TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE DURANGO

INGENIERIA MECATRÓNICA

ROBOTICA 9A VERANO 2021

UNIDAD III

ECUACIONES DE MOVIMIENTO EULER-LAGRANGE

PRESENTA:
Moreno Gallegos Edgar Emilio 17041177

VICTORIA DE DURANGO, DURANGO

06 DE AGOSTO DE 2021
 NEWTON-EULER

INTRODUCCIÓN

El modelo dinámico establece relaciones matemáticas entre las coordenadas

articulares (o las coordenadas del extremo del robot), sus derivadas (velocidad y

aceleración), las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones (o en el extremo) y

los parámetros del robot (masas de los eslabones, inercias, etc).

OBTENCIÓN DEL MODELO DINAMICO DE UN ROBOT MEDIANTE LA

FORMULACIÓN RECURSIVA DE NEWTON EULER

El modelo dinámico establece relaciones matemáticas entre las coordenadas

articulares (o las coordenadas del extremo del robot), sus derivadas (velocidad y

aceleración), las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones (o en el extremo) y

los parámetros del robot (masas de los eslabones, inercias, etc).

Un adecuado desarrollo de estas ecuaciones conduce a una formulación recursiva

en la que se obtienen la posición, velocidad y aceleración del eslabón i referidos a

la base del robot a partir de los correspondientes del eslabón i 1 y del movimiento

relativo de la articulación i.

De este modo, partiendo del eslabón 1 se llega al eslabón n. Con estos datos se

procede a obtener las fuerzas y pares actuantes sobre el eslabón i referidos a la

pág. 2
 NEWTON-EULER

base del robot a partir de los correspondientes al eslabón i 1, recorriéndose de

esta forma todos los eslabones desde el eslabón n al eslabón 1.

El algoritmo se basa en operaciones vectoriales (con productos escalares y

vectoriales entre magnitudes vectoriales, y productos de matrices con vectores)

siendo más eficiente en comparación con las operaciones matriciales asociadas a

la formulación Lagrangiana. De hecho, el orden de complejidad computacional de

la formulación recursiva de Newton-Euler es O(n) lo que indica que depende

directamente del número de grados de libertad. El algoritmo se desarrolla en los

siguientes pasos.

N-E-1 Asignar a cada eslabón un sistema de referencia de acuerdo con las normas

de D-H.

N-E-2 Establecer las condiciones iniciales.

pág. 3
 NEWTON-EULER

El método de Newton-Euler permite obtener un conjunto de ecuaciones recursivas

hacia delante de velocidad y aceleración lineal y angular las cuales están referidas

a cada sistema de referencia articular. Las velocidades y aceleraciones de cada

elemento se propagan hacia adelante desde el sistema de referencia de la base

hasta el efector final. Las ecuaciones recursivas hacia atrás calculan los pares y

fuerzas necesarios para cada articulación desde la mano (incluyendo en ella efectos

de fuerzas externas), hasta el sistema de referencia de la base.

Sistema de coordenadas de un movimiento generado.

Figura 1. Sistema de coordenadas. Fundamentos

de Robótica. Antonio Barrientos.

pág. 4
 NEWTON-EULER

Donde ν* es la velocidad del punto P respecto del origen del sistema 0* en

movimiento y νh es la velocidad del origen del sistema 0* respecto de la base.

El punto P se desplaza y gira respecto del sistema 0* la ecuación (3.2) debe

escribirse como:

Donde dt/ d r. es la velocidad lineal del punto P respecto del origen 0* y * w× r es la

velocidad angular del punto P respecto del origen 0

pág. 5
NEWTON-EULER

pág. 6
 NEWTON-EULER

Considerar un cuerpo rígido sin restricciones 𝑖𝑖 sobre el que actúa una fuerza 𝑭𝑭𝒊𝒊,

y por 𝚪𝚪𝒋𝒋, que representa los momentos externos aplicados. Las ecuaciones del

movimiento de traslación y de rotación para este cuerpo se muestran en la expresión

en donde 𝑚𝑚 es la masa del cuerpo rígido, 𝑟𝑟𝐺𝐺 es el vector posición de su centro

de gravedad, 𝐼𝐼 es el tensor de inercia.

La dinámica del robot relaciona el movimiento del robot y las fuerzas implicadas

en el mismo. El modelo dinámico establece relaciones matemáticas entre las

coordenadas articulares (o las coordenadas del extremo del robot), sus derivadas

(velocidad y aceleración), las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones (o en

el extremo) y los parámetros del robot (masas de los eslabones, inercias, etc).

Los modelos dinámicos que se estudian en esta práctica están basados en el

algoritmo recursivo de Newton-Euler (N-E) desarrollado por Luh . Aunque las

formulaciones recursivas destruyen la estructura del modelo dinámico analítico y

dan lugar a la falta de ecuaciones cerradas necesarias para el análisis del control,

la dificultad de un análisis clásico es enorme debido a que se obtienen expresiones

fuertemente no-lineales que constan de cargas inerciales, fuerzas de acoplo entre

las articulaciones y efectos de las cargas de gravedad, con la dificultad añadida de

que los pares/fuerzas dinámicas dependen de los parámetros físicos del

pág. 7
 NEWTON-EULER

manipulador, de la configuración instantánea de las articulaciones, de la velocidad,

de la aceleración y de la carga que soporta el robot. Aunque las ecuaciones del

movimiento son equivalentes ya sean analíticas o recursivas, los diferentes

planteamientos dependen de los objetivos que se quieran conseguir con ellos. En

algunos casos es necesario solucionar el problema dinámico de un robot para lograr

tiempos de cálculo rápidos en la evaluación de los pares y fuerzas articulares para

controlar el manipulador, y en otros casos son necesarios planteamientos para

facilitar el análisis y la síntesis del control.

En un sistema multicuerpo con restricciones, dos o más cuerpos están conectados

mediante pares cinemáticos. Si la configuración del sistema se describe por 𝑛𝑛

coordenadas 𝑞𝑞, entonces las restricciones de los pares cinemáticos en el sistema

se representan por 𝑚𝑚 restricciones de posición independientes.

Cada par cinemático introduce fuerzas de reacción entre los cuerpos conectados,

que evitan su movimiento relativo. Estas fuerzas de reacción, junto con las fuerzas

externas 𝑸𝑸𝒊𝒊, representan todas las fuerzas que actúan en el sistema. Por tanto,

las ecuaciones del movimiento de Newton-Euler.

Para la optimización en la simulación numérica de los sistemas multicuerpo, las

ecuaciones del movimiento deben estar expresadas en términos de las

coordenadas generalizadas del sistema. Una de las relaciones cinemáticas previas

más importantes que

pág. 8
 NEWTON-EULER

ayudan a este fin, es la de expresar la velocidad angular del sólido en función de la

matriz de giro. Para ello supongamos un punto 𝑃𝑃 en un sólido 𝑖𝑖. Se tiene que la

posición y velocidad de este punto quedan definidas con la expresión:

Finalmente, para expresar las ecuaciones de Newton – Euler en función de las

coordenadas generalizadas del sistema 𝒒𝒒, debemos expresar el vector posición

del centro de gravedad de los sólidos como función de las mismas.

A continuación, se va a desarrollar el procedimiento matemático para expresar las

ecuaciones de Newton - Euler en función de las coordenadas generalizadas del

sistema.

pág. 9
 NEWTON-EULER

EJEMPLO 1

En el epígrafe anterior, se obtuvo el modelo dinámico del robot de la Figura 5.2 a

través de la formulación de Lagrange. Se va a obtener aquí el modelo dinámico del

mismo robot, utilizando la formulación de Newton-Euler.

Figura 2. Configuración y Sistemas de

referencias según D-H del robot polar. Antonio
Barrientos.

N-E 1. La asignación de los sistemas de referencia según D-H es la mostrada en la

Figura 2. Los correspondientes parámetros de D-H se muestran en la Tabla 2

Tabla 2. Configuración y Sistemas de referencias según

D-H del robot polar. Antonio Barrientos.
pág. 10
NEWTON-EULER

pág. 11
NEWTON-EULER

pág. 12
NEWTON-EULER

pág. 13
NEWTON-EULER

pág. 14
 NEWTON-EULER

Por tanto, las ecuaciones que corresponden al modelo dinámico son:

CONCLUSIONES

A partit del desarrollo de la presente investigación se llego a la conclusión de que

existe otro método además de Euler-Lagrange para obtener las ecuaciones que

corresponden al modelo dinámico de un robot y es el método de Newton-Euler para

el cual debemos tener una base solida de algebra lineal para operar distintas

pág. 15
 NEWTON-EULER

matrices de distintos tamaños teniendo en cuenta distintos parámetros de D-H vistos

en la unidad anterior.

BIBLIGRAFÍA

Barrientos A. (2007). Fundamentos de Robótica, México. McGraw Hill

Kumar S. (2008). Introducción a la Robótica, México. McGraw Hill

Renteria A. (2009). Robótica Industrial, México. McGraw Hill.

pág. 16