12capitulo2 Modela de La Maquina Sincrona

Captulo 2
Modelo de la mquina sncrona

CaptuloModelo de la Mquina Sincrona
Control DTC Sncrono aplicado a una MSIP
13

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2. MODELO DE LA MQUINA SNCRONA.

2.1. INTRODUCCIN.

Las mquinas sncronas poseen un devanado trifsico en el estator y un devanado
rotrico excitado por corriente continua. Adicionalmente pueden existir devanados
amortiguadores en el rotor. Alimentada a frecuencia constante, la mquina sncrona
slo trabaja a velocidad constante, denominada velocidad de sincronismo, la cual
depende de la frecuencia de alimentacin y del nmero de polos de la mquina.

El devanado de excitacin puede ser sustituido por imanes permanentes. En este tipo
de mquinas, en vez de utilizar un devanado de corriente continua en el rotor, se
utilizan imanes permanentes que crean el campo magntico de excitacin. De esta
forma, se elimina la necesidad de los anillos rozantes y se disminuye
considerablemente el volumen de la mquina. Adems, el empleo de imanes
permanentes conlleva la eliminacin de las prdidas en el cobre del rotor,
aumentando por tanto la eficiencia de la mquina. En estas mquinas se consiguen
elevadas aceleraciones gracias a la alta relacin par / inercia que presentan.

2.1.1. CONFIGURACIONES BSICAS DE LOS MOTORES SNCRONOS DE IMANES
PERMANENTES

Existen dos configuraciones bsicas de este tipo de mquinas, en funcin de la
disposicin de los imanes permanentes en el rotor: montaje superficial e imanes
interiores. En la Figura. 2.1 se muestran ambos tipos de disposiciones.

(a) (b)
Figura. 2.1. Configuraciones bsicas de las MSIP. (a) MSIP de imanes superficiales, (b) MSIP de
imanes interiores.

En la primera, se presenta una mquina sncrona de imanes permanentes
superficiales de 4 polos. Estos van montados en la superficie del rotor mediante
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potentes adhesivos. Para dotar de rigidez al rotor, importante a altas velocidades, el
espacio interpolar se encuentra relleno de material no-ferromagntico y
posteriormente el conjunto va zunchado con materiales de alta rigidez, como fibra de
vidrio o incluso zapatas polares atornilladas. Como la permeabilidad relativa de los
diferentes tipos de imanes permanentes se sita en el rango de 1.02 y 1.2, y adems
son materiales de alta resistividad, cuando van montados en la superficie se puede
considerar a la mquina como de polos lisos y con un entrehierro alto. Esto da lugar a
que la inductancia magnetizante sea la misma en los ejes directo y en cuadratura.
Adems, como el entrehierro es grande, la inductancia sncrona (magnetizante ms
dispersin), ser menor que en una mquina convencional.

Las MSIP mostradas en la Figura. 2.1(b) se denominan de imanes interiores. En ellas
los imanes permanentes estn embutidos en el interior del rotor ferromagntico. De
esta forma se consigue una mayor robustez mecnica, apropiada para aplicaciones de
alta velocidad. En este caso el comportamiento magntico de mquina es similar al
de una de polos salientes, ya que los espacios entre imanes estn ocupados por el
material ferromagntico del rotor. Esto da lugar a que la reluctancia en la direccin
del eje en cuadratura con el flujo de los imanes sea mucho menor que en el eje
directo. Por lo tanto, en este tipo de mquinas la inductancia en el eje directo es
menor que la del eje en cuadratura, al contrario de lo que ocurre con las mquinas
sncronas de polos salientes convencionales. Este fenmeno da lugar a la aparicin
de una componente de par reluctante.

Las MSIP han experimentado un notable incremento en los ltimos aos, debido a la
aparicin de materiales con elevado nivel de magnetismo remanente. El material
tradicionalmente ms empleado para conformar los imanes era la ferrita, debido a su
bajo coste y excelente liberalidad en la desmagnetizacin. Sin embargo, el bajo
magnetismo remanente limitaba su utilizacin. Los nuevos materiales son imanes
permanentes fabricados utilizando tierras raras, como el Cobalto-Samario (SmCo
5
o
Sm
2
Co
17
), o el Neodimio-Hierro-Boro (Nd-Fe-B). Este ltimo presenta un
magnetismo remanente muy alto y una gran linealidad en la curva de
desmagnetizacin. Tiene el inconveniente de que la intensidad de campo decrece con
la temperatura. El Cobalto-Samario presenta la mejor combinacin de caractersticas
pero es caro y solamente utilizable en aplicaciones especiales donde la reduccin en
tamao y peso justifique el incremento en el coste.

2.1.2. APLICACIONES DE LAS MQUINAS SNCRONAS DE IMANES PERMANENTES

Las MSIP se utilizan fundamentalmente en aplicaciones de baja potencia, como
servoaccionamientos para mquinas herramienta (tornos, fresadoras, sistemas de
posicionamiento, etc), accionadores en general, pequeos generadores de
electricidad, mquinas de corte por lser y en robtica. Sin embargo tambin se
utilizan en aplicaciones de alta potencia, por ejemplo en sistemas de aerogeneradores
o de propulsin de buques, que llevan mquinas sncronas de imanes permanentes
del orden de 1 MW.

En resumen, estas mquinas son adecuadas para aquellas aplicaciones donde se
requiera:
16

Alta densidad de flujo en el entrehierro.
Alta relacin par / inercia para conseguir elevadas aceleraciones.
Alta relacin potencia / peso.
Par electromagntico suave, o bajo nivel de rizado en el par, incluso a bajas
velocidades, para obtener una gran precisin en operaciones de
posicionamiento.
Control de par a velocidad nula.
Alto rendimiento y factor de potencia.
Diseo compacto.

2.2. MODELO DINMICO DE LA MQUINA SNCRONA

En este apartado se desarrollar el modelo dinmico que se emplear para la
simulacin del sistema de control desarrollado en esta tesis. Ser necesario establecer
un modelo que guarde un compromiso aceptable entre la precisin y la simplicidad
matemtica, y que tenga en cuenta los parmetros elctricos que describen los
fenmenos electromagnticos (resistencias e inductancias) de la mquina. Adems,
de este modelo se derivar el esquema de control propuesto en esta tesis.

El modelo dinmico que se propondr debe considerar como entradas las tensiones
de alimentacin del motor, ya que disponemos de un inversor trifsico en modo VSI
alimentando a la MSIP. Las variables de salida sern las corrientes de fase, ya que se
pueden medir fcilmente.

Para la modelizacin se consideran varias hiptesis simplificadoras de partida:

El entrehierro entre las superficies de rotor y estator es despreciable en relacin al
dimetro de la mquina.
Se desprecian igualmente la saturacin de los circuitos magnticos; la histresis,
las corrientes de prdidas de Foucault y la dispersin del campo magntico en los
extremos de la mquina. Esto supone considerar todas las secciones de la
mquina idnticas, y reducir el problema a un plano bidimensional.
La permeabilidad magntica del aire es despreciable frente a la del hierro, y se
puede considerar que esta ltima tiende a infinito,
Fe

Se supondr asimismo que la seccin de los conductores es despreciable en
relacin a las dimensiones de la mquina y que stos se encuentran en
disposicin paralela al eje axial de la mquina, sin ocupar espacio en el sentido
radial. Esto quiere decir que se desprecia el ranurado de la mquina.

Todas estas condiciones definen lo que se denomina la mquina elctrica ideal.

Para obtener el modelo dinmico de la mquina sncrono siempre se parte de las
ecuaciones de las tensiones de fase de cada devanado de la mquina. Existen dos
aproximaciones clsicas que permiten expresar las ecuaciones de este modelo. Una
aproximacin est basada en el empleo de la notacin matricial y de ciertas
17
transformaciones matemticas que permiten la simplificacin de las ecuaciones de
fase. El segundo mtodo consiste en la aplicacin de la teora de fasores espaciales.
Las bases de esta teora datan de finales de los aos 50 gracias a los trabajos de
Kovacs y Racs, pero despus han existido contribuciones notables [STEP90]. Su
desarrollo se basa en una notacin compleja de las ecuaciones, donde cada magnitud
fsica trifsica est asociada a un vector en el plano complejo (vector espacial),
obteniendo expresiones simples y compactas [LEON90], [BOLD92].

En la Figura. 2.2 se muestran las estructuras de una mquina sncrona de polos
salientes Figura. 2.2.(a) y de polos lisos o rotor cilndrico Figura. 2.2.(b).

(a) (b)
Figura. 2.2. (a) Mquina sncrona de polos salientes (p=2). (b) Rotor cilndrico.

Para las mquinas de polos salientes, los devanados de los polos son concentrados
mientras que para el caso de rotor cilndrico el devanado de excitacin se distribuye
en ranuras, cubriendo una parte de la circunferencia del rotor. Para la alimentacin
del devanado inductor se disponen dos anillos en la parte mvil de la mquina, por
los que se introduce una corriente continua. Cuando la mquina sncrona funciona
como motor el devanado estatrico se alimenta por un sistema de tensiones trifsicas
de pulsacin
elec mec
p = , creando un campo giratorio de pulsacin
elec
. El campo
creado por el devanado inductor, el cul es fijo con respecto al rotor, gira en
sincronismo con el campo generado por el devanado estatrico. El par
electromagntico de la mquina se genera por tanto debido a la interaccin de estos
dos campos.

2.2.1. ECUACIONES DE FASE.

A continuacin se presentarn las ecuaciones diferenciales de las tensiones
estatricas y rotricas, vlidas tanto para rgimen permanente como para transitorio,
para una mquina sncrona genrica de rotor devanado. Las ecuaciones para una
mquina de rotor liso se pueden obtener como un caso particular de las obtenidas
para el caso de polos salientes donde se debe considerar que las inductancias de ejes
directo y transverso tienen el mismo valor . Para la obtencin de las ecuaciones de la
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mquina, partiremos de las ecuaciones de las tensiones de cada devanado de la
mquina.
Las tensiones estatricas estn expresadas respecto a un sistema de referencia
estacionario fijo con el estator, y las tensiones rotricas se expresan en funcin de un
sistema de referencia giratorio ligado al rotor. Las ecuaciones de fase de las tensiones
se pueden escribir como:

Devanado estatrico:

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
sA
sA s sA
sB
sB s sB
sC
sC s sC
d t
u t R i t
dt
d t
u t R i t
dt
d t
u t R i t
dt
= +
= +
= +
(0.1)
Devanado rotrico

f
f f f
d
u R i
dt
= + (0.2)

donde:
R
s
es la resistencia estatrica.
u
sA
(t), u
sB
(t), u
sC
(t) son las tensiones instantneas en cada fase del
estator
i
sA
(t), i
sB
(t), i
sC
(t) son las intensidades instantneas en cada fase
del estator

sA
(t),
sB
(t)
,

sC
(t) son los flujos totales a travs de cada fase del
estator

R
f
es la resistencia del devanado rotrico.
u
f
es la tensin instantnea del rotor
i
f
es la intensidad instantnea del rotor

f
es el flujo total a travs del devanado del rotor

Por otro lado, las ecuaciones que ligan los enlaces de flujo estatrico con las
intensidades son:

( ) cos
2
cos
3
4
cos
3
sA sA sA sAB sB sAC sC sf r f
sB sB sB sAB sA sBC sC sf r f
sC sC sC sBC sB sAC sA sf r f
L i M i M i M i
L i M i M i M i
L i M i M i M i

= + + +

= + + + +

= + + + +

(0.3)
siendo:

, ,
sA sB sC
L L L las auto-inductancias de cada fase del estator.
, ,
sAB sAC sBC
M M M las inductancias mutuas entre dos fases del
estator.

sf
M la inductancia mutua entre estator-rotor.

Es decir, podemos ver que en cada flujo de fase estatrico existen 4 trminos de
influencia debidos a los 3 devanados estatricos y al devanado rotrico. Para el
devanado rotrico la expresin del flujo contiene igualmente 4 trminos:
19

( )
2 4
cos cos cos
3 3
f f f fs sA r fs sB r fs sC r
L i M i M i M i

= + + + + +

(0.4)

donde:

f
L representa la auto-inductancia del devanado rotrico.

fs
M representa la inductancia mutua entre el devanado
rotrico y una fase del estator.

2.2.2. NOTACIN MATRICIAL.

Las ecuaciones (0.1) a (0.4), la cuales sern expresadas a continuacin en forma
matricial, conforman el modelo dinmico de la mquina, junto con la ecuacin del
par electromagntico que ser presentada ms adelante. La relacin entre la tensin
de cada devanado y la intensidad del mismo y la del resto de devanados de la
mquina se expresa a travs de las inductancias propias y mutuas:

( ) [ ] ( ) [ ] ( ) ( )
s
d
u t R i t L i t
dt
= +

(0.5)

donde [u] e [i] son los vectores de tensin e intensidad de cada devanado y [L] es la
matriz de impedancias propias y mutuas entre los devanados.

Este modelo es bastante explcito, pero a su vez es altamente no lineal y contiene una
gran cantidad de coeficientes variables. La inductancia mutua entre los devanados
alojados en el estator y en el rotor depende de la posicin del rotor, y por tanto del
tiempo. Por esta razn se tratarn de simplificar estas ecuaciones mediante
transformaciones matemticas que proporcionarn ecuaciones lineales.

A continuacin se desarrolla un modelo bifsico, en el cual se escriben las
ecuaciones de las tensiones de ambos arrollamientos en funcin del mismo sistema
de referencia: un sistema estacionario ligado al estator. Esta transformacin recibe el
nombre Transformacin de Concordia. Como resultado obtendremos que las
ecuaciones diferenciales de tensiones contienen coeficientes constantes, si se
consideran los parmetros de la mquina como constantes.

TRANSFORMACIN DE CONCORDIA.

Esta es una transformacin lineal que busca relacionar por un lado las variables
trifsicas de la mquina real, que representan los arrollamientos equivalentes
separados 2/3 radianes elctricos, y, por otro lado, las variables trifsicas de un
sistema de arrollamientos equivalente desde un punto de vista magntico (mismas
fuerzas magnetomotrices creadas en el entrehierro), pero ahora considerando los
arrollamientos ortogonales segn las tres direcciones del espacio -- y fijas con
respecto a un sistema de referencia ligado al estator.

20
Por convencin, el eje magntico de la fase a coincide con el eje magntico de la
fase . Si aceptamos que las distribuciones de fuerzas electromagnticas creadas
por las tres fases (A,B,C), son senoidales en el entrehierro, la equivalencia magntica
de ambos sistemas de devanados implica la existencia de las mismas fuerzas
magneto-motrices (f.m.m). sobre los ejes -- a nivel del entrehierro:

0
2 4
3 3
2 4
3 3
' cos cos
' sin sin
''
s s sA s sB s sC
s s sB s sC
s s sA s sB s sC
N i N i N i N i
N i N i N i
N i N i N i N i

= + +

= +

= + +
(0.6)

donde N
s
es el nmero de vueltas de los arrollamientos equivalentes de las fases (a, b,
c); N es el nmero de vueltas de los arrollamientos -; N es el nmero de vueltas
del arrollamiento (denominado homopolar), y i
s
, i
s
, i
s
son las corrientes de los
tres arrollamientos estatricos equivalentes, en los ejes --.

Estas relaciones definen una matriz de transformacin entre las variables (A, B ,C) y
(--).

[ ] [ ]
, ,0 , ,
s s
A B C
i i

= T (0.7)

Para que la potencia elctrica instantnea sea invariante (criterio seguido a lo largo
de esta tesis) en estos dos sistemas de arrollamientos, es decir:

[ ] [ ] [ ] [ ]
, , , , , ,0 , ,0
T T
s s s s
A B C A B C
v i v i

= (0.8)

es necesario que T sea ortogonal (T
-1
=T
T
). Esta condicin fija los valores de las
relaciones N
s
/N y N
s
/N:
2
' 3
1
'' 3
s
s
N
N
N
N
=
=
(0.9)
siendo:
1 1
1
2 2
2 3 3
0
3 2 2
1 1 1
2 2 2
T

=

(0.10)

Esta transformacin T se conoce normalmente como transformacin de Concordia.
Si no se impone la condicin de potencia activa invariante, los coeficientes N
s
/N y
N
s
/N pueden tomar valores arbitrarios. La eleccin de otros valores para N
s
/N
implica la obtencin de valores - tambin diferentes en los clculos
intermediarios, aunque los valores de fase se mantengan invariantes. El valor de
21
N
s
/N no ofrece gran importancia ya que las componentes homopolares son nulas en
los sistemas de alimentacin a tres hilos. Existen en la literatura otras elecciones
habituales para estas constantes, como son N
s
/N=1 y N
s
/N=2/3. Con ste ltimo
valor las proyecciones los fasores espaciales en el eje de la fase correspondiente
tienen el mismo valor que los valores instantneos de las variables de fase.

Si aplicamos la transformacin de Concordia a las ecuaciones del modelo trifsico de
tensiones estatricas obtendremos:

( )
2 1 1
3 2 2
1
2
s sA sB sC
s sB sC
u u u u
u u u

=

=
(0.11)

para las tensiones del estator. El devanado rotrico se encuentra naturalmente
alineado con el eje rotrico, por lo que para expresar la tensin en este devanado en
el sistema de referencia (,) ser necesario considerar dos devanados ficticios
equivalentes, dispuestos en dichos ejes denominados ( f, f ) en la Figura. 2.3.

r
f
s
s
r
estator
rotor
f
f

Figura. 2.3. Sistema de referencia bifsico ligado al estator, para ambos devanados.

Estas relaciones, despus de algunas manipulaciones algebraicas, se pueden expresar
de forma matricial:

( ) [ ]
( ) [ ]
( ) [ ] ( ) [ ]

+
+
+
=
dt dL R M dt d M dt d
M dt d dt dL R
M dt d dt dL R
u
u
u
f f r sf r sf
r sf s s
r sf s s
f
s
s
/ / /
/ / 0
/ 0 /

(0.12)

donde se ha representado la dependencia de las inductancias mutuas entre los
devanados bifsicos estatricos y los rotricos como: M
sf
(
r
), es decir, el valor de la
inductancia depende del ngulo rotrico, siendo su valor mximo M
sf
. En este
modelo de la mquina, generalmente denominado Modelo alfa-beta, incluso
considerando los parmetros de la mquina como constantes, encontramos un
22
sistema de ecuaciones diferenciales variables en el tiempo, ya que incluyen el ngulo
de posicin rotrico
r
, el cul varia temporalmente.

En un segundo paso, para obtener un modelo bifsico del motor ms simplificado,
expresaremos las tensiones estatricas en relacin a un sistema de referencia
giratorio, ligado al eje rotrico de la mquina. Esto implica introducir una nueva
transformacin lineal, cuyo sistema de referencia se muestra en la Figura. 2.4.

r
sd
sq
r
f
r
rotor
estator

Figura. 2.4. Sistema de referencia ligado al rotor, para ambos devanados.

TRANSFORMACIN DE PARK.

Esta transformacin permite obtener las ecuaciones de la mquina para unos
devanados equivalentes situados en ejes ortogonales d-q-o, que se encuentran girados
un ngulo
r
(t), alrededor del eje homopolar, con respecto al sistema --o y,
eventualmente en rotacin (pulsacin
r
).
Las variables rotricas de la mquina segn el sistema de referencia d-q-o se pueden
deducir a partir de las componentes --o, si se aplica una rotacin de
r
radianes
elctricos. La matriz correspondiente a esta rotacin, manteniendo intacta la
componente homopolar, para una variable z genrica es:

( ) ( )
( ) ( )
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
d r r
q r r
o o
z z
z z
z z

=

(0.13)

La combinacin, en forma de producto matricial, de la Transformacin de Concordia
y de esta rotacin, constituye la conocida Transformacin de Park, la cual permite el
paso directo entre las magnitudes de fase y las magnitudes del sistema equivalente d-
q-o.

23
( )
( )
2 4
cos cos cos
3 3
2 2 4
sin sin sin
3 3 3
1 1 1
2 2 2
r r r
d a
q r r r b
o c
z z
z z
z z

=

(0.14)

Si se consideran nulas las componentes homopolares, se obtendr una reduccin del
nmero total de ecuaciones de cuatro, en el caso de las ecuaciones de fase, a tres que
correspondern a las componentes de tensiones de ejes directo y en cuadratura del
arrollamiento estatrico ms la ecuacin rotrica. El nmero de componentes de la
matriz de impedancias se ver igualmente reducido.
Aplicando esta transformacin a las ecuaciones (0.11), se obtiene el modelo en ejes
d,q. Tras la transformacin angular las tensiones se expresan como:

( ) ( )
( ) ( )
cos sin
sin cos
sd s r s r
sq s r s r
u u u
u u u

= +
= +
(0.15)

De manera que la forma matricial de las ecuaciones de tensin para ambos
arrollamientos tiene la siguiente forma:

/ /
/
/ 0 /
sd s sd r sq m sd
sq r sd s sq r m sq
f m f f f
u R dL dt L dL dt i
u L R dL dt L i
u dL dt R dL dt i

+

= +

+

(0.16)

Estando definida la inductancia magnetizante L
m
como:.
sf m
M L
2
3
=
En este modelo las funciones trigonomtricas del ngulo rotrico no estn presentes
en la matriz de impedancias, pero la velocidad rotrica
r
aparece en las ecuaciones
rotricas. En condiciones de no-saturacin magntica, el operador derivada se puede
desplazar detrs de las inductancias.

Los arrollamientos equivalentes que se han considerado para la modelizacin de la
mquina se encuentran representados en la Figura. 2.5.

24
S
N
fase A
eje
eje d
eje
eje q
fase B fase C
r
i
f
R
f

Figura. 2.5. Esquema de la mquina sncrona de polos salientes utilizado para la modelizacin.

2.2.3. ECUACIONES EN FORMA DE FASORES ESPACIALES.

A continuacin se presentarn los fasores espaciales de las ecuaciones de tensiones,
para mquinas de entrehierro constante, segn un sistema de referencia ligado al
estator. Las definiciones de los fasores espaciales de las diferentes magnitudes
elctricas son, para las magnitudes ligadas al estator:

( )
2
2
2 '
2
( ) ( ) ( )
3
2
( ) ( ) ( )
3
2
3
s sA sB sC s s
s sA sB sC s s
s sA sB sC s s s s m f
u u t au t a u t u ju
i i t ai t a i t i ji
a a j L i L i

= + + = +

= + + = +

= + + = + = +
(0.17)

donde 1 j = . Para las magnitudes ligadas al rotor, se podran definir unos
devanados trifsicos equivalentes (a,b,c), de manera que los fasores espaciales se
expresaran como:

( )
2
2
2 '
2
( ) ( ) ( )
3
2
( ) ( ) ( )
3
2
3
r
f fa fb fc f f
f fa fb fc f f
j
f fa fb fc f f m s f f m s f f
u u t au t a u t u ju
i i t ai t a i t i ji
a a L i L i L i L i e j

= + + = +

= + + = +

= + + = + = + = +
(0.18)

Escribiendo las magnitudes rotricas en una referencia fija ligada al estator quedan:

25
'
'
' '
r
r
r r
j
f f fd fq
j
f f fd fq
j j
f f f f m s f f m s fd fq
u u e u ju
i i e i ji
e L i L i L i e L i j

= = +
= = +
= = + = + = +
(0.19)

A partir de estas definiciones, podemos expresar el modelo de la mquina sncrona
empleando de nuevo las ecuaciones (0.1) a (0.4):

s
s s s
d
u R i
dt
= + (0.20)
'
' ' ' f
f f f r f
d
u R i j
dt
= + (0.21)

Los flujos magnticos de ambos arrollamientos se pueden definir a partir de sus
fasores espaciales. Para el arrollamiento estatrico:

( )
2
2
3
s sA sB sC
a a = + + (0.22)

Si se sustituyen los trminos de (0.3) en la ecuacin (0.22), se obtendr:

'
r
j
s s s m f s s m f
L i L i L i L i e

= + = + (0.23)
donde:

s s s
L L M = es la inductancia equivalente del estator.
3
2
m sf
L M = es la inductancia magnetizante.
'
f
i es la intensidad rotrica, referida a un sistema de referencia
estatrico.

E igualmente sustituyendo la ecuacin (0.4) se podr expresar el fasor espacial del
flujo rotrico como:

'
f f f m s
L i L i = + (0.24)
donde:

3
2
m fs
L M = es la denominada inductancia trifsica magnetizante.
'
s
i es la intensidad estatrica, referida a un sistema de
referencia rotrico.

Si se sustituyen las expresiones de los fasores espaciales de los enlaces de flujo en las
ecuaciones (0.20) y posteriormente se expresan en forma matricial quedan:

' ' ' '
0 0 0
0
s s s m s s s
r
f f m f m f f f f
u R L L i i i
d
j
u R L L L L i i i dt

= +

(0.25)

26
Expresando las ecuaciones (0.25) en funcin de sus componentes real e imaginaria,
despus de algunas manipulaciones obtendremos el mismo modelo alfa-beta
expresado en (0.12).
De igual manera, si referimos las magnitudes rotricas al sistema de referencia ligado
al rotor,
'
r
j
f f
u u e

= y
'
r
j
f f
i i e

= , las ecuaciones (0.25) quedan:

0
0
r
r
j
s s s s s m
j
f f f f m f
u R i i L L e
d
u R i i L e L dt

= +

(0.26)

y, descomponiendo igualmente en parte real e imaginaria obtendramos de nuevo el
modelo denominado modelo en ejes d,q, ya presentado con anterioridad en las
ecuaciones (0.16).

2.2.4. ECUACIN DEL PAR.

Por ltimo se obtiene la ecuacin del par electromagntico desarrollado por la
mquina. Para obtener esta ecuacin, se hace uso de que todos los sistemas tienden a
tener la mnima energa almacenada, de forma que cuando una mquina gira, la
energa mecnica desarrollada es numricamente igual a la reduccin de la energa
magntica almacenada. De esta forma, el par se obtiene como la derivada de la
energa magntica almacenada en la mquina respecto del ngulo girado, para una
corriente constante. Para una mquina de p pares de polos se tiene:

[ ]
[ ]
[ ]
1
2
T
e
d L
t p i i
dt
= (0.27)

Aplicando la transformacin de Park del apartado anterior, se podr expresar el par
electromagntico (t
e
) como:

( )
.
e sd sq sq sd
t p i i = (0.28)

Si en la ecuacin (0.28) se sustituyen los valores de los flujos en funcin de las
corrientes, se obtiene:

( )
3
2
e sd sq sd sf f sq
t p L L i M i i

= +

(0.29)

En esta expresin existen dos sumandos. El trmino
( )
sd sq sd sq
p L L i i representa el
par de reluctancia que tiende a alinear el rotor con el flujo total creado por el estator,
y que es no nulo debido a la diferencia de inductancias directa y transversal por la
existencia de los polos salientes. El segundo trmino
3
2
sf f sq
p M i i representa el par
sncrono desarrollado por la mquina debido a la interaccin de los devanados
estatrico y rotrico.

27
Para completar el modelo dinmico de la mquina, se deben incluir los fenmenos
que describen el movimiento de rotor. Esto lo hacemos a travs de la ecuacin
mecnica, que es la ecuacin dinmica de las piezas mviles que giran alrededor del
eje axial de la mquina. Esta relacin se puede expresar de la siguiente manera:

( ) , ,
r
e l f r r
d
t t J t t
dt
= + (0.30)

donde t
l
es el par de carga y J representa la inercia total del rotor. Por ltimo t
f
es el
par resistente de rozamiento que se compone de varios trminos:

Un rozamiento seco o de Coulomb, constante e independiente de la
velocidad.
Un rozamiento esttico, slo importante a velocidades bajas o nula.
Un rozamiento fluido (f ), que es proporcional a la velocidad.
Un rozamiento con el aire, debido generalmente al ventilador de
refrigeracin.

Una buena aproximacin consiste en considerar el par de rozamiento proporcional a
la velocidad, como un rozamiento fluido representado por la constante f en la
ecuacin (0.31):

r
e l r
d
t t J f
dt
= + (0.31)

2.2.5. ECUACIONES APLICADAS A LA MQUINA SNCRONA DE POLOS SALIENTES Y
ROTOR DEVANADO.

El esquema de la mquina sncrona de polos salientes y rotor devanado se presenta
en la Figura. 2.6. No se ha considerado la existencia de devanados amortiguadores ya
que su presencia aade un rgimen asncrono al funcionamiento normal de la
mquina.

(a)

(b)
Figura. 2.6. Esquemas de la mquina sncrona de polos salientes y rotor devanado. (a) Referencias
naturales de ambos devanados. (b) Devanados equivalentes en un sistema de referencia ligado al rotor
de la mquina.
28
A continuacin se presentan las ecuaciones que forman el modelo empleado en las
simulaciones para esta mquina.

2.2.5.1 ECUACIONES DE PARK.

Ecuaciones de tensiones.

= +
= + +
= +
sd
sd s sd r sq
sq
sq s sq r sd
f
f f f
d
u R i
dt
d
u R i
dt
d
u R i
dt
(0.32)

Ecuaciones de flujos.

sd sd sd sf f
sq sq sq
f f f fs sd
L i M i
L i
L i M i
= +
=
= +
(0.33)

Ecuacin del par electromagntico.

( )
=
e sd sq sq sd
t p i i (0.34)

Para el par electromagntico pueden obtenerse varias expresiones, en funcin de los
diferentes modelos empleados, que podrn ser tiles para el diseo del sistema de
control.

En funcin del ngulo interno de la mquina (ngulo formado por los
vectores de flujo estatrico y rotrico):

( ) ( ) ( ) 2 sin sin 2
2
s
e f sq s sq sd
sd sq
p
t L L L
L L

=

(0.35)

En funcin de los flujos de la mquina:

( ) ( ) ( ) ( ) cos sin
e d f q s f s
t a b a b = + = + (0.36)

donde:

2
1
f
q d f sf
L
a p
L L L M

=

(0.37)

2
sf
d f sf
M
b p
L L M

=

(0.38)

29
2.2.6. ECUACIONES APLICADAS A LA MQUINA SNCRONA DE IMANES
PERMANENTES.

En la Figura. 2.7(a) se muestra de forma esquemtica una MSIP superficiales,
mientras que en la Figura. 2.7.(b) se trata de una MSIP donde los imanes estn
dispuestos en el interior del rotor. La eleccin entre ambas formas constructivas suele
venir dada por la velocidad de rotacin de la mquina. La estructura donde los
imanes permanentes se encuentran en el interior del rotor dota a la mquina de una
mayor robustez y permite operaciones a velocidades superiores a las alcanzadas con
la mquina de imanes superficiales.

Como se ha explicado en la introduccin del captulo, para la mquina de imanes
superficiales podremos considerar que el efecto de la saliencia de los imanes es
despreciable, debido a que la permeabilidad relativa de los imanes es muy prxima a
la del aire 1, y que por tanto las inductancias de los ejes directo y en cuadratura son
iguales (L
sd
=L
sq
=L
s
). Para el caso de la MSIP de imanes interiores la inductancia del
eje en cuadratura es superior a la del eje directo (L
sq
>L
sd
).

N N
S
S

(a)
N
N
N
N
S
S
S
S

(b)
Figura. 2.7. Esquemas de MSIP (a) Imanes superficiales. (b) Imanes interiores.

Al no existir devanado de excitacin en el MSIP, el flujo rotrico es creado por los
imanes permanentes. Para su modelizacin, se puede considerar su efecto como el
producido por una corriente de excitacin constante (i
f
)

que generara unos enlaces de
flujo iguales a los creados por el imn (
f
).
En este apartado se escribirn las ecuaciones obtenidas anteriormente, aplicadas a
una Mquina Sncrona de Imanes Permanentes (MSIP) montados superficialmente.

2.2.6.1 ECUACIONES DE PARK.

Las ecuaciones de la mquina en una referencia (d,q) se presentan a continuacin:


30
= +
= + +
sd
sd s sd r sq
sq
sq s sq r sd
d
u R i
dt
d
u R i
dt

(0.39)


= +
=
sd s sd f
sq s sq
L i
L i
(0.40)


( )
=
e sd sq sq sd
t p i i (0.41)

Al cumplirse que L
sd
=L
sq
=L
s
, se podrn adaptar las expresiones del par
electromagntico presentadas para la mquina de rotor devanado. De la ecuacin
(0.36):

sin = = =
s
e f f sq f sq
s s
p p
t p i
L L
(0.42)

En esta ltima expresin se puede comprobar que, en este tipo de mquinas, el
control del par electromagntico desarrollado por la mquina se puede hacer
directamente a travs de la corriente estatrica de eje transversal (i
sq
).

2.2.6.2 ECUACIONES EN EL SISTEMA DE REFERENCIA LIGADO AL ESTATOR (ALFA-
BETA).


sin
cos
= +
= + +
s
s s s s r f r
s
s s s s r f r
di
u R i L
dt
di
u R i L
dt

(0.43)


. cos
. sin
= +
= +
s s s f r
s s s f r
L i
L i

(0.44)


( )
. =
e s s s s
t p i i

(0.45)

31
Por ltimo se muestra un diagrama de bloques en la Figura. 2.8 donde se pueden
apreciar las relaciones existentes entre las diferentes variables del modelo de la
mquina sncrona en una referencia (d,q).

+
-
+
+
+
sd
u
sq
u
s
R
s
R
sd
sq
-
-
-
1/
s
L
1/
s
L
f
sq
i
sd
i

Figura. 2.8. Esquema de bloques con la relacin entre las diferentes variables
en una referencia (d,q).

2.3. CONCLUSIONES DEL CAPTULO.

Para realizar un control ptimo de las magnitudes electromagnticas de la mquina
sncrona es necesario disponer de un modelo matemtico que la represente de forma
precisa y fiable pero de forma no compleja. Las ecuaciones ms comnmente
utilizadas (Modelo vectorial o de Park) se han obtenido en este captulo a partir de
dos aproximaciones diferentes. Por un lado desde la formulacin matricial de las
ecuaciones, a veces denominado teora generalizada de la mquina; y por otro lado a
partir de la formulacin en forma de vectores espaciales, descritos en el plano
complejo. Ambos mtodos han sido desarrollados partiendo de las mismas hiptesis
realizadas sobre la mquina. En realidad se han empleado dos notaciones diferentes
para describir los mismos fenmenos fsicos presentes en la mquina sncrona.
Para la obtencin de los modelos finales se ha partido de una mquina sncrona de
polos salientes y rotor devanado (L
sd
> L
sq
) y, a partir del modelo de la misma, se ha
llegado al modelo de la MSIP donde L
sd
= L
sq
= L
s
. Este ltimo motor se puede
considerar como un caso particular del primero.

En el Captulo 5, donde se presenta la teora de observadores aplicada en este trabajo,
se representarn las ecuaciones de la mquina sncrona siguiendo una formulacin de
estado. Esta formulacin puede ser deducida directamente a partir de las ecuaciones
presentadas en este capitulo.
A lo largo de este trabajo de tesis se presentarn resultados de simulaciones y
experimentales realizados sobre una mquina sncrona de imanes permanentes
superficiales cuyas caractersticas sern detalladas en el captulo 6. No obstante, el
32
mtodo de control desarrollado para este trabajo de tesis, el control DTC a frecuencia
constante que ser presentado en el captulo 4, es muy fcilmente aplicable a una
mquina sncrona de rotor devanado. Adems el control hbrido, presentado en el
apartado 4.4. ha sido aplicado tanto a una MSIP como a una mquina sncrona de
rotor devanado, cuyas ecuaciones se han formulado en el presente captulo.

33

12capitulo2 Modela de La Maquina Sincrona

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Captulo 2

Modelo de la mquina sncrona

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