónica; la estabilidad del sistema eléctrico de
potencia fue el motor que impulsó este avance [16,62,63]. Los primeros intentos
siguieron las mismas ideas básicas de la transformación de Park [62,63], pero
pronto se observó que estos métodos no producían resultados tan satisfactorios
[2,76]. La razón fundamental por la que estos métodos tienen problemas para
modelar una máquina constructivamente más simple, reside en el grado de
libertad adicional que poseen estos convertidores. Mientras que en la máquina
sincrónica la posición del campo resultante está definida por la posición del rotor y
la intensidad de la corriente del estator, en la máquina de inducción la posición del

-3-
campo magnético resultante depende además de la velocidad mecánica del eje.
Este hecho complica el análisis dinámico de estos convertidores.

El desarrollo de un modelo matemático de la máquina de inducción en

coordenadas primitivas es una tarea relativamente simple [1,2,67,76]. Sin embargo,
el modelo resultante en estas coordenadas depende de la posición angular del
rotor. Además, esta dependencia es no lineal. Las máquinas convencionales de
inducción posee un número importante de bobinas, normalmente tres en el estator
y tres o más en el rotor. Por esta razón, el sistema de ecuaciones diferenciales que
determina el comportamiento dinámico del convertidor, dependen de la posición
angular del rotor, masiva y no-linealmente. Analizando el problema a la luz de los
métodos modales [19,48,64], es posible identificar las transformaciones de
coordenadas que reducen el problema a dimensiones manejables. Las
componentes simétricas instantáneas cumplen un papel importante en este
cometido [19,64]. Simplificando el problema, es posible adecuar las técnicas
utilizadas para representar el comportamiento dinámico de la máquina sincrónica,
a la modelación transitoria de la máquina de inducción. Es necesario considerar
siempre la existencia de un grado de libertad adicional en este caso. Los modelos
que se obtienen finalmente para el análisis dinámico y transitorio de la máquina de
inducción son más simples, completos y precisos que el circuito equivalente
clásico. A pesar de esto, existen aun ciertos problemas prácticos que es necesario
resolver, y en esa dirección se realiza un esfuerzo importante de investigación en la
actualidad.

Durante las dos últimas décadas se han venido introduciendo nuevos

conceptos en el área de las máquinas eléctricas, tales como el de los vectores
espaciales [53], los fasores espirales [79] o las coordenada de campo orientado
[7,53,75]. Aun cuando en este trabajo no se pretende discutir la eficacia de estos
conceptos en la simplificación del modelo de la máquina de inducción, si se intenta
presentar una visión general que identifica estas ideas relativamente nuevas, con
los desarrollos clásicos de transformación de coordenadas, que se venían
utilizando varias décadas atrás [1,2,67,76].

Como resultado de esta investigación se propone un método general,

fundamentado en los principios variacionales, el cálculo matricial, y el análisis de
la variable compleja. Este método simplifica notablemente el procedimiento
requerido por los desarrollos previos [53,68,69,79] para obtener el modelo final de

-4-
la máquina de inducción en régimen transitorio. Los desarrollos propuestos han
sido aplicados en cursos de pregrado y postgrado impartidos por el autor, y sus
resultados han sido publicados recientemente [4,12]. Al simplificar el
procedimiento necesario para la determinación de los nuevos modelos, se puede
ampliar el alcance de este tratamiento a muchas personas que en los próximos años
deberán trabajar con estas ideas.

3.2 Hipótesis simplificativas utilizadas en los diferentes modelos de la máquina

de inducción.

Reproducir cualquier fenómeno físico mediante un modelo es una tarea que

solamente puede ser alcanzada con cierto grado de aproximación al
comportamiento real. La dinámica de los sistemas físicos depende de infinidad de
detalles y condiciones, algunos más importantes que otros. Una determinada
consideración o hipótesis puede ser muy importante en algunas aplicaciones del
modelo y completamente despreciable en otras circunstancias. Cuando se
desarrolla un modelo concreto de la máquina de inducción es necesario imponer
ciertas condiciones, hipótesis, aproximaciones y restricciones que definirán el
ámbito de validez de la representación obtenida [1,2,53].

En los diferentes modelos de la máquina de inducción que se desarrollan en

este capítulo, se supone que el convertidor electromecánico posee una pieza fija
denominada estator, solidaria a un sistema de referencia inercial, y una pieza
móvil, denominada rotor.

El estator es prácticamente un cilindro hueco de material ferromagnético. El

material se encuentra laminado en la dirección axial y posee ranuras en su parte
interna, capaces de albergar los conductores correspondientes a las bobinas de la
máquina.

El rotor es aproximadamente un cilindro de material ferromagnético. Está

laminado en forma semejante al estator, y las ranuras por donde pasan las bobinas
o las barras de material conductivo son helicoidales, con la finalidad de eliminar
los efectos que produciría una reluctancia variable. El diámetro del rotor es
ligeramente inferior al diámetro interno del estator. La diferencia entre estos dos
diámetros se denomina entrehierro de la máquina y es aproximadamente
constante cuando se desprecia el efecto de las ranuras estatóricas y rotóricas.

-5-
 En el rotor existe una pieza sólida, denominada eje mecánico. Se encuentra
centrado con respecto al eje geométrico del cilindro rotórico. Esta pieza es el único
puerto mecánico de la máquina de inducción, y a través de él se realizan todos los
intercambios de par y velocidad con los sistemas externos. El eje mecánico está
construido normalmente de acero y posee chavetas que transmiten el par cuando
se acopla el eje con otras máquinas o accionamientos.

El rotor está prácticamente ubicado en el centro del cilindro hueco del

estator y tiene la libertad de girar con una fricción prácticamente despreciable.
Esto se debe a la existencia de dos o más rodamientos mecánicos que centran el
cilindro del rotor en el interior de la cavidad estatórica. En la carcasa se encuentra
fijo el estator de la máquina, la caja de conexiones y los rodamientos que permiten
el centrado y giro del rotor.

El estator de la máquina posee varias bobinas repartidas en sus respectivas

ranuras. Aun cuando pueden existir máquinas de inducción con una o dos
bobinas, lo más habitual es que en el estator de la máquina se distribuya un
bobinado trifásico de múltiples pares de polos. En cualquier caso el espacio
interior de la máquina y de sus ranuras, se distribuye por igual entre cada una de
las fases y cada uno de los polos. Las bobinas pueden conectarse interna o
externamente, en diferentes combinaciones serie-paralelo para ajustar la tensión de
la máquina a las tensiones nominales normalizadas, en las conexiones delta y
estrella.

El rotor de la máquina de inducción puede ser de dos tipos, devanado o de

jaula de ardilla. Si el rotor es devanado, la estructura y disposición de sus
enrollados es semejante a los del estator. Las bobinas del rotor suelen ser
diferentes a las del estator, porque el número y la forma de las ranuras del rotor no
coincide normalmente con la geometría y cantidad de las ranuras del estator. Es
conveniente que los números de ranuras no coincidan para evitar vibraciones
mecánicas por cambios periódicos de la reluctancia. Por esta razón, las ranuras del
rotor se distribuyen helicoidalmente en la periferia del cilindro. Los rotores
bobinados pueden o no tener cortocircuitados sus enrollados.

Los rotores de jaula de ardilla, poseen barras de cobre o aluminio en lugar

de bobinas. Las barras están cortocircuitadas por dos anillos conductores que las
unen eléctricamente. Los rotores de jaula de ardilla pueden ser de barra profunda

-6-
o de doble jaula, esto con el propósito de mejorar el rendimiento de la máquina en
el punto nominal e incrementar el par de aceleración durante el proceso de
arranque.

La corriente que se inyecta en cada una de las bobinas del estator produce
una distribución prácticamente sinusoidal de la fuerza magnetomotriz en el
entrehierro. En el entrehierro de las máquinas reales existen varias armónicas
espaciales de la fuerza magnetomotriz, pero la distribución de los conductores en
las ranuras, reduce considerablemente sus magnitudes. En cualquier caso, es
posible incluir este efecto en los análisis de la máquina aplicando la
descomposición de la distribución periódica de la fuerza magnetomotriz en series
de Fourier y el principio de superposición, siempre y cuando el comportamiento
del circuito magnético de la máquina sea aproximadamente lineal.

El material magnético del estator y del rotor se encuentra laminado para

reducir las pérdidas por corrientes parásitas, sin embargo en este material se
producen pérdidas por efecto Joule y por histéresis. Aun cuando en el desarrollo
de los modelos no se consideran estos fenómenos, es posible tenerlos en cuenta
posteriormente, incluyendo resistencias adicionales en los circuitos equivalentes.
Algunos modelos permiten modelar la saturación del material magnético. Hasta
ciertas intensidades de campo magnético, la permeabilidad relativa es
prácticamente infinita, y el potencial magnético se consume casi totalmente en el
entrehierro de la máquina. A medida que aumenta la intensidad de campo, el
material reduce su permeabilidad relativa. Los modelos del convertidor
electromecánico que se desarrollan en este capítulo consideran que existe una
relación biunívoca, lineal o no, entre la intensidad del campo magnético H y la
densidad del campo magnético B del material ferromagnético. La histéresis del
material sólo se tiene en cuenta desde el punto de vista de las pérdidas que
ocasiona.

Los modelos clásicos de régimen permanente, equilibrados o

desequilibrados, y los modelos transitorios o dinámicos de la máquina de
inducción necesitan utilizar un conjunto mínimo de hipótesis que simplifican
razonablemente el problema, manteniendo siempre un compromiso entre la
exactitud y la simplicidad. Las principales hipótesis que se utilizan para este fin
son [1,2,53]:

-7-
• La máquina de inducción se compone de dos piezas cilíndricas, una fija
denominada estator y otra centrada en su interior, con un diámetro
ligeramente inferior, denominada rotor.

• Se desprecian los efectos de las ranuras del estator y del rotor, con lo cual el
entrehierro de la máquina es prácticamente constante.

• Las bobinas del estator son simétricas, y están repartidas uniformemente en

la periferia o manto del cilindro. Normalmente la máquina posee tres fases
en el estator, pero también es posible que en algunas ocasiones disponga de
tan solo una o dos fases.

• La distribución espacial de la fuerza magnetomotriz producida por las

corrientes inyectadas en cada una de las fases es prácticamente sinusoidal.
Cuando esta hipótesis no es válida para una máquina en cuestión, se puede
utilizar el principio de superposición para modelar la máquina en armónicos
espaciales, considerando que el material ferromagnético no se satura en el
rango de operación.

• La saturación puede ser considerada en los diferentes modelos, pero

siempre se desprecia la no linealidad introducida por la histéresis. Las
pérdidas ocasionadas en el núcleo magnético por el efecto Joule y por los
ciclos de histéresis pueden ser consideradas, incluyendo resistencias
adicionales en los circuitos equivalentes.

• El rotor de la máquina puede ser bobinado o de jaula de ardilla, pero se

supone por simplicidad que el número de fases y que el número de pares de
polos del rotor siempre coincide con los del estator. La coincidencia entre el
número de fases del estator y rotor no es necesaria, pero simplifica los
modelos. Los rotores de jaula de ardilla tienen siempre cortocircuitadas sus
barras.

3.3 Modelación directa de la máquina e inducción a partir de leyes físicas

[50,51,52].

Para modelar la máquina de inducción aplicando directamente las leyes

físicas, es necesario comenzar con una representación geométrica del estator que

-8-
respete las hipótesis definidas en la sección anterior. En la figura 3.1 se ilustra el
esquema geométrico básico del estator.

+Ni a

A
-N i b
-N i c
trayectoria c
de Ampère
b

θ=0

eje de
θ referencia

C B
+N i c +Ni b

a
-N i a

Fig. 3.1 Esquema simplificado del estator de una máquina de inducción trifásica

Cada una de las fases de la máquina, se encuentra repartida uniformemente

en un tercio de la periferia del estator. Las fases están formadas por bobina de N
vueltas. Los retornos de las bobinas están separados 180° eléctricos de las
respectivas entrada. En la figura 3.1 se ha representado el primer par de polos de
la máquina, o en otra palabras se ha desarrollado el estator en ángulos eléctricos.
La trayectoria de Ampère seleccionada, tiene en cuenta la simetría impuesta por la
ley de Gauss para el campo magnético. La fuerza magnetomotriz resultante en
función de la posición angular θ, se puede obtener por superposición de las fuerzas
magnetomotrices producidas por cada una de las fases. En la figura 3.2 se
representa mediante un gráfico la distribución espacial de la fuerza magnetomotriz
de la fase a, utilizando como referencia su propio eje magnético.

-9-
 Distribución Espacial de la Fuerza Magnetomotriz - Fase a

NI

0
θ

-NI

0 60 120 180 240 300 360

Posición angular θ

Fig. 3.2 Distribución espacial de la fuerza magnetomotriz de la fase “a”

La fuerza magnetomotriz ilustrada en la figura 3.2 se puede descomponer

en series de Fourier [44,64]. Debido a la simetría impar de la función, la fuerza
magnetomotriz se puede expresar de la forma siguiente:

12 N e .ia ∞
1  nπ 2nπ 
FMM a (θ , ia ) =
π 2 ∑n
n =1
2 

cos
3
− cos
3
.cos nθ

3.1

En la figura 3.3 se representa mediante un gráfico, la distribución armónica

espacial de la fuerza magnetomotriz de la fase a.

Las fuerzas magnetomotrices de las fases b y c poseen exactamente la misma

distribución espacial que la de la fase a, pero la orientación tiene desfasajes de 120°
y 240° respectivamente, con respecto al eje magnético de la fase a. Por esta razón
se obtiene el siguiente resultado:

12 N e .ib ∞
1  nπ 2nπ   2π 
FMM b (θ , ib ) =
π 2 ∑n
n =1
2 

cos
3
− cos
3
.cos n θ −
 

3 
3.2

12 N e .ic ∞
1  nπ 2nπ   4π 
FMM c (θ , ic ) =
π 2 ∑n
n =1
2 

cos
3
− cos
3
.cos n θ −
 

3 
3.3

- 10 -
 Distribución Armónica de la FMM - Fase "a"
1

0.75
Amplitud Relativa

0.5

0.25

-0.25
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25
Armónica

Fig. 3.3 Distribución armónica espacial de la fuerza

magnetomotriz de la fase “a”

La fuerza magnetomotríz resultante se obtiene superponiendo las fuerzas

magnetomotrices de las tres fases obtenidas en las expresiones 3.1, 3.2 y 3.3. La
solución depende de los valores instantáneos de las tres corrientes que circulan por
cada una de las bobinas del estator. En este punto es conveniente suponer que en
las bobinas se inyecta un sistema de corrientes trifásico, balanceado, sinusoidal, de
secuencia positiva y frecuencia constante. Esta hipótesis simplifica notablemente el
modelo, pero también limita su aplicación al análisis en régimen permanente de la
máquina de inducción. El modelo pierde validez cuando no se satisface cualquiera
de las condiciones impuestas sobre las corrientes.

Para obtener el modelo clásico de la máquina de inducción, se supone que

por las bobinas del estator de la máquina de inducción se inyectan un sistema
trifásico y balanceado de corrientes de secuencia positiva, tal como se presenta a
continuación:

ia ( t ) = 2 I cos (ω t + ϕ )
ib ( t ) = 2 I cos (ω t + ϕ − 2π 3 ) 3.4
ic ( t ) = 2 I cos (ω t + ϕ − 2π 3 )

- 11 -
Al introducir este sistema de corrientes, en las expresiones 3.1, 3.2 y 3.3, aparecen
tres productos de cosenos. Al descomponer los productos de cosenos en sumas y
diferencias, se obtiene la siguiente expresión para la fuerza magnetomotriz
resultante:

FMM r (θ , t ) =
6 2Ne I ∞
1 nπ 2nπ
=
π 2 ∑n
n =1
2
(cos
3
− cos
3
).[cos(nθ + ω t + ϕ ) + cos(nθ − ω t − ϕ ) +

(2n + 1)π (2n − 1)π . 3.5

+ cos(nθ − + ω t + ϕ ) + cos(nθ − − ωt − ϕ ) +
3 3
(4n + 1)π (4n − 1)π
+ cos(nθ − + ω t + ϕ ) + cos(nθ − − ω t − ϕ )]
3 3

Cuando el orden armónico n es par o múltiplo de tres, la fuerza

magnetomotriz resultante es nula. El primer armónico espacial que aparece en la
distribución de la fuerza magnetomotriz resultante es el 5º. La magnitud de esta
armónica es 1/25 de la magnitud de la componente fundamental de la
distribución. Para la mayoría de las aplicaciones prácticas, se puede considerar
que la distribución espacial y temporal de la fuerza magnetomotriz corresponde
aproximadamente a los valores de la componente fundamental -n=1-. En la figura
3.4 se presenta una comparación entre las fuerzas magnetomotrices
correspondientes a la componente fundamental y a la superposición de las
cincuenta primeras armónicas.

En la mayoría de los casos, el estator de las máquinas de inducción se diseña

utilizando dos capas para cada bobina, desfasadas entre sí un cierto ángulo, que
reduce aun más los contenido de quinta y/o séptima armónica. Esto refuerza la
hipótesis que considera la existencia de una distribución prácticamente sinusoidal
de la fuerza magnetomotriz en el entrehierro. Cuando se desprecia todo el
contenido armónico diferente a la componente fundamental de la fuerza
magnetomotriz, se obtiene la siguiente distribución espacio-temporal:

18 2 N e I
FMM r (θ , t ) ≈ cos(θ − ω t − ϕ ) 3.6
π2

La ecuación 3.6 es la expresión matemática aproximada de la fuerza

magnetomotriz rotatoria que se origina en las bobinas del estator de la máquina de
inducción, cuando se alimentan sus devanados con un sistema trifásico,

- 12 -
balanceado y sinusoidal, de corrientes de secuencia positiva, de frecuencia
constante. Una vez determinada la fuerza magnetomotriz resultante, se aplica la
ley de Ampère 2.6, a la trayectoria ilustrada en la figura 3.1. En el material
ferromagnético la caída de fuerza magnetomotriz es prácticamente despreciable.
Por esta razón, toda la caída de potencial magnético tiene lugar en el trayecto por
el aire. La densidad del campo magnético resultante en el entrehierro es:

18 2 µ 0 N e I
Br (θ , t ) ≈ cos(θ − ω t − ϕ ) , 3.7
2 gπ 2

donde: 2g es el espesor total del entrehierro de la máquina.

18 2 N I
π2 FMMr (Total)
FMMr (Fundamental)
FMMr( θ,ω t=- φ)

0 θ
π/2 π 3π/2 2π

Fig. 3.4 Comparación entre las distribuciones espacio-temporales de las fuerza

magnetomotrices resultantes de la componente fundamental y de la superposición
de las cincuenta primeras armónicas.

Una vez determinada la distribución espacio-temporal de la densidad de

campo magnético B en el entrehierro, es posible calcular la fuerza electromotriz en
cualquier bobina del estator o del rotor de la máquina, aplicando simplemente la
ley de Faraday 2.5, a la trayectoria espacial descrita por dicho devanado. Para un
conductor ubicado en la posición angular θ, con su retorno en la posición θ+π, se
obtiene el siguiente valor para la fuerza electromotriz inducida:

- 13 -
 θ +π
dλ d d  
ec (θ , t ) = = ∫ B r (θ , t ).dS =  ∫ B r (θ ', t ) r l dθ ' =
dt dt S dt  θ 
9 2 µ 0 r l N e I e d θ +π 
dt  θ∫
=  cos(θ '− ω t − ϕ ) dθ ' = 3.8
gπ 2 
18 2 µ 0 r l ω N e I e
= cos(θ − ω t − ϕ )
gπ 2

La fuerza electromotriz sobre la fase “a” del estator se puede obtener

integrando las fuerzas electromotrices sobre cada uno de los conductores
distribuidos uniformemente entre las posiciones angulares − 2 π 3 ≤ θ ≤ − π 3 .
Considerando que en un diferencial de ángulo dθ , existen 3Ne
π dθ conductores, la
fuerza electromotriz inducida sobre todos los conductores de la fase “a” del estator
es:
π
−
3
18 2 µ 0 r l ω N e I e 3N
eae (t ) = ∫π
2 gπ 2
cos(θ − ω t − ϕ ) e dθ =
π
−
3 3.9
54 2 µ 0 r l ω N e2 I e
=− sen(ω t + ϕ )
gπ 3

Por otra parte, en la fase “a” del rotor la situación es:

π
− +ω m t
3
18 2 µ 0 r l ω N e I e 3N
ear (t ) =
2π
∫ gπ 2
cos(θ − ω t − ϕ ) r dθ =
π
−
3
+ω m t 3.10
54 2 µ 0 r l (ω − ω m ) N e N r I e
=− sen ( (ω − ω m )t + ϕ )
gπ 3

De las expresiones 3.9 y 3.10, se puede obtener la relación de transformación

entre las amplitudes o entre los valores efectivos de las fuerzas electromotrices del
estator y del rotor:

Eae Ne ω N 1
= = e 3.11
Ear N r ω − ωm N r s

donde: s se define como el deslizamiento de la máquina de inducción.

- 14 -
 Si las bobinas del rotor se encuentran en cortocircuito, la fuerza
electromotriz que aparece sobre ellas, fuerza la circulación de corrientes
sinusoidales de secuencia positiva en el rotor. Las corrientes originadas por la
inducción de fuerza electromotriz en el rotor, producen un campo magnético
rotatorio de frecuencia de deslizamiento. Como el material ferromagnético tiene
una permeabilidad muy alta, la caída de fuerza magnetomotriz ocurre casi
completamente en el entrehierro. Si se supone, tal como se hace en la deducción
del circuito equivalente de un transformador, que la caída de fuerza
magnetomotriz es despreciable, se obtiene del balance de las fuerzas
magnetomotrices estatóricas y rotóricas, el siguiente resultado aproximado:

FMM rg (θ , t ) = FMM re (θ , t ) + FMM rr (θ , t ) ≈ 0

18 2 N e I e 18 2 N r I r 3.12
= cos(θ − ω t − ϕ ) + cos(θ − [(ω − ω m ) + ω m ] t − γ ) ≈ 0
π2 π2

De la expresión 3.12 se obtiene la relación de transformación idealizada entre las

amplitudes o entre los valores efectivos de las corrientes del estator y del rotor de
la máquina de inducción:

Ie N
≈− r 3.13
Ir Ne

Las expresiones 3.11 y 3.12, se pueden combinar para determinar la relación

de transformación existente entre las impedancias del estator y del rotor de la
máquina:

Ze N e2 1
≈− 2 3.14
Zr Nr s

Considerando que el circuito del rotor está formado por la resistencia y por
la inductancia de las correspondientes barras o bobinas, se pueden representar por
un circuito equivalente formado por una resistencia en serie con una inductancia.
Cuando este circuito equivalente se refiere al estator mediante la relación de
transformación 3.14, se obtiene el resultado siguiente:

N e2 1 r N e2 1 Rre
Z re ≈ − 2
Z r = − 2
( Rr + j (ω − ω m ) Lr ) = − ( + j ω Ler ) . 3.15
Nr s Nr s s

- 15 -
 Si al modelo del rotor, referido al estator se le añade la resistencia y
reactancia de dispersión del estator, una reactancia de magnetización para corregir
la hipótesis 3.12, y una resistencia en paralelo con esa reactancia para reproducir
las pérdidas en el hierro, se obtiene el modelo clásico de la máquina de inducción
que se ilustra en la figura 3.5 [49,51,52].

R jX jX
e e r

I I
e r
R
V R E jX r
e m e m s

Fig. 3.5 Modelo circuital clásico de la máquina de inducción en régimen

permanente

Para determinar por medio de la ley de Lorenz 2.19, el par desarrollado por
la máquina de inducción, se integran las fuerzas producidas por el campo
magnético rotatorio del estator sobre las corrientes que circulan por los
conductores del rotor:
π π
−
3 3 π
3 N r .r.l
τ e = 2.
π
{
2
∫π Br (θ , t ).iar (t ) dθ + ∫ Br (θ , t ).ibr (t ) dθ +
0
∫ B (θ , t ).i
2π
r cr (t ) dθ } =
−
3 3 3.16
162 µ 0 N e N r I e I r .r.l 3
= sen(ϕ − γ ) = Eae .I e sen(ϕ − γ )
gπ 3
ω
Se puede demostrar que la expresión 3.16, coincide con el cálculo del par
eléctrico realizado utilizando el circuito equivalente clásico, si se recuerda que:

- 16 -
 2
Rre
 Re  s
Ea = I a .  r  + X r2 ; sen(ϕ − γ ) = ⇒
 s  R 
e 2

  + Xr
r 2

 s 
Rre 3.17
2
3 R 
e
s 3 e
R
τe = I a .   + X r2 .I a .
r
= I a2 r

ω  s   Rre 
2 ω s
  + X 2
r
 s 

Si se intenta utilizar el modelo clásico de la máquina de inducción en el

análisis transitorio, los resultados discrepan del comportamiento real del
convertidor debido a que las corrientes que circulan por el estator no se
corresponden con las hipótesis de partida. La modelación directa a partir de las
leyes fundamentales del electromagnetismo ofrece una interpretación física de los
principios de funcionamiento básicos de la máquina de inducción. A nivel de
diseño y construcción, este enfoque es de gran utilidad porque tiene en cuenta los
aspectos geométricos y constructivos de la máquina de inducción.

En esta sección se ha presentado un modelo simplificado de la distribución

de los conductores en el estator y rotor. Sin embargo, distribuciones más
complejas o distribuciones discretas de los devanados, se traducen solamente en
variaciones de las relaciones de transformación de las tensiones, corrientes e
impedancias entre el estator y el rotor de la máquina. El circuito equivalente es
independiente de la distribución de los conductores en las ranuras de la máquina,
pero los parámetros de este circuito si son dependientes de esta geometría.

3.4 Modelación de la máquina de inducción utilizando métodos matriciales y el

principio de los trabajos virtuales [1,2,48,67,76].

La máquina de inducción convencional posee tres bobinas idénticas en el

estator, espaciadas 120° eléctricos unas de otras. El rotor puede estar configurado
con una geometría diferente pero siempre es posible determinar un conjunto de
enrollados trifásicos que produzcan efectos equivalentes al devanado o a las barras
reales. De esta forma se dispone de un total de seis bobinas, tres en el estator y tres
en el rotor, estas últimas se encuentran normalmente en cortocircuito, en especial
cuando el rotor es de jaula de ardilla. Las bobinas equivalentes del rotor también
se encuentran separadas espacialmente 120° eléctricos entre ellas, pero el eje

- 17 -
magnético de la bobina “a” del rotor se encuentra en la posición angular θ con
respecto al eje magnético de la fase “a” del estator. En la figura 3.6 se muestran
esquemáticamente los puertos eléctricos y el eje mecánico de la máquina de
inducción trifásica.

+ N e iae
bobina
equivalente fase
A "a" del estator

i ae
Estator v ae
c
b Rotor
+ N r iar
τm + N r i cr
ωm
v ar i ar
θ=0
Eje

C + N r ibr B
+ N e ice + N e ibe

a θ(t)

bobina
equivalente fase
"a" del rotor

Fig. 3.6 Diagrama esquemático de la máquina de inducción trifásica

Cada una de las bobinas representadas en la figura 3.6, están repartidas en

el espacio de tal forma que produce fuerza magnetomotriz distribuida
sinusoidalmente en el entrehierro, cuando se le inyecta una corriente. En general,
las bobinas del rotor y del estator de la máquina pueden tener un número de
vueltas y una distribución espacial de los devanados diferentes. Si se recorren
cada una de las seis bobinas, tres en el estator y tres en el rotor, se obtienen seis
ecuaciones de mallas. En cada una de estas ecuaciones aparecen dos términos
igualando las tensiones externas aplicadas a las bobinas. El primero de estos
términos corresponde a la caída de tensión en la resistencia propia de la bobina. El
otro término es la fuerza electromotriz inducida en el circuito magnético de esa
bobina. Es necesaria una ecuación adicional que defina el comportamiento
dinámico del eje mecánico. El conjunto de ecuaciones que determina el modelo de
la máquina de inducción en coordenadas primitivas es el siguiente:

- 18 -
 [ v ] [ R ] [ 0]  [ i ] [e ]
[ v ] =  v e  =  0e R   i e  +  ee  = [ R ][ i ] + [e]
[ r ]  [ ] [ r ] [ r ] [ r ] 3.18
dω
τ e + τ m = J m + α fric. .ω m
dt
donde:
[v ] Vector formado por las tensiones aplicadas a las 6 bobinas de
la máquina.
[i ] Vector de las corrientes que circulan por las 6 bobinas.
[e ] Vector de las fuerzas electromotrices conservativas inducidas
por el acoplamiento magnético de las 6 bobinas.
[R ] Matriz cuadrada de 6*6, con las resistencias de cada bobina en
la diagonal principal y el resto de los elementos nulos.
τe Par de origen electromagnético.
τm Par de origen mecánico aplicado por la carga.
ωm Velocidad angular mecánica.
J Inercia total asociada al eje mecánico de rotación.
α fric. Coeficiente de fricción.

Suponiendo que durante la operación transitoria o permanente del

convertidor, el material ferromagnético es completamente isotrópico y que no se
satura, es posible encontrar una dependencia lineal entre los enlaces de flujo [λ ] y
las corrientes [i ] de las seis bobinas de la máquina:

 [λ ]  [Le ] [Ler ][i e ] =  [Le ] [Ler ][i e ]

[λ] = [L][i ] =  λe = 3.19
 [ r ] [Lre ] [Lr ][i r ] [Ler ] [Lr ][i r ]
  t

donde:
[Le ] Inductancias debidas a los acoplamientos propios y mútuos entre las
bobinas del estator.
[Lr ] Inductancias debidas a los acoplamientos propios y mútuos entre las
bobinas del rotor.
[Ler ] Inductancias debidas a los acoplamientos mútuos entre las bobinas
del estator y las bobinas del rotor.

Los devanados del sistema estatórico o rotórico, se encuentran desfasados

espacialmente 120° eléctricos unos de otros. Si se excita con una corriente unitaria
la bobina “b” o “c” se obtiene una fracción del flujo mútuo sobre el devanado de la
fase “a” que es respectivamente cos(120°)=-1/2 y cos(240°)=-1/2. Por otra parte, el

- 19 -
flujo producido en una bobina por la corriente inyectada en el propio devanado
obtiene la fracción correspondiente al cos(0°)=1. Sin embargo, es necesario
añadirle el flujo de dispersión a la bobina excitadora. De esta forma es muy fácil
demostrar por simple inspección de la figura 3.6, que las submatrices de
inductancias propias del estator, y propias del rotor de la expresión 3.19, son:

 Leaa Leab Leac   Le + Lσ e − 1 2 Le − 1 2 Le 

[ Le ] =  Leba Lebb

Lebc  =  − 1 2 Le Le + Lσ e − 1 2 Le  =
 
 Leca Lecb Lecc   − 1 2 Le − 1 2 Le Le + Lσ e 

3.20
 1 − 12 − 12 1 0 0
= Le − 1 2 1 − 1 2 + Lσ e  0 1 0
 
   
 − 1 2 − 1 2 1   0 0 1

 Lraa Lrab Lrac   Lr + Lσ r − 1 2 Lr − 1 2 Lr 

[L r ] =  Lrba Lrbb

Lrbc  =  − 1 2 Lr Le + Lσ r − 1 2 Lr  =
 Lrca Lrcb Lrcc   − 1 2 Lr − 1 2 Lr Lr + Lσ r 

3.21
 1 − 12 − 12 1 0 0 
= Lr  − 1 2 1 − 1 2  + Lσ r 0 1 0 
 
 − 1 2 − 1 2 1  0 0 1 

Cuando se analizan las matrices de inductancia mútuas entre el estator y el rotor,

se observa que es necesario añadir el ángulo θ, al observar el flujo de acoplamiento
entre unas bobinas y otras. En este caso los resultados que se obtiene son los
siguientes:

 Leraa Lerab Lerac   cos θ cos(θ − 2π 3 ) cos(θ − 4π 3 )

[Ler ]= [Lre ] =  L ba L bc  = Ler  cos(θ − 4π 3 )
t
cos(θ − 2π 3 )
er er er
L bb cos θ 3.22
 Ler L
er
L cc 
er  cos(θ − 2π 3 ) cos(θ − 4π 3 ) cos(θ − 4π 3 )
 ca cb  

Para determinar el vector de fuerzas electromotrices [e ], se deriva con

respecto al tiempo el vector de los enlaces de flujo [λ ]. Esto corresponde a la
aplicación de la Ley de Faraday a un circuito acoplado magnéticamente:

- 20 -
 d d d d
[e] = [λ ] = {[ L] ⋅ [i ]} = [ L] [ i ] + θ ⋅ [ L] ⋅ [ i ] = [et ] + e g  =
dt dt dt dθ

[ Ler ] [ i ]
d
[ i e ]   [ ]
 [Le ] [ Ler ] 0 3.23
dθ
p   +θ 
e
=  ⋅ 
[ L er ] [L r ]  [ i r ] [0]  [ r ]
t
 d [ L ]t i
 dθ er 
donde:

[e t ] se refiere a las fuerzas electromotrices de transformación, debidas a la

variación de las corrientes por las bobinas.
[e ] g son las fuerzas electromotrices de generación, debidas al corte de los
enlaces de flujo por las bobinas en movimiento.
θ es la velocidad angular del rotor.
p es el operador derivada temporal.

Los términos de generación se determinan calculando las derivadas

parciales de la matriz de inductancias con respecto a la posición angular θ. Debido
a que la máquina es de rotor liso, los únicos términos dependientes de la posición
angular son las inductancias mútuas entre el estator y el rotor. Realizando estas
operaciones, se obtiene el siguiente resultado:

 sen θ sen(θ − 2π 3 ) sen(θ − 4π 3 ) 

d d
[ Ler ] = [ L re ] = − Ler sen(θ − 4π 3 ) sen(θ − 2π 3 ) 
t
sen θ 3.24
dθ dθ
sen(θ − 3 ) sen(θ − 3 ) sen(θ − 3 ) 
2π 4π 4π

La determinación del par eléctrico instantáneo que desarrolla la máquina de

inducción se obtiene aplicando el principio de los trabajos virtuales. En el capítulo
2 se demostró la ventaja de utilizar el concepto de coenergía en el campo, cuando
las corrientes son las variables independientes, y los enlaces de flujo las variables
dependientes. Considerando que la máquina tiene su eje mecánico en una
posición angular θ completamente fija, toda la energía o coenergía entra al
convertidor inyectada desde los puertos eléctricos, En estas condiciones, la
coenergía en el campo se determina de la siguiente forma:

- 21 -
 ( i1 ,… ,i 6 ) 6 ( i1 ,…,i 6 ) 6 6
W c' = ∆W 'e =
∫ (0 ,… ,0) ∑ λk (i' 1 ,…, i ' 6 )di 'k =
k= 1
∫
(0,…, 0) ∑ ∑ L i' di '
k =1 j =1
kj j k
=

 i1 
3.25
6 6 6 6 6 i 
= ∑ 1 2 Lkk ik2 + ∑ ∑ Lkji j ik = ∑ ∑ 1 2 Lkji j ik = 1 2 [i1 i2 … i 6][L ] 2  = [i] [L][i ]
t
1
… 2
k=1 k = 1 j = k +1 k =1 j =1
i 
 6

Recordando la expresión 2.38, para el cálculo de la fuerza o el par a partir de

la coenergía en el campo, y reemplazando los resultados 3.24 y 3.25, en esta
ecuación, se obtiene el siguiente resultado para el par eléctrico de la máquina de
inducción:

t 
∂ L 
∂ W c' (θ ; [i] )
t
∂ 1 t [i e ]  [0 ] ∂θ
[ er ] [ie ]
τe = − =− ( 2 [i] [L][i ]) = − 1 2 =
∂θ ∂θ [i r ]  ∂ L t [ir ]
[ ] [] 
 ∂θ er
0 

 t ∂ L i t ∂
Ler ] [ie ] = −[i e ]
t ∂
= − 1 2 [i e ] [ er ][ r ] + [ r ] [ [L ][i ] =
t
i
 ∂θ ∂θ  ∂ θ er r 3.26
 sen θ sen(θ − 2 π 3 ) sen( θ − 4 π 3 ) i ra 
= Ler [i ea i be ice ]  sen( θ − 4 π 3 ) sen θ sen(θ − 2 π 3 ) ibr 
 sen(θ − 2 π 3 ) sen(θ − 4 π 3 ) sen( θ − 4 π 3 ) i r 
   c

El sistema de ecuaciones diferenciales 3.18, modela completamente el

comportamiento dinámico, transitorio o de régimen permanente de la máquina de
inducción. Sin embargo, cuando se determinan las fuerzas electromotrices
inducidas en las bobinas, o el par eléctrico sobre el eje mecánico, se hace explícita
en las ecuaciones la dependencia no lineal y funcional con la posición angular θ.
Las matrices de inductancias mútuas estator-rotor, dependen de la posición
angular θ, y por esta razón el par eléctrico y las fuerzas electromotrices también.
Este ángulo varía continuamente durante la operación de la máquina, con la única
excepción de la condición correspondiente al rotor bloqueado.

Para obtener la solución numérica del sistema de ecuaciones diferenciales

no lineales 3.18, es conveniente despejar las derivadas de las variables de estado en
función de las propias variables de estado y de las fuentes independientes que
excitan el convertidor. La matriz de inductancia [L] acopla fuertemente estos
términos, y es necesaria la inversión analítica de esta matriz, cuya dimensión es
6*6. Debido a que la mitad de los elementos de la matriz de inductancias son

- 22 -
funciones trigonométricas de la posición angular θ, la inversión analítica de esta
matriz es una tarea laboriosa, que culmina con resultados finales de escasa utilidad
práctica.

Una alternativa para la integración numérica del modelo de la máquina de

inducción en coordenadas primitivas consiste en invertir numéricamente la matriz
de inductancia [L] en cada paso de integración, una tarea no menos ardua que la
inversión analítica, incluso para los computadores personales modernos. Sin
embargo, esta alternativa es viable en la actualidad [39].

A pesar de lo que se pueda pensar de las discusiones anteriores, este modelo

tiene algunas ventaja importantes. En primer lugar, está desarrollado a partir de
variables que es posible medir físicamente en los puertos o ejes de la máquina, al
menos aquellas que se encuentran asociadas a los devanados estatóricos. Por otra
parte, utiliza muy poca información geométrica sobre la construcción de la
máquina, esta información se encuentra condensada y agrupada en la matriz de
inductancia [L] . La deducción y comprensión del modelo es muy simple cuando
se utiliza este método, porque se circunscribe a formular las ecuaciones de un
circuito de seis mallas acopladas magnéticamente. Finalmente, con la aplicación
del principio de los trabajos virtuales, se obtiene el par electromagnético en el eje
mecánico.

El modelo de la máquina de inducción en coordenadas primitivas es muy

sencillo en su deducción, pero requiere un gran esfuerzo de cálculo si se desea
obtener resultados prácticos. A continuación se cita una anécdota que
frecuentemente se cuenta a los estudiantes de los cursos de máquinas eléctricas
que se enfrentan con problema semejantes: “...Después de que el maestro ha
explicado a sus alumnos, con gran detalle y esmero, el famoso pero poco utilizado
sistema de los números romanos, les pide que realicen una operación aritmética
tan simple como puede ser la multiplicación o división de dos cifras representadas
en este sistema numérico. Los estudiantes aventajados pronto se darán cuenta de lo
difícil que puede ser este problema, porque no conocen las reglas para realizar
estas operaciones - el maestro es talentoso y abnegado, pero no tanto -. Los
alumnos más inteligentes pronto transformaran los números romanos en arábigos,
realizarán la operación deseada con las reglas conocidas para este sistema
numérico, y posteriormente algunos, en general los más trabajadores y dedicados,
antitransformarán la solución obtenida a números romanos nuevamente...”. La

- 23 -
transformación de un tipo de variables a otras, puede simplificar la estructura
matemática del problema, permitiendo una solución más rápida del modelo. La
antitransformación algunas veces es optativa.

Las ecuaciones de la máquina de inducción en coordenadas primitivas

representan su comportamiento mediante relaciones funcionales y no linealidades
extremadamente complejas. Por esta razón es necesario estudiar el proceso de
transformaciones de coordenadas que simplifica el problema. Estas
simplificaciones permiten incrementar la comprensión del problema y acelerar la
rapidez en la determinación de las soluciones. Estas dos ventajas hacen posible el
empleo de los modelos transformados en una gran variedad de aplicaciones que
requieren el uso de cálculo y estimación en tiempo real.

3.4 Modelación de la máquina de inducción mediante métodos variacionales

[20,76].

Para modelar un convertidor electromecánico utilizando los métodos

variacionales discutidos en el capítulo 2, se debe comenzar por definir un conjunto
de coordenadas generalizadas que representen todos los grados de libertad
existentes en este sistema físico. En el caso particular de la máquina de inducción
estas coordenadas pueden ser las cargas eléctrica qk , y el desplazamiento angular
θ del eje mecánico. Las derivadas o velocidades de la coordenadas generalizadas
serían en este caso las corrientes ik , por las bobinas y la velocidad angular ω m . Las
variables generalizadas correspondientes al esfuerzo son las fuerzas
electromotrices ek inducidas en cada devanado, y el par eléctrico sobre el eje
mecánico τ m . Finalmente las variables generalizadas de momentum
corresponderían a los enlace de flujo λ k , y al momentum angular mecánico p m .
Las relaciones físicas y matemáticas que satisfacen este conjunto de variables se
resume en la tabla 3.1:

Variable Sistema Eléctrico Sistema Mecánico

Coordenada (z ) Carga Eléctrica ( qk ) Posición Angular ( θ )
Velocidad ( z ) Corriente ( ik = qk ) Velocidad Angular ( ω m )

- 24 -
 Esfuerzo ( f = p ) FEM ( ek = λ k ) Par ( τ m = lm )
Momentum ( p = kz ) Enlace ( λ k = ∑ Lkii j ) Moment. ang. ( lm = J.ω m )

Tabla 3.1 Asignación de variables para el modelo variacional de la máquina de

inducción

Una vez que han sido definidas las variables de estado del convertidor, se
determina la función de Lagrange, evaluando las energías potenciales y las
coenergías cinéticas asociadas con el comportamiento del sistema. Recordando
que las bobinas rotóricas y estatóricas de la máquina de inducción se excitan
mediante fuentes independientes de tensión, y que sobre el eje mecánico existe
además del par eléctrico, una fuente independiente de par mecánico, la función
conservativa de Lagrange es:

L(qae , qbe , qce , qar , qbr , qcr ,θ m ; iae , ibe , ice , iar , ibr , icr , ω m ) =
= W pot ([q ] ,θ m ) + Wcin' ([q ] ,θ m ; [ i ] , ω m ) = 0 + 1 2 J ω m2 + 1 2 [ i ] [ L ][ i ] =
t
3.27
J ω m2 + 1 2 [ie ] [ Le ][ie ] + [ie ] [ Ler (θ m ) ][ir ] + 1 2 [ir ] [ Lr ][ir ]
t t t
= 1
2

Considerando que los conductores de las bobinas poseen resistencia

eléctrica, que está presente la fricción en la rotación del eje, y si se aplica el
principio variacional 2.64, a los ejes eléctricos y mecánicos del convertidor
electromecánico no conservativo, constituido por la máquina de inducción, se
obtienen las siguientes expresiones:

• Para los ejes eléctricos:

d ∂L ∂L ∂L ∂L 6
  − = − ( − v (t )) − r .i ; = 0; = ∑ Lkj i j = λk
dt  ∂ ik  ∂ qk ∂ qk ∂ ik j =1
k k k

v (t ) = r .i + λ ; ∀ k = 1, 2, …, 6
k k k k 3.28

[ v ] = [ R ][i ] + [e]

• Para el eje mecánico:

- 25 -
 d  ∂L  ∂L
 − = − ( −τ m (t ) ) − α fric. .ω m
dt  ∂ω m  ∂θ m
t ∂ [ L er ]
∂L
∂θ m
= [i e ]
∂θ m
( )
[i r ] = τ e θ m ; [i ] ;
t ∂L
∂ω m
= J .ω m = lm 3.29

( )
τ e θ m ; [ i ] + τ m (t ) = α fric. .ω m + J .ω m
t

El conjunto de las expresiones 3.28 y 3.29, corresponden exactamente con el

sistema de ecuaciones diferenciales 3.18, que modela el comportamiento dinámico
de la máquina de inducción en el sistema de coordenadas primitivas. Por los
métodos variacionales se alcanza exactamente la misma representación matemática
que se obtiene a través de la formulación circuital o matricial del problema. De
hecho, los principios variacionales reproducen las leyes circuitales y mecánicas
básicas, debido a que han sido desarrollados a partir de la generalización de todos
los principios básicos que rigen el comportamiento de los sistemas físicos
[32,36,48,59,76].

Las ecuaciones de la máquina de inducción también pueden obtenerse

utilizando un sistema de coordenadas generalizadas alternativo. De cualquier
forma, los principios variacionales son exactamente los mismos. Un sistema de
coordenadas generalizadas alternativo podría utilizar los enlaces de flujo como λ
variable generalizada, la fuerza electromotriz e como velocidad generalizada, la
corriente i como variable de esfuerzo generalizado, y la carga q como momentum
generalizado. En este sistema de coordenadas alternativo, las variables mecánicas
pueden mantener las mismas asignaciones. En la tabla 3.2 se presenta un resumen
del sistema de coordenadas alternativo:

Variable Sistema Eléctrico Sistema Mecánico

Coordenada ( z ) Enlace de Flujo ( λ k ) Posición Angular ( θ )
Velocidad ( z ) FEM ( e = λ )k k Velocidad Angular ( ω m )
Esfuerzo ( f = p ) Corriente ( ik = qk ) Par ( τ = l )
m m

Momentum ( p = kz ) Carga ( qk = ∑ Ckj ej ) Moment. ang. ( lm = J.ω m )

Tabla 3.2 Asignación de variables alternativas para el modelo variacional

de la máquina de inducción

- 26 -
 Con el sistema de coordenadas eléctricas alternativas definidas en la tabla
3.2, se puede establecer la correspondiente función de estado Lagrangiana, para un
sistema conservativo:

L(λae , λbe , λce , λar , λbr , λcr ,θ m ; eae , ebe , ece , ear , ebr , ecr , ω m ) =
= W pot ([ λ ] ,θ m ) + Wcin' ([ λ ] ,θ m ; [e ] , ω m ) =
3.30
[ λ ] [L(θ m )] [λ ] + 1 2 Jω m2 = 1 2 [λ ] [Γ(θ m )] [λ ] + 1 2 Jω m2
t −1 t −1
= 1
2

= 1 2 [ λ e ] [ Γ e ][ λ e ] + [ λ e ] [ Γ er (θ m ) ][ λ r ] + 1 2 [ λ r ] [ Γ r ][ λ r ] + 1 2 J ω m2
t t t

Aplicando nuevamente el principio variacional 2.64, para sistemas no

conservativos, a la función de Lagrange calculada en la expresión 3.30, se obtiene el
siguiente modelo matemático de la máquina de inducción, en el sistema alternativo
de coordenadas generalizadas:

• Para los ejes eléctricos:

d ∂L ∂L ∂L 6 ∂L
  −
dt  ∂ ek  ∂λk
= − ( −ik ,iny (t ) ) − g .e
k k ; = ∑ Γ kj λ j = ik ;
∂λk j =1 ∂ ek
=0

ik ,iny (t ) = g k .ek + ik ; ∀ k = 1, 2,…, 6 3.31

i iny  = [G ][e ] + [ i ]

• Para los ejes mecánicos:

d  ∂L  ∂L
 − = −(−τ m (t )) − α fric. .ω m
dt  ∂ω m  ∂θ m
∂L t ∂ [Γ] ∂L
= − 1 2 [λ ] [ λ ] = τ e (θ m ; [λ ] );
t
= J .ω m = lm 3.32
∂θ m ∂θ m ∂ω m

τ e (θ m ; [ λ ] ) + τ m (t ) = α fric. .ω m + J .ω m
t

La expresión 3.31 es una representación nodal de las bobinas de la máquina

de inducción, mientras que el modelo 3.28 es una representación en mallas de los
mismos circuitos [61]. En cambio, las expresiones 3.30 y 3.32 son idénticas entre sí,
como se puede comprobar fácilmente, cuando existe linealidad entre los enlaces de
flujo y las corrientes:

- 27 -
 ∂ [Γ] t  t ∂ [L] 
τ e = − 1 2 [λ ] [ λ ] = − 1 2 [ L][ i ] − [Γ ] [Γ ] [L ][i ] =
t

∂θ m  ∂θ m 
3.33
∂ [L] t ∂ [L] t ∂ [ L er ]
= 1 2 [i ] [L] [Γ] [Γ ][ L][ i ] = 1 2 [i ] [i] = [ie ] [i r ]
t t t

∂θ m ∂θ m ∂θ m

El primer modelo se utiliza con mayor frecuencia, debido principalmente a

que en los sistemas eléctricos reales las fuentes de tensión independiente son
prácticamente ideales. Sin embargo, en la actualidad los convertidores electrónicos
de potencia pueden ser capaces de funcionar, con gran aproximación, como
fuentes de corriente independientes ideales. En estos casos el segundo modelo
ofrece claras ventajas para la modelación del convertidor.

Es interesante destacar que los conceptos de energía potencial y energía

cinética están relacionados estrechamente con el sistema de coordenadas que se
utiliza en un determinado momento. En el primer sistema de coordenadas, la
energía potencial tenía que ver con la capacidad de acumular carga eléctrica. En el
sistema alternativo, la energía potencial estaba relacionada con la capacidad de
acumular enlaces de flujo. La ventaja de los métodos variacionales es que
incrementan la generalización de los conceptos, pero en algunos casos puede
parecer confusa su aplicación debido a que no se respetan necesariamente las
líneas epistemológicas clásicas de razonamiento físico.

Los principios variacionales pueden suministrar modelos alternativos, que

utilizan diferentes tipos de variables. Los dos ejemplos que se han presentado en
esta sección son de gran interés práctico, porque permiten obtener directamente las
ecuaciones diferenciales básicas de la máquina de inducción, en la representación
por mallas o nodos, y en las coordenadas primitivas del convertidor. Además, este
método es muy práctico para incorporar ciertos elementos acumuladores o
disipadores de energía.

Los modelos de la máquina de inducción desarrollados consideran que

existe linealidad entre los enlaces de flujo y las corrientes por las bobinas, pero el
método variacional, al igual que los métodos fundamentados en el análisis de
circuitos y el principio de los trabajos virtuales, no están limitados por esta
hipótesis. Por el contrario, pueden ser extendidos al análisis de modelos
electromagnéticos no lineales de la máquina de inducción. La única diferencia
consiste en la necesidad de establecer una función de Lagrange, que caracterice el

- 28 -
estado del convertidor para cada uno de los casos. Esta función debe ser
independiente de la historia pasada, de las derivadas de las variables de estado del
sistema, y del instante de tiempo que se esté considerando.

3.5 Transformación de las ecuaciones diferenciales de la máquina de inducción

en coordenadas primitivas mediante métodos modales.

Cualquiera de los modelos desarrollados en las secciones 3.3 y 3.4,

representan el comportamiento de la máquina de inducción en régimen dinámico,
transitorio o permanente. Como ya se ha discutido, estos modelos no son prácticos
o eficientes cuando se requiere la solución analítica o numérica de un determinado
problema. Los dos obstáculos más importantes son el acoplamiento no lineal
existente entre las variables del sistema de ecuaciones diferenciales, y la
dependencia con la posición angular θ, de estos acoplamientos.

En la sección 2.7 se presentaron algunas ideas prácticas, pero de escasa

generalidad para la determinación de transformaciones útiles para la
simplificación de los modelos no lineales de la máquina de inducción. Debido a la
falta de generalidad del método propuesto, existen gran variedad de alternativas,
con diversos grados de simplificación y desacoplamiento de las variables. Se han
utilizado diversas técnicas a través de los años, pero hay una cierta convergencia o
unidad en los criterios y objetivos básicos.

Si el problema de la modelación de la máquina de inducción fuese lineal, se

podría determinar la matriz característica de este sistema de ecuaciones
diferenciales de primer orden. Con el análisis de la matriz característica se
obtendrían directamente los autovalores y autovectores del modelo. Los
autovalores definen las constantes de tiempo del sistema, y los autovectores
constituyen la matriz de transformación que desacopla las variables primitivas del
modelo, y definen los grados de libertad existentes para la solución analítica.
Cuando el problema no es lineal, esta técnica no es aplicable en general. El
esfuerzo se dirige entonces hacia la búsqueda del desacoplamiento o
diagonalización de la matriz que presenta la dependencia en la variable de estado
θ, y que además acopla las derivadas del resto de las variables de estado. En el
modelo de la máquina de inducción en coordenadas primitivas esta matriz
corresponde con la matriz de inductancia [L] .

- 29 -
 La matriz de inductancia [L] se puede particionar, tal como se ha hecho
anteriormente, en cuatro submatrices:

[ L ] [ L ]  [ Lee ] [ Ler ]
[ L ] =  Lee Ler  =  t =
[ re ] [ rr ] [ Ler ] [ Lrr ]

  Le + Lσ e − 1 2 Le − 1 2 Le   cos θ cos(θ − 2π 3 ) cos(θ − 4π 3 )  

  −1 L  
  2 e Le + Lσ e − 2 Le 
1 Ler cos(θ − 4π 3 ) cosθ cos(θ − 2π 3 )  
  − 2 Le
1 − 1 2 Le Le + Lσ e  cos(θ − 3 ) cos(θ − 3 )
2π 4π cosθ  
 
  cosθ cos(θ − 4π 3 ) cos(θ − 2π 3 )   Lr + Lσ r − 1 2 Lr − 1 2 Lr  
 L  cos(θ − 2π ) cos θ cos(θ − 4π 3 )   −1 L  
 2 r Lr + Lσ r − 2 Lr 
1
 er  3

  cos(θ − 4π 3 ) cos(θ − 2π 3 ) cos θ   − 1 2 Lr − 1 2 Lr Lr + Lσ r  
  
3.34

Las dos submatrices de inductancias propias y mútuas del estator o del

rotor, [Lee ] y [Lrr ] , son completamente simétricas e independientes de la posición
angular θ [43]. Las submatrices de inductancias mútuas entre las bobinas del
estator y del rotor, [Ler ] y [Lre ] , son cíclicas [19], y fuertemente dependientes de la
posición angular del rotor θ . Analizando los autovalores y autovectores de las
matrices completamente simétricas y de las matrices con simetría cíclicas, se
pueden encontrar transformaciones de coordenadas que simplifiquen la estructura
de la matriz de inductancias, y por tanto del sistema de ecuaciones diferenciales.

Una matriz completamente simétrica se caracteriza por tener todos los

elementos de la diagonal principal iguales entre sí (a), y los elementos fuera de la
diagonal principal también son iguales entre sí (b), pero entre ellos no
necesariamente son iguales (a b):

a b b 
[ S ] = b a b  . 3.35
 b b a 

Los autovalores de la matriz completamente simétrica [S ], son:

- 30 -
 a − γ b b 
det([ S ] − γ [ I ]) = det  b a −γ b  = (a − γ )3 + 2b3 − 3b 2 (a − γ ) = 0 ⇒
3.36
 b b a − γ 
γ 0 = a + 2b ; γ 1 = a − b ; γ 2 = a − b

El autovector asociado con el autovalor γ 0 es:

 −2b b b  V00  0  1

([ S ] − γ 0 [ I ]) [ V0 ] = [ 0] ⇒  b −2b b  V10  = 0  ⇒ [ V0 ] = V00 1 3.37
 b b −2b  V20  0  1

Los autovectores asociados con los autovalores γ 1 y γ 2 son:

b b b  V0(1,2)  0   −(V1(1,2) + V2(1,2) ) 

       
([ S ] − γ 1,2 [ I ])  V(1,2)  = [ 0] ⇒ b b b  V1(1,2)  = 0  ⇒  V(1,2)  =  V1(1,2)  3.38
b b b  V2(1,2)  0  
 V2(1,2) 


Con los tres autovectores obtenidos en 3.37 y 3.38, se construye la matriz de

transformación que diagonaliza las matrices completamente simétricas, algunos
autores denominan a esta matriz, transformación de Karrenbauer [19,43]:

 k1 − ( k 2 + k3 ) − ( k 4 + k5 ) 
[TKarrenbauer ] =  k1 k2 k4 
 3.39
 k1 k3 k5 

El determinante de la transformación 3.39 debe ser diferente de cero para

que exista la matriz inversa. Si los coeficientes indeterminados de la
transformación pueden ser números complejos, la transformación tiene diez
grados de libertad. Para garantizar que la matriz de transformación se pueda
invertir, requisito indispensable si es necesaria la transformación inversa, es
necesario satisfacer simultáneamente las dos condiciones siguientes:

 k1 − ( k 2 + k3 ) − ( k 4 + k5 ) 
det [TKarrenbauer ] = det  k1 k2 k4  = 3k (k k − k k ) ≠ 0 ⇒
 1 2 5 3 4

 k1 k3 k5 
3.40
k1 ≠ 0 ∧ k2 k5 − k3 k4 ≠ 0

- 31 -
 Estas dos restricciones, no reducen los grados de libertad, pero restringen
los posibles coeficientes al lugar geométrico del hiperespacio dimensional que
satisface simultaneamente las dos desigualdades. Una restricción que es de gran
utilidad cuando se transforman las variables de los convertidores electromecánicos
de energía, pero cuya aplicación no es indispensable, ni necesaria, consiste en
imponer la condición de hermitianidad sobre la transformación. Cuando se
utilizan transformaciones hermitianas, las potencias se conservan entre el sistema
de coordenadas primitivas y el sistema de coordenadas transformadas. Una
matriz es hermitiana si su inversa es igual a su traspuesta conjugada. Para la
transformación de Karrenbauer, la hermitianidad se asegura al cumplir las
siguientes condiciones:

 k1 − ( k 2 + k 3 ) − ( k 4 + k5 )   k1* k1*  1 0 0 
k1*
k k2 k4   −( k * + k * ) k *

k3*  = 0 1 0  ⇒
 1  2 3 2

 k1 k3 k5   −(k4* + k5* ) k4*

k5*  0 0 1  3.41

k1k1* = 1 ; k2 k2* + k4 k4* = 2 ; k3 k3* + k5 k5* = 2 ; k2 k3* + k4 k5* = − 1

3 3 3 3

Las igualdades obtenidas en el desarrollo 3.41, restringen en cuatro los

grados de libertad cuando se impone la condición hermitiana a la transformación
de coordenadas. Si además se exige que la transformación debe utilizar solamente
coeficientes reales, es suficiente con definir sólo uno de estos coeficientes para
obtener la transformación deseada, con la excepción del primer coeficiente k 1 , que
ya está determinado por la selección de transformaciones hermitianas. Cuando se
escoge arbitrariamente que la suma de los coeficiente k 4 y k 5 es cero, y que el resto
de los coeficientes deben ser reales, se obtiene la conocida transformación de Clark
[14,15]:

 1
3
2
3 0 1 1 0 
  1
2

[TClark ] =  1
3 − 1
3 1= 2
3  2
− 12 3
2  3.42
   1 − 1 2 − 3 2 

1
3 − 1
3 −1 2

La transformación de Clark 3.42, se utiliza con gran frecuencia para transformar los
sistemas trifásicos equilibrados en sistemas bifásicos ortogonales equivalentes.
Como la transformación está desarrollada mediante coeficientes reales puros, se
puede realizar físicamente mediante transformadores ideales. Por esta razón, se ha
utilizado en los analizadores de redes analógicos para obtener la respuesta modal

- 32 -
de los sistemas eléctricos de potencia, o para analizar los desequilibrios de una red
en componentes de secuencia αβ o . Algunos autores obtienen esta transformación
a partir de la proyección a ejes ortogonales de los flujos producidos en las tres
bobinas de una máquina trifásica equilibrada [76].

La otra matriz que es necesario analizar para resolver el problema de la

diagonalización de la matriz de inductancias [L] , es la matriz cíclica de dimensión
3*3. Esta matriz está conformada por tres elementos diferentes - a, b y c -, que se
encuentran permutados en cada nueva fila, mediante la rotación de sus elemento
con un avance hacia la derecha:

a b c 
[C] =  c a b  3.43
 b c a 

Los autovalores correspondientes a la matriz cíclica [C] , son:

a − γ b c 
det ([C] − γ [ I ]) = det  c a −γ b  = (a − γ )3 + b3 + c 3 − 3bc(a − γ ) = 0
 b c a − γ  3.44
j 23π j 43π j 43π j 23π
γ 0 = a + b + c ; γ 1 = a + be + ce ; γ 2 = a + be + ce

El autovector asociado con el autovalor γ 0 es:

 −(b + c) b c  V00   0  1

([C] − γ 0 [I ]) [ V0 ] = [0] ⇒  c −(b + c) b  V10  =  0  ⇒ [ V0 ] = V00 1 3.45
 b c −(b + c)  V20   0  1

El autovector asociado con el autovalor γ 1 es:

 1 
 2π 
([C] − γ 1 [I ]) [ V1 ] = [0] ⇒ [ V1 ] = e j 3  V01 3.46
 j 43π 
 e 

Y por último, el autovector asociado con el autovalor γ 2 es:

- 33 -
  1 
 j 4π 
([C] − γ 2 [ I ]) [ V2 ] = [ 0] ⇒ [ V2 ] = e 3  V02 3.47
 j 23π 
e 

Con los tres autovectores obtenidos en 3.45, 3.46 y 3.47, se construye la

matriz de transformación que diagonaliza las matrices cíclicas. Esta
transformación, introducida inicialmente por Fortescue [25] para el análisis de los
sistemas de potencia trifásicos y desequilibrados, se conoce en la literatura como
transformación de componentes simétricas:

 k1 k2 k3 
 j 2π j 4π 
TComp. Simét .  =  k1 e 3 k2 e 3 k3  3.48
 j 4π j 2π 
 k1 e 3 k2 e 3 k3 

Si los coeficientes de la transformación de componentes simétricas son números

complejos, se obtienen seis grados de libertad. Para que la matriz tenga inversa, es
necesario que se cumplan las tres condiciones siguientes:

 k1 k2 k3 
 j 2π j 4π  j 3π
det  k1 e 3 k2 e 3 k3  = 3 3e 2 .k1k2 k3 ≠ 0 ⇒ k1 ≠ 0; ∧ k2 ≠ 0; ∧ k3 ≠ 0 3.49
 j 4π j 2π 
 k1 e 3 k2 e 3 k3 

Al establecer la condición de hermitianidad sobre la transformación de

componentes simétricas, se obtiene:

 k1 k2 k3   k1* k1* k1*  1 0 0 

  
e 3 k2*  = 0 1 0 
j 23π j 4π j 43π j 2π
 k1 e k2 e 3 k3   k2* e k2*
  
e 3 k3*  0 0 1 
j 4π j 2π j 23π j 4π
 k1 e 3 k2 e 3 k3   k3* e k3*
 k1k1* + k2 k2* + k3 k3* = 1
 3.50
j 4π j 2π
⇒  k1k1* + k2 k2*e 3 + k3 k3* 3 = 0
 * * j 3
2π 4π
*j 3
 k1k1 + k2 k2 e + k3 k3 = 0
⇒ k1k1* = k2 k2* = k3 k3* = 1 ⇒ k1 = k2 = k3 = 1
3 3

Las igualdades obtenidas en el desarrollo 3.50, restringen tres de los seis

grados de libertad de la transformación hermitiana de componentes simétricas. Si

- 34 -
los coeficientes indeterminados se escogen dentro del conjunto de los números
reales, la transformación hermitiana de componentes simétricas queda
completamente determinada:

1 3
1
3
1
3
 1 1 1 
 j 23π

j 43π  j 23π j 4π 
TComp. Simét .  =  1 3
1
3
e 1
3
e = 1
3  1 e e 3 3.51
1 j 43π j 2π   j 4π j 2π 
 3
1
3
e 1
3
e 3  1 e 3 e 3 

La transformación de componentes simétricas o transformación de Fortescue 3.51,

se utiliza habitualmente en el cálculo de fallas, desequilibrios, y respuestas
modales [30]. Esta transformación tiene una enorme ventaja con respecto a la
transformación de Karrenbauer, desacopla tanto a las matrices cíclicas [C], como a
las matrices completamente simétricas [S ], debido a que estas últimas
corresponden al caso particular de las matrices cíclicas, cuando los coeficientes b y
c son idénticos entre sí. La transformación de componentes simétricas utiliza
coeficientes complejos en sus elementos, esto puede considerarse una desventaja
relativa. Por otra parte, esto es una dificultad menor en la actualidad debido a las
poderosas herramientas de cálculo existentes en el mercado.

La matriz de inductancia [L] se ha descompuesto en cuatro submatrices, dos

cíclicas y dos simétricas. Cada una de estas submatrices pueden ser
diagonalizadas mediante la transformación hermitiana de componentes simétricas
3.51. Sin embargo, en algunas ocasiones resulta más ventajoso la aplicación parcial
de la transformación de Clark, en particular cuando se desea determinar mediante
circuitos analógicos o bloques de control, los valores de las coordenadas
transformadas a partir de las mediciones realizadas sobre las variables primitivas,
o viceversa. La aplicación de la transformación de componentes simétricas al
sistema de ecuaciones diferenciales 3.18, reduciría el acoplamiento existente entre
las derivadas de las corrientes, simplificando considerablemente la inversión
analítica de la matriz de inductancia transformada de dimensión 6*6:

- 35 -
 [ Ve ] [ R e ] [0]  [ I e ] + p   [Lee ] [Ler ] [ I e ]  ⇒
 =  
[ Vr ]  [ 0] [ R r ] [ I r ]  [ Ler ]t [L rr ] [ I r ] 
[CS ]h  V
ˆ 
[0]  [CS] Iˆ e   + p   [Lee ] [Ler ] [CS ] Iˆ e    ⇒
h h

  e   [ R e ]
=  
[CS ]h  V

ˆ    [ 0] [ R r ] [CS ]h Iˆ r    [ Ler ]t [L rr ] [CS ]h Iˆ r    3.52
 r          
 Vˆ 
    = [ R e ] [ 0]   Iˆ e   + p   [CS ] [Lee ][CS ] [CS ] [L er ][CS ]   Iˆ e   
h h
e

 Vˆ  [ 0] [ R r ]  Iˆ r    [CS ] [L er ]t [CS ]h [CS ] [L rr ][CS ]h   Iˆ r   

  r         

donde: [CS ] matriz de componentes simétricas.

[CS ] matriz [CS ] traspuesta y conjugada.
h

 Lσ e 0 0 
[CS ] [Lee ][CS ] =  0 
h
3
2 Le + Lσ e 0  3.53
 0 0 3 L +L 
2 e σe 

 Lσ r 0 0 
[CS ] [L rr ][CS ] =  0 
h
3
2 Lr + Lσ r 0  3.54
 0 0 3 L +L 
2 e σr 

0 0 0 
[CS ] [Ler ][CS ] = 0 
h jθ
3
2 Ler e 0  3.55
0 0 3 L e − jθ 
2 er 

0 0 0 
[CS ] [Ler ] [CS ] = 0 0 
t h − jθ
3
2 Ler e 3.56
 0 0 3 L e jθ 
2 er 

 xae  1 1 1  x 
0e
  1  j 23π   
[ Xe ] =  xbe  = [CS ]  Xˆ e  = 1 e j 3
h 4π
e   x1e  3.57
 xc  3 j 4π 
e 3   x2e 
j 2π
 e 1 e 3

 xar  1 1 1  x 
0r
  1  j 23π   
[ Xr ] =  xbr  = [CS ]  Xˆ r  = 1 e j 3
h 4π
e   x1r  3.58
 xc  3 j 4π 
e 3   x2r 
j 23π
 r 1 e

- 36 -
 El sistema 3.52 se puede reescribir mediante tres sistemas de ecuaciones
diferenciales completamente desacoplados: uno de secuencia cero, otro de
secuencia positiva y el último de secuencia negativa. Para las variables de
secuencia cero se obtiene el siguiente sistema:

 v0e   Re 0  i0e   L 0  i0e  

v  =   + p   σe   3.59
 0r   0 Rr  i0r  
 0 Lσ r  i0r  

Para la secuencia positiva, se tiene:

 v1e   Re 0  i1e   3 L + L 3 Ler e jθ  i1e  

v  =   + p   2 e − jσθ e 2
 i   3.60
 1r   0 Rr  i1r   3
  2 Ler e
3 L +L
2 r σ r   1r  

Las ecuaciones del sistema de secuencia negativa son:

 v2e   Re 0  i2e   3 L + L 3 Ler e − jθ  i2e  

v  =   + p   2 e jθσ e 2
 i   3.61
 2r   0 Rr  i2r   3
  2 Ler e
3 L +L
2 r σ r   2r  

El par eléctrico en el sistema de coordenadas correspondientes a las

componentes simétricas, se obtiene aplicando el mismo procedimiento anterior a la
expresión 3.26:

d t d
τ e = − [Ie ] [Ler ][ I r ] = [CS ] Iˆ e   [Ler ] [CS ] Iˆ r   =
t h h

dθ dθ
3.62
d 3
= Iˆ e  [CS ] [ L er ][CS ] Iˆ r  = − j Ler ( e jθ ⋅ i1e ⋅ i1r − e− jθ ⋅ i2e ⋅ i2r )
t h

dθ 2

Como se puede observar en la expresión 3.62, las componentes de secuencia

cero de las corrientes no contribuyen a la producción del par eléctrico. Las
componentes de secuencia positiva y negativa si contribuyen, pero en direcciones
contrarias. En esta ecuación se debe considerar únicamente la parte real. La parte
imaginaria de la expresión aparece debido a la descomposición de las funciones
trigonométricas reales en sumas de exponenciales complejas, y no tiene
implicaciones físicas en la producción de par eléctrico.

Los tres modelos de secuencia de la máquina de inducción son visiblemente

más simples que el modelo original en coordenadas primitivas. Sin embargo, aun
en estas ecuaciones existe una dependencia en la matriz de inductancias con la
posición angular θ. Ahora bien, estas matrices tienen una dimensión de 2*2, y este

- 37 -
hecho simplifica notablemente la inversión analítica. En las secciones siguientes se
analiza con mayor detalle este problema y sus alternativas de solución. Es
interesante destacar que la presencia de este ángulo en las ecuaciones, se debe a
que las referencias de los sistemas de coordenadas del estator y rotor son
diferentes, y esa diferencia es precisamente el ángulo θ. Esta idea se puede
desarrollar para encontrar transformaciones que eliminen la dependencia de las
ecuaciones con la posición angular del rotor.

3.6 Transformación de las ecuaciones diferenciales de la máquina de inducción

en coordenadas primitivas a vectores espaciales.

El siguiente paso en el desarrollo de modelos dinámicos de la máquina de

inducción consiste en definir el concepto matemático de los vectores espaciales
[53,75]. Si se multiplica la transformación hermitiana de componentes simétricas
3.51, por un vector de variables trifásicas instantáneas, se obtiene el siguiente
resultado:

1 1 1   x (t )   xa (t ) + xb (t ) + xc (t ) 
a
 j 43π    j 
[CS ][ x(t )] = e   xb (t )  =
j 2π j 2 π 4 π
1
3
1 e 3 1
3 a
x (t ) + xb (t )e 3 + xc (t )e 3  =
 j 2π   j 2π 
e 3   xc (t ) 
j 4π j 4π
1 e 3  xa (t ) + xb (t )e 3 + xc (t )e 3 
3.63
 x 0 (t )   x0 (t )   x0 (t )   x0 (t )   x (t ) 
  0 
  
=  x1 (t )  =  x1 (t )e jξ1 ( t )   jξ1 ( t ) 
 =  x1 (t )e  =  x1α (t ) + j x1β (t )  =  x1 (t ) 
jξ 2 ( t ) − jξ1 ( t )
 x 2 (t )   x2 (t )e   x1 (t )e   x (t ) − j x (t )   x1* (t ) 
 1α 1β 

Cada uno de los elementos de la transformación 3.63, sobre las variables

genéricas, trifásicas e instantáneas, es un vector en el espacio, cuyo módulo y fase
varían en el tiempo. El primer elemento es una función real que depende del
tiempo, y se conoce habitualmente como la componente homopolar o de secuencia
cero. El segundo y el tercer elemento, corresponden a las componentes de
secuencia positiva y negativa respectivamente. En el desarrollo de la expresión
3.63 se observa que estas dos funciones son complejas y conjugadas entre sí. Por
esta razón, la información contenida en estas variables es redundante. La
transformación matricial de componentes simétricas 3.51, se puede descomponer
en tres transformaciones vectoriales:

- 38 -
 • La transformación a vectores espaciales homopolares:

x0 = 1
3 ( x (t ) + x (t ) + x (t )) = x (t )
a b c 0 3.64

• La transformación a vectores espaciales de secuencia positiva:

 xa ( t ) + xb ( t ) e j 3 + xc ( t ) e j 3  =
2π 4π
x1 = 1
3  
= 1
3 {x a ( t ) − 1 2  xb ( t ) + xc ( t ) + j 3
2  xb ( t ) − xc ( t )  = } 3.65
x (t )
j tg −1 ( xβ 1 ( t ) )
= xα 1 ( t ) + j xβ 1 ( t ) = xα21 ( t ) + xβ2 1 ( t ) e α1
= x1 ( t ) e j ξ1 ( t )

• La transformación a vectores espaciales de secuencia negativa:

 xa ( t ) + xb ( t ) e j 3 + xc ( t ) e j 3  =
4π 2π
x2 = 1
3  
= 1
3 {x
( t ) − 1 2  xb ( t ) + xc ( t ) + j 3 2  xc ( t ) − xb ( t )} =
a 3.66
= xα 2 ( t ) + j xβ 2 ( t ) = xα 1 ( t ) − j xβ 1 ( t ) = x1 ( t ) e − jξ (t ) = x1* 1

Es muy frecuente que la adición de tres magnitudes trifásicas instantáneas,

tales como corrientes o tensiones, sean cero. Reemplazando esta condición en las
expresiones 3.64, 3.65 y 3.66, se obtienen los siguientes resultados:

• Para la componente homopolar de los vectores espaciales:

x0 = 1
3
[ xa (t ) + xb (t ) + xc (t )] = 0 3.67

• Para los vectores espaciales de secuencia positiva:

x1 = 1
3 { x (t ) − [ x (t ) + x (t )] + j [ x (t ) − x (t )]} =
a
1
2 b c
3
2 b c
3.68
= 3
2 xa (t ) + j [ 1 2 xa (t ) + xb (t ) ] = x1 (t )e jξ1 ( t )

• Para los vectores espaciales de secuencia negativa:

x2 = 1
3 { x (t ) − [ x (t ) + x (t )] − j [ x (t ) − x (t )]} =
a
1
2 b c
3
2 b c
3.69
= 3
2 xa (t ) + j [ 1 2 xa (t ) + xb (t ) ] = x1 (t )e − jξ1 ( t )

Una consideración interesante que cabe destacar en las expresiones 3.64,

3.65 y 3.66, es que determinan directamente la transformación de Clark obtenida en
3.42, pero en una versión no hermitiana:

- 39 -
  x0 (t )  1 1 1   xa (t )   xa (t )  1 2 0   x0 (t ) 
  1 − 1   
 xα 1 (t )  =
1
3 2 − 1 2   xb (t )  ⇒  xb (t )  = 1
3
1 −1 3   xα 1 (t )  3.70
    
 xβ 1 (t )   0 − 3 2   xc (t )   xc (t )  1 −1 − 3   xβ 1 (t ) 
3
2

El vector espacial de secuencia cero resulta en muchas ocasiones de escasa

utilidad cuando se modelan máquinas de inducción, pero permite añadir grados
de libertad, si el sistema de fuentes independientes aplica tensiones con
componente homopolar, o si la conexión del convertidor a la fuente posibilita la
circulación de corriente por el neutro. En cualquier otro caso, la transformación a
vectores espaciales de secuencia positiva o negativa, de las diferentes magnitudes
trifásicas del modelo en coordenadas primitivas, contiene los grados de libertad
suficientes para representar el sistema.

La transformación hermitiana de componentes simétricas 3.51, es

conservativa en potencia. Esto quiere decir que al calcular la potencia instantánea
en las coordenadas primitivas, o en el sistema de coordenadas transformadas, se
obtiene exactamente el mismo resultado:
t t
p ( t ) = [ V ] .[ I ] = [CS ]  V
ˆ   . [CS ]h  Iˆ   =  V
     .[CS ] .[CS ] .  I  =  V  .  I 
ˆ ˆ  ˆ  ˆ
t h
  
⇒ 3.71
va .ia + vb .ib + vc .ic = v0 .i0 + v1.i1 + v2 .i2

Para que la transformación a vectores espaciales sea conservativa en

potencia, es necesario realizar algunas consideraciones adicionales. En primer
lugar es necesario definir el concepto de potencia, calculada a partir de los vectores
espaciales. La definición de potencia activa, reactiva y aparente, utilizada en la
operativa con fasores, ofrece el punto de partida para esta definición. Como los
vectores espaciales son funciones complejas y los fasores son números complejos,
es posible utilizar la misma definición:

2π 4π 4π 2π
1  j j  1  j j 
s (t ) = p ( t ) + j q (t ) = v.i = *
va + vb e
3
+ vc e 3
. ia + ib e + ic e  =
3 3

3  3 
3.72
1 3 3 
=  ( va .ia + vb .ib + vc .ic ) + j ( vab .ic + vbc .ia + vca .ib )
3 2 2 

- 40 -
 Las potencias activas y reactivas instantáneas definidas en la expresión 3.72,
corresponden a la mitad de los valores calculados a partir de las variables reales.
Esto se debe a que se está utilizando solamente la componente de secuencia
positiva para definir el vector espacial. Considerando vectores espaciales de
secuencia negativa, se obtendría el resto de la potencia necesaria. Como la
representación en secuencia positiva o en secuencia negativa aportan la misma
información, es conveniente añadir una constante a la definición de los vectores
espaciales de secuencia positiva, para que la transformación vectorial sea
conservativa en potencia, si se utiliza solamente esta componente en la
representación del sistema. El factor de corrección en potencia es dos, y para que
las definiciones de los fasores espaciales de tensión y corriente coincidan, es
aconsejable añadir en la definición de la transformación vectorial el factor 2 . La
definición del vector espacial de secuencia positiva, conservativo en potencia es:
4π 2π
2 j j 
x (t ) =  xa ( t ) + xb ( t ) e
3
+ xc ( t ) e 3
 3.73
3 

Aplicando la transformación de vectores espaciales de secuencia positiva, y

conservativos en potencia, definidos por la expresión 3.73, a las ecuaciones del
estator del modelo en coordenadas primitivas 3.18, se obtiene el siguiente
resultado:

1 e j 3  [ ve ] = 1 e j 3   Re [ I ][ i e ] + d ([ Lee ][ i e ] + [ Ler ][ i r ])  ⇒
2π j 43π 2π j 43π
2
e 2
e
3   3   dt 
v e = Re i e +
d
dt
{ 2
3
1 e j 3

2π
e
j 43π
 [ Lee ][ i e ] +

2
3
1 e j 3

2π
e
j 43π
 }
 [ Lee ][ i e ] ⇒ 3.74
d 3
v e = Re i e +
dt
{( 2 Le + Lσ e ) i e + 32 Ler e jθ i r }

Realizando las mismas transformaciones sobre las ecuaciones del rotor, se

obtiene:
d
v r = Rr i r + {( 32 Lr + Lσ r ) i r + 32 Ler e − jθ i e } 3.75
dt

El par electromagnético sobre el eje mecánico, en vectores espaciales se puede

obtener de la siguiente forma:

- 41 -
 t
iae   senθ sen(θ − 2π 3 ) sen(θ − 4π 3 )  iar 
   sen(θ − 4π )  
τ e = − [ie ] dθ [ L er ][ i r ] = Ler  ibe  sen(θ − 2π 3 )   ibr  =
t d
 3 senθ
   sen(θ − 2π 3 ) sen(θ − 4π 3 ) senθ   icr 
 ice 
ia 
t
  1 ej
2π
3
ej 
4π
3  1 e− j
2π
3
e− j
4π
  i 
3

Ler  e   jθ  j 4π 2π
  − j 4π   ar 
− j 2π 3  
= ib e e 3 1 e j 3  − e − jθ e 3 1 e    ibr  =
2j  e   j 2π 3   − j 2π 3 
 ic  j 4π 3 − j 4π 3
1    icr 
 e  e e 1  e e

t 3.76
iae    1   1  
2 Ler 
3
  jθ  j 4π 3  − jθ  j 2 π  *
 3Ler * jθ
=
2j  ibe  e  e  i r − e  e 3  i r  = {i e e i r − i e e − jθ i*r } =
 ic    j 2π 3   e j 4π 3   4 j
 e  e    
3 3
τ e = Ler ℑm {i*e (e jθ i r )} = − Ler ℑm {i e (e jθ i r )*}
2 2

Las expresiones 3.74, 3.75 y 3.76, representan el comportamiento dinámico

de la máquina de inducción en vectores espaciales. Las siete ecuaciones
diferenciales, implícitas en la expresión 3.18, pueden ahora representarse de la
siguiente forma:

 v e   Re 0   i e  d   32 Le + Lσ e 3
Ler e jθ   i e  
v  =  0 +  2
  
 r  Rr   i r  dt   32 Ler e − jθ 2 Lr + Lσ e   r  
3
i 
3.77
dθ 2
dθ
3
2 Ler ℑm {i*e (e jθ i r )} + τ m = J 2
+ α fric.
dt dt

Las siete ecuaciones diferenciales en variables primitivas, se han reducido a

tan solo tres ecuaciones diferenciales en la representación mediante vectores
espaciales. Obviamente, las nuevas variables, y la matriz de inductancia, son ahora
números complejos, pero de cualquier modo la simplificación obtenida es de gran
importancia. La dependencia no lineal en la posición angular θ aparece solamente
en tres términos, y es posible invertir la nueva matriz de inductancias con relativa
facilidad.

La solución numérica del modelo de la máquina de inducción expresado

mediante vectores espaciales puede realizarse, después de desarrollar
explícitamente el término correspondiente a la fuerza electromotriz de la expresión
3.77, e introducir la velocidad angular ω m como variable de estado en el modelo:

- 42 -
  v e   Re 0  i e    32 Le + Lσ e 3
Ler e jθ  d  i e   0 e jθ   i e  
v  =  0 +   dt   + jω m 2 Ler  − jθ
2 3
  
 r  Rr  i r    32 Ler e− jθ 2 Lr + Lσ r 
3
i r   −e 0   i r  
dω m
2 Ler ℑm {i e (e i r )} + τ m = J
jθ
3 *
+ α fric.ω m 3.78
dt
dθ
= ωm
dt

Posteriormente, se despejan las primeras derivadas de las variables de

estado, en función de las fuentes independientes, y en función de las propias
variables de estado. De esta forma, se obtiene el sistema de ecuaciones
diferenciales en su forma canónica:

 d i   3 L + L jθ −1
   v e   jω m 32 Ler e jθ   i e  
2 Ler e Re
3
  = e 2 e σe
   −    
  v r   − jω m 2 Ler e
− jθ − jθ
 dt i r   2 Ler e 2 Lr + Lσ r   Rr  i r  
3 3 3


 dω m 1 3
 = {
2 Ler ℑm {i e (e i r )} + τ m − α fric .ω m
* jθ
} 3.79
 dt J
 dθ
 dt = ω m


donde:
−1
 32 Le + Lσe 3
Ler e jθ  1  32 Lr + Lσr − 32 Lere jθ 
2
=
 32 Lere− jθ 2 Lr + Lσr 
3  ∆  − 32 Lere − jθ 2 Le + Lσ e 
3 
3.80
∆ = (32 Le + Lσ e )(32 Lr + Lσr )− 94 L2er = 32 (Le . Lσr + Lr. Lσe ) + Lσ e. Lσr

El sistema de ecuaciones diferenciales 3.79, se puede resolver utilizando

métodos de integración numérica tales como el algoritmo de Euler, la regla
trapezoidal implícita, el método de Runge Kutta en diversos órdenes, o los
procedimientos combinados denominados genéricamente Predictor Corrector, que
utilizan pasos de integración variables para ajustar el error de cada integración
[13,39]. Aun cuando las derivadas de las variables de estado dependen de la
posición angular θ, la evaluación de estas funciones explícitas puede ser obtenidas
a gran velocidad por un computador personal ordinario.

3.7 Transformación de las ecuaciones de la máquina de inducción de vectores

espaciales a un sistema arbitrario de referencia.

- 43 -
 El sistema de ecuaciones diferenciales 3.78, es un paso importante en la
solución eficiente del modelo de la máquina de inducción, pero como ya se ha
destacado, la dependencia de estas ecuaciones con la posición angular θ, dificulta
la integración numérica, y complica la interpretación de los resultados obtenidos.
Es conveniente desarrollar transformaciones adicionales de las variables
vectoriales que eliminen esta dependencia.

Si se analiza el sistema de ecuaciones diferenciales 3.78, se observa la

presencia de tres términos exponenciales complejos en la variable θ. El primero de
ellos, aparece en la ecuación de tensión del estator, y multiplica al vector espacial
de la corriente del rotor. Como se discutió en la sección anterior, esta corriente se
encuentra referida a un sistema de coordenadas que se mueve solidario con el eje
magnético de la fase “a” del rotor. Entre el eje magnético de la fases “a” del estator
y del rotor existe el ángulo θ, tal como se puede observar en la figura 3.6. La
multiplicación de un vector espacial determinado, por el término e jθ , le añade a su
respectivo ángulo el valor θ, pero no altera su magnitud. De tal forma que el
producto e jθ .i r , corresponde a la expresión de la corriente del rotor referida al
sistema de coordenadas del estator. Se puede concluir con un razonamiento
similar, que el producto e − jθ .i e , es el vector espacial de la corriente del estator
referida al sistema de referencia del rotor.

Otra consideración importante en la simplificación del modelo reside en el

hecho de que en la mayoría de las ocasiones, las variables del rotor de la máquina
de inducción no son accesibles, e incluso las tensiones en estas bobinas son
generalmente nulas. Sin embargo, durante la deducción del modelo se utilizaron
dos sistemas de referencia: uno para el estator y otro para el rotor. La consecuencia
de esto ha sido la presencia del ángulo θ, en las ecuaciones diferenciales que
modelan la máquina de inducción en el nuevo sistema de coordenadas. Por esta
razón, es razonable (?) la proposición de utilizar solamente el sistema del
referencia del estator para representar todas las ecuaciones de la máquina de
inducción. De acuerdo con esta idea se definen los vectores espaciales del rotor en
el sistema de referencia estatórico como:

- 44 -
  i er ≡ i r e jθ
 e jθ
 vr ≡ vre
⇒ 3.81
e
di di j θ
= r e + jθÝi r e
r jθ

dt dt

Sustituyendo las expresiones 3.81, en la ecuación del estator 3.74, se obtiene el

siguiente resultado:

di e 3 di
v e = Re i e + ( 32 Le + Lσ e ) + 2 Ler e jθ r + j 32 ω m Ler i r e jθ ⇒
dt dt
3.82
di di e
v e = Re i e + ( 32 Le + Lσ e ) e + 32 Ler r
dt dt

Reemplazando las definiciones presentes en la expresión 3.81, en la ecuación del

rotor 3.75, resulta:

di r jθ 3 di
e jθ v r = R ri r ejθ + (32 Lr + Lσ r ) e + 2 Lere− jθ e jθ e − j 32 ω mLeri ee− jθ e jθ ⇒
dt dt
3.83
 di e  di
v er = R ri er + (32 Lr + Lσ r ) r − jω m i er  + 32 Ler e − j 32 ω mLeri e
 dt  dt

Y si finalmente se reemplazan las mismas definiciones en la ecuación del par

eléctrico 3.76, se obtiene el siguiente resultado:

dω m
3
2 Lerℑm {i *e( e jθ i r )}+ τ m = J + α fric.ω m ⇒
dt
3.84
dω
2 Lerℑm {i *e .i er }+ τ m = J m + α fric.ω m
3

dt

En el nuevo modelo de la máquina de inducción, con las variables del rotor

expresadas en el sistema de referencia del estator, las ecuaciones dinámicas son
independientes de la posición angular θ. En cambio, las ecuaciones diferenciales
3.82, 3.83 y 3.84, son ahora dependientes de la velocidad angular del rotor ω m . Esta
dependencia reduce la rapidez con la que cambian los parámetros que definen el
modelo dinámico. Además, la velocidad mecánica es constante durante la
operación en régimen permanente. Incluso, cuando se considera como hipótesis
que las constantes de tiempo eléctricas y mecánicas son muy diferentes, se puede
desacoplar la ecuación correspondiente al puerto mecánico, de las ecuaciones que

- 45 -
representan el comportamiento de los puertos eléctricos. Como el problema
eléctrico resultante es lineal, se puede resolver mediante una integración analítica
del sistema de ecuaciones diferenciales, utilizando la técnica de los autovalores y
autovectores o la transformada de Laplace [44,45,64].

Al reflexiona sobre el alcance de la transformación anterior, surge una

posible duda sobre la razón de peso que conduce a la eliminación de la posición
angular θ , cuando se refieren todas las variables del modelo al sistema de
referencia del estator. La respuesta a este cuestionamiento es interesante, la razón
fundamental no reside en la selección de un determinado sistema de referencia,
sino en el hecho de utilizar el mismo sistema de referencia para describir a todas las
variables del modelo. De hecho, es posible definir un sistema de referencia
arbitrario y expresar todas las variables en el nuevo sistema. El resultado de esto
es un modelo más general que el anterior, y completamente independiente de la
posición angular θ .

El sistema arbitrario de referencia se puede representar mediante un eje que

se ubica adelantado en un ángulo arbitrario δ , con respecto al eje magnético de la
fase “a” del estator de la máquina. Para transformar cualquier vector espacial
expresado en el sistema de referencia del estator es suficiente con multiplicarlo por
el número complejo e − jδ . Si el vector espacial está referido al sistema de referencia
del rotor, para expresarlo en el sistema de referencia arbitrario, primero es
necesario referirlo al sistema estatórico multiplicando por el término e jθ , y después
por e − jδ para expresarlo finalmente en el nuevo sistema. Esta idea conduce a las
siguientes definiciones de los vectores espaciales y de sus derivadas en el sistema
de coordenadas arbitrarias:

 iδe ≡ i e e− jδ δ
 i r ≡ i r e
j (θ −δ )

 δ − jδ  δ j (θ −δ )
 v e ≡ v e e  v r ≡ v r e
diδe di e − jδ
= e + jδiδe 3.85
dt dt
diδr di r j (θ −δ )
= e + j (θ − δ )iδr
dt dt

Aplicando las definiciones 3.85, en la expresión 3.74, correspondiente a la

ecuación del estator en vectores espaciales, se obtiene el siguiente resultado:

- 46 -
 di e 3 di
v e e − jδ = Re i e e − jδ + ( 32 Le + Lσ e ) e − jδ
+ 2 Ler e j (θ −δ ) r + j 32 ω m Ler e j (θ −δ ) i r ⇒
dt dt
δ δ
 di   di 
vδe = Re iδe + ( 32 Le + Lσ e )  e + jδiδe  + 32 Ler  r − j (θ − δ )iδr  + j 32 ω m Ler iδr ⇒ 3.86
 dt   dt 
δ δ
di di
vδe = Re iδe + ( 32 Le + Lσ e ) e + 32 Ler r + jδ {( 32 Le + Lσ e ) iδe + 32 Ler iδr }
dt dt

La ecuación del rotor 3.75, conduce al siguiente resultado:

di r j (θ −δ ) 3 di
e j (θ −δ ) v r = Rr i r e j (θ −δ ) + ( 32 Lr + Lσ r )
e + 2 Ler e− jδ e jθ e − j 32 ω m Ler i e e − jδ e jθ ⇒
dt dt
δ δ
 di   di 
vδr = Rr iδr + ( 32 Lr + Lσ r )  r − j (θ − δ )iδr  + 32 Ler  e + jδiδe  − j 32 ω m Ler iδe ⇒ 3.87
 dt   dt 
di δ di δ
vδr = Rr iδr + ( 32 Lr + Lσ r ) r + 32 Ler e + j (δ − θ) {( 32 Lr + Lσ r ) iδr + 32 Ler iδe }
dt dt

Por último, el par eléctrico de la expresión 3.76, es:

dω m
3
2 Ler ℑm{i *ee jδ e − jδ (e jθ i r )}+ τ m = J + α fric.ω m ⇒
dt
dω
2 L erℑm {(i e e− jδ )* (e j ( θ −δ )i r )}+ τ m = J m + α fric.ω m ⇒
3
3.88
dt
dω
2 Lerℑm { (i δe )* i δr }+ τ m = J m + α fric.ω m
3
dt

En el modelo de la máquina de inducción definido por las ecuaciones

diferenciales 3.86, 3.87 y 3.88, es suficiente con asignar propiedades arbitrarias al
ángulo δ , ο a su derivada correspondiente δÝ, para obtener diferentes sistemas de
referencia. Asignando a la referencia δ y a su derivada δÝ valores nulos, se obtiene
el sistema de ecuaciones diferenciales 3.82, 3.83 y 3.84, donde se considera como
referencia al eje magnético de la fase “a” del estator. Las ecuaciones diferenciales
3.86 y 3.87 pueden representarse mediante el circuito equivalente que se ilustra en
la figura 3.7. Este circuito equivalente está compuesto por resistencias,
inductancias y fuentes de tensión dependientes de los vectores espaciales de las
corrientes del estator y del rotor.

- 47 -
 Re L'e − Mer' L'r − Mer' Rr

i δe i δr

v δe Mer' v δr

j δÝλ δe j(δÝ− θÝ)λδr

+ +

 λ δe   L'e M er'  iδe 

 δ= '  
 λ r   M er L'r  iδr 

Fig. 3.7 Circuito equivalente de la máquina de inducción en el sistema de

coordenadas arbitrarias

El circuito equivalente de la figura 3.7, además de representar

dinámicamente el comportamiento de las tensiones y corrientes de la máquina de
inducción, también puede ser utilizado para determinar el par electromagnético.
Si se evalúa la potencia real total entregada a las dos fuentes dependientes del
modelo, se obtiene la potencia instantánea transmitida al eje de la máquina. El
cociente entre la potencia instantánea transmitida al eje mecánico y la velocidad
angular mecánica, define el par electromagnético instantáneo. El par
electromagnético se ha expresado anteriormente en el primer término de la
ecuación diferencial 3.88. Realizando estas operaciones, se obtiene el siguiente
resultado:

{ }
peje (t ) = ℜe jδ ( 32 Le + Lσ e ) iδe + 32 Ler iδr  (iδe )* + j (δ − θ) ( 32 Lr + Lσ r ) iδr + 32 Ler iδe  (iδr )* =

{ }
= ℑm δ ( 32 Le + Lσ e ) iδe (iδe )* + 32 Ler iδr (iδe )*  + (δ − θ) ( 32 Lr + Lσ r ) iδr (iδr )* + 32 Ler iδe (iδr )*  =

{ } { }
= 32 Ler ℑm δ iδr (iδe )*  + (δ − θ) iδe (iδr )*  = 32 Ler ℑm δ iδr (iδe )* + iδe (iδr )*  − θ iδe (iδr )*  =

{ }
= 32 θ Ler ℑm iδr (iδe )*  = ω mτ e
3.89

El circuito equivalente de la máquina de inducción, en vectores espaciales y

con sus coordenadas expresadas en un sistema de referencia arbitrario, es similar
al circuito equivalente clásico de la máquina de inducción, válido solamente para

- 48 -
el análisis del régimen permanente equilibrado. Las diferencias más importantes
entre estos dos modelos, se centran principalmente en: la presencia de fuentes de
tensión en las mallas que representan los circuitos del estator y del rotor, la validez
del modelo vectorial en el análisis de la operación transitoria y dinámica de la
máquina de inducción, el tipo de variables que utilizan, y la falta de la resistencia
en paralelo con la reactancia de magnetización que modela las pérdidas de
histéresis y Foucault en el hierro. Si la velocidad angular del sistema arbitrario de
referencia es cero, la fuente de tensión de la malla estatórica desaparece. En este
caso, la única fuente existente se encuentra en la malla rotórica. Es interesante
(1 −s )
destacar que la resistencia R r s
del modelo clásico de la máquina, también
representa una fuente de tensión dependiente de la corriente del rotor. La
resistencia de pérdidas en el hierro se puede incluir en el modelo vectorial de
coordenadas arbitrarias con las mismas consideraciones e hipótesis realizadas en el
desarrollo del modelo clásico.

Para ilustrar más las semejanzas existentes entre los dos modelos, se puede
particularizar el circuito equivalente en coordenadas vectoriales arbitrarias para las
condiciones de operación del convertidor en régimen permanente equilibrado. En
régimen permanente, las tensiones y corrientes primitivas de la máquina son
trifásicas, sinusoidales, balanceadas y de secuencia positiva. La velocidad angular
del eje mecánico permanece constante cuando la máquina opera en este régimen.
El vector espacial de la tensión del estator resulta ser:

 cos(ω et ) 
1 e e  2Ve cos(ω et − 23π )  =
j 23π j 43π
ve = 2
3  
cos(ω et − 23π ) 
  1   1  3.90
 jω t  − j 2π  − jω t  j 2π  
Ve 1 e e   e e e 3  + e e e 3   = 3Ve e jωet
j 23π j 43π
= 1
3  
  − j 43π   j 43π  
 e  e  

El vector espacial de la tensión del rotor es:

0 
vr = 2 1 e j 23π
e
j 43π
 2Vr 0  = 0 3.91
3    
0 

La corriente del estator es:

- 49 -
  cos(ω et − φe ) 
ie = 2 1 e j 23π
e
j 43π
 2 I e cos(ω et − φe − 23π )  = 3I e e j (ωet −φe ) 3.92
3    
cos(ω et − φe − 43π ) 

Y el vector espacial de la corriente del rotor resulta ser:

 cos(ω r t − φr ) 
ir = 2 1 e j 23π
e
j 43π
 2 I r cos(ω r t − φr − 2π )  = 3I r e j (ωr t −φr ) 3.93
3    3 
cos(ω r t − φr − 3π ) 
4

Expresiones donde es necesario cumplir las relaciones siguientes:

ωr = ωe − ω m
3.94
ω e = ω r = ω m = 0

Los vectores espaciales definidos entre las expresiones 3.90 a 3.93, cuando se
transforman al sistema de referencia arbitraria, son:

v δe = 3 V e e j ( ωe t − δ )  i δe = 3 I e e j (ω e t −φ e −δ )
 δ  δ j( ω et − φ r − δ )
3.95
 vr = 0  i r = 3 Ir e

Como la fuente de excitación de la máquina es sinusoidal, la solución

particular o de régimen permanente del modelo, también debe ser sinusoidal. Para
obtener la solución particular del problema, se sustituyen los cuatro vectores
espaciales de la expresión 3.95, en las ecuaciones diferenciales 3.86, 3.87 y 3.88.
Una vez que se simplifican los factores comunes, se obtiene el resultado siguiente:

Ve =  Re + j (ω e + δ )( 32 Le + Leσ )  Ie + j (ω e + δ ) 32 Ler Ir
Vr = 0 =  Rr + j (ω r + δ )( 32 Lr + Lrσ )  Ir + j (ω r + δ ) 32 Ler Ie 3.96
τ e = 3. 32 Ler I e .I r .sen(φe − φr )

Las variables negrillas con la barra superior representan los fasores tradicionales.
El módulo de estos fasores es igual al valor efectivo de la variable sinusoidal
primitiva. Los fasores que aparecen en la solución particular del modelo dinámico
son:

- 50 -
  Ve = V ee j( ω e t )  Ie = I ee j (ω e t −φ e )
 j0  j ( ωe t − φ r )
3.97
 Vr = 0. e  Ir = I re

Si se escoge un sistema de referencia arbitrario, tal que δÝ= 0 , y se dividen

todos los términos de la ecuación rotórica, del sistema de ecuaciones diferenciales
3.96, por la definición del deslizamiento s = ω r / ω e , se obtiene nuevamente el
modelo clásico de la máquina de inducción:

 R + jω e ( 32 Le + Leσ ) jω e 32 Ler 
 Ve   e   Ie 
 = Rr   3.98
 0   jω e 32 Ler + jω e ( 2 Lr + Lrσ )   Ir 
3
 s 


El par eléctrico se obtiene al despejar del sistema de ecuaciones 3.98, la

relación entre los fasores correspondientes a las corrientes del estator y rotor, y
reemplazando posteriormente esta relación en la expresión del par obtenida en la
ecuación 3.96:

Rr Rr
+ jω e ( 32 Lr + Lσ r )
Ie I
=− s ⇒ e sen(φe − φr ) = s ⇒
Ir jω e 32 Ler Ir ω e 32 Ler 3.99
3 Rr
τ e = 3. 32 Ler .I e .I r .sen(φe − φr ) = .I r2 .
ωe s

El par electromagnético calculado mediante los vectores espaciales definidos en el

sistema de coordenadas arbitrarias, coincide con el obtenido del circuito
equivalente clásico, cuando se restringe el análisis al régimen permanente,
sinusoidal y equilibrado.

El modelo vectorial arbitrario ofrece una gran flexibilidad en la modelación

dinámica y transitoria de la máquina de inducción. Es independiente de la
posición angular θ, e introduce un grado de libertad adicional que es de gran
utilidad para acelerar la evaluación numérica del problema. La selección adecuada
de la referencia, determina la rapidez de variación de las variables transformadas.
Si la referencia tiene una velocidad similar o igual a la de aquellas variables que se
están transformando, en el sistema transformado las variables son constantes o su
variación es muy lenta. Esto reduce el número de pasos de discretización
necesarios por los algoritmos de integración numérica para mantener una
determinada precisión.

- 51 -
 Otra característica importante del sistema de coordenadas vectoriales
arbitrarias es la independencia absoluta del modelo con respecto al valor de los
parámetros de la máquina. Algunos sistemas de coordenadas se fundamentan en
la selección de algunas variables, de muy difícil medición u observación, como
referencias. En estos casos es imprescindible asegurar la determinación precisa de
los parámetros del modelo, para evaluar por medio de cálculos y mediciones
indirectas de otras variables, la posición instantánea de la referencia deseada.
Desafortunadamente, este proceso está repleto de posibles errores, imprecisiones y
retardos. La variabilidad de los parámetros con la temperatura o el grado de
saturación, y el tiempo requerido por los computadores convencionales para
realizar los cálculos necesarios, limitan la aplicación satisfactoria u óptima de estos
modelos. La representación de las ecuaciones de la máquina de inducción
mediante vectores espaciales con referencia arbitraria pueden resolver muchos de
los problemas que se presentan en los procesos de estimación de estado utilizados
en los controladores de par, velocidad o posición de estos convertidores.

El control preciso del par eléctrico es un requisito indispensable para el

ajuste rápido de la velocidad o posición de la máquina de inducción. El desarrollo
de modelos orientados al control automático de la máquina de inducción, está
fundamentado en la posibilidad de independizar las variables productoras del par.
En la próxima sección se presenta uno de los modelos de la máquina de inducción
que más difusión tiene en la actualidad y que resuelve este interesante problema.

3.8 Transformación de las ecuaciones de la máquina de inducción representadas

mediante vectores espaciales al sistema ortogonal de coordenadas de campo
orientado.

En la sección anterior se presentó un modelo de la máquina de inducción,

que es válido en cualquier régimen de operación, posee un circuito equivalente
similar al circuito equivalente clásico utilizado universalmente para el análisis
equilibrado y sinusoidal del régimen permanente, y además es independiente de la
posición angular θ del eje mecánico. Sin embargo, en este modelo las variables que
producen el par electromagnético se encuentran estrechamente acopladas. Este
hecho complica el control del par eléctrico, de la velocidad angular mecánica o de
la posición del eje de la máquina. No es evidente el impacto que tienen unas
variables del modelo sobre el comportamiento de las otras, y resulta complicado

- 52 -
establecer relaciones entre las consignas del controlador que garanticen una
respuesta rápida del sistema.

El ideal desde el punto de vista de la controlabilidad del accionamiento, lo

representa la máquina de corriente continua con excitación independiente. En una
bobina se produce el campo, y en la otra la corriente necesaria para producir el par
[53]. Adicionalmente el valor del par es casi siempre el máximo posible debido a la
ortogonalidad existente entre las fuerzas magnetomotrices de los dos circuitos.

La máquina de inducción convencional, se excita normalmente inyectando

corrientes en el estator. En el rotor se inducen fuerzas electromotrices debidas al
corte de sus conductores por la fuerza magnetomotriz estatórica. Las corrientes
del rotor producen una nueva fuerza magnetomotriz que iteractúa con la fuerza
magnetomotriz del estator para producir el par eléctrico. Un concepto interesante
puede ser controlar la corriente y/o la tensión en cada bobina, de tal forma que las
variables que producen el par puedan ser controladas independientemente. Esta
idea es central en el desarrollo del modelo de la máquina de inducción en
coordenadas de campo orientado [7].

Debido a que la corriente del rotor no es accesible a la medida u observación

directa, es conveniente eliminar o reducir esta variable del modelo. Por otra parte,
la inmensa mayoría de las máquinas de inducción convencionales tienen
cortocircuitadas las barras o bobinas equivalentes del rotor. En todos estos casos la
fuente de tensión independiente del rotor está definida y es cero.

En las ecuaciones de la máquina de inducción en vectores espaciales, las

derivadas de las corrientes están acopladas a través de la matriz de inductancias.
Si se calculan los autovalores de esta matriz se obtiene el siguiente resultado:

( 3 L + L ) − γ 2 Ler e
3 jθ

det  2 e3 σ−e jθ i  = 0⇒
 2 Ler e ( 3
2 Lr + L σ r ) − γ i  3.100
γ i − ( 2 Le + 2 Lr + Lσ e + Lσ r ) γ i + ( 2 Le .Lσ r + 2 Lr .Lσ e + Lσ e .Lσ r ) = 0
2 3 3 3 3

Con los dos autovalores que resultan de la ecuación característica 3.100, se

obtienen los autovectores de la matriz de inductancias:

- 53 -
 ( 32 Le + Lσ e ) − γ 1,2 3
Ler e jθ   k11 k12   0 0 

2
 = ⇒
 2 Ler e
3 − jθ
( 3
2 Lr + Lσ r ) − γ 1,2   k21 k22   0 0 
3.101
 k11 k12   A B.e jθ 
k = 
 21 k22   Be − jθ A 

Para obtener una transformación vectorial que desacople las derivadas de

las corrientes del modelo, se puede utilizar cualquiera de las dos filas de la matriz
de autovectores 3.101. La nueva transformación, puede ser la siguiente:
jθ
im = A ie + Be ir 3.102

Esta corriente, denominada por algunos autores corriente de magnetización

modificada [7,53,75], tiene dos grados de libertad que pueden ser utilizados para
simplificar el sistema de ecuaciones diferenciales que determina el
comportamiento dinámico de la máquina de inducción. En primer lugar se puede
despejar la corriente del rotor de la expresión 3.102 y sustituirla en el sistema de
ecuaciones 3.77, obteniéndose el siguiente resultado:

  v e   Re 0   ie    L' L'er e jθ   ie 
   =    B −1e − jθ i − A i  + p   ' e− jθ   B −1e− jθ i − A i  
  0   0 Rr   (m e )

  Ler e
'
Lr   (m e ) 


{
τ = L'er ℑm i*e .  B −1 ( i m − A i e ) 
 e }
⇒
3.103
 ve   Re 0   i e   L'e − AB −1 L'er L'er B −1   i e 
   =   ( L' B − AL' ) R − jθL'   i  +  L' B − AL'  p 
  0  
 − R r A − j θ er r r r  m   er r L'r  i m 
 ' −1
{
τ e = Ler B ℑm i e .i m
*
}
Es evidente en el sistema 3.103, que la selección apropiada de los valores de
los coeficientes A y B, puede simplificar notablemente estas ecuaciones. Tal vez la
simplificación más importante ocurre cuando se escogen los valores que anulan el
coeficiente asociado con la derivada de la corriente del estator, en la ecuación del
rotor. En ese caso, se tiene que:

L'erB − AL'r = 0 ⇒ AB −1 = L'er / L'r 3.104

Sustituyendo la condición 3.104 en el sistema de ecuaciones diferenciales

3.103, se obtiene el siguiente resultado:

- 54 -
  v   R   i e   L'e − ( L'er ) / L'r L'er B −1   i e 
2
0
 e  =  e
 0  '  +  p 
    − Rr A Rr − jθ Lr  i m   0 L'r  i m  3.105
 ' −1 *
{
τ e = Ler B ℑm i e .i m }
Una simplificación menor aparece cuando se asigna el valor unitario al coeficiente
A. Las ecuaciones de la máquina de inducción en este caso son:

 v   R   i e   L'e − ( L'er ) / L'r (L ) / L'r   i e 

2 2
0 '
  = 
e e
'  +
er
 p 
  0   − Rr Rr − jθLr  i m   0 '
Lr  i
  m
 3.106
( L'er )
2

τ e = '
ℑm {i*e .i m }
 L r

Además, la corriente de magnetización modificada queda definida entonces por la

relación vectorial siguiente:

L'r jθ jδ
i m ≡ ie + ' e i r = im e 3.107
Ler

El último paso consiste en representar el sistema de ecuaciones diferenciales

3.106, en un sistema de referencia solidario con la dirección de la corriente de
magnetización modificada. Para esto, se multiplican las ecuaciones de tensión por
el término de rotación e − jδ . Los diferentes vectores espaciales, y sus derivadas
quedan definidos según las siguientes expresiones:

 v e .e − jδ ≡ vd + j vq
e . pi e = pid + j piq + j δ ( id + j iq )
 − jδ 
− jδ
i e .e ≡ id + j iq  − jδ 3.108
 − jδ e . pi m = pim + j δ im
i m .e = im

Realizando estas sustituciones en el sistema de ecuaciones diferenciales

3.106, y agrupando los resultados en parte real y parte imaginaria, se obtiene el
siguiente modelo de la máquina de inducción:

- 55 -
 vd

( )
= Reid + Lˆe pid + L'e − Lˆe pim − δ Lˆe iq
v = Re .iq + Lˆe . piq + ( L − Lˆ ) .δ.i
'
+ δ.Lˆe .id
 q e e m

0 = − Rr .id + Rr .im + L'r . pim 3.109

0 = − R i − θ.L' .i + δ. L' .i
r q r m r m

τ e

( ) { } (
= L'e − Lˆe ℑm i*e .i m = Lˆe − L'e .iq .im )
donde:
(L )
2
( 32 Ler )
' 2

Lˆe ≡ L'e = ( Le + Lσ e ) −
er
− 3
3.110
L'r
2
( 32 Lr + Lσ r )

El sistema de ecuaciones 3.109, está constituido por cinco ecuaciones. Las

dos primeras determinan las componentes directa y cuadratura de la tensión del
estator en el sistema de referencia definido por la posición espacial de la corriente
de magnetización modificada. Las ecuaciones tercera y cuarta están asociadas con
el circuito rotórico. La quinta ecuación determina el par eléctrico, en función de las
nuevas variables. Hay que destacar en este punto, que las ecuaciones tres y cuatro
son independientes de las derivadas de las corrientes del estator. En otras
palabras, si se utiliza como variable independiente la corriente del estator, las
ecuaciones primera y segunda no son necesarias para definir la dinámica del
sistema. Reescribiendo las ecuaciones tercera y cuarta se obtiene el siguiente
resultado:

T r .pim + im = i d 3.111

iq
δ = θ + 3.112
Tr .im
donde:
L'r ( 32 Lr + Lσ r )
Tr = = 3.113
Rr Rr

La ecuación diferencial de primer orden 3.111, determina el comportamiento

del módulo de la corriente de magnetización im , en función de la componente
directa de la corriente del estator - según la dirección del vector espacial i m -. Esta
ecuación es semejante a la del circuito de campo de una máquina de corriente
continua de excitación independiente. La expresión 3.112, determina el
comportamiento dinámico de la dirección del vector espacial i m . Si se observa con

- 56 -
detenimiento, esta expresión es equivalente a la ecuación del circuito de armadura
de la máquina de corriente continua. El producto δ. Lr .im corresponde con la
'

fuerza electromotriz aplicada, el producto θ.L .i con la tensión inducida, y R i

'
r m r q

representa la caída en el circuito de armadura. La analogía es completa cuando se

compara la ecuación del par eléctrico, en este sistema de coordenadas se
( )
determina a través del producto de la constante Lˆ e − Le , por la corriente de campo
'

im , y por la corriente de armadura iq , tal como sucede en la máquina de corriente

continua.

La posibilidad de controlar la corriente del estator de la máquina de

inducción mediante fuentes electrónicas de potencia, simplifica los accionamientos
a velocidad variable. Esto se debe principalmente a que los modelos del
convertidor en campo orientado producen el par eléctrico mediante dos variables
independientes. Por una parte el módulo de la corriente de magnetización im se
puede controlar ajustando la componente directa de la corriente del estator id . Por
la otra, el par eléctrico depende directamente de la componente en cuadratura iq .

El modelo de la máquina de inducción en coordenadas de campo orientado

desacopla las variables que producen el par eléctrico. Sobre este modelo se pueden
aplicar las técnicas de control clásico de las máquinas de corriente continua [53].
En la máquina de corriente continua, el campo debe ajustarse al mayor valor
permisible por la saturación del material ferromagnético, y por las especificaciones
nominales de la máquina. Esto garantiza retardos mínimos en la respuesta de los
accionamientos a velocidad variable. El campo es un circuito que posee una
constante de tiempo lenta, por esta razón no es práctica su utilización como
regulador rápido del par eléctrico. Por otra parte, el circuito de armadura posee
constantes de tiempo mucho menores que facilitan el ajuste rápido de la corriente
correspondiente. Por estas razones, en la máquina de inducción se controla el flujo
mediante el ajuste de la componente directa de la corriente estatórica id , que define
la corriente de magnetización im . La componente en cuadratura iq , se utiliza para
controlar el par, la velocidad o la posición de la máquina.

Desde el punto de vista del control, el modelo de campo orientado tiene

múltiples ventajas: es simple, aplicable en controladores electrónicos prácticos, y
tiene una interpretación física concreta. Sin embargo, el modelo de campo
orientado de la máquina de inducción tiene algunos inconvenientes que limitan o

- 57 -
restringen su aplicación. El primer problema se debe a la necesidad de
transformar las variables externas y medibles de la máquina a una referencia que
en principio no se conoce. Esta referencia tiene que ser determinada a partir de la
solución del propio modelo, o medida utilizando transductores especiales
ubicados en el interior de la máquina. La solución del problema de estimación de
variables internas parte de la hipótesis del conocimiento, más o menos preciso, de
los parámetros del modelo. Esto constituye el segundo problema importante, los
parámetros de la máquina de inducción varían durante su operación. Esto
repercute en la aparición de errores importantes en la dirección estimada para la
referencia del modelo. Evidentemente, el resto de las variables expresadas en esta
referencia, también son erróneas o imprecisas. Por último, la velocidad de la
posición angular δ , depende del inverso de la corriente de magnetización im . En
otras palabras, cuando la corriente de magnetización es nula, la referencia de la
posición angular δ , queda indefinida, y el modelo no puede ser evaluado
numéricamente. Durante estos instantes es imprescindible cambiar
momentáneamente la referencia para salvar la discontinuidad y poder continuar
con la evaluación del modelo.

La selección de una constante diferente a la obtenida en 3.104 para definir la

corriente de magnetización, podría simplificar la ecuación del estator o el conjunto
completo de ecuaciones. Esta constante en particular, simplifica la ecuación del
rotor, y desacopla la dependencia de las derivadas de la corriente del estator en
estas expresiones. El costo de esta simplificación es la dependencia de la referencia
con los parámetros, y por consiguiente con las condiciones de operación de la
máquina.

En la actualidad existen varias alternativas para obtener fuentes de corriente

independientes y controlables, requeridas por estas estrategias. Los sistemas de
adquisición de datos, y el procesamiento en tiempo real de la información, hacen
posible una determinación precisa de la referencia y de las consignas de control.
Para este fin es necesaria la aplicación de las técnicas de estimación de estado y de
estimación paramétrica. En la figura 3.8 se ilustra el esquema en diagrama de
bloques que representa el modelo de la máquina de inducción en coordenadas de
campo orientado.

- 58 -
 -
Le ' − Lˆe 1
Tr
p im im
+ id
Lˆe š .
δ
iq

va vα - +
vd + im im
1⋅ 1 1
 12 π 
t
R e Te p +1 id Tr p +1
vb −j δ
2  ej 3  e im
3 .
 j 3 
4π

1 1 iq + δ
vc e ⋅ ÷ 1
Tr
1
p
vβ vq + - Re Te p +1
- +
. δ
δ id θ

Lˆe š .
. δ iq
τe
δ š Le '− Lˆe
Le ' − Lˆe š im im

Fig. 3.8 Modelo de la máquina de inducción en variables de campo orientado

3.9 Análisis comparativo de las diferentes técnicas de modelación de la

máquina de inducción.

En las secciones precedentes se ha presentado en forma resumida la

aplicación de diferentes técnicas para la modelación de la máquina de inducción.
Las leyes físicas, la conservación de la energía y los principios variacionales más
generales, permiten la determinación de modelos matemáticos que reproducen con
diferentes grados de aproximación el comportamiento dinámico o estático de esta
importante familia de convertidores electromecánicos.

Los modelos en coordenadas primitivas tienen una aplicación limitada

debido al esfuerzo numérico requerido por la solución. Los modelos en régimen
permanente pueden solventar parcialmente estos problemas, pero es conveniente
utilizar una representación fasorial de las variables para simplificar los cálculos.
La transformación de coordenadas es un método eficaz para la determinación de
modelos simples de la máquina de inducción. Las transformaciones pueden o no
tener interpretaciones físicas concretas, pero son de gran utilidad en la medida que
desacoplan, independizan o simplifican las relaciones entre las variables. La
transformación de componentes simétricas es una herramienta fundamental para

- 59 -
este fin debido a las simetrías cíclicas que presenta la matriz de inductancia de la
máquina. Los vectores espaciales son una expresión simplificada de la
transformación de componentes simétricas. Las transformaciones a sistemas de
referencia arbitraria o a la referencia de campo orientado, ofrecen un método
conveniente para eliminar la dependencia en la posición angular en las variables
de estado.

El sistema de referencia arbitrario elimina la dependencia en la posición

angular del rotor y es independiente del comportamiento dinámico o transitorio
del convertidor, así como de sus respectivos parámetros. Esta es una ventaja muy
útil cuando se plantea la necesidad de obtener controles universales para máquinas
con diferentes parámetros característicos. El sistema de referencia por campo
orientado depende de los parámetros y del comportamiento instantáneo de la
máquina, pero simplifica notablemente el modelo y hace compatible el control de
la máquina de inducción con las técnicas desarrolladas para el accionamiento de
las máquinas de corriente continua.

En definitiva, se puede asegurar que cada uno de los modelos tiene un

rango de aplicación que debe ser delimitado para evitar posibles problemas.
Desde el circuito equivalente clásico, pasando por las interpretaciones del
diagrama de círculo, o las representaciones más modernas de la máquina de
inducción, pueden ser de utilidad a cada una de las personas o sistemas que
utilizan estos convertidores. Es importante destacar la necesidad de conocer en
todo momento las hipótesis que limitan cada modelo para definir con precisión su
ámbito de aplicación. Para calibrar el ajuste de una protección no es necesario, y
probablemente tampoco es conveniente, utilizar el mismo modelo empleado por el
ingeniero de control en la memoria de un accionamiento moderno de alta precisión
y velocidad de respuesta.

No ha sido el objetivo de este capítulo presentar un resumen de todos los

modelos de la máquina de inducción. Tampoco se pretende ilustrar todas y cada
una de las técnicas básicas utilizadas para esta finalidad. Por el contrario, la
intención fundamental es la de ofrecer un abanico de posibilidades que permiten
afrontar el problema con diversas profundidades y conjuntos de hipótesis. Es
probablemente que no exista el mejor método de modelación, pero siempre es
necesario conocer la técnica más adecuada o conveniente para la solución de un
determinado problema.

- 60 -
 En la medida que avanza la tecnología moderna serán necesarios más y
mejores modelos. Algunas hipótesis ampliamente aceptadas hoy en día, pueden
ser burdas aproximaciones mañana. También es posible que suceda lo contrario, el
exceso de refinamiento puede dejar de ser necesario. Nuevas herramientas
matemáticas y numéricas pueden y deben sustituir las actuales ideas, cada día es
más importante la unificación de conocimientos de diferentes áreas en la solución
de los problemas. Es necesario luchar contra la ultra especialización que puede
retardar o limitar la búsqueda de nuevos enfoques, pero al mismo tiempo es
indispensable profundizar en el conocimiento teórico y práctico de cada área. Tal
vez esto sea una contradicción, tal vez un reto que afrontar. El futuro de la
tecnología depende de las máquinas, seguramente durante el próximo siglo los
convertidores electromecánicos continuarán siendo muy importantes para el
desarrollo de la humanidad. Es necesario desarrollar más y mejor esta área del
conocimiento. No todo está dicho, es necesario recorrer con firmeza este camino.

- 61 -
Capítulo 4: Estimadores Paramétricos y Estimadores de Estado
de la Máquina de Inducción.

4.1 Introducción

En el capítulo anterior se han presentado y discutido varios modelos en

régimen permanente y transitorio de la máquina de inducción. Para utilizar estos
modelos es necesaria la determinación de sus parámetros respectivos. Una vez
que los parámetros son conocidos, el modelo puede evaluar el comportamiento
físico de las diferentes variables de estado de la máquina, dentro del grado de
aproximación permitido por las hipótesis simplificadoras iniciales.

La estimación de estado se utiliza frecuentemente en los sistemas de control

automático, para determinar variables difíciles de medir o para reducir las
incertidumbres y los errores introducidos por los dispositivos de medición. En las
máquinas de inducción resulta de gran interés determinar el par eléctrico, así como
la magnitud y dirección de la amplitud del flujo resultante en el entrehierro. El
conocimiento de estas variables simplifican las acciones de control sobre las
fuentes de alimentación de la máquina, y aceleran el seguimiento de las consignas.

Puede resultar estraño incluir en el mismo tema los procesos de estimación

paramétrica con los métodos de estimación de estado, pero es necesario destacar
que el éxito de estos últimos, depende fundamentalmente de la precisión de los
primeros. La relación existente entre estas técnicas es tan estrecha que resulta
lógico tratar el problema en su conjunto. Los accionamientos de las máquinas de
inducción deben integrar de forma armoniosa estos conceptos, si pretenden
competir con los accionamientos clásicos, o con las nuevas ideas.

Tal vez el problema más simple de la estimación de los parámetros del

modelo de la máquina de inducción consiste en desarrollar algoritmos
automáticos, que determinen con cierta precisión los parámetros del circuito
equivalente clásico. Este problema se viene estudiando desde hace mucho tiempo,
y en la actualidad el desarrollo de las herramientas de cálculo personales permiten
su solución rápida y precisa. Sin embargo, las técnicas simples que se empleaban
en el pasado, pueden tener en muchos casos un ámbito de aplicación muy
importante todavía. Las técnicas aproximadas basadas en simplificaciones del
circuito equivalente o del diagrama de círculo de la máquina de inducción, son

-1-
suficientes para ciertas aplicaciones, o pueden servir de punto de arranque a
métodos numéricos más elaborados.

Los modelos dinámicos de la máquina de inducción dependen de los

mismos parámetros que el circuito equivalente clásico. Esto hace pensar con cierta
lógica en la posibilidad de utilizar las mismas técnicas de estimación paramétrica
que se emplean en el circuito equivalente para determinar los parámetros de los
modelos transitorios. Sin embargo, los modelos dinámicos están orientados a otro
tipo de aplicaciones. En estas aplicaciones los parámetros no pueden considerarse
estáticos o inmutables. Cuando la variación dinámica de los parámetros con las
condiciones de operación de la máquina son importantes, es necesario utilizar
técnicas de estimación mucho más rápidas y refinadas. Las técnicas modernas de
medición y adquisición de datos en tiempo real hacen posible nuevos métodos de
medida. En algunos casos es necesario realizar una adaptación permanente de los
parámetros del modelo a medida que el proceso transcurre y las condiciones de
operación cambian. Se han desarrollado varios métodos aplicables a la solución de
este importante problema [6,27,46,47,61]. Recientemente algunos autores han
aplicado las técnicas de estimación para resolver el problema [17,41,58,71]. En este
trabajo se presentan algunas ideas originales, que pueden simplificar y acelerar los
métodos propuestos anteriormente.

Tanto la estimación de estado como la estimación paramétrica utilizan las

técnicas básicas de la optimización matemática de funciones [9,23,65]. Cuando las
funciones que se desean optimizar no son lineales, el problema se complica
notablemente [23]. Los métodos numéricos de optimización ofrecen en muchos
casos alternativas satisfactorias para abordar este problema, pero cuando el
tiempo de solución es una variable crítica, intentar la formulación mediante
funciones lineales es una alternativa más deseable. En este capítulo se comparan y
discuten los diferentes métodos propuestos, con la intención de presentar
lineamientos concretos sobre el ámbito y alcance de aplicación de cada uno.

-2-
4.2 Estimación de los parámetros del circuito equivalente clásico de la máquina
de inducción por métodos convencionales aproximados.

El circuito equivalente clásico de la máquina de inducción con rotor

bobinado está definido por seis parámetros o elementos circuitales, tres resistencias
que modelan las pérdidas en el cobre de los conductores y en el material
magnético, y tres reactancias que representan los flujos de dispersión y de
magnetización de la máquina. Para modelar máquinas de inducción con rotores
de jaula de ardilla con barras profundas o doble jaula, son necesarios ocho o más
parámetros circuitales [49,52].

El circuito equivalente clásico de la máquina de inducción es semejante al de

un transformador con carga resistiva variable. Por esta razón, la metodología
utilizada en la determinación de los parámetros del circuito equivalente del
transformador se puede aplicar con ciertas variaciones a la estimación aproximada
de los parámetros del circuito equivalente de la máquina de inducción.

Las diferencias fundamentales entre los transformadores y las máquinas de

inducción son dos: por un lado la posibilidad de movimiento relativo entre la
pieza del estator y la del rotor, y por otro la presencia del entrehierro necesario
para permitir este movimiento. En los transformadores convencionales, la
corriente de magnetización es muy pequeña en comparación con la corriente
nominal, por esta razón se puede despreciar esta rama del circuito equivalente,
cuando se desea identificar el valor de las reactancias de dispersión. En la
máquina de inducción esta hipótesis o aproximación es más difícil de sostener
porque el entrehierro hace necesario un mayor consumo de fuerza magnetomotriz
para forzar la circulación del flujo magnético. Es frecuente que en los
transformadores se tenga asceso a los terminales primarios y secundarios de las
bobinas. Sin embargo, en la mayoría de las máquinas de inducción el acceso a los
circuitos rotóricos no es posible, al menos en condiciones normales.

Para identificar los parámetros del circuito equivalente de un

transformador, se realizan los ensayos normalizados de vacío y cortocircuito
[52,66,73]. El primero con la finalidad de obtener la reactancia y resistencia de
magnetización, y el segundo para determinar las reactancias de dispersión y
resistencias de los conductores. La separación de la resistencia del circuito

-3-
primario y del circuito secundario se pueden realizar midiendo la caída de tensión
al inyectar una corriente continua determinada en una de las dos bobinas. La
separación entre las reactancias de dispersión primaria y secundaria se obtiene
repartiendo proporcionalmente a la reactancia de dispersión total, la reluctancia
del camino magnético en cada bobina. En los transformadores cuyos circuitos
primarios y secundarios tienen la misma potencia aparente, las bobinas ocupan
prácticamente el mismo volumen. En el sistema adimensional de unidades -
sistema en por unidad -, las dos reactancias de dispersión del modelo T del
transformador son aproximadamente iguales. En valores físicos, la razón entre
estas reactancias es igual al cuadrado de la relación de vueltas del transformador.
En la máquina de inducción la situación es diferente, debido a que las ranuras y los
caminos magnéticos de las bobinas del estator y del rotor pueden ser diferentes.

A pesar de las diferencias existentes entre los modelos clásicos del

transformador y de la máquina de inducción, la primera aproximación en el
problema de la estimación paramétrica consiste en utilizar exactamente las mismas
hipótesis empleadas para los transformadores. Según esta idea, se realizan los
ensayos de vacío y rotor bloqueado de la máquina de inducción para obtener una
estimación paramétrica aproximada del modelo. El ensayo de rotor bloqueado es
equivalente a la prueba de cortocircuito de un transformador. Además de estos
dos ensayos puede ser conveniente o necesaria la realización de ensayos
adicionales en carga.

En el ensayo de vacío se hace girar el rotor de la máquina a una velocidad

angular que sea prácticamente igual a la velocidad sincrónica, de preferencia
mediante un accionamiento externo. De esta forma el deslizamiento entre la
velocidad angular del campo magnético rotatorio del estator y la velocidad angular
mecánica del rotor es nulo. En estas condiciones la fuerza electromotriz inducida
en los conductores del rotor es cero y no circula corriente por estos circuitos. La
máquina se alimenta a frecuencia y tensión nominal en el estator y se miden con la
mayor precisión posible las corrientes por las fases, tensiones de línea y potencia
activa de entrada. Como el circuito es fuertemente inductivo es conveniente
utilizar vatímetros especiales para medir bajos factores de potencia durante el
ensayo. Estos instrumentos son vatímetros normales que producen una deflexión
de la aguja unas cinco veces mayor que la de un vatímetro convencional similar. Si
se utilizan instrumentos digitales, esta precaución no es necesaria. En la figura 4.1

-4-
se presenta el diagrama esquemático del equipamiento requerido para la
realización de este ensayo.

Ia
+ +
R + W1 - IR x y z
RPM
-
U
VUV
V M.I.
S IS M.C.C
3φ
Va
VVW W
Ic
-
T + W2 - IT
+

Fig. 4.1 Montaje experimental para el ensayo de vacío con accionamiento externo
del eje de la máquina

La tensión en la rama de magnetización es aproximadamente igual a la

tensión de alimentación, debido a que las corrientes de magnetización no producen
una caída significativa en la rama serie del modelo, aun cuando está comprendida
entre una tercera parte y la mitad de la corriente nominal. Con esta simplificación,
la resistencia y reactancia de magnetización se calculan de la siguiente forma:

S0 = 3 V 0 I0 4.1

P 0 = P1 + P 2 4.2

Q 0 = S02 − P02 4.3

V 02
Rm ≈ P0 4.4

V 02
Xm ≈ Q0 4.5

El ensayo de rotor bloqueado consiste en trabar el rotor de la máquina de

inducción. Cuando el rotor está detenido, el deslizamiento es unitario. El circuito
equivalente en estas condiciones de operación es semejante al de un transformador

-5-
en la condición de cortocircuito. En la identificación de los parámetros del circuito
equivalente del transformador se puede despreciar la rama de magnetización,
porque la corriente de cortocircuito es mucho mayor que la corriente de
magnetización. La tensión de la rama de magnetización se deprime prácticamente
a la mitad de la tensión de vacío y esto reduce aún más la corriente que circula por
ella durante el ensayo. En el transformador, la influencia de la rama de
magnetización durante la prueba es prácticamente despreciable.

En la máquina de inducción la corriente de rotor bloqueado puede alcanzar

entre tres y seis veces la corriente nominal. La corriente de vacío está comprendida
entre la tercera parte y la mitad de la corriente nominal. Durante la prueba de
rotor bloqueado la tensión de la rama de magnetización se deprime más o menos a
la mitad, y por esta razón la corriente de la máquina durante este ensayo puede
alcanzar a ser entre seis y dieciocho veces mayor que la corriente de
magnetización. Desde un punto de vista práctico es posible despreciar esta rama
en la estimación de los parámetros. Sin embargo la aproximación no es tan precisa
como cuando se aplica en el ensayo de cortocircuito de un transformador [73].

El esquema de medida es similar al ilustrado en la figura 4.1, pero en lugar

de hacer girar la máquina de inducción a velocidad sincrónica, es necesario
bloquear mecánicamente el rotor. Como el circuito equivalente en este ensayo
también es muy inductivo, deben utilizarse vatímetros de bajo factor de potencia
para mejorar la precisión de la medida, o instrumentos digitales que eliminan este
inconveniente. En la práctica, el ensayo de rotor bloqueado no se realiza a valores
nominales de tensión para evitar el calentamiento excesivo debido al incremento
de las pérdidas con el cuadrado de la corriente, que además se ve afectado
adicionalmente por la falta de ventilación en las máquinas cuyo ventilador se
encuentra acoplado directamente al eje mecánico. De cualquier forma, es necesario
utilizar una tensión suficientemente grande como para que el circuito magnético
esté operando en la zona lineal.

Aun cuando el ensayo a rotor bloqueado se realice con cierta rapidez, la

resistencia de las bobinas cambia apreciablemente con la temperatura y es
necesario corregir las medidas realizadas por este importante factor. Para este fin,
se miden las resistencias del estator cuando la máquina está a temperatura
ambiente, antes de comenzar el ensayo. Esta medida se realiza inyectando
corriente continua en las bobinas y se mide la caída de tensión correspondiente. La

-6-
corriente inyectada debe ser menor a un décimo de la corriente nominal para que
el calentamiento sea prácticamente despreciable. Posteriormente se efectúa el
ensayo a rotor bloqueado, e inmediatamente después de terminar estas medidas,
se realiza una nueva medida de las resistencias del estator, por el mismo método
descrito anteriormente. Las dos medidas de resistencia, y el conocimiento del
material utilizado en el bobinado de la máquina -normalmente cobre recocido en
frío- permiten deducir la temperatura alcanzada por la máquina durante el ensayo.
Si la máquina está bobinada con cobre recocido en frío, la ecuación que determina
la variación de la resistencia en función de las temperaturas es la siguiente [31]:

RT 1 234.5 + T1 (°C)
= 4.6
RT 2 234.5 + T2 (° C)

Para determinar los parámetros de la rama serie del circuito equivalente de

la máquina de las medidas de potencia, tensión y corriente se utiliza el siguiente
procedimiento:

Scc = 3 V cc I cc 4.7

2 2
Qcc = S cc − P cc 4.8

Pcc
R T ≈ Re + R r' = 4.9
3 Icc2

Qcc
X T ≈ X e + X r' = 4.10
3 Icc2

Las resistencias se pueden corregir desde la temperatura de la prueba, a la

temperatura nominal de operación. Como además se conoce la resistencia del
estator por medición directa, la resistencia del rotor referida al estator se calcula
por diferencia:

Pcc
R r' ≈ R T − R e ≈ − Re 4.11
3I cc2

Con las medidas realizadas, no es posible obtener una separación de las

reactancias de fuga del estator y rotor, la práctica más habitual consiste en
dividirlas por igual en las dos ramas. Sin embargo, es necesario recordar que los
caminos de fuga del estator y del rotor son diferentes. Los caminos de fuga

-7-
dependen de las formas de las ranuras, y estas puede diferir entre el estator y el
rotor de una misma máquina.

Los ensayos tradicionales de vacío y rotor bloqueado aplicados a la máquina

de inducción no pueden determinar completamente los seis parámetros del
circuito equivalente clásico. Cada uno de estos ensayos puede establecer tan solo
dos ecuaciones independientes. Son necesarios ensayos adicionales para la
determinación precisa de todos los parámetros. La medida directa de la resistencia
de las bobinas del estator elimina una incognita, pero todavía es necesaria una
ecuación adicional. Considerar que las reactancias de dispersión del estator y la
del rotor referida al estator son iguales, proporciona una de las aproximaciones
más generalizadas. Si se requiere mayor exactitud es necesario realizar alguna
prueba adicional tal como el ensayo de la máquina en un punto de operación
cercano al nominal. Como los parámetros de la máquina varían durante la
operación, y dependen de la velocidad del rotor, debido principalmente al efecto
pelicular, el sistema de ecuaciones no lineales que se obtiene de tres ensayos a
diferentes velocidades o deslizamientos, puede no ser compatible. Una solución
puede ser incrementar los parámetros del modelo para representar este fenómeno.
Otra solución consiste en obtener el conjunto de parámetros que minimiza una
cierta función de costo constituida por los errores entre las medidas reales y los
valores calculados por el modelo [23,71,73].

En cualquier caso, es un buen criterio determinar cada parámetro de aquel

ensayo que lo representa o sensibiliza mejor. Los parámetros de la rama de
magnetización son protagonistas durante la prueba de vacío. La reactancia de
dispersión es la limitante fundamental de la corriente durante el ensayo a rotor
bloqueado. La resistencia del rotor es la responsable de la transferencia de
potencia y par electromecánico al eje de la máquina, por esta razón los ensayos en
carga y los datos nominales de placa suministran información valiosa sobre este
importante parámetro.

En ocasiones se dispone de muy poca información sobre una determinada

máquina, incluso puede ser posible que se cuente solamente con los datos de placa.
Para determinar en forma gruesa los parámetros de esta máquina cuando no es
posible realizar ensayos, se procede de la siguiente forma:

-8-
• Se supone que toda la corriente de magnetización es prácticamente reactiva,
con lo cual se desprecia la resistencia de magnetización. Se considera que
esta corriente debe ser aproximadamente, un tercio de la corriente nominal.

• La corriente nominal, en módulo y ángulo puede determinarse de los datos

de placa. La diferencia entre las corrientes nominal y la corriente de
magnetización es la corriente que circula por la rama rotórica del circuito
equivalente. Esta corriente tiene que transmitir la potencia al eje mecánico a
través de la resistencia del rotor.

• La potencia nominal en el eje, la corriente por la rama rotórica y el

deslizamiento nominal determinan directamente la resistencia del rotor
referida al estator.

• Para determinar aproximadamente la reactancia de dispersión total de la

máquina, se recuerda del lugar geométrico de las corrientes de la máquina
de inducción, que la bisectriz entre dos puntos del diagrama pasa por el
centro del círculo. Como se ha despreciado la resistencia de magnetización,
la dirección de la corriente de magnetización también pasa por el centro del
círculo. La intersección de estas dos líneas es el centro. En la figura 4.2 se
muestra la determinación del diámetro del círculo por este procedimiento.
Recordando que el diámetro del círculo es aproximadamente igual al
cociente entre la tensión aplicada y la reactancia de dispersión total, se
puede determinar fácilmente este parámetro. Finalmente, se pueden hacer
consideraciones sobre el rendimiento de la máquina para obtener una
aproximación a la resistencia del estator.

-9-
 Vth

In

Io -j
Vth /2X th

Fig. 4.2 Obtención de la reactancia de dispersión aproximada a partir de los datos

de placa de la máquina de inducción

4.3 Estimación de los parámetros del circuito equivalente clásico de la máquina

de inducción utilizando técnicas de optimización no lineal.

En la sección anterior se presentó el método aproximado que permite la

determinación de los parámetros del circuito equivalente clásico de la máquina de
inducción. Esta técnica es una adaptación del procedimiento convencional para la
estimación de los parámetros del circuito equivalente del transformador. Con los
ensayos de vacío y rotor bloqueado, se realiza la medida de la impedancia
equivalente de la máquina en dos condiciones de operación, correspondientes a los
deslizamientos cero y uno respectivamente. Además se realiza una medida directa
de la resistencia del estator. Conocida la resistencia del estator, sólo quedan por
determinar cinco parámetros. Cada uno de los ensayos permite establecer dos
ecuaciones, una para la parte real y otra para la parte imaginaria de la impedancia
de entrada. En total, se dispone de cuatro ecuaciones y cinco parámetros
desconocidos.

El problema matemático está indeterminado. La solución obtenida con tan

escasa información, además de utilizar simplificaciones más o menos razonables,
debe considerar una separación artificial de las reactancias de dispersión. Este

- 10 -
problema se puede resolver realizando ensayos adicionales a diferentes
deslizamientos. Con estos ensayos, se obtiene un sistema con un mayor número de
ecuaciones - dos por cada ensayo -. Como los parámetros que se están
determinando son siempre cinco, se tienen más ecuaciones que incógnitas. El
sistema de ecuaciones obtenido está sobre determinado. Las medidas realizadas
en los ensayos incluyen errores de apreciación del observador y precisión en los
instrumentos. Los parámetros de la máquina varían durante la operación,
dependiendo de variables tales como el grado de saturación, la temperatura y el
efecto pelicular entre otras. Además, el modelo es una aproximación en la cual se
realizan varias hipótesis simplificativas, que es válido solamente en un régimen de
operación perfectamente equilibrado. En esta situación, resulta de gran utilidad la
técnica de estimación paramétrica por el método de los mínimos cuadrados [71].

Del circuito equivalente de la máquina de inducción se puede determinar la

impedancia de entrada en función de los parámetros de la máquina, la frecuencia
de alimentación y el deslizamiento del rotor. La función de impedancia de entrada
vista en bornes del estator tiene la siguiente estructura:
Z σr Z m
Z e ( Re , Lσe , Rr , Lσr , Rm , Lm , s, ω e ) = Zσe + Zσr || Z m = Zσe + 4.12
Z σr + Z m
donde:
Zσe = Re + jω e Lσe 4.13

Zσr = Rr + jω e Lσr 4.14

jω e Lm Rm
Z m = Rm || jX m = 4.15
Rm + jω e Lm

Si se utiliza el modelo de impedancia de entrada de la máquina obtenido en

la expresión 4.12, realizando n ensayos independientes con una cierta precisión,
para lo cual se varía la velocidad del rotor o la frecuencia de alimentación, el
problema que se debe resolver para determinar los parámetros del circuito
equivalente clásico de la máquina de inducción consiste en:

Minimizar Ψ:
*
n Z ( s , ω ) − Z emed i ( si , ω ei )   Z ecali ( si , ω ei ) − Z emed i ( si , ω ei ) 
ψ = ∑  ecali i ei   4.16
i =1 
 σ i .Z emed i ( si , ω ei )   σ i .Z emed i ( si , ω ei ) 

- 11 -
donde:
Z e medi i-ésima impedancia medida en los ensayos.
Z e cali i-ésima impedancia calculada mediante el modelo.
si deslizamiento de la i-ésima medida.
ωi frecuencia de la i-ésima medida.
σi factor de precisión de la medida i.
i número correspondiente a cada medida, y
n número total de medidas.

La ecuación 4.16 se puede escribir matricialmente como:

ψ = f T * .f , 4.17
donde:

f T * = [f *1 (x , s 1 , ω e 1 ) f *2 (x , s 2 , ω e 2 ) … f *n (x , s n , ω en )], 4.18

Ze cali ( x, si , ω ei ) − Ze med i (x ,si , ω ei )

f i (x ,si , ω ei ) = ,y 4.19
σ i . Ze med i (x ,si , ω ei )

x T = [R e Lσ e R r Lσr Rm Lm ] 4.20

Considerando que la ecuación 4.17, no es lineal en el caso general, las

derivadas parciales de la función de costos ψ con respecto a cada una de los
parámetros del vector x del modelo, se calculan de la siguiente forma:

 ∂ψ (x)   ∂ f (x)   ∂ f (x)   ∂ f T * ( x) 

T*

 ∂ x  = G ( x ) = f T*
( x ). +
 ∂ x   ∂ x  .f = 2  ∂ x  .f (x) = 2.J (x).f (x) 4.21
T

   

La matriz J(x) definida en la ecuación 4.21 es la matriz Jacobiana del vector de

errores ponderados f(x) . La matriz Jacobiana es de dimensión nxm, donde n es el
número de medidas, y m el número total de variables de estado o parámetros del
modelo.

El incremento de los parámetros que minimiza la función de costos 4.17,

cuando se utiliza el método de optimización de Gauss-Newton [23,65] es de la
siguiente forma:

[ ]
−1
∆ x = − J(xk ) . J(x k ) . J(x k ) .f (xk )
T T
4.22

- 12 -
Y el vector de variables de estado o parámetros del modelo en la iteración k+1 se
calcula como:

x k +1 = x k + ∆ x 4.23

Si en la iteración k , el módulo del vector ∆x es menor que un cierto error ε

especificado inicialmente, el problema converge al mínimo local más cercano de la
función de costos ψ . Este método presenta ciertos problemas de convergencia, en
particular cuando el peso de las segundas derivadas en la matriz Hessiana es
importante. Para garantizar la convergencia del método es recomendable
modificar la ecuación 4.23 de la siguiente forma:
k +1
= x + α . ∆x
k
x 4.24

Sustituyendo la ecuación 4.24, en el vector de errores ponderados f (x k +1 ) se

puede obtener mediante la ecuación 4.17, la función de costos para la iteración
k + 1 , en función de las variables de estado obtenidas en la iteración k , y el
parámetro unidimensional α :

ψ (x k +1 ) = ψ (x k + α . ∆x) = f (x k + α .∆x) .f (xk + α .∆x )= ψ (α )

T
4.25

Para obtener el nuevo vector de corrección α . ∆x , es necesario determinar el

valor del parámetro α que minimiza la función de costos.

Una vez obtenido el valor de las variables de estado que minimizan la

función de costos en la iteración k + 1 , se prosigue el cálculo determinando una
nueva dirección mediante la ecuación 4.22, y un nuevo proceso de búsqueda del
mínimo con la expresión 4.25. Cuando el módulo del vector de dirección es
inferior a la precisión requerida en los cálculos, culmina el proceso de
minimización obteniéndose la mejor estimación de los parámetros del modelo. En
la figura 4.3 se presenta el algoritmo básico de este proceso de estimación
paramétrica.

- 13 -
 Lectura de:
- Nº de medidas 'n'
- deslizamiento s i
- frecuencia ωei
- impedancia Zmi

k=0

Cálculo de los valores

iniciales del vector x k

Evaluación de J k=k+1
no

T
g (x k) = 2 J f k>k
T
max
H (x k) ≅ 2 J J si

-1
∆xk = - H g xk+1 = xk + α ∆xk
si

no ¿Otra si no Obtención de a que

Fin Solución? ¿| ∆x | < ε? min. Ψ (x + α ∆x)
búsqueda lineal

Fig. 4.3 Diagrama de flujo del método de minimización de Gauss-Newton

Uno de los inconvenientes que presenta el método de Gauss-Newton

modificado es la necesidad de encontrar un valor inicial para las variables de
estado. La función de costos ψ , puede tener múltiples mínimos locales. La mejor
solución para el modelo es aquella que produce el menor de los mínimos locales.
Los valores de arranque pueden ser generados mediante una estimación inicial de
tipo determinístico que puede ser realizada mediante los métodos tradicionales
simplificados analizados en la sección anterior. De todas formas, el método de
Gauss-Newton requiere de un valor inicial cercano a la solución para garantizar la
convergencia a la solución óptima.

Si se desea asegurar la convergencia del método, es conveniente limitar la

corrección máxima α ∆x k para que ninguno de los parámetros de la máquina

- 14 -
definidos en el vector x k pueda aumentar o disminuir en más de un cincuenta por
ciento en cada paso o iteracción del proceso de optimización. Esto puede reducir
la velocidad del algoritmo, pero asegura que los parámetros han de ser siempre
positivos, y evita las posibles divergencias originadas por la no linealidad del
modelo.

El método de Gauss-Newton es muy eficiente para la determinación de los

parámetros cuando la función de costos se define por mínimos cuadrados. Otros
métodos de optimización no lineal también pueden obtener soluciones con más o
menos dificultad. Como ejemplo, se presenta a continuación el listado de un
algoritmo realizado en el entorno de programación MATLAB versión 3.5. En este
ejemplo se realiza la estimación de los parámetros del modelo de una máquina de
inducción de rotor bobinado. Para validar la herramienta se definen los valores de
las resistencias e inductancias del circuito equivalente. Con estos parámetros se
evalúan las impedancias de entrada de la máquina para las condiciones de la
prueba de vacío, carga y rotor bloqueado. Por el método aproximado descrito en
la sección anterior, se realiza una estimación inicial de los parámetros. Se utiliza
un programa de la librería del entorno denominado ‘fmins’ que utiliza la
modificación al método Simplex de Nelder-Meade [39].

Ejemplo 1: Estimación paramétrica de la máquina de inducción de rotor

bobinado.
%************************************************************
% Estimación de los parámetros de una máquina de inducción
% mediante la técnica de los mínimos cuadrados.
%************************************************************
% programa parámetros.
% Para este ejemplo se utilizó el circuito equivalente para
% determinar la impedancia de entrada para tres deslizamientos
% diferentes: vacío (s=0), carga (s=0.03) y rotor bloqueado (s=1)
% Los parámetros del circuito equivalente de esta máquina son:
%
% Re = .02 p.u. Xe = .10 p.u.
% Rm = 50. p.u. Xm = 3.0 p.u.
% Xr = .15 p.u. Rr = .03 p.u.
%
% Los ensayos realizados dieron los siguientes resultados:
%
% Zmedida(s=0) = .199350+j3.0892 p.u.
% Zmedida(s=0.03) = .833740+j.49141 p.u.
% Zmedida(s=1) = .047603+j.24296 p.u.
% Re = .02 p.u. (Medida directa)
%
% Utilizando el método aproximado se consiguen los siguientes
% valores de arranque.
%
% Xeo = .12 p.u. Rmo = 48.0 p.u.
% Xmo = 3.3 p.u. Xro =.12 p.u.
% Rro = .0276 p.u.

- 15 -
%
% Estos valores se cargan en el vector de arranque x0:
%
x0 = [.12 48. 3.3 .0276 .12];
%
% Finalmente se llama a la rutina ’fmins’ que calcula los valores
% de los parámetros x que minimizan la función de costo.
% El error relativo especificado para la convergencia es 0.001
%
x = fmins('costo', x0, 0.001);
%
% En el vector x se han cargado los parámetros óptimos de la
% estimación. La solución es:
%
Refin = 0.02
Xefin = x(1)
Rmfin = x(2)
Xmfin = x(3)
Rrfin = x(4)
Xrfin = x(5)
%
% Fin del cálculo paramétrico.

%************************************************************
function Fi = costo(x)
%************************************************************
%
% Evaluación de la función de costos por mínimos cuadrados.
% Fi = Sumatoria(errores relativos)^2
%
% Deslizamientos correspondientes a los ensayos de vacío,
% carga y rotor bloqueado.
%
s = [1e-10 .03 1.];
%
Re = 0.02; % Medición directa de la resistencia estator
Xe = x(1); % Reactancia de dispersión del estator
Rm = x(2); % Resistencia de magnetización
Xm = x(3); % Reactancia de magnetización
Rr = x(4); % Resistencia del rotor referida al estator
Xr = x(5); % Reactancia dispersión rotor referida al estator
%
% Vector fila de las impedancias de entrada medidas en los
% ensayos.
%
Zmedida = [1.9935e-01-3.0892e+00*i
8.3374e-01-4.9141e-01*i
4.7603e-02-2.4296e-01*i]';
%
% Evaluación de las impedancias calculadas mediante la estimación
% de los parámetros del modelo.

%
Ze = Re+j*Xe; % Impedancia estator
Zm = (Rm*j*Xm)/(Rm+j*Xm); % Impedancia magnetización
Zth = Ze*Zm/(Ze+Zm)+j*Xr; % Impedancia de Thevenin
Ve = 1.00; % Tensión del estator
Vth = Zm*Ve/(Zm+Ze); % Tensión de Thevenin
Ir = Vth./(Zth+Rr./s); % Corriente del rotor referida
Ee = Ir.*(Rr./s+j*Xr); % Tensión rama magnetizante
Im = Ee./Zm; % Corriente de magnetización
Ie = Im+Ir; % Corriente del estator
Zcalculada=Ve./Ie; % Impedancia de entrada
% calculada
%
% Cálculo del error relativo entre las medidas y el modelo
%

- 16 -
 error = (Zmedida-Zcalculada)./Zmedida;
%
% Cálculo de la función de costo por mínimos cuadrados
%
Fi = error*error';
%
% Fin de la función 'costo'
%************************************************************
% Resultados obtenidos al ejecutar el programa ...
%************************************************************

»parámetros

Refin = 0.0200
Xefin = 0.0999
Rmfin = 50.0014
Xmfin = 3.0000
Rrfin = 0.0300
Xrfin = 0.1501
»
En la siguiente tabla se presenta una comparación entre los resultados de los
dos métodos:

Parámetro Método Estimación Exacto

Aproximado MATLAB
Re 0.0200 0.0200 0.0200

Xe 0.1200 0.0999 0.1000

Rm 48.000 50.0014 50.000

Xm 3.3000 3.0000 3.0000

0.0276 0.0300 0.0300
R ’r
0.1200 0.1501 0.1500
X’r

Si la máquina de inducción posee un rotor de jaula de ardilla de barra

profunda o de doble jaula, es necesario modificar el cálculo de la impedancia de
entrada, e incrementar el número de ensayos linealmente independientes. En la
figura 4.4 se ha representado el modelo circuital de la máquina de inducción con
rotor de doble jaula, este modelo se utiliza también para analizar, en una primera
aproximación, el comportamiento de las máquinas con rotor de jaula de ardilla con
barras profundas [49,52].

- 17 -
 Ze Zr

Re j Xe j Xr 1 j Xr 2

Rr 1 Rr 2
Rm j Xm s s
Z entrada
Zm

Fig. 4.4 Modelo de la máquina de inducción con rotor de doble jaula

La impedancia de entrada de una máquina de doble jaula se puede calcular,

a partir del modelo de la Fig. 4.4 como:

Z r ⋅ Zm
Z entrada = Ze + 4.26
Zr + Z m

donde:
Z e = R e + jX e 4.27

jR m ⋅ X m
Zm = 4.28
R m + jX m

Rr1
⋅Z r2
Z r = Rs + jX r1 , y 4.29
r1
+ Zr 2
s
Rr 2
Z r2 = + jX r2 4.30
s

Para determinar los ocho parámetros de este modelo son necesarios al

menos cuatro ensayos independientes. En estas pruebas las variables de control
pueden ser el deslizamiento y la frecuencia de alimentación. Los valores iniciales
de los parámetros del modelo se obtienen simplificando el circuito equivalente en
cada una de las condiciones de ensayo.

- 18 -
Ejemplo 2: Estimación parcial de los parámetros de la máquina de inducción
de doble jaula

%************************************************************
% Estimación de los parámetros de una máquina de inducción de
% doble jaula mediante la técnica de los mínimos cuadrados.
%************************************************************
%
% Para este ejemplo se utilizó el circuito equivalente para
% determinar la impedancia de entrada para cuatro
% deslizamientosdiferentes: vacío (s=0), carga (s=0.03 y 0.06)
% y rotor bloqueado (s=1)
%
% Los parámetros reales del circuito equivalente de esta máquina
% son:
%
Re = .02; Xe = .10; Rm = 50.; Xm = 3.0;
Xr1= .10; Rr1 =.08; Xr2 = .15; Rr2 = .04;
%
% Los deslizamientos de los cuatro ensayos son:
%
s=[0.001 .03 .06 1.0];
%
% Los cuatro ensayos realizados dieron los siguientes resultados:
%
% Zmedida=[.5218+3.0114*i .7531+.4558*i .4133+.3103*i .0747+.2217*i]
%
% Utilizando el método aproximado se consiguieron los siguientes
% valores de arranque.
%
% Reo = 0.02 Xeo = .10 Xmo = 3.00 Rmo = 50.
% Rr1o = 0.08 Xr1o = .12 Rr2o = 0.03 Xr2o= .12
%
% Se puede suponer para simplificar el proceso de estimación que
% los parámetros del estator son conocidos con precisión. Si se
% cargan las estimaciones del resto de los valores en el vector
% de aranque xo:
%
x0=[.09 .12 .03 .12];
%
% Finalmente se llama a la rutina fmins que calcula los valores
% de los parámetros x que minimizan la función de costo.
% El error relativo especificado para la convergencia es 0.001
%
OPTIONS=[0 .001 .001];
x=fmins('costo2',x0,OPTIONS);
%
% Fin del algoritmo de estimación paramétrica

%************************************************************
function Fi = costo2(x)
%************************************************************
%
% Evaluación de la función de costos por mínimos cuadrados.
% Fi = Sumatoria(errores relativos)^2
%
% Deslizamientos correspondientes a los ennsayos de vacío,
% carga y rotor bloqueado.
%

- 19 -
 s = [.001 .03 .06 1.];
%
Re = 0.02; % Medición directa de la resistencia estator
Xe = .1 ; % Reactancia de dispersión del estator
Rm = 50 ; % Resistencia de magnetización
Xm = 3.0 ; % Reactancia de magnetización
Rr1= x(1); % Resistencia del rotor1 referida al estator
Xr1= x(2); % Reactancia dispersión1 rotor referida al estator
Rr2= x(3); % Resistencia del rotor2 referida al estator
Xr2= x(4); % Reactancia dispersión2 rotor referida al estator
%
% Vector fila de las impedancias de entrada medidas en los ensayos.
%
Zmedida=[.5218+3.0114*i .7531+.4558*i .4133+.3103*i .0747+.2217*i];
%
% Evaluación de las impedacias calculadas mediante la estimación
% de los parámetros del modelo.
%
Zr2 = Rr2./s+i*Xr2;
Zr1 = (Rr1*Zr2./s)./(Rr1./s+Zr2)+i*Xr1;
Zm = i*Rm*Xm/(Rm+i*Xm);
Ze = Re+i*Xe;
Zcal = Ze+(Zr1*Zm)./(Zr1+Zm);
%
% Cálculo del error relativo entre las medidas y el modelo
%
error = (Zmedida-Zcal)./Zmedida;
%
% Cálculo de la función de costo por mínimos cuadrados
%
Fi = error*error';
%
% Fin de la función 'costo2'

%************************************************************
% Resultados optenidos al ejecutar el programa ...
%************************************************************
» La solución es:
Refin = 0.02
Xefin = .1
Rmfin = 50
Xmfin = 3.
Rr1fin = 7.9822e-02
Xr1fin = 1.0009e-01
Rr2fin = 4.0036e-02
Xr2fin = 1.5020e-01
»
En la siguiente tabla se presenta una comparación entre los resultados de los
dos métodos:

Parámetro Método Estimación Exacto

Aproximado MATLAB
Re 0.0200 0.0200 0.0200

Xe 0.1000 0.1000 0.1000

Rm 50.000 50.000 50.000

Xm 3.0000 3.0000 3.0000

- 20 -
 0.0900 0.0798 0.0800
R’r1
0.1200 0.1001 0.1000
X’r1
0.0300 0.0400 0.0400
R’r2
0.1200 0.1502 0.1500
X’r2

En el ejemplo 2, el proceso de estimación paramétrica se puede acelerar

considerablemente si se determinan directamente los parámetros del estator. Estos
parámetros pueden ser obtenidos con mucha precisión de los ensayos de vacío -
rama de magnetización-, secuencia cero - reactancia de dispersión del estator-, y
resistencia de las bobinas del estator. En este caso no se han realizado ensayos a
varias frecuencias, pero esto permite discernir con mayor precisión entre los
parámetros del rotor.

Aun cuando la técnica de estimación no lineal conduce a un conjunto de

parámetros que reproduce con gran aproximación el comportamiento de la
máquina, los algoritmos de optimización tienen una convergencia relativamente
lenta desde el punto de vista del tiempo de cálculo requerido. Sin embargo,
cuando la estimación inicial no difiere demasiado de los parámetros de solución, el
proceso se acelera notablemente. Esta idea podría ser empleada en un estimador
paramétrico en tiempo real, fuera de línea se pueden determinar los parámetros de
la máquina con gran precisión, y posteriormente se ajustan a medida que estos
varían de acuerdo con las condiciones de operación. De cualquier forma, la
densidad de cálculo necesaria en esta solución, requiere la utilización de
computadores de muy alta velocidad de procesamiento y lenguajes de
programación de alto nivel - Fortran, Pascal, C, Matlab, etc-. El cálculo de la
impedancia de entrada puede ser efectuado en línea, a partir de las medidas de las
tensiones y corrientes instantáneas obtenidas en bornes de la máquina mediante
transductores adecuados y conversores analógico-digitales relativamente rápidos.

- 21 -
4.4 Estimación paramétrica utilizando modelos dinámicos de la máquina de
inducción.

La principal dificultad en la estimación de los parámetros de la máquina de

inducción estriba en la imposibilidad de medir directamente algunas variables
internas. Los modelos de régimen permanente y transitorio definen parámetros,
corrientes y tensiones que no son accesibles directamente. Por esta razón el
método de estimación desarrollado en la sección anterior, determina un
comportamiento no lineal de la impedancia de entrada. Para resolver este
problema es preciso obtener un sistema de ecuaciones lineales como
representación de la máquina de inducción, y eliminar las variables no medibles.
Esta idea no es nueva, y ha sido utilizada por la teoría de control automático para
caracterizar plantas de gran complejidad [6,27,58,71].

El modelo transitorio de la máquina de inducción en coordenadas

arbitrarias desarrollado en el capítulo 3, se puede expresar como:

di δe δ
δ δ
v e = Re i e + L ' di r
+ Ler
'
e + jδ{L'e i δe + L'er i δr } 4.31
dt dt

di δr di δ
v δr = Rr i δr + L'r + L'er e + j (δ − θ){L'r i δr + L'er i δe } 4.32
dt dt

3
2 {( )
*
}
Ler ℑm i δe i δr + τ m = J
dθ
dt
+ α fric.θ 4.33

Si la velocidad angular mecánica θ = ω m , es constante, y la velocidad

angular de la referencia arbitraria δ , se considera nula por razones de simplicidad,
las ecuaciones diferenciales 4.31 y 4.32, se convierten en una representación lineal
del comportamiento de la máquina de inducción. Además, en general la tensión
del circuito rotórico es nula:

v e = Re i e + L'e pi e + L'er pi r 4.34

{
0 = Rr i r + L'r pi r + L'er pi e − jθ L'r i r + L'er i e } 4.35

Despejando de la ecuación 4.35, la derivada de la corriente del rotor pi r y

sustituyéndola en la expresión 4.34, se obtiene:

- 22 -
   Rr   L'er L'er
pi r =  jθ − '  i r + jθ ' i e − ' pi e 4.36
 Lr  Lr Lr

 L'er 
2
 R 

v e = Re + jθ ' i e + Lˆ'e pi e + L'er  jθ − 'r i r
 4.37
 Lr    Lr 

' 2
L
donde: Lˆ'e = L'e − er' .
Lr

Derivando con respecto al tiempo la expresión 4.37, sustituyendo la

derivada de la corriente del rotor pi r , obtenida a partir de la ecuación 4.36, y
remplazando en la misma expresión la corriente del rotor i r , obtenida a partir de la
propia ecuación 4.37, resulta:

   
L' R
pv e = Lˆ'e p 2 i e +  Re + Rr 'e − jθLˆ'e  pi e +  jθ − 'r
Lr Lr
(
 v e − Re i e ) 4.38
   

La expresión 4.38, se puede reescribir de la siguiente forma:

[ ] [ ] [ ] [ ]
pv e − jθv e = k1 p 2 i e − jθ pi e + k 2 pi e − k 3 jθi e − k 4 v e + k 5 i e [] 4.39
donde:
L'e R R
k1 = Lˆ'e ; k 2 = Re + Rr '
; k 3 = Re ; k4 = 'r ; k5 = Re 'r 4.40
Lr Lr Lr

En la ecuación 4.39, el miembro de la izquierda de la igualdad no depende

de los parámetros de la máquina, puede ser evaluado directamente de medidas
instantáneas realizadas en bornes de la máquina. En cambio, el miembro a la
derecha de la igualdad, depende de los cinco coeficientes indicados como
k 1 , k2 , k3 , k4 y k 5 , además de las cinco funciones de variables que también pueden
ser medidas directamente. Esta ecuación requiere de un mínimo de tres medidas
linealmente independientes para poder determinar por regresión lineal estos cinco
coeficientes. Para que las ecuaciones correspondientes a cada medida sean
independientes, es necesario utilizar al menos tres puntos de operación con
diferente carga en eje del rotor.

Para determinar los cinco coeficientes de la ecuación 4.39, se construye una

función de costo con la sumatoria de los errores cuadráticos, entre los valores
medidos que son independientes de los parámetros, y los valores calculados

- 23 -
mediante una cierta estimación. Los parámetros que minimizan la función de
costo son la mejor solución posible al problema planteado. La función de costos se
puede representar de la siguiente forma:

n t

ψ = ∑   f med ( ti , ω m )  −  f cal ( ti , ω m )   ⋅   f med ( ti , ω m )  −  f cal ( ti , ω m ) 

i =1
 i  
i i  i

4.41
donde:

 f med ( ti , ω m )  =  pv e − jθ v e  = [ hi ] 4.42

 i   i i 

 f cal ( ti , ω m )  =  p 2 i e − jθ pi e pi ei jθ i ei v ei i ei  [ k1 k2 k3 k4 k5 ] = [ wi ][ k ]

t
 i   i i

4.43

Calculando las derivadas parciales de la función de costo ψ con respecto a

cada uno de los parámetros k , se obtiene:

n t

ψ = ∑ [ hi ] − [ wi ][ k ] ⋅ [ hi ] − [ wi ][ k ] 4.44

i =1

 ∂ψ  n n n

 ∂ k  = − 2 ∑ [
 ih ] − [ wi ][ k ] 
 = [ 0 ] ⇒ ∑ [ hi ] = ∑ [ wi ][ k ] ⇒
i =1 i =1 i =1
n n n
 n

∑ [ wi ] [ hi ] = ∑ [ wi ] [ wi ][ k ] ⇒ ∑ [ wi ] [ hi ] = ∑ [ wi ] [ wi ]  [ k ] ⇒
t t t t
4.45
i =1 i =1 i =1  i =1 
−1
 n   n 
[ k ] = ∑ [ wi ] [ wi ]  ∑ [ wi ] [ hi ]
t t

 i =1   i =1 

Una vez que el vector de los coeficientes [k ] ha sido obtenido mediante la

expresión 4.45, se pueden determinar los parámetros de la máquina de inducción
utilizando las definiciones 4.40:
2
k 2 − k3 1 L'er
Re = k3 ; L = '
e ; Tr = ; '
= L'e − k1 4.46
k4 k4 Lr

La técnica de estimación paramétrica por regresión lineal, se puede utilizar

en tiempo real para adaptar los parámetros del modelo, a medida que las
condiciones de operación determinan posibles variaciones de los mismos. La
inductancia mutua estator-rotor L'er , y la inductancia del rotor L'r , no se pueden

- 24 -
obtener independientemente con esta formulación. Algunos autores sugieren la
posibilidad de incluir una ecuación adicional para eliminar este problema
[12,58,68]. Una posibilidad es la de utilizar el criterio de igualdad entre las
inductancias del estator y del rotor de la máquina. Esta idea no es descabellada y
biene siendo utilizada desde hace mucho tiempo para repartir la reactancia de fuga
del modelo en las dos ramas. Además, el modelo en coordenadas de campo
orientado utiliza solamente los parámetros calculados en la expresión 4.46. Esto
significa que el modelo no pierde información dinámica al realizar esta
consideración.

La estimación independiente de cada uno de los parámetros del modelo, se

puede obtener derivando por segunda vez la ecuación del estator 4.38 [58]. Este
procedimiento tiene por desventaja la necesidad de utilizar derivadas de mayor
orden - primero, segundo y tercero -. La derivación introducen ruidos en el
proceso de estimación, especialmente cuando se realiza a variables medidas y
digitalizadas. También tiene como inconveniente que el sistema de ecuaciones
relaciona los coeficientes [k ] con los parámetros del modelo mediante un sistema
no lineal de ecuaciones algebraicas, cuya solución numérica tiene una
convergencia relativamente lenta cuando se compara con la solución directa
obtenida en la expresión 4.46, para el método con primeras y segundas derivadas.
Lógicamente, esto puede ser más rápido desde el punto de vista de cálculos que la
optimización de funciones no lineales, pero de cualquier modo reduce
considerablemente la aplicabilidad del método.

Para ilustrar la técnica se han estimado los parámetros de un motor de

inducción con rotor de jaula de ardilla con los siguientes datos y valores
nominales:

Pn = 100 Hp Vn = 460 V In = 154 A

Tn = 570 Nm nn = 1719 rpm cos φn = 0.91
Iarr. = 594 A Tarr. = 573 Nm ηn = 0.876
p=4 f = 60 Hz Tm = 1114 Nm
Conexión en estrella trifásico Jeje = 5 Kgm2

Las bases escogidas para la representación del modelo y sus parámetros en

el sistema adimensional de unidades, son las siguientes:

- 25 -
 SBASE =123 kVA VBASE = 460 V IBASE = 154 A
ωBASE = 188.5 rps TBASE = 682 Nm tBASE = 2.7e-3 s

Los voltajes y corrientes de las bobinas del estator, y la velocidad angular

mecánica del rotor se midieron en tres condiciones de operación diferentes. El par
de carga fue diferente en cada punto. Los registros numéricos fueron procesados
para determinar las primeras y segundas derivadas de las variables necesarias.
Algunos registros de interés se presentan a continuación:

tiempo [p.u.] 0.0000 2250.0 4500.0

ωm [p.u.] 0.0000 0.5000 1.0000
v e [p.u.] 0.0000-j1.4142 0.8213-j1.1513 1.3372-j0.4602
pv e [p.u.] 1.4142-j0.0000 1.1513+j0.8213 0.4602+j1.3372
i e [p.u.] -5.8091-j2.8707 -1.9584-j5.5378 -0.1281-j0.3696
pi e [p.u.] 2.8707-j5.8091 5.5378-j1.9584 0.3696-j0.1281
2
p i e [p.u.]. 5.8091+j2.8707 1.9584+j5.5378 0.1281+j0.3696

Cuando se aplica el procedimiento de regresión lineal 4.45, a los tres

registros de valores independientes de la tabla anterior, se obtienen los siguientes
valores de los coeficientes indeterminados [k ], y de los correspondientes
parámetros del modelo dinámico de la máquina de inducción:

k1 k2 k3 k4 k5
0.1952 0.0986 0.0548 0.0121 6.6308 E-4

Re '
Le Tr 2
L'er / L'r
0.0548 3.6200 82.645 3.4248

Considerando que las inductancias propias del rotor y del estator son
prácticamente iguales, se obtiene el siguiente conjunto de parámetros:

Re '
Le
'
Ler
'
Lr Rr
0.0548 3.6200 3.5210 3.6200 0.0438

Algunos autores [18,27,47] han utilizado las medidas directas de la potencia

activa o reactiva instantánea, para adaptar el valor de la constante de tiempo del
rotor T r , durante la operación de la máquina. Este método se fundamenta en
determinar el valor de la constante de tiempo del rotor que anula el error entre la

- 26 -
potencia medida en bornes del convertidor y aquella que se calcula mediante el
modelo. El esquema de control adaptivo [27], considera que el único parámetro
del modelo que varía durante la operación de la máquina es la resistencia del rotor.
La integral del error de potencia determina un valor proporcional a la variación de
la constante de tiempo del rotor, necesaria para eliminar el propio error.

Esta idea es útil e interesante, aun más cuando el error se establece

utilizando como base la potencia reactiva instantánea de la máquina, debido a que
en este caso se elimina la dependencia funcional con las resistencias de las bobinas
del estator. Combinando esto con los métodos de estimación paramétrica por
regresión lineal de las ecuaciones diferenciales, reducidas a variables medibles, se
obtiene un método novedoso de estimación paramétrica. Este método utiliza la
regresión lineal, las ecuaciones de potencia activa y reactiva instantanea, y las
respectivas medidas en bornes de la máquina, para eliminar la necesidad de
calcular derivadas de orden mayor a uno.

En un convertidor electromecánico con varios puertos eléctricos, la potencia

instantánea de entrada se define como la sumatoria de los productos de las
tensiones y corrientes en cada uno de los puertos. Para la máquina de inducción
trifásica, se tiene:

p (t ) = v a ⋅ i a + v b ⋅ ib + v c ⋅ i c 4.47

Si la conexión no incluye retorno, se debe cumplir alguna de las siguientes

relaciones:
i a + ib + i c = 0 4.48

v a + vb + vc = 0 4.49

La potencia instantanea, calculada a partir de los vectores espaciales de

tensión y corriente se realiza multiplicando el fasor espacial de la tensión v, por el
conjugado del fasor espacial de la corriente i*, esto con la finalidad de mantener la
convención de potencia reactiva inductiva entrando al puerto del convertidor
como positiva:

- 27 -
 s = v.i* = p ( t ) + j q(t ) =
va + e j 3 vb + e j 3 vc  ⋅ ia + e j 3 ib + e j 3 ic  =
2π 4π 4π 2π
2
3  
2
3   4.50
1
= [ va ⋅ ia + vb ⋅ ib + vc ⋅ ic ] + j [ia ⋅ vbc + ib ⋅ vca + ic ⋅ vab ]
3

La parte real de la expresión 4.50, corresponde exactamente con la definición

4.47, de la potencia activa instantánea, el término imaginario se puede asociar al
concepto de potencia reactiva instantánea utilizada por la máquina. Para
interpretar físicamente esta definición, se puede recordar la relación que existe
entre la fuerza electromotriz e , y la intensidad de campo eléctrico E por una parte,
y entre la intensidad de campo magnético H y la corriente i por otra. El producto
vectorial de los campos eléctrico E y magnético H se define como vector de
Pointing P [38,40,60]. El vector de Pointing P representa el flujo de potencia por
unidad de área del campo electromagnético. En un punto determinado del
entrehierro de la máquina, el vector de Pointing P tiene dos componentes, una en
la dirección axial que determina el flujo de potencia entre el estator y rotor, y otra
tangencial que mantiene el campo magnético interno. Como la corriente i y la
intensidad del campo magnético H están relacionados a través de la ley de
Ampère, y la fuerza electromotriz e se obtiene integrando la intensidad del campo
eléctrico E, es razonable pensar que la potencia activa instantánea está
estrechamente relacionada con la componente axial del vector de Pointing P, y que
la potencia reactiva instantánea depende de la componente imaginaria de este
mismo vector. Sin embargo, es necesario recordar que la magnitud y fase del
vector de Pointing P, depende de la posición espacial y del tiempo, mientras que
las potencias activas y reactivas instantáneas solamente son funciones temporales.
Esto es debido a que estas potencias son definiciones macroscópicas que tienen
implícita una integración en el espacio, y el vector de Pointing es la densidad de
potencia en un punto determinado del espacio y del tiempo. Para realizar la
analogía completa con la tensión espacial v en lugar de la fuerza electromotriz e , es
necesario incluir los fenómenos no conservativos, es decir las pérdidas óhmicas en
los conductores.

En el sistema de coordenadas arbitrarias δ = 0;δ = 0 , la potencia activa y

reactiva instantánea es:

- 28 -
 s ( t ) = v ( t ) .i* ( t ) = p ( t ) + jq ( t ) = ( vδ .e jδ ) . ( iδ .e jδ ) = vδ . ( iδ ) =
* *

4.51
( vdδ + j vqδ ) .( idδ − j iqδ ) = ( vdδ .idδ + vqδ .iqδ ) + j ( vqδ .idδ − vdδ .iqδ )
La expresión 4.51 es válida para cualquier sistema de coordenadas, pero en
el sistema de coordenadas de campo orientado todas las variables del rotor han
sido eliminadas de la formulación. Reemplazando estas variables aparece el
módulo y dirección de la corriente de magnetización im y δ respectivamente. Aun
cuando estas nuevas variables no son medibles directamente, están referidas al
sistema de coordenadas del estator, lo que simplifica en cierto modo el problema.
Sustituyendo las expresiones 3.90 y 3.91 en 4.51, se obtiene:

diq  ( M er )  
' 2
 di dim 
p = R i + Lˆ  id d + iq
2
e e
'
e + '  δ iq im + id  4.52
 dt dt  Lr  dt 

di  ( M er )  
' 2
 di dim 
q = δ Lˆ'eie2 + Lˆ'e  id q − iq d  + '  δ id im + iq  4.53
 dt dt  Lr  dt 
donde:
ie2 = id2 + iq2 4.54

Las ecuaciones 4.52 y 4.53, dependen de tres parámetros o combinación de

parámetros del modelo dinámico. También son función de dos tipos diferentes de
variables, unas que se pueden medir directamente en bornes de la máquina, y las
otras que es necesario estimar mediante el propio modelo. Las potencias activas y
reactivas instantáneas, así como la magnitud de la corriente del estator se obtienen
de las mediciones instantáneas de tensiones y corrientes en las bobinas. Las
corrientes id , iq , im y la posición δ así como sus respectivas derivadas tienen que
estimarse del modelo. Para resolver este problema es necesario determinar en
primer lugar la posición instantánea δ (t ) .

La posición angular del vector espacial de la corriente de magnetización

δ (t ) . se puede obtener de la información suministrada por el propio estimador de
estado del sistema de control. Sin embargo esta solución no es satisfactoria, debido
a que existen grados de libertad suficientes en las ecuaciones 4.53 y 4.54, para
obtener un conjunto de parámetros dependientes de este ángulo. Este conjunto de
parámetros cumple con las ecuaciones de potencia instantánea pero puede no
representar el comportamiento dinámico del convertidor. Este razonamiento

- 29 -
sugiere la necesidad de conocer de la información más o menos precisa de algún
parámetro del modelo.

Los métodos de estimación paramétrica que reducen las variables no

medibles por derivación de las ecuaciones originales, necesitan definir una relación
adicional entre las inductancias, para identificar el resto de los parámetros. Una de
las relaciones utilizadas con mayor frecuencia consiste en definir que las
reactancias de fuga del estor y rotor son iguales [6]. Otra posibilidad puede ser
indicar que las bobinas del rotor no tienen fuga, en este caso la dispersión queda
concentrada completamente en los devanados estatóricos. Esta última hipótesis,
más o menos discutible, puede simplicar el proceso de estimación de la dirección
de la referencia de campo orientado. En la figura 4.5 se presenta el circuito
equivalente transitorio de una máquina de inducción en coordenadas primitivas -
δ = 0; δÝ= 0 -, con la inductancia del rotor L'r , igual a la inductancia mutua estator
rotor M er' .

Re L'e − M er' Rr

ie i re

ve im M 'er
jθÝM 'er i m
+

Fig. 4.5 Circuito equivalente transitorio de la máquina de inducción en

coordenadas primitivas sin reactancia de fuga en el rotor

En estas condiciones la corriente de magnetización i m , del circuito

equivalente en coordenadas primitivas, coincide con la corriente de magnetización
utilizada como referencia en el sistema de coordenadas de campo orientado. La
determinación de la dirección de este vector puede realizarse integrando la
ecuación de la malla estatórica:

- 30 -
 di e di
v e = Re i e + Lˆe + M er' m ⇒
dt dt
t 4.55
∫ ( ve − Rei e ) dτ − Lˆei e = M er i m = λme = λmr + j λmi
' jδ

De la expresión 4.55, se obtiene directamente las funciones trigonométricas

de la dirección δ :
t
λm = ∫ ( ve − Reie ) dτ − Lˆeie
r r r r
4.56
o

t
λm = ∫ ( ve − Reieα ) dτ − Lˆeieα
i i
4.57
o

λm = (λ ) + (λ )
mr
2
mi
2
4.58

λm λm λm
cosδ = r
; senδ = ; tan δ = i r
4.59
λm λm λm i

La derivada de la posición angular de la referencia de campo orientado δ ,

se puede obtener a partir de la expresión 4.55:

di di
v e = Re i e + Lˆe e + M er' m ⇒
dt dt
d λm  d λm   e jδ = ( v + jv ) − R ( i + ji ) − Lˆ  dir dii 
= + jδλ m r i e r i e +j ⇒ 4.60
dt  dt   dt dt 
 di   di 
λmr  vi − Reii − Lˆe i  − λmi  vr − Reir − Lˆe r 
 dt   dt 
δ =
( λmr ) + ( λmi )
2 2

En estado cuasi-estacionario, la velocidad angular del rotor θ , y la corriente

de magnetización im , son prácticamente constantes. Al introducir estas hipótesis
simplificativas en las ecuaciones de potencia activa y reactiva instantánea 4.52 y
4.53, se obtiene el sistema siguiente:

- 31 -
 2 di diq 
 ie id . d + iq . δ id .iq   Re 
 p dt dt  
q =    Lˆe  4.61
   diq did 
 2
 0 δ ie + id . dt − iq . dt δ id2   M er' 

donde:
id  cos δ − senδ  ir 
i  =   
 q   senδ cos δ   ii 
4.62
 pid  cos δ − senδ   pir    senδ cos δ  ir 
 pi  =     + δ  cos δ senδ   ii 
 q   senδ cos δ   pii  

Con un mínimo de dos mediciones linealmente independientes, es posible

determinar los parámetros de la máquina de inducción mediante las técnicas de
regresión lineal. La constante de tiempo del rotor se obtiene directamente
evaluando la ecuación 3.93, en las condiciones de operación cuasi-estáticas:
i 1 i 1
Tr = q   ≈ q   4.63
im (δ − θ ) id (δ − θ )

Esta técnica de estimación paramétrica requiere cierta precisión en la

medida de la inductancia de dispersión de la máquina. Este parámetro tiene la
ventaja de ser poco dependiente de la temperatura y de la saturación, por esta
razón es recomendable realizar ensayos de rotor bloqueado o utilizar los datos
nominales de la máquina para su determinación. Los errores en esta evaluación no
interfieren en el comportamiento del modelo en régimen permanente, pero sí en
régimen transitorio.

Un método alterno al propuesto, consiste en considerar al menos dos

instantes durante la operación en régimen permanente pero con velocidad
diferente. La técnica más simple es la que utiliza como uno de estos puntos el
correspondiente a la condición de vacío. En vacío la corriente iq es nula, y toda la
magnitud de la corriente ie , inyectada en el estator de la máquina es igual a la
componente directa id . En la operación de régimen permanente las derivadas de
las corrientes id e iq , son nulas. De esta forma se obtiene de la expresión 4.61, las
siguientes relaciones:

- 32 -
 q q
q = δ L'eie2 ⇒ L'e = =
ω eie ω mie2
2

4.64
R i2 − p
(
p = Re − δ M er' ie2 ) ⇒ M = ee 2
'
er
ω eie

Despreciando la resistencia del estator, o utilizando el valor medido

directamente en bornes de la máquina, se pueden estimar con precisión los otros
parámetros. Con una medida realizada en una condición de carga, que mantenga
la misma densidad de flujo en el entrehierro - relación tensión-frecuencia constante
-, se puede obtener la constante de tiempo del rotor de la expresión 4.63. En este
caso la corriente del eje directo coincide con la magnitud de la corriente del estator
de la medida instantánea realizada en la condición de vacío.

El método anterior es muy simple pero tiene un inconveniente importante,

en la mayoría de las aplicaciones prácticas es imposible obtener el punto de
operación en vacio. Incluso cuando esto es posible, las propias pérdidas mecánicas
de la máquina, hacen imposible el empleo de este método. Sin embargo, una
extensión del mismo es posible cuando se consideran dos puntos de operación en
régimen permanente, pero manteniendo la hipótesis de igualdad de flujos en el
entrehierro. Para mantener esta hipótesis es necesario realizar los ensayos en dos
condiciones de operación a diferente velocidad, pero con una relación de tensión-
frecuencia prácticamente constante. Con estas consideraciones se puede obtener
directamente la inductancia Lˆ e a partir de la ecuación 4.53, correspondiente a la
potencia reactiva instantánea inyectada en el estator de la máquina:

 ( M er' )
2

 q1 = δ1 Lˆeie1 + δ1id

2 2

 L'r q1 − δ1 Lˆeie21 δ1 δ q − δ q

 ⇒ = ⇒ Lˆe = 1 2 2 2 21
 Lˆ i 2 δ2 δ δ ( i − i ) 4.65
2 (
 M er )
' 2 q 2 − δ 2 e e2 1 2 e2 e1
q2 = δ2 Lˆeie 2 + δ2id
2
'
 Lr

De las ecuaciones 4.52 y 4.53 se puede encontrar la relación siguiente para el

parámetro ( er ) ' :
2
M'
Lr

(M ) ' 2
( p − Reie2 )
2
er 1
=  2 1+ 4.66
δ ie ( )
2
L'r q − δ Lˆeie2

- 33 -
El único parámetro desconocido en la expresión 4.66, es la resistencia del estator
R e . Si se desprecia esta resistencia en una condición de operación cercana al punto
de carga nominal de la máquina, o se realiza una medida directa del parámetro, se
puede obtener la relación existente entre el cuadrado de la inductancia mutua
estator-rotor y la inductancia propia del rotor. Este parámetro determina el
coeficiente independiente de la ecuación del par eléctrico.

El procedimiento descrito anteriormente tiene una relación muy estrecha

con el diagrama de círculo del circuito equivalente de la máquina de inducción. Se
debe recordar que es suficiente con la información completa de dos puntos de este
diagrama, para trazar y calibrar todo el diagrama de círculo. Esta situación es
análoga al conocimiento de todos los parámetros del circuito equivalente. El
principal problema de este procedimiento de estimación consiste en la necesidad
de mantener condiciones de régimen permanente antes de proceder a realizar las
medidas correspondientes. Cuando se considera que la variabilidad de los
parámetros de la máquina es mayor en varios órdenes de magnitud con respecto a
las constantes de tiempo eléctricas y mecánicas, el método es de gran interés
práctico. El otro inconveniente en la aplicación de esta técnica reside en la
necesidad de mantener prácticamente constante la corriente de campo durante los
dos ensayos o medidas. Esta limitación no es demasiado rigurosa, debido a que
durante la operación en régimen permanente es aconsejable mantener la mayor
corriente de campo posible para producir el máximo de par eléctrico con las
menores corrientes de armadura. Las fuentes electrónicas actuales son capaces de
realizar este control con mucha sencillez.

La constante de tiempo del rotor T r , se obtiene a partir de la misma

expresión 4.63, pero despejando de las ecuaciones 4.52 y 4.53, la relación entre las
corrientes directa y cuadratura:

Tr =
iq
⋅
1
=
( p − Reie2 ) ⋅ 1
4.67
id (δ − θ) ( )
q − δ Lˆeie2 (δ − θ)

A continuación se presentan los resultados obtenidos de la aplicación del

método propuesto de estimación paramétrica basado en la formulación de
potencias activas y reactivas instantáneas:

- 34 -
 Aplicando al modelo transitorio de la máquina de inducción en
coordenadas de campo orientado a un sistema de tensiones trifásicas sinusoidales
de frecuencia fundamental, balanceado, y de secuencia positiva, con tres
condiciones de carga diferentes, se obtienen los siguientes registros para el
régimen permanente en el sistema adimensional de unidades:

Tiempo ωm ve ie im δ δÝ
[pu]
376.9 0.9757 1.4913 0.4976 0.4624 349.6618 1.0
-j0.8809 -j0.9301
753.9 0.9744 1.4991 0.5415 0.4614 726.6561 1.0
-j0.8677 -j0.9566
1130.9 1.0 1.4913 -0.2372 0.4789 1179.1497 1.0
-j0.8809 -j0.4160

Utilizando el método de estimación paramétrica propuesto, con los datos

correspondientes a la primera y segunda fila de la tabla anterior, se obtiene los
siguientes resultados:

Parámetro Estimación [p.u.] Exacto [p.u.] Error ( % )

Re 0.0663 0.0552 -16.74
L'e 3.1055 3.6166 16.46

(L ) / L 3.0313 3.4214 12.87

' 2 '
er r

Tr 69.6754 82.4472 18.33

Si se utilizan los datos correspondientes a la segunda y tercera fila, con lo

cual se incluye el punto de operación en vacío, se obtienen los siguientes
parámetros:

Parámetro Estimación [p.u.] Exacto [p.u.] Error ( % )

Re 0.0552 0.0552 0
'
Le 3.6165 3.6166 0

(L ) / L 3.4210 3.4214 0.01

' 2 '
er r

Tr 84.3895 82.4472 - 2.3

Se puede observar que el error de la primera estimación es inferior al 18.5%.

Este error se puede reducir a menos del 2.3%, cuando se utiliza la información del
punto de vacío de la máquina de inducción para la estimación de la resistencia e
inductancia de estator. Además, la inclusión del punto de operación en vacío
elimina la necesidad de mantener constante la corriente de magnetización durante

- 35 -
los ensayos. El error de la estimación del primer caso se debe fundamentalmente a
la diferencia existente entre las corrientes de magnetización de los dos puntos de
operación, los controladores vectoriales pueden mantener esta corriente
prácticamente constante y reducir apreciablemente el error de estimación. Los
controladores de velocidad que operan manteniendo constante la relación entre la
tensión y la frecuencia de alimentación de la máquina de inducción, también
mantienen esta corriente prácticamente constante.

La principal ventaja del método de estimación paramétrica propuesto es la

eliminación del cálculo de las derivadas de las variables de estado medibles. Sin
embargo, el procedimiento está restringido a que las medidas se realicen en puntos
de operación correspondientes al régimen permanente. Esta limitación no es
demasiado severa debido a que los parámetros de la máquina cambian lentamente
en comparación con la dinámica del controlador de velocidad. Hay que recordar
que el efecto pelicular tiene escasa importancia en los controladores vectoriales
debido a que operan con deslizamientos cercanos a los valores nominales en todo
el rango de velocidad, y a que el cambio de temperatura en el interior de la
máquina es comparativamente lento. La saturación si hace cambiar más
rápidamente los parámetros.

4.5 Estimación del estado de la máquina de inducción para el control del par, la
velocidad o la posición de accionamientos electromecánicos.

En las secciones anteriores se han revisado y propuesto diversas técnicas

orientadas a la determinación de los parámetros de los circuitos equivalentes de la
máquina de inducción. Algunos de estos procedimientos pueden ser realizados en
tiempo real con las herramientas de cálculo que existen en la actualidad. La
estimación paramétrica en tiempo real tiene por objeto corregir las desviaciones del
modelo, ocasionadas por la variabilidad de los parámetros durante la operación
del convertidor. La variación de los parámetros del modelo durante la operación
impiden la determinación precisa del estado del sistema. Si no se conoce el estado
de las variables del modelo, se complica notablemente las acciones de control
necesarias sobre las fuentes para regular el comportamiento estático y dinámico de
la máquina de inducción.

El objetivo fundamental de la estimación de estado en la máquina de

inducción se centra en la determinación de las variables internas no medibles, que

- 36 -
en definitiva, producen el par eléctrico, y por lo tanto, la velocidad del
accionamiento. Las transformaciones de coordenadas realizadas sobre las
ecuaciones primitivas de la máquina permiten desacoplar la producción del par
eléctrico en dos variables que pueden ser controladas independientemente. Esta
idea, completamente análoga al principio de funcionamiento y control de las
máquinas de corriente continua con excitación independiente, ofrece alternativas
interesantes para el desarrollo de accionamientos rápidos de la máquina de
inducción. La necesidad de la estimación de estado aparece cuando se calculan las
referencias que deben seguir las fuentes de alimentación controlables. Estas
fuentes deben ser capaces de excitar a la máquina con los valores adecuados para
obtener la salida deseada en cada instante de tiempo.

La alternativa que se ofrece a la necesidad de estimar el estado de las

variables internas y no medibles del convertidor es la introducción de sensores y
complejos dispositivos en el sistema, capaces de medir la dirección y la magnitud
del flujo resultante en el entrehierro o el par eléctrico instantáneo. Las condiciones
de operación reales dificultan, o incluso imposibilitan, la aplicación de este tipo de
equipamientos. Las técnicas de estimación de estado ofrecen una alternativa
menos costosa a este problema, además es totalmente factible su implantación en
condiciones reales de operación, y en sistemas industriales de diversa índole.

La estimación del estado de las variables del modelo equivalente de la

máquina de inducción es un problema directo y determinístico, a diferencia del
problema de la estimación paramétrica, que se plantea la mayoría de las veces
como un problema de regresión u optimización no lineal. En la estimación de
estado se utiliza la información medible o disponible en los ejes eléctricos y
mecánicos de la máquina, para obtener las variables necesarias por el controlador
de par, velocidad o posición del accionamiento electromecánico. Esta información
se obtiene normalmente mediante un proceso de integración de las ecuaciones
diferenciales que definen el modelo de la máquina, considerando que las variables
medidas determinan, o pueden determinar después de cierto procesamiento de las
señales, las condiciones iniciales del problema.

Tal vez el estimador de estado más simple puede estar constituido por el
circuito equivalente clásico. Si se miden las tensiones y corrientes instantáneas en
bornes del estator de la máquina de inducción, se pueden calcular las potencias
activas y reactivas instantáneas. El valor medio de estas variables puede ser

- 37 -
procesado para determinar los valores fasoriales de las corrientes inyectadas en el
estator. Con el fasor de la corriente del estator, se calcula la caída de tensión en la
reactancia de dispersión y en la resistencia de las bobinas. Restando la caída en
esta impedancia de la tensión aplicada en el estator, se obtiene el fasor de la fuerza
electromotriz en la rama de magnetización. Con esta variable se calcula el fasor
correspondiente a la corriente de magnetización. Restando la corriente de
magnetización de la corriente inyectada en el estator, se obtiene la corriente del
rotor referida al estator. Con la corriente del rotor se puede calcular directamente
el par eléctrico en el eje, siempre y cuando se conozca el deslizamiento relativo de
la máquina. Para calcular el deslizamiento relativo es necesario conocer la
frecuencia de las fuentes de alimentación, la velocida del eje mecánico y el número
de pares de polos del convertidor electromecánico. En resumen:

• Cálculo de las potencias instantáneas y medias:

 1
T

 p (t ) = va ia + vb ib + vc ic  P = p (t ) = ∫ p (τ )dτ = p
  T 0
 1 ⇒ 4.68
q (t ) = 3 ( vbc ia + vca ib + vabic )  Q = q(t ) = 1 q(τ )dτ = q
T

T ∫0
 


• Cálculo de los fasores de la tensión y corriente del estator:

 T

( ) ( ) 1
2 2

T ∫0
ie = iα + iβ =
2 2 3
2 ia + 2ia + 3
2 ib ⇒ I e = ie (t ) = ie (τ )dτ = ie

 T
4.69
v = v 2 + v 2 =
( ) +( ) 1
2 2
3 v 2va + 3 v ⇒ Ve = ve (t ) = ∫ ve (τ )dτ = ve
 e α β 2 a 2 b
T 0


 3 i 
Q −1 
2 a

φe = tan   = cos −1
4.70
P  Ie 
 
 3 
2 ia
Q − j cos−1  
− j tan −1    Ie 
Ie = Ie ⋅ e  P
= Ie ⋅ e  

4.71
Ve = Ve ⋅ e = Ve j0

• Fuerza electromotriz de la rama de magnetización:

- 38 -
  X   Q 
j  tan −1  σ e  − tan −1   
Ee = Ve − ( Re + jX σ e ) .I e = Ve − Z e .I e ⋅ e  P  
  R 
e
4.72

• Corriente de la rama de magnetización:

 1 1 
I m = Ee  −j  4.73
 Rm Xm 

• Corriente del rotor referida al estator:

Q
− j tan −1    1 1 
Ir = Ie − Im = Ie ⋅ e P
− Ee  −j  4.74
 Rm Xm 

• Par eléctrico:

1 Rr Rr
⋅ ( Ir ) ⋅
2
Te = = ⋅ I r ⋅ I*r 4.75
ωe s (ω e − ω m )

La expresión 4.75, determina el par eléctrico de una máquina de inducción

que se encuentra operando en régimen permanente equilibrado, excitada mediante
una fuente de tensión sinusoidal de secuencia positiva. El inconveniente de este
proceso de estimación es la pérdida de precisión durante el régimen dinámico y
desequilibrado. Además, las fuentes de excitación de la máquina no son
necesariamente sinusoidales. Otro problema que presentan estos estimadores para
su aplicación en tiempo real es el retardo de tiempo necesario para realizar la
integración que determina los valores medios o efectivos de las potencias,
tensiones y corrientes instantáneas. Sin embargo, cuando las medidas se realizan
en condiciones de operación equilibradas y de régimen permanente, la necesidad
de este retardo desaparece.

Para obtener un estimador de estado que reproduzca el comportamiento

dinámico de las variables de la máquina, es indispensable utilizar como base el
modelo de la máquina de inducción en ecuaciones diferenciales. Una de las ideas
más utilizadas consiste en utilizar las ecuaciones en coordenadas de campo
orientado para realizar el proceso de estimación del estado de las principales
variables internas del convertidor. Esto se debe, como ya se mencionó
anteriormente, al desacoplamiento existente entre las variables productoras del par
eléctrico. Los estimadores de estado basados en las ecuaciones de campo
orientado se utilizan para reproducir en laa máquinas de inducción, las técnicas de

- 39 -
control de velocidad, posición o par empleadas en las máquinas de corriente
continua con diferentes esquemas de excitación [7,26,41,71].

El estimador de estado más simple posiblemente es el esquema que utiliza

la corriente del estator como fuente independiente. Si el estator de la máquina de
inducción se alimenta mediante una fuente de corriente independiente, las dos
ecuaciones de tensión correspondientes a este sistema no son necesarias para la
representación del comportamiento dinámico del convertidor. Las ecuaciones de
tensión del estator son en este caso, simples ecuaciones de salida que determinan la
tensión necesaria en bornes de la máquina para satisfacer la inyección de corriente
que se define independientemente. Las dos ecuaciones de tensión restantes,
correspondientes al modelo del rotor, y la ecuación dinámica, determinan el
comportamiento eléctrico y mecánico de la máquina en estas condiciones de
alimentación. El principal problema que se presenta en este esquema de
estimación de estado es la dependencia extrema de las variables internas del
modelo con los parámetros respectivos. Esto se debe fundamentalmente a que las
transformaciones de coordenadas requieren información precisa de la posición
exacta del vector espacial de la corriente de magnetización modificada. Esta
posición solamente puede ser determinada con la precisión que se obtiene de los
estimadores paramétricos. En todos los estimadores de estado, existe una
dependencia importante de las variables del modelo con los parámetros, pero en
este esquema, la dependencia es mayor debido a que las variaciones o desviaciones
de los parámetros afectan el propio sistema de referencia. A continuación se
describe el proceso básico de estimación de estado del modelo en coordenadas de
campo orientado, con inyección de corrientes independientes en el estator [53,75]:

• Ecuación del campo:

tn+1
i −i 1
pim = d m
Tr
⇒ im (tn +1 ) =
Tr ∫ [i (τ ) − i
tn
d m (τ ) ] dτ 4.76

• Ecuación de la posición del campo:

iq tn+1
 iq (τ ) 
pδ = ω m +
Tr ⋅ im
⇒ δ (tn +1 ) = ∫ ω
tn
m (τ ) +  dτ
Tr ⋅ im (τ ) 
4.77

• Variables de salida del estimador:

- 40 -
 Te =
(M )' 2
er
⋅ im ⋅ iq 4.78
L'r

vd = Reid + Lˆe pid − Lˆe δ ⋅ iq +

(M ) ' 2
er
pim 4.79
L'r

vq = Reiq + Lˆe piq + Lˆe δ ⋅ id +

(M ) ' 2
er
δ ⋅ im 4.80
L'r

Para determinar las corrientes o las tensiones del estator, se utilizan las dos
transformaciones de coordenadas siguientes:

• Transformaciones entre las coordenadas de campo orientado dq y las

coordenadas ortogonales αβ :

xd + j xq = ( xα + j xβ ) ⋅ e − jδ ⇒
 xd   cos δ sen δ   xα   xα   cos δ − sen δ   xd  4.81
x  =     =  
 q   − sen δ cos δ   xβ   xβ  sen δ cos δ   xq 

• Transformaciones entre las coordenadas ortogonales αβ y las

coordenadas primitivas abc:
 xa 
2 j 2π j 43π
  xb  = xα + j xβ
x≡ 1 e 3 e
3  
 xc 
 2 1 1  x  3 
 xα   3
− −  a  0 
  a 
6 6  x  =  2 x
x  = 
1   
b
 β  0 1 2   xb 
 −   c  
 x 2
 2 2  2 
4.82
 2 
 0 
3
 xa   
 x  = − 2 1   xα 
 b  3  
2   xβ 
 xc  
 1 
 0 − 
 2 

- 41 -
 La transformación 4.82, convierte las variables primitivas a coordenadas
ortogonales. Si se miden dos de las tres corrientes del estator, se obtienen
directamente las corrientes en este sistema de coordenadas. Esta primera
transformación es independiente de los parámetros del modelo. Las corrientes en
coordenadas ortogonales αβ se transforman a coordenadas de campo orientado
mediante la expresión 4.81. En este caso la transformación depende de la posición
angular δ . Esta variable depende del valor de la constante de tiempo del rotor T r .
Cualquier error en el valor de este coeficiente se traduce en un error acumulado a
través del tiempo de la posición angular δ . Si esta variable no coincide con la
posición real del flujo en la máquina, la transformación 4.81, no desacopla las
variables productoras del par eléctrico. En la figura 4.6, se presenta el diagrama de
control correspondiente a este tipo de estimador de estado. El desarrollo de estos
esquemas se puede realizar mediante circuitos analógicos o digitales. En la
actualidad es muy frecuente incorporar todo el procesamiento de señales dentro
del computador o controlador programable que dirige el proceso [26,41].

δ
cos δ

δ
sen δ
ib iβ iq 2 Te
+ + x M 'e r
2 x
+ - im L'r

x
2 1
ωr
2 x Tr
+ δ
3 + 1 + 1
x ÷
ia 2 iα + id
Tr p +1 im iq p
Tr im

Transformación Transformación Ecuaciones de campo orientado

abc - αβ αβ - dq

Fig. 4.6 Estimador de estado de las variables del modelo de una máquina de
inducción en coordenadas de campo orientado con excitación de corrientes
independientes en el estator

La estimación de estado por campo orientado requiere la adaptar de los

parámetros del modelo a medida que transcurre el proceso. Para el control
adpativo del proceso se utilizan dos técnicas básicas: la estimación paramétrica en
tiempo real, y la adaptación de parámetros hasta cumplir con una consigna. La

- 42 -
estimación paramétrica se ha discutido en las secciones anteriores de este capítulo.
La adaptación de parámetros se fundamenta en las técnicas clásicas del control
adaptivo o adaptativo. El control adaptivo corrige los parámetros del controlador,
hasta que se cumplan ciertas condiciones que garanticen la precisión del sistema.
En los controladores por campo orientado se pueden utilizar varias consignas para
cumplir con esta finalidad. En ocasiones se pueden realizar comparaciones con las
potencias activas o reactivas. En algunos casos se intenta obtener un punto de
operación determinado, por ejemplo corriente mínima. Si el parámetro que se está
ajustando o adaptando no reproduce el comportamiento de la máquina, será
posible acercarse al punto establecido variando apropiadamente este coeficiente.
Tradicionalmente este tipo de procesamiento se realiza en un régimen permanente
o prácticamente permanente.

Otra posibilidad consiste en utilizar estimadores de estado en coordenadas

de campo orientado con excitación de tensión independiente en el estator. Estos
estimadores tienen la ventaja de ser aplicables directamente con fuentes
tradicionales de tensión cuya amplitud y frecuencia es regulable. El principal
problema reside en el incremento de los cálculos necesarios para resolver las
ecuaciones diferenciales del estator de la máquina de inducción, y los tiempos que
estos cálculos requieren. En este caso, las ecuaciones 4.79 y 4.80, no son de salida,
es necesario integrarlas para determinar las corrientes de los ejes directo y
cuadratura respectivamente. Una vez obtenidas estas corrientes, se utiliza el
mismo estimador de estado con inyección de corrientes independientes ilustrado
en la figura 4.6. Las corrientes directa y cuadratura se obtiene de la siguiente
forma:

• Corrientes del estator en coordenadas de campo orientado:

 
1 
( ) ( ) i 2q 
2 2
pi d = v d − Re + R r
M 'er i + R M 'er
i m  +  ω mi q +  4.83
ˆ 
Le   L'r  d r L'r
  T r ⋅ im 

 ( M er' )   i ⋅i 
2
1 
( ) 
2
piq = vq −  Re + Rr 
'
M er
qi − ω m m −
i
q d
 4.84
ˆ
Le   L'r

'
Lr   Tr ⋅ im 
 

Integrando las ecuaciones 4.83 y 4.84, se obtienen las corrientes del estator
en coordenadas de campo orientado, en función de las variables de estado del
sistema - velocidad angular mecánica, corriente de magnetización y corrientes del

- 43 -
estator -, y de las fuentes de tensión independientes. Las transformaciones de
coordenadas necesarias son las mismas que en el caso anterior pero aplicadas sobre
las tensiones en lugar de las corrientes.

Para resolver el problema de la dependencia de los resultados del estimador

de estado, con la precisión o variabilidad de los parámetros del modelo, se pueden
utilizar sistemas de coordenadas en los cuales la referencia se define
independientemente de estos valores. El sistema de coordenadas arbitrarias
analizado en la sección 3.7, cumple con esta condición. Los resultados que se
obtienen a partir de este modelo dependen de la precisión con la que se
determinan los parámetros, pero pequeños errores en estas estimaciones no
determinan variaciones significativas en el valor instantáneo de las variables de
estado. De las expresiones 3.86 y 3.87, se pueden obtener las siguientes derivadas
de las corrientes del modelo en coordenadas arbitrarias:

 vδeˆ   Re + jδˆ L'e 

jδˆ M er'   iδˆ   L' M er'   pi e   vδe 
ˆ
δ ˆ

 ˆ =   e + e
 = 
 vδr   j (δˆ − θ) M er' ˆ  '   iδˆ   M er' L'e   piδrˆ   0 
Rr + j (δ − θ ) Lr   r 
⇒ 4.85
 piδeˆ   L'e −1   δˆ   R + jδˆ L' 
jδˆ M er'  iδˆ  
M er'   ve
 ˆ =  '   −  
e e
  e 
 ˆ  '  iδˆ  
 piδr   M er L'e    0   j (δˆ − θ) M er' Rr + j (δ − θ ) Lr   r  

La integración numérica de las ecuaciones diferenciales 4.85, se acelera

cuando se define una referencia que gire a una velocidad cercana a la de los
vectores espaciales. Este modelo utiliza como fuente independiente el vector
espacial de la tensión del estator. Utilizar este vector, o en su lugar la velocidad
angular mecánica del rotor, reduce el tiempo y los cálculos necesarios para la
evaluación numérica del estimador.

Una vez calculados los valores instantáneos de las variables de estado en el

sistema de coordenadas arbitrarias, es muy simple transformar la solución al
sistema de coordenadas de campo orientado. Para esto se obtienen los vectores
espaciales en el sistema de coordenadas del estator y posteriormente se determina
la dirección δ , y la magnitud im , del vector espacial de la corriente de
magnetización modificada:

- 44 -
 L'r e jδˆ  δˆ L'r δˆ  ˆ j (δˆ +ξ )
i = i + ' i r = e i e + ' i r  = e jδ im e jξ = im e
e
m
e
e = im e jδ 4.86
M er  M er 

Utilizando las transformaciones a coordenadas de campo orientado 4.81, se

pueden obtener resultados más precisos por este estimador. Las razones
fundamentales para este incremento de la precisión en los resultados del estimador
arbitrario consiste en la independencia de la transformación con los parámetros y
en la formulación del problema con dos ecuaciones complejas, equivalentes a
cuatro ecuaciones diferenciales reales. La principal desventaja de esta alternativa
reside en la necesidad de una mayor cantidad de cálculo para resolver las
ecuaciones diferenciales del estimador de estado, y también para realizar las
transformaciones de las variables arbitrarias a las variables de campo orientado
que utilizan los controladores de par, velocidad o posición de la máquina de
inducción.

4.5 Controladores vectoriales de la máquina de inducción con sistemas

integrados de estimación paramétrica y estimación de estado.

En las secciones anteriores de este capítulo se han discutido y evaluado

varias alternativas para la estimación de los parámetros del modelo de la máquina
de inducción, y las principales ideas aplicables al empleo de estos modelos en la
estimación de estado que requieren los controladores rápidos de par, velocidad o
posición. Cuando se requiere obtener la respuesta rápida de un accionamiento
determinado, es necesario conocer con la mayor precisión posible las relaciones
entre las diferentes variables del proceso y sus valores en cada instante de tiempo.
En la figura 4.7, se presenta el diagrama esquemático de un sistema de control con
estas características.

- 45 -
 [v abc ], [i abc ], ω m

[k], Tr
Estimador Estimador
de Estado Paramétrico

[v abc ],[i abc ]

δ, ω s , i d ,i q

Te , i m , δ ωm
Mot.
Controlador Inversor
ωref Ind.
[i ref ]

ωm

Fig. 4.7 Control vectorial adaptivo de la máquina de inducción

El control vectorial adaptivo de la figura 4.7, puede regular la velocidad, la

posición o el par de la máquina de inducción. Para este fin se alimenta mediante
un inversor trifásico que inyecta las corrientes en cada una de las ramas, siguiendo
a una consigna calculada por el bloque controlador. El controlador del proceso, se
realimenta con información de la máquina obtenida del estimador de estado y de
medidas directas. En el controlador se realizan las acciones de comparación entre
los valores deseados o referencias y las magnitudes medidas o estimadas. Después
se realizan acciones de control proporcional, integral e incluso derivativo en
algunos casos, que definen las corrientes de referencia para el inversor. La
estimación del estado de las variables no medibles se puede obtener mediante
alguno de los métodos analizados en la sección anterior. Cuando la precisión del
estimador de estado depende fuertemente de los parámetros de la máquina, tal
como sucede en el caso particular de los estimadores basados en los modelos de
campo orientado, es necesario utilizar un estimador paramétrico en tiempo real
que corrige las variaciones de los parámetros del modelo, en función de las
variables medibles del convertidor. El estimador de estado y el estimador
paramétrico intercambian información para cumplir su función.

En la figura 4.8, se ha esquematizado la estructura básica de un controlador

de velocidad que genera las consignas de corriente a un inversor con modulación
delta de la corriente. Este controlador reproduce las funciones básicas del control
clásico de las máquinas de corriente continua. La referencia de velocidad angular
se compara con la velocidad angular mecánica. El error entre estas dos señales se

- 46 -
introduce en un controlador proporcional integral, que lo convierte en una
consigna de par eléctrico. El par eléctrico de referencia se compara con el par
eléctrico obtenido a partir del estimador de estado. El error entre el par eléctrico
estimado y el par eléctrico de referencia se introduce en un segundo controlador
proporcional integral que determina la consigna de la corriente de referencia
correspondiente al eje cuadratura. Simultáneamente, el valor de la velocidad
mecánica se pasa por un bloque funcional que determina el valor más conveniente
de la corriente de magnetización para un punto de operación determinado. Si la
velocidad angular mecánica es menor que su valor nominal, la referencia de la
corriente de magnetización se mantiene constante en su valor nominal, que
corresponde a la condición de flujo nominal. Por otra parte, si la velocidad es
superior al valor nominal, se debilita la corriente de magnetización para no exceder
la potencia nominal del convertidor. La consigna final de corriente de
magnetización se compara con la corriente de magnetización obtenida nuevamente
del estimador de estado, el error se introduce en un tercer controlador
proporcional integral que produce la consigna de corriente correspondiente al eje
directo. Las dos consignas de la corriente se transforman del sistema de
coordenadas de campo orientado dq , al sistema de coordenadas ortogonales αβ , y
posteriormente al sistema de coordenadas primitivas abc. Finalmente, se obtienen
las referencias de las corrientes de fase que debe suplir el inversor.

T e est.
sen δ est.
controlador controlador
de de
velocidad torque
ωref - i q ref. i α ref. i a ref.
+ k k -
k + p2 k + p4 x 2
3
- 1 + 3
+
T e ref.
ωm x
ib ref.
+ -
controlador x 1
i m ref. de flujo + 2 +
im i β ref.
+ k
k + p6 x
i c ref.
- 5
i d ref.
-1

ωm med. i m est. cos δ est.

Fig. 4.8 Controlador de velocidad de la máquina de inducción

- 47 -
- 48 -
Capítulo 5: Simulación de un Sistema de Control Adaptivo por
Campo Orientado de la Máquina de Inducción.

5.1 Esquema de control propuesto

En los tres capítulos anteriores se han revisado y propuesto varias

alternativas para la modelación, estimación de parámetros, y estimación del estado
de la máquina de inducción. Estos desarrollos tienen una aplicación muy concreta
en la regulación de velocidad, posición o par de estas máquinas. Por esta razón, en
este capítulo se presenta a modo de ejemplo, un algoritmo relativamente simple
que utiliza algunas de estas técnicas para obtener un controlador rápido de
velocidad.

El controlador propuesto está constituido por una máquina de inducción

alimentada por un inversor controlado en corriente. Las referencias de la corriente
que debe inyectar el inversor a la máquina de inducción son calculadas por un
conjunto de tres controladores proporcionales integrales. Estos controladores son
realimentados con la velocidad mecánica medida directamente en el eje de la
máquina, asi como con la dirección y magnitud de la corriente de magnetización y
el par eléctrico obtenidos de un estimador de estado. El estimador de estado
utiliza el modelo de campo orientado de la máquina de inducción, con una
adpatación de los respectivos parámetros en tiempo real. El proceso de adaptación
paramétrica se fundamenta en comparar la potencia reactiva medida en bornes del
convertidor y con la calculada por el estimador [77]. Un proceso de integración de
esta diferencia, corrige la constante de tiempo del rotor hasta anular el error entre
las potencias reactivas instantaneas. En la figura 5.1, se presenta el esquema básico
del controlador.

El sistema de control de este esquema se ha ilustrado en la figura 4.8, y

reproduce los controles clásicos que se realizan sobre las máquina de corriente
continua [7,75,55]. El estimador de estado también se ha discutido en el capítulo
anterior y el esquema correspondiente se muestra en la figura 4.6. El modelo de la
máquina de inducción debe incluir las dos ecuaciones de tensión del estator, por
este motivo se utiliza el esquema de campo orientado con fuentes de tensión
independientes que se ilustra en la figura 3.8, completándolo con la ecuación

-1-
dinámica del par y las transformaciones de las corrientes en coordenadas de campo
orientado a coordenadas primitivas.

fm
Adaptador Generador
de fe
de
Tr ( 0 ) Tr fm y fe

Tr est i qeest i deest δ est imest i mest vab vbc

Estimador de estado
δ est

Teest imest iaref

ia
i bref Máquina
Sistema de control Inversor de
ω ref ib
r
i cref ω
inducción
r

ωm
ic

Fig. 5.1 Esquema básico del controlador adaptivo de velocidad por campo
orientado de la máquina de inducción

El inversor está alimentado por una fuente de tensión continua constante

provista por un rectificador no controlado y un filtro armónico apropiado. El
dispositivo tiene un control por modulación delta, que compara cada una de las
corrientes inyectadas a la máquina con las corrientes de referencia calculadas por el
controlador. Cuando esta comparación excede un margen de histéresis
previamente establecido, se enciende el interruptor estático ubicado en la parte
inferior de la rama correspondiente. Si la comparación está por debajo de la banda
de histéresis, se enciende el interruptor estático superior de la rama del puente.
Los dos interruptores de cada rama tienen una activación complementaria. Cada
rama del puente inverosor es controlada por una fase. La actividad de encendido o
apagado de los interruptores de cada rama es independiente de las otras. Sin
embargo, las tensiones que aparecen sobre la carga dependen de la actividad en las
tres ramas. Este tipo de inversor permite ocho posibles condiciones de
conectividad de los interruptores del puente. Numerando los interruptores

-2-
superiores de cada rama como 1, 3 y 5, y los inferiores como 4, 6 y 2
respectivamente, se obtienen los ocho estados siguientes:

Estado I II III IV V VI VII VIII

Int. 1 1 1 1 1 0 0 0 0
Int. 2 0 1 1 0 1 0 0 1
Int. 3 1 1 0 0 1 1 0 0
Int. 4 0 0 0 0 1 1 1 1
Int. 5 1 0 0 1 0 1 1 0
Int. 6 0 0 1 1 0 0 1 1
vab 0 0 V V -V -V 0 0
vbc 0 V 0 -V V 0 -V 0
vca 0 -V -V 0 0 V V 0

Tabla 5.1 Tensiones aplicadas a la máquina en cada estado del puente inversor
controlado en corriente mediante modulación delta

En la figura 5.2 se muestra el diagrama esquemático del inversor controlado

por corriente mediante la técnica de modulación delta.
id
→
D1
T1 T3 T5

Vd
D2
T4 T6 T2

↓ i ae v ab ↓ i be vbc ↓ ice
b c
ref
i a
ae
ωm
iae ↑

Fig. 5.2 Inversor controlado por corriente mediante modulación delta

El bloque generador de las funciones f m y f c , se basa en separar la ecuación

de la potencia reactiva instantánea 4.53, en una parte que es medible y otra que se

-3-
puede estimar del modelo. Después de algunas simplificaciones se pueden
obtener las siguientes definiciones para estas funciones:

1
q(t ) = ( ia vbc + ib vca + ic vab ) = vqid − vd iq =
3
(M ) ' 2

δ Lˆ i + Lˆ ( id piq − iq pid )
' 2
e e
'
e +
er

L'r
(δi id m + iq pim = )
(M ) ' 2

= δ Lˆ'eie2 − δ Lˆ'eie2 Lˆ'e + 3Lˆ'e ( ia pib − ib pia ) +

L
er
' (δi i d m )
+ iq pim ⇒ 5.1
r

( M er ) ' 2
1
fm ≡
3
( ia vbc + ib vca + ic vab ) − 3Lˆ'e ( ia pib − ib pia ) = ' δid im + iq pim ≡ fc
Lr
( )
En la figura 5.3, se muestra el diagrama de bloques del generador de la función f m ,
y en la figura 5.4 el diagrama de bloques de la función f c ..
vbc
š
ia
L e s š
vca + 1 -
š 3 fm
+ +
3 + +
ib
L e s š
v ab
š

ic
Fig. 5.3 Diagrama de bloques para generar la función de balance de potencias
reactivas instantáneas medibles en bornes de la máquina.
δ est

est
im π

est
i de + ' 2
( M er )
L'r
fc
-
imest

est
i qe π

Fig. 5.4 Diagrama de bloques de la función de balance de potencias reactivas

instantaneas estimadas, o calculadas mediante el modelo de campo orientado de la
máquina de inducción

-4-
 Se puede demostrar que la función calculada a partir de las variables del
estimador f c , depende linealmente del inverso de la constante de tiempo del rotor
si se sustituye en la expresión 5.1, las ecuaciones rotóricas en coordenadas de
campo orientado 3.111 y 3.112. También se puede observar que en vacío la función
f c es independiente de la constante de tiempo del rotor T r , y por esta razón no
puede ser ajustada durante esta condición de operación. Realizando las
sustituciones indicadas anteriormente, se obtiene la siguiente expresión de la
función calculada a partir de las variables obtenidas del estimador:
(M )
' 2
(M )
' 2
 iq  id − im 
fc =
L
er
' (δ i i
d m + iq pim ) =
L
er
'  ω m +  id im + iq
Tr im  Tr 
=
r r 
5.2
 (M )' 2
iq 
ω mid im + ( 2id − im ) 
er
= '
L  Trr 
El bloque de adaptación paramétrica de la constante de tiempo del rotor
acondiciona cada una de las funciones de potencia reactiva instantánea con un
filtro pasa-bajo que reduce los ruidos de alta frecuencia introducidos en estas dos
señales por la operación del puente inversor. Las señales de salida de los
respectivos filtros, se comparan entre sí, y el error se integra con una constante de
tiempo apropiada, seleccionada mediante un proceso de ensayo y error. La
integral del error se utiliza como incremento de la constante de tiempo del rotor,
para corregir la diferencia entre las dos funciones de potencia reactiva instantánea.
Además, es necesario un cambio de signo, según sea positiva o negativa la
velocidad de la máquina, para que la corrección del error apunte en la dirección
correcta. En la figura 5.5 se muestra el diagrama de bloques que realiza la
adaptación del parámetro T r .

-5-
 Fig. 5.5 Diagrama de bloques del estimador paramétrico por reducción del error
entre las potencias reactivas instantáneas medidas y calculadas

5.2 Descripción del algoritmo de simulación

La simulación numérica del controlador de velocidad se ha realizado

mediante un algoritmo modular de integración. La estructura contiene un ciclo
principal que realiza el control del tiempo, lee los valores iniciales de las variables
de estado y los datos correspondientes a los parámetros del modelo. Este ciclo
utiliza una rutina de integración numérica de paso fijo - Euler, Trapezoidal, Runge
Kutta-, o de paso variable - Predictor Corrector -. El algoritmo de integración
seleccionado invoca reiteradamente a la rutina que evalua todas las derivadas de
las variables de estado del modelo del controlador de velocidad de la máquina de
inducción. En esta rutina se realizan varios cálculos adicionales que son necesarios
para generar las referencias, evaluar los estados del puente inversor, realizar las
transformaciones de coordenadas, y evaluar las funciones de potencia reactiva del
adaptador paramétrico. El cálculo de las derivadas de las variables de estado
comprende todas aquellas relativas al propio controlador de velocidad, al motor de
inducción, al estimador de estado y al adaptador paramétrico de la constante de
tiempo del rotor. En la figura 5.6 se ha representado el diagrama de flujo
esquemático del algoritmo propuesto.

Durante el proceso de lectura e inicialización de datos y variables se

introducen en el sistema adimensional de unidades los siguientes parámetros de
los modelos:

• Parámetros del modelo de la máquina de inducción:

Algoritmo Ecuación Descripción

Lerp
M er' Inductancia estator-rotor
Lrp '
Inductancia del rotor
Lr
Lep '
Inductancia del estator
Le
Re Re Resistencia del estator
Rr Rr Resistencia del rotor
Tr Tr Constante de tiempo del rotor
JJ J Inercia en el eje del motor
Pn Pn Potencia nominal en el eje mec.
ien ien Corriente nominal del estator

-6-
 we ω en Frecuencia eléctrica nominal
wmn ω mn Velocidad mecánica nominal

Generación de las
referencias

Modelo del controlador

de velocidad
Lectura de datos

Transformación
Inicialización de coordenadas
de variables

Evaluación del estado del

Rutina de integración puente inversor
Cálculo de las
de las variables de derivadas de las
estado del modelo variables de estado
del modelo
Runge-Kuta 4º orden Modelo de la máquina
de inducción

Modelo del estimador

t tf
no de estado

si

Evaluación de las funciones

Salida de fm y f c
resultados

Modelo del adaptador

Fin paramétrico de T r

Fig. 5.6 Diagrama de flujo esquemático del algoritmo de simulación del

controlador adaptivo de velocidad de la máquina de inducción

• Parámetros del modelo del inversor controlado por modulación delta:

Algoritmo Ecuación Descripción

Vcc Vd Tensión continua
d Rango de histéresis
± ∆i

-7-
• Parámetros de los controladores proporcionales integrales:

Algoritmo Ecuación Descripción

k1 kp Constante proporcional del PI del
par de referencia
k2 kp / T i Constante integral del PI del par de
referencia
k3 kp Constante proporcional del PI de la
ref
corriente iq
k4 kp / T i Constante integral del PI de la
ref
corriente iq
k5 kp Constante proporcional del PI de la
corriente idref
k6 kp / T i Constante integral del PI de la
corriente idref

• Parámetros del adaptador paramétrico:

Algoritmo Ecuación Descripción

T1 T1 Constante de tiempo de los filtros pasa-bajos
T2 T2 Constante de tiempo del estimador paramétrico

A continuación, se indican los tiempos iniciales y finales de la simulación, y

cuando se utilizan algoritmos de integración de paso fijo, es necesario indicar
adicionalmente el paso de integración. Esta variable se debe seleccionar en
concordancia con el algoritmo de integración, pero en cualquier caso debe ser
varias veces menor que la menor de las constantes de tiempo del modelo.

El siguiente paso consiste en inicializar todas las variables. En un arranque

de la máquina desde el reposo, se considera que todas las variables de estado son
cero inicialmente, a excepción de la magnitud de la corriente de magnetización,
que como define la transformación de coordenadas de campo orientado no puede
anularse. Esta variable se inicicaliza automáticamente en un valor adimensional
similar al magnetismo de remanencia típico de las máquinas de inducción.

La rutina de integración llama reiterativamente al algoritmo de cálculo de

las derivadas de las variables de estado. Esta rutina comienza calculando el valor
instantaneo de la referencia de velocidad. Posteriormente se calcula el error de

-8-
entrada del primer controlador proporcional integral. Este controlador genera la
consigna del par eléctrico. El par eléctrico de consigna se compara con el par
eléctrico calculado por el estimador, y el error se introduce en el controlador
proporcional integral que produce la consigna de la corriente cuadratura iq ref . Por
otra, parte se calcula la consigna de la corriente de magnetización im ref , con la
función que indica el devilitamiento de campo necesario para no exceder los
límites operativos de la máquina a partir de la velocidad angular del eje mecánico.
La consigna obtenida para la corriente de magnetización im ref , se compara con la
corriente de magnetización del estimador im est , y este resultado pasa al último
controlador proporcional integral que produce la referencia de corriente de eje
directo id ref . En este controlador se añaden algunos elementos limitadores del par
y de la corriente cuadratura, para simular las restricciones impuestas por el puente
inversor y por la máquina de inducción.

Las corrientes de referencia se transforman a coordenadas primitivas y se

utilizan como consignas al control del inversor. El modelo del inversor compara
las referencias de corriente de cada fase con la corriente correspondiente de las
fases que alimentan la máquina. En base al criterio de histéresis establecido
inicialmente, se decide cambiar o no, el estado de conexión de los interruptores de
las respectivas ramas del puente. Una vez obtenido el estado instantáneo de cada
interruptor, se determina la tensión correspondiente entre las fases de la máquina.

Conocidas las tensiones instantáneas aplicadas en las bobinas, se utiliza el

modelo completo de campo orientado de la máquina de inducción para determinar
las derivadas de las corrientes estatóricas, de la corriente de magnetización, y de su
respectiva posición. Además, se incluye la información del par mecánico de
accionamiento, para establecer la derivada de la velocidad mecánica.

Con la información de las corrientes del estator, se obtienen las derivadas de

la magnitud y fase de la corriente de magnetización estimada. Este bloque
reproduce el comportamiento del estimador del estado del controlador de
velocidad, y en él se calculan además, el par eléctrico instantáneo τ e est , y las
corrientes del eje directo id est , y del eje cuadratura iq est .

El siguiente paso consiste en calcular las funciones de potencia reactiva

instantánea. La primera en base a las medidas realizadas en el modelo de la
máquina de inducción, y la otra a partir de los resultados obtenidos en el

-9-
estimador de estado del controlador. Finalmente se filtran estas señales con
circuitos pasa-bajos de primer orden, y se integra el error de la señal obtenida.
Para este fin es necesario evaluar las derivadas de las variables de estado de los
filtros y del estimador paramétrico. El valor del incremental de la constante de
tiempo del rotor que se obtiene de este modelo, se utiliza para adaptar este
parámetro en el modelo del estimador de estado.

5.3 Resultados de la simulación

El algoritmo de simulación de un controlador adaptivo de velocidad por

campo orientado de la máquina de inducción se ha desarrollado en entorno de
programación MATLAB 4.0. Los valores utilizados como datos para los
parámetros de los diferentes subsistemas del controlador de velocidad, son los
siguientes:

'
M er
'
Le Lr
'
Re Rr Tr J Pn ien ω en
3.0 3.1 3.1 0.02 0.03 103.3 200 1.0 1.0 1.0

Los coeficientes correspondientes a los controladores proporcionales

integrales se ajustaron con los siguientes valores:

PI - T ref
ref
e PI - iq PI - idref
k 1 (P) k 2 (I) k 3 (P) k 4 (I) k 5 (P) k 6 (I)
1.0 0.005 0.05 0.025 1.0 0.01

Los parámetros utilizados en el modelo del puente inversor controlado

mediante modulación delta son:

V cc ± ∆i
4.0 0.05

Las constantes de tiempo en [ms] empleadas en los filtros y en el integrador

del adaptador paramétrico son:

T1 T2
132.6 397.2

Se simularon 40 segundos de operación con un ciclo compuesto por una

aceleración constante, marcha a velocidad constante, frenado con aceleración
constante, mantenimiento de velocidad nula, aceleración constante en la dirección

- 10 -
inversa de giro y mantenimiento de la velocidad negativa constante. En la figura
5.8, se muestra un gráfico que representa la referencia de velocidad aplicada al
convertidor y la correspondiente respuesta obtenida por el sistema.

1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Tiempo [s]

Fig. 5.8 Ciclo combinado de operación del accionamiento a velocidad variable de

la máquina de inducción controlada por campo orientado

En la figura 5.9, se ha representado la adaptación de la constante de tiempo

del rotor. El tiempo de variación de la constante de tiempo del rotor se ha
exagerado con respecto a la realidad para mostrar la capacidad del algoritmo y del
controlador adaptivo para corregir este parámetro. Es interesante destacar que
durante el período de tiempo en el cual la máquina se encuentra detenida o en
vacío, el adaptador es incapaz de realizar ajustes de este coeficiente. En la figura
5.10, se muestra el detalle comparativo entre la corriente de referencia de la fase
“a” obtenida del controlador de velocidad, y la corriente producida por el puente
inversor con modulación delta.

- 11 -
 350

300

250

200

150

100
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Tiempo [s]

Fig. 5.9 Ajuste dinámico de la constante de tiempo del rotor

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
3.4 3.402 3.404 3.406 3.408 3.41 3.412 3.414 3.416 3.418 3.42
Tiempo [s]

Fig. 5.10 Corriente de referencia calculada por el controlador de velocidad y

corriente producida por el puente inversor con modulación delta

- 12 -
 En la figura 5.11 se ha representado la corriente de referencia de la fase “a”
durante un arranque con aceleración constante. La frecuencia instantánea de la
corriente cambia a medida que la máquina incrementa su velocidad. De esta forma
se obtiene el par eléctrico necesario con una corriente de armadura reducida.

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tiempo [s]

Fig. 5.11 Corriente de referencia del controlador durante una aceleración constante
de la máquina de inducción

5.4 Listado del programa de simulación dinámica

A continuación se reproduce el listado comentado del programa de

simulación dinámica del controlador adaptivo de velocidad de la máquina de
inducción por campo orientado. El diagrama de flujo correspondiente a este
programa se ilustra en la figura 5.6. Se utilizó el lenguaje de programación del
entorno MATLAB 4.0 como herramienta de trabajo. El programa principal
inicializa las variables y realiza la integración numérica. La rutina DERIVADAS,
se encarga de realizar el cálculo de todas las derivadas de las variables de estado
del controlador, y también lleva el control de las referencias.

- 13 -
% ***************************************************************
% * Simulación numérica de un controlador adaptivo de velocidad *
% * de una máquina de inducción mediante las técnicas de campo *
% * orientado y el ajuste de potencia reactiva instantánea *
% ***************************************************************
%
% Datos nominales:
%
ien=1;Vcc=4;we=1;
%
% Datos del circuito equivalente de la máquina de inducción:
%
Re=.02*3;Rr=.03*3;Lrp=(3.1)*3;Lep=3.1*3;Lerp=3*3;
op=(Lep-(Lerp^2)/Lrp); o =1/op; % Inductancias reflejas
JJ=200; % Inercia en el eje del motor
%
dt=2*3; % Paso de integracion:
%
% Variables auxiliares:
%
M=Lerp^2/Lrp; Z=Lerp^2/Lrp^2; Zrr=(3/2)*Z*Lrp;
%
%condiciones iniciales del estimador:
%
Tresp=Lrp/Rr;deltaTres=0;Tres=1*Tresp;Tr=Tres;auxTres=0;
%
% Condiciones iniciales
t0=0; t=t0; n=1; nu=1;
i=[0 0 .001 0 0 0 0 .001 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0];
idot=zeros(1,18); F=zeros(1,12); i112aux=[0;0];
V=[0 0 0]; X=[0 0 0];
ia=0; ib=0; ic=0;
idref=0; iqref=0;
pin=0; pin1=0;
yo=0; yop=0;
pia=0; pib=0;
Tes=0;
kiab=[0;0];
Q1sal=0; Q2sal=0;
ifasal=0;
%
% Histéresis del control delta del inversor
d=.05;
%
% Definición de las referencias
%
wref1=0; wref2=.8;
%
% Condición inicial de las referencias
%
idref=0;iqref=0;
%
% Definición de las constantes de los PI
%
k1=1; kT1=200; k2=k1/kT1;
k3=.05; kT2=2; k4=k3/kT2;
k5=1; kT3=100; k6=k5/kT3;
%
% Condiciones iniciales de los PI
%
aux1=0; aux2=0; aux3=0;
%
% Conrriente de estator máxima

- 14 -
 iemax=1.2;
%
% Cálculo de la Potencia nominal
%
Pn=Zrr*sqrt(ien^2-.3^2)*.3;
%
% Torque máximo
%
Tmax=Zrr*sqrt(iemax^2-.3^2);
%
% Velocidad Crítica del Rotor
%
wcr=1;
%
% Rango de integraciwón
%
tf=377*10;
%
% Cálculo de las variables auxiliares de salida
%
ni=tf/dt; ng=ceil(ni/1000); nsal=ceil(ni/ng);
if nsal<500,
nsal=ni; ng=1;
end
ngp=1;
%
% Cálculo inicial de las matrices de transformación
%
Cl=[1 0;sqrt(3)/3 2*sqrt(3)/3]; Cl1=Cl^(-1);
%
while t<tf, % Bucle de integración
%
% Algoritmo Integración por RK4
%
i1=i;
DERIVADAS; % Primera llamada a la rutina de las derivadas
idot1=idot; F1=F; i1=i+.5*dt*idot1; t=t+.5*dt;
DERIVADAS; % Segunda llamada a la rutina de las derivadas
idot2=idot; F2=F;%pause i1=i+.5*dt*idot2;
DERIVADAS; % Tercera llamada a la rutina de las derivadas
idot3=idot; F3=F; i1=i+dt*idot3; t=t+.5*dt;
DERIVADAS; % Cuarta llamada a la rutina de las derivadas
idot4=idot; F4=F; idot=(idot1+2*(idot2+idot3)+idot4)/6;
F=(F1+2*(F2+F3)+F4)/6; i=i+idot*dt; % Integración RK4
%
if ngp == ng,
ngp = 0;
%
isal(n,:)=i;% Vector de salida
%
Fsal(n,:)=F;% Función de salida
%
tsal(n)=t;% Tiempo
%
wrefsal(n)=wref;% Salida de la velocidad de referencia
%
Trsal(n)=Tr;% Tr de salida
%
n=n+1;
end
ngp=ngp+1;
%
end; % Fin del proceso de integración
%

- 15 -
% Salidas
figure(1)
plot(tsal/377,wrefsal,tsal/377,isal(:,5))
figure(2)
plot(tsal/377,Fsal(:,6)-Fsal(:,5))
figure(3)
plot(tsal/377,Trsal,tsal/377,Tresp+isal(:,18))
%
% Fin del programa principal
%
%*************************************************************
% *
% Cálculo de las derivadas de las variables de estado *
% Rutina DERIVADAS *
% *
%*************************************************************
%
% Generación de las referencias:
%
wref=1;
%
% Referencia de Tr
Tr=.5*Tresp;
if t<3*377,
Tr=Tresp;
end
%
% Controlador de velocidad
%
% PI de par de referencia
%
e=wref-i1(5);
%
pin = i1(10)+k1*e;
%
% Limitador del par máximo:
%
if abs(pin)>Tmax,
u=Tmax;
if pin<0;
u=-Tmax;
end
pin=u;
end
%
Tref=pin;
F(7)=Tref;
%
% PI de la corriente Iqref
e1=Tref-F(12);
%
pin1=i1(11)+k3*e1;
qref=pin1;
F(8)=iqref;
%
% Limitador del PI de la corriente Iqref
%
if abs(iqref)>3
if iqref<0
iqref=-3;
else
iqref=3;
end
end

- 16 -
%
%
% PI de la corriente Idref.
%
imref=.3;
if abs(i1(5))>1,
imref=sqrt(((1-sqrt(1-4*Pn^2/(Zrr^2*i1(5)^2)))/2));
end
e2=imref-i1(8);
pin2=i1(12)+k5*e2;
idref=pin2;
F(9)=idref;
%
%limitador del PI de la corriente idref
%
if abs(idref)>3
if idref>0
idref=3;
else
idref=-3;
end
end
%
% Derivadas del control (PI)
%
idot(10)=k2*e; idot(11)=k4*e1; idot(12)=k6*e2;
%
% Refrescamiento de la transformación de coordenadas:
%
DQ=[cos(i1(4)) sin(i1(4));-sin(i1(4)) cos(i1(4))];
DQ1=[-sin(i1(4)) -cos(i1(4));cos(i1(4)) -sin(i1(4))];
%
% Refrescamiento de la transformación del estimador:
%
DQes=[cos(i1(9)) sin(i1(9));-sin(i1(9)) cos(i1(9))];
%
% Refrescamiento de las corrientes a, b Y c.
%
iab=(DQ*Cl)\[idref;iqref];
ia=iab(1);ib=iab(2);ic=-iab(1)-iab(2);
%
% Máquina
%
% Derivadas de las variables de la máquina
p=Re+M/Tr;
idot(1)=(idref-i112aux(1))/.5*dt;
idot(2)=(iqref-i112aux(2))/.5*dt;
i112aux=[idref;iqref];
idot(3)=(idref-i1(3))/Tr;
idot(4)=i1(5)+(iqref/(Tr*i1(3)));
idot(5)=1/JJ*(Zrr*i1(3)*iqref-.5*i1(5));
%
% Derivadas del estimador
%
idot(8)=(idref-i1(8))/Tres;
idot(9)=i1(5)+(iqref/(Tres*i1(8)));
%
% Cálculo del par eléctrico estimado
%
F(12)=Zrr*iqref*i1(8);
%
Vde=(idot(1)-M*i1(3)*o/Tr+o*p*idrefi1(5)*iqref(iqref^2)/
(Tr*i1(3)))/o;
Vqe=(idot(2)+i1(5)*idref+(idref*iqref)/(Tr*i1(3))+

- 17 -
 o*p*iqref+o*M*i1(5)*i1(3))/o;
V=(DQ*Cl)\[Vde;Vqe];
%
% Funciones de potencia reactiva
%
F(1)=Vqe*idref-Vde*iqref;
ie2=idref^2+iqref^2;
F(2)=op*(idot(2)*idrefidot(1)*iqref)+
op*ie2*(i1(5)+iqref/(Tr*i1(3)))+
M*i1(3)*(i1(5)*idref+iqref*idref/Tr*i1(3)
-idot(3)*iqref);
%
F(3)=Vde;
F(4)=Re*idref+op*idot(1)-op*iqref*(i1(5)+iqref/(Tr*i1(3)))+
M*(idref-i1(3))/Tr;
%
% Función de potencia reactiva por variables medibles
%
piab=Cl1*(idot(4)*DQ1*[idref;iqref]+
DQ^(1)*[idot(1);idot(2)]);
pia=piab(1);
pib=piab(2);
%
F(5)=2/sqrt(3)*(ia*V(2)-ib*V(1))-
2/sqrt(3)*op*(-ib*pia+ia*pib) ;
%
% Funcion de potencia reactiva por variables estimadas
%
F(6)=M*i1(8)*(i1(5)*idref+iqref/Tres);
%
% Derivadas de los filtros pasabajos
%
idot(16)=(F(5)-i1(16))/50;
idot(17)=(F(6)-i1(17))/50;
%
% Adaptación automática de la constante de tiempo del estimador
%
eTres=-sign(iqref)*(i1(16)-i1(17));
%
% Derivada del adapatador de la constante de tiempo
%
idot(18)=2*eTres/(3.5429e-5*377);
%
% Refrescamiento de la constante de tiempo del rotor
%
Tres=Tresp+i1(18);
%
%*******************************************************************
% *
% Fin del cálculo de las derivadas *
% *
%*******************************************************************

- 18 -
 Conclusiones

La tesis fundamental planteada a lo largo de todo el desarrollo de este

trabajo se centra en la utilidad relativa de todos y cada uno de los modelos de la
máquina de inducción. Estos modelos utilizan diferentes hipótesis simplificativas
y tienen alcances o aplicaciones diferentes, pero en conjunto ofrecen un amplio
abanico de alternativas a los diversos profesionales que necesitan estas
representaciones. Desde el más simple de los modelos, hasta el más complejo
pueden contribuir a mejorar las características de los accionamientos que se
realizan con estas máquinas. Si bien algunos refinamientos pueden parecer
excesivos en algunos casos, en ocasiones resultan indispensables.

Tal vez una de las conclusiones más interesantes de este trabajo es que los
modelos dinámicos de la máquina de inducción son tan simples, o incluso aun
más, que los modelos clásicos basados en la operación en régimen permanente.
Este hecho al parecer contradictorio, es de gran importancia, y probablemente
determinará en el futuro cercano un giro en la concepción moderna de estas
máquinas. Si los modelos dinámicos en sistemas de coordenadas apropiados son
tan simples como los modelos clásicos, y el proceso matemático para su
formulación se fundamenta en las técnicas elementales del cálculo diferencial y
vectorial, es cuestión de poco tiempo para que su difusión sea universal. Uno de
los principales logros obtenidos ha sido ofrecer un método integral, directo y
sistemático que simplifica la comprensión de estos modelos. Sin esto, es muy
difícil realizar aportes significativos al conocimiento científico en esta compleja
área, ni utilizar convenientemente las nuevas tecnologias que se están desarrollan
en la actualidad a un ritmo vertiginoso.

Un aspecto muy importante, o tal vez el más importante en la selección de

un modelo determinado es la precisión requerida por la aplicación. Esta precisión
depende del conjunto inicial de hipótesis simplificativas utilizadas. Los resultados
obtenidos del modelo nunca podrán ser mejores que las hipótesis empleadas. En
algunas ocasiones el exceso de precisión complica el problema innecesariamente y
dificulta la solución del problema. En otros casos la aplicación de un modelo
indebido conlleva a resultados inútiles, erroneos o incluso peligrosos. Es

-1-
importante seleccionar adecuadamente el modelo en concordancia con la
aplicación.

Los tres métodos analizados en este trabajo, aplicación directa y puntual de

las leyes físicas, modelos circuitales y energéticos, y los principios variacionales,
son efectivos para representar la máquina de inducción tanto en régimen
permanente como en régimen transitorio. Las leyes físicas son simples y directas,
pero la aplicación a sistemas macroscópicos complejos puede ser un obstaculo
importante a la hora de formular modelos útiles. Los modelos circuitales y
energéticos determinan con gran sencillez el comportamiento de la máquina de
inducción. Los principios variacionales son una generalización de los métodos
anteriores, pero el nivel de abtracción de esta técnica puede dificultar en cierto
grado la interpretación física de los problemas. Por esta razón, la mayoría de los
modelos de las máquinas eléctricas se desarrollan en base a circuitos equivalentes
y balances de energía. Sin embargo, cuando el convertidor se complica, pueden
resultar de gran utilidad emplear directamente los principios variacionales. La
aplicación de las leyes físicas sobre geometrias simples es una alternativa que
puede resultar interesante en algunas ocasiones.

Existen diversos modelos de la máquina de inducción que se pueden

clasificar según varios criterios. Por una parte se pueden dividir según el régimen
de modelación: transitorio, dinámico o permanente. También se pueden clasificar
los modelos de la máquina de inducción según el tipo de variables empleadas:
Primitivas, transformadas homopolares -independientes de las variables de estado-
, transformadas no homopolares -dependientes de las variables de estado-,
vectores espaciales y fasores. Otras clasificaciones se derivan de la composición
armónica espacial o temporal considerada en el modelo. Esta gran diversidad de
clases o grupos está siempre relacionada con el conjunto de hipótesis
simplificativas iniciales y con la herramienta matemática empleada en la
descripción del modelo.

El desarrollo de fuentes controlables versátiles y económicas está forzando

un impulso importante en la investigación de nuevos y más rápidos controles de
par, velocidad o posición de la máquina de inducción. El mayor porcentaje de las
máquinas empleadas en la industria son de este tipo. Unido esto, a su robustez y
bajo costo de inversión, es muy atractivo para los paises desarrollados y para
aquellos que se encuentran en vías de desarrollo, incrementar la productividad de

-2-
los sistemas industriales, automatizando y controlando cada vez mejor los
procesos de producción. Algunas ideas adicionales pueden resultar de gran
interes práctico, entre las cuales se pueden destacae el incremento de los
rendimientos energéticos, o la reducción de las potencias reactivas consumidas por
una determinada planta industrial. Para lograr estos objetivos es necesario
conocer, utilizar y desarollar modelos de la máquina de inducción más precisos y
completos.

El desarrollo de computadores, controladores programables, y sistemas de

adquisición de datos, rápidos, económicos y compactos ha dinamizado el empleo
de la electrónica de potencia para el control de las máquinas en general, y de la
máquina de inducción en particular. La necesidad de incluir sensores especiales en
el interior de las máquinas de inducción para acelerar la respuesta de estos
accionamientos puede ser reducida o eliminida mediante la aplicación de las
técnicas modernas de estimación de estado. La estimación de estado, al ser
dependiente de los parámetros de los modelos empleados, requiere el auxilio de
métodos de estimación paramétrica en tiempo real.

La estimación paramétrica en tiempo real es factible pero debe vencer dos

problemas importantes. Por una parte es necesario reducir los niveles de ruido
que aparecen en los procesos derivativos de señales discontinuas. Por otra parte se
requiere sistemas de procesamiento paralelo de gran rapidez, que identifiquen
periódicamente los parámetros de la máquina a medida que las condiciones de
operación produzcan variaciones de los mismos.

Aun cuando el modelo de campo orientado tiene la propiedad importante

de producir un desacoplamiento entre las variables que producen el par eléctrico
de la máquina de inducción, otros modelos vectoriales tales como el de referencia
arbitraria ofrecen ventajas en la estimación de estado o por su semejanza con los
modelos clásicos de régimen permanente. En ocasiones el empleo de modelos
híbridos puede resultar de gran utilidad.

Los modelos desarrollados en este trabajo para verificar las diferentes ideas
han sido realizados mediante el entorno de programación MATLAB. Esta
herramienta ha probado su enorme versatilidad y adaptación al problema concreto
de la simulación de máquinas eléctricas, controladores, electrónica de potencia y
circuitos en general. Esto se debe fundamentalmente a que las variables que utiliza

-3-
son matrices con elementos complejos. Además, el entorno dispone de todas las
rutinas necesarias para el análisis lineal y no lineal, integración numérica de
ecuaciones diferenciales y representación gráfica de los resultados. Una de las
principales ventajas del entorno es la simplicidad en la programación y depuración
de los algoritmos, al reducir los tiempos necesarios para realizar estas tareas, se
incrementa considerablemente la posibilidad de realizar desarrollos creativos o de
comprender las relaciones entre las diferentes variables.

Se recomienda incrementar las horas destinadas al aprendizaje de los

modelos en vectores espaciales y en coordenadas de campo orientado de la
máquina de inducción en los cursos de máquinas eléctricas y electrónica de
potencia en los niveles de pregrado y postgrado de las universidades. Esta es la
única forma de consolidar un desarrollo sostenido y sistemático en esta área de
tanta importancia para cualquier país que desee mantener o crear una mínima
independencia tecnológica. La función de una universidad debe ser siempre
puntera del conocimiento mundial, no es saludable adormecerse en las
necesidades industriales actuales, el futuro se acerca y es necesario estar
preparado.

-4-
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