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INTRODUCCIÓN:
La resolución del problema cinemático directo consiste en encontrar las relaciones que permiten
conocer la localización espacial del extremo del robot a partir de los valores de sus coordenadas
articulares.
EJERCICIO 1 CINEMÁTICA DH
Obtener la posición, orientación del extremo del brazo manipulador del robot, el cual consta como
herramienta de pick and place de un gripper de sujeción.
Obtener los resultados teniendo en cuenta la siguiente descripción de posición de los segmentos y
articulaciones.
Para el cálculo debe considerar los giros descritos de forma gráfica, para ello se muestra planos de
referencia como guía y ayuda.
UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO
FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS ELECTRÓNICA E INDUSTRIAL
CARRERA DE INGENIERÍA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE AUTOMATIZACIÓN
PERÍODO ACADÉMICO: MARZO – AGOSTO 2018
UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO
FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS ELECTRÓNICA E INDUSTRIAL
CARRERA DE INGENIERÍA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE AUTOMATIZACIÓN
PERÍODO ACADÉMICO: MARZO – AGOSTO 2018
EJERCICIO 2 CINEMÁTICA DH
EJERCICIO 3 CINEMÁTICA DH
a) Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(5, 4, 10) con respecto al sistema OXYZ y girado
90ª alrededor del eje OY. Calcular las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r de coordenadas ruvw(3, 4,
11).
b) Se quiere obtener la matriz de transformación que representa el sistema O’UVW obtenido a partir
del sistema OXYZ mediante un giro de ángulo de 90ª alrededor del eje OY, de una traslación de
vector pxyz(6,8,4) y un giro de 90ª sobre el eje OX.