CINEMATICA DIRECTA ROBOT KR1000TITAN

DANIEL ANDRES PARRA PAEZ, JULIAN DAVID ARACON VARGAS

UNIVERSIDAD PILOTO DE COLOMBIA

INGENIERIA MECATRONICA
ROBOTICA
BOGOTA D.C
2019
 CINEMATICA DIRECTA ROBOT KR1000TITAN

DANIEL ANDRES PARRA PAEZ, JULIAN DAVID ARACON VARGAS

INFORME DE TRABAJO

Prof.Doc. OSCAR AVILES

UNIVERSIDAD PILOTO DE COLOMBIA

INGENIERIA MECATRONICA
ROBOTICA
BOGOTA D.C
2019

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 CONTENIDO

Pág.
1. INTRODUCCIÓN ........................................................................................................ 5
2. OBJETIVOS .................................................................................................................. 6
2.1 OBJETIVO GENERAL ............................................................................................. 6
2.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS ................................................................................... 6
3.1 MATERIALES .......................................................................................................... 7
3.2 METODOLOGÍA ...................................................................................................... 7
4 DESARROLLO DEL PROYECTO .................................................................................. 8
6.1 ANÁLISIS DEL DESARROLLO DEL PROYECTO ............................................... 10
CONCLUSIONES ............................................................................................................ 12
BIBLIOGRAFÍA ................................................................................................................ 13

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 RESUMEN

Se presenta el desarrollo de la cinemática directa del robot KR1000 TITAN en la

escala 1:5 en donde se aplican los parametros de Denhavit & Hartenberg, para
modelar dicha cinemática en los programas ROBOANALYZER y MATLAB para
realizar una comparación de la matriz de transformación total entre los dos
programas.

PALABRAS CLAVE: Robótica, cinemática directa, matriz de transformación,

sistema de coordenadas.

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 1. INTRODUCCIÓN

La robótica en las últimas décadas ha tenido un auge en la generación de productos

y procesos, en donde ha cumplido un punto fundamental a la hora de realizar tareas
repetitivas y de gran esfuerzo, todo esto con el fin de facilitar el trabajo diario y
además agilizarlo de manera exponencial, su uso ha sido de gran acogida por
diferentes industrias como la automotriz y electrónica.

Para el funcionamiento de los robots en general es necesario el análisis de su

cinemática la cual tiene como objetivo la descripción de las diferentes posiciones
que puede adquirir el efector final, visto desde un punto especifico, por lo general,
desde el bastidor, esto ayuda a diseñar y controlar el dispositivo de acuerdo a las
necesidades del usuario.

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 2. OBJETIVOS

2.1 OBJETIVO GENERAL

Analizar el modelo cinemático directo del robot KR1000TITAN.

2.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

Investigar las especificaciones dimensionales del robot KR 1000 titan.

Generar el robot mediante el programa ROBOANALYZER.

Obtener los parámetros del robot.

Generar matrices de transformación para cada link.

Calcular y comparar la matriz de transformación total obtenida en Matlab con la de

robot analyzer.

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 3. MATERIALES Y MÉTODOS

3.1 MATERIALES

Para el desarrollo del trabajo se hizo necesaria la utilización de dos (2) programas,
uno es ROBOTANALYZER, y el segundo MATLAB, todo esto con el fin de
comprobar que las matrices de transformación dan un resultado igual en los dos
programas.

3.2 METODOLOGÍA

En primera instancia se investigó un robot comercial el cual tomar como base para
su análisis, al tener el robot seleccionado, se comenzó con el análisis, realizando
un diagrama …….. en el cual su objetivo es analizar cada uno de los links del robot
y su relación con los demás, y mediante esta relación, asignar las coordenadas en
cada una de las juntas del robot, para determinar los parámetros Denhavit &
Hartenberg (𝑎𝑖 , 𝜃𝑖 , 𝑑𝑖 𝛼𝑖 ), de los 6 eslabones rígidos.

Con los parámetros, se modelo el robot en el programa ROBOTANALYZER, luego

de tener el robot modelado adecuadamente en el programa se procede a realizar
las matrices de transformación para cada link en MATLAB, para luego calcular la
matriz de transformación total, la cual se compara con la matriz que es entregada
por robot analycer.

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 4 DESARROLLO DEL PROYECTO

ROBOT SELECCIONADO

En las figuras 1 a 3. Se presenta el robot seleccionado, KR 1000 titan, en las

presentaciones, isométrica, movimientos, y, dimensiones, respectivamente.

Figura 1. Vista isométrica del robot KR 1000 titan.

Figura 2. Movimientos del robot KR 1000 titan.

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Figura 3. Dimensiones del robot KR 1000 titan en mm.

En la siguiente tabla. Se presenta los parámetros Denhavit & Hartenber, del robot
KR 1000 titan, marca KUKA, en una escala 1:5, en las dimensiones de los eslabones
rígidos, ya que el robot original es de grandes proporciones, lo que dificulta la
visualización en roboanalyzer.

TABLA 1. Parámetros Denhavit & Hartenber con longitudes a escala 1:5 del robot
Kr 1000 titan.
Link 𝑎𝑖 (m) 𝜃𝑖 (deg) 𝑑𝑖 (m) 𝛼𝑖
No. (deg)
1 0.12 Variable 0.22 90
2 0.28 Variable 0 180
3 0 Variable 0 -90
4 0 Variable 0.24 90
5 0 Variable 0 -90
6 0 Variable 0.0744 0
Las distancias 𝑎𝑖 y 𝑑𝑖 , están escaladas 1:5,

ROBOT DESDE ROBOANALYZER

En la siguiente figura, se presenta el robot seleccionado, en el programa de
simulación Roboanalyzer, con las dimensiones presentadas en la tabla anterior.

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Figura 4. Representación gráfica en el simulador analizar.

6.1 ANÁLISIS DEL DESARROLLO DEL PROYECTO

Ensayo 𝜽𝟏 (deg) 𝜽𝟐 (deg) 𝜽𝟑 (deg) 𝜽𝟒 (deg) 𝜽𝟓 (deg) 𝜽𝟔 (deg)

1 60 0 60 60 60 60
2 20 10 40 30 90 120

RESULTADOS ENSAYO 1

RESULTADOS ENSAYO 2

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11
 CONCLUSIONES

- Se analizo de manera correcta el modelo cinemático del robot KR1000 TITAN,

en donde las matrices de ROBOANALYZER y MATLAB son iguales.
- Se genero de manera acertada el robot en el programa ROBOANALYZER y se
comprobó que los parámetros adquiridos eran verídicos.
- Se adquirieron las matrices de transformación para cada link y con estas se
obtuvo la matriz total de transformación.

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 BIBLIOGRAFÍA

Prof. Ing. Oscar Avilés. Robótica 2019-01, Universidad Piloto de Colombia. Notas
de clase y presentaciones.
KUKA Deutschland GmbH. KR 1000 titan, KR 1000 L 750 titan, with F Variants and
KR C4 extended Specification. [En línea]. Revisado el 4 de marzo 2019. Disponible
en internet:
https://www.interempresas.net/FeriaVirtual/Catalogos_y_documentos/1996/ES_KU
KA_HighPayloads_121002_Screen-1.pdf.

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