11 Paso 2 Jose L Beltran

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD - Vicerrectoría Académica y de
Investigación - VIACI
Escuela: Ciencias Básicas Tecnología e Ingeniería
Curso: ROBOTICA AVANZADA Código: 299012A_761
ROBOTICA AVANZADA
Grupo: 299012_11
Elaborado por:
JOSÉ LUIS BELTRÁN SUAREZ.
Cod. 1111205791
Presentado a:
MARIO RICARDO ARBULU (tutor)
Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería ECBTI
Ingeniería electrónica.
Mariquita Tolima
19 de febrero 2020
pág. 1
Unidad 1: Paso 1 - Proponer las soluciones computacionales a los problemas dados
Elaborado por:
JOSÉ LUIS BELTRÁN SUAREZ.
Cod. 1111205791
Presentado a:
MARIO RICARDO ARBULU (tutor)
Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería ECBTI
Ingeniería electrónica.
Mariquita Tolima
19 de febrero 2020
pág. 2
En la compañía de robótica Mechbeyond LTD, Ud. es parte del departamento de diseño de

robots manipuladores. Y se le encarga calcular las especificaciones de diseño un robot de 3
grados de libertad, para el posicionamiento espacial de 10 remaches en la zona de montaje,
para ser empleados posteriormente, en el ajuste de piezas para una compuerta de un avión.
Se emplean 10 remaches por puerta. En jornadas de 12 horas de trabajo continuo, se
montan 25 compuertas de este estilo. El montaje de remaches es manual por parte de
operarios de la empresa. Luego las compuertas se despachan con un robot de 5 grados de
libertad, hacia la zona de montaje del avión.
Por lo tanto, se le solicita:
Diseñar especificaciones dinámicas del robot de 3 grados de libertad. Mediante, estudio de

modelo dinámico inverso, y simulaciones
i. Formulación de Lagrange
ii. Formulación de Newton-Euler
iii. Simulación y comparación de soluciones
Anatomía.
1. Un manipulador consiste en una cadena de eslabones (links) y articulaciones
(Joints)
 Las articulaciones permiten el movimiento relativo entre eslabones.
 Los eslabones son elementos rígidos en medio de las articulaciones.
 Existen diferentes tipos de articulaciones: lineales y rotatorias.
 Cada articulación provee al robot de al menos un grado de libertad.
 La mayoría de robots industriales poseen mas de seis grados de libertad.
2. En general un manipulador está compuesto por el cuerpo y el brazo
Articulaciones.
1. Movimiento traslacional
 Articulación lineal (tipo L)
 Articulación Ortogonal (tipo O)
2. Movimiento rotacional
 De rotación (tipo R)
 De torsión (tipo T)
 De giro (tipo V)
Punto 1: Calcular modelo dinámico inverso, de robot manipulador, con formulación de

Euler-Lagrange.
Formula general:
pág. 3
Donde:
T: Energía cinética total del sistema: suma de las energías cinéticas de las partículas.
V: Energía potencial total del sistema: suma de las energías potenciales de las partículas.
q jCoordenada generalizada: cada grado de libertad del sistema se expresa mediante una
coordenada generalizada.
q̇ jVelocidad generalizada: derivada temporal de las coordenadas generalizadas.
Q jFuerzas generalizadas: en esta versión del texto no hace falta definirlas, pues se
considera únicamente el caso conservativo que simplifica las ecuaciones [1]
Eslabón 1
x1 L cos ⁡(θ1)
[][
y1
= 1
L1 sen(θ 1) ]
x˙1 −L1 sen ⁡(θ1 )
[][
ẏ 1
=
L1 cos(θ 1) ]
Eslabón 2
x2 L cos ( θ1 ) + L2 cos ( θ1 +θ2 )
[ ][
y2
= 1
L1 sen ( θ1 ) + L2 sen(θ 1+θ 2) ]
x˙2 −L1 sen ( θ1 )−L2 sen ( θ 1+θ 2 ) −L2 sen ( θ 1+θ 2 ) θ̇1
[ ][
ẏ 2
=
L1 cos (θ1 ) −L2 cos ( θ 1+θ 2) θ̇2 ][ ]
Eslabón 3:
L3 x cos ( θ1 ) + x 2 cos ( θ 1+ θ2 ) + x 3 cos ( θ1+ θ2+ θ3 )
[ ][
N3
= 1
x1 sen ( θ 1 ) + x 2 sen ( θ1 +θ2 ) + x 3 sen ( θ1 +θ2 +θ3 ) ]
L˙3 −x1 sen ( θ1 )−x 2 sen ( θ1 +θ 2) −x 3 sen ( θ1 +θ2 +θ3 ) θ̇1
[ ][
Ṅ 3
=
−x 1 cos(θ 1) −x 2 cos ( θ1 +θ2 +θ3 ) θ̇2 ][ ]
pág. 4
Hallamos cinética de k
1 1
K 1= m 1 v 21= m 1 ( ẋ12+˙ ẏ 21 )
2 2
1
K 1= m1 L21 θ̇21
2
1 1
K 2= m 2 v 22= m 2 ( ẋ 22+˙ ẏ22 )
2 2
1
K 2= m 2 ( ( L21 +2 L1 L2 cos ⁡(θ2)+ L22 ) θ̇21 +2 ( L22 + L1 L2 cos ⁡( θ 2) ) θ̇1 θ̇2 + L22 θ˙22)
2
Energia potencia de U
U 1=m1 g y1 =m 1 g L1 sen ( θ1 )
U 2=m2 g y 2=m2 g( L1 sen ( θ 1 ) + L2 sen ( θ1 +θ2 ) )
d ∂L ∂L
T=
[ ][ ]
dt ∂ θ̇
−
∂θ
T 1=( m1 L21+ m2 ( L21 +2 L1 L2 cos ( θ2 ) + L22 )) θ̈1+ m 2 ( L1 L2 cos ( θ2 ) + L22 ) θ̈2−m 2 L1 L2 sen ( θ2 ) ( 2 θ̇1 θ̇2+ θ̇22 ) + ( m 1 +m 2 )
T 1=m2 ( L1 L2 cos ⁡(θ 2+ L22 )) θ̈1+ m2 L22 θ¨2+ m2 L1 L2 θ̇ 2+ m2 L1 L2 θ̇ 21 sen ( θ2 ) +m2 g L2 cos ( θ1 +θ2 )
T =M (θ ) θ̈+ c ( θ , θ̇ ) + g ( θ )
m1 L21+ m2 ( L21 +2 L1 L2 cos ( θ2 ) + L22 ) m2 ( L1 L2 cos ( θ 2 )+ L22)

M ( θ )=
[ m 2 ( L1 L2 cos ( θ2 ) + L22 ) m 2 L22 ]
−m2 L1 L2 sen (θ2)(2 θ̇1 θ̇2 + θ̇22 )
c ( θ , θ̇ )=
[ m 2 L1 L2 θ̇21 sen ( θ̇2 ) ]
pág. 5
m + m L gcos ( θ 1 ) m 2 g L2 cos ( θ1 +θ2 )

[
g ( θ )= ( 1 2 ) 1
m 2 L2 cos ⁡( θ1+ θ2) ]
Punto 2: Calcular el modelo dinámica inverso, de robot manipulador, con formulación de
Newton-Euler.
Como se planteó en la unidad anterior, el movimiento de un cuerpo rígido puede ser

descompuesto en el movimiento de traslación de un punto arbitrario fijo al cuerpo rígido, y
el movimiento de rotación del cuerpo rígido respecto de ese punto. Las ecuaciones
dinámicas de un cuerpo rígido pueden también ser representadas por dos ecuaciones; una
que describe el movimiento de traslación del centroide (o centro de masa) y otra que
describe el movimiento de rotación alrededor del centroide. La primera manera es la
ecuación de movimiento de una partícula de masa de Newton y la segunda manera es la
ecuación de movimiento de Euler. [2]
Teniendo en cuenta que el manipulador de tres eslabones tiene tres grados de libertad sus
matrices de rotación son:
¿¿
A2=¿
A3 =¿
Los vectores a 1 , a 2 y a 3 en su propio sistema coordenado
[a1 ]1=[a1 c θ1 a1 s θ1 0]T
[a2 ]2=[a2 c θ2 a2 s θ 2 0 ]T
[a3 ]3=[a3 c θ 3 a 3 s θ3 0]T
Asumiendo que los eslabones son homogéneos, los vectores para i=1,2,3 son:
pág. 6
T T
a
1
| 1
| | |
[ d i ]i= 2 ai c θi 2 ai s θi 0 ; y [ r i ]i+1 = 21 0 0
T T
1 1 1 1
[ 1 ] 1 2 1 1 2 1 1 = 2 c θ 1 2 s θ1 0
d =[ a c θ a s θ 0] [ ]
T T
1 1 1 1
[ ] [
[ d 2 ]2= 2 a2 c θ2 2 a2 s θ2 0 = 2 c θ2 2 s θ2 0 ]
T T
1 1 1 1
[ d 3 ] 3= [ 2 ] [
a3 c θ2 a3 s θ 3 0 = c θ2 s θ 3 0
2 4 4 ]
T T
a1 1
[ ]
[ r 1 ]2=[ 2 0 0] = 2 0 0
T T
a 1
[ ] [ ]
[ r 2 ]3= 22 0 0 = 2 0 0
T T
a3 1
[ ]
[ r 3 ]4 =[ 2 0 0 ] = 4 0 0
Simplificamos:
m1 a 2i 0 0 0
I i+1=
12 [ ]
0 1 0 ; para i=1 , 2,3
0 0 1
0 0 0
I 2=
m1 a21 0 0 0 1×1 0 0 0
12 [ ] [ ]
0 1 0=
0 0 1
12
0 1 0=
0 0 1
0
0 [ ] 1
12
0
0
1
12
pág. 7
0 0 0
I 3=
m2 a22 0 0 0 1× 1 0 0 0 0
12 [ ] [ ]
0 1 0=
0 0 1
12
0 1 0=
0 0 1
0 [ ] 1
12
0
0
1
12
0 0 0
][ ]
1 1
× 1
m a 0 0 0 2 2 0 0 0
2
I 4= 3 0 1 0 =
12
3
0 0 1 [ ] [
12
0 1 0=
0 0 1
0
0
48
0
1
0
48
Y según el algoritmo computacional de Newton-Euler para un robot manipulador de tres

eslabones para el cálculo de velocidades y aceleraciones de estos eslabones y
posteriormente las fuerzas y momentos de forma recursiva utilizando calculo progresivo.
Asumimos o partimos del cálculo de que las velocidades angulares w son cero por lo tanto
las velocidades son las siguientes:
0
[ w 1 ] 1= 0
θ []
¿
Donde tenemos que
−sin θ1
[ C ;1 ] 1=θ1
a1
2 [ ]
cos θ1
θ
pág. 8
−sin θ1 cos θ1
;; a1
[ ] [ ] a1
[ C ] 1=θ1 2 cos θ 1 −θ1 2 sin θ1
1
θ θ
Dirección para el primer eslabón que:
[ g ] 1=[ 0 −g 0 ] T
Sustituimos las velocidades y aceleraciones del primer eslabón.
[ ]
[ w 2 ] 2= 0
θ1 +θ2
−a2
[ ]
sinθ (θ1 +θ2 )
2 2
[ C ;2 ] 2= a θ + a2 cos (θ +θ )
1 1 θ 1 2
2 2
a2 a
[ ]
2
−a1 θ 12− sen θ 2 ( θ 1+θ 2 )− 2 cos θ 2 ( θ 1+θ 2 )
2 2
[ C ;;2 ] 2= a2 a2
a 1 θ1 + cos θ 2 ( θ 1+θ 2 )− sen θ2 ( θ1+ θ2 )2
2 2
La aceleración para el segundo eslabón
[ g ] 2=A T1 [ g ] 1 ¿ [ −gsen θ1 −gcos θ 1 0 ]T

˙
0 0
[ ]
[ω¿¿ 3]3 = 0 y [ω¿ ¿3 ¿]3= 0 ¿ ¿ ¿
θ̇2 + θ˙3 θ̈2+ θ̈3 [ ]
pág. 9
[
1
[ ]
−a2 sθ θ̇23
2 3 −a +a
ċ 3 ¿ ¿3= 1
θ̇2+ cθ θ̇23
2 3
2 [
y [c¿ ¨¿3 ]3= − a2 θ̇ 2 3 ( sθ ¿ ¿ 3 θ̈23+ c θ 3 θ̇223)¿ a2 θ̈2 3 ( cθ ¿ ¿ 3 θ̈23+ s θ 3 θ˙223 )¿ 0 ¿
2 ]
0
[
−1
[ ]
sθ θ̇23
2 3
ċ 3 ¿ ¿3= 1
θ̇ 2+ cθ θ̇ 23
2 3
y [c ¿¿¨ 3]3 = −θ̇2
−1
4 [
( sθ ¿ ¿ 3 θ̈23 +c θ 3 θ˙223 )¿ θ̈2
+1
4
(cθ ¿ ¿ 3 θ̈ 23+ s θ3 θ̇223)¿ 0 ¿ ]
0
La aceleración para el tercer eslabón se encuentra dada por:
Calculamos los respectivos pares de torsión y fuerza para cada eslabón.

Iniciamos por el tercer eslabón, aplicamos la ley de Newton para un cuerpo de masa
constante.
dci
[ f i ] i=mi [ ]
dt
i
[ f i ] i=m [ c i ]i
[ ni ] i=[ I i ] i [ wi ] i+ [ wi ] I x [ I i ] i [ wi ] i
Calculamos la fuerza de inercia y el momento ejercido sobre los eslabones entorno de su

centro de masa.
[ f i ] i=[ f i−1 ,i ] i−[ f i , i+1 ] i+mi [ g ]i:

[ f i−1, i ] i= [ f i ] i+[ f i ,i+ 1 ] i−mi [ g ]i
[ ni−1 ,i ] i=[ ni ] i+ [ ni+1 , i ] i+ [ d i ]i x [ f i−1 ,i ]i + [ r i ]i x [ f i−1 , i ]i
pág. 10
−a 3 + a3 1
[
[f ¿¿ 3] 3=m 3 −a2 θ̇2
2
( sθ ¿ ¿ 3 θ̈23 +c θ 3 θ˙ 23 )¿ a 2 θ̈2
2
2
2
] [
( cθ ¿ ¿ 3 θ̈23 +s θ3 θ˙ 23 )¿ 0 = −θ̇ 2
2
−1
4
(sθ ¿ ¿3 θ̈ 23+ c θ3 θ̇
Tenemos
f x23
[
f 23 ¿ ¿3 =m3 − a2 θ̇ 2
−a3
2
+a
] []
(sθ ¿ ¿ 3 θ̈23+ c θ3 θ̇223)+ gs θ 2 ¿ a2 θ̈2 3 ( cθ ¿ ¿ 3 θ̈23+ s θ 3 θ̇223)+ gc θ 2 ¿ 0 ≡ f 23
2
0
y
¿
¿
¿
¿
Punto 3: Implementar simulaciones de ambos cálculos de torques en Matlab, y comparar

resultados.
pág. 11
pág. 12
BIBLIOGRAFIA.
[1] Fisica la web de Fisica, Ecuaciones de Lagrange, Barbol, Mayo 2003, recuperado de,
https://www.lawebdefisica.com/dicc/lagrange/
[2] UdeSantiagoVirtual, Capitulo 4, 4.2. Formulación de Newton-Euler para las Ecuaciones
de Movimiento, 4.2.1 Ecuaciones Dinámicas Básicas, recuperado de,
http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/view.php?id=24922
pág. 13

11 Paso 2 Jose L Beltran

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Diseñar especificaciones dinámicas del robot de 3 grados de libertad. Mediante, estudio de

Punto 1: Calcular modelo dinámico inverso, de robot manipulador, con formulación de

U 2=m2 g y 2=m2 g( L1 sen ( θ 1 ) + L2 sen ( θ1 +θ2 ) )

m1 L21+ m2 ( L21 +2 L1 L2 cos ( θ2 ) + L22 ) m2 ( L1 L2 cos ( θ 2 )+ L22)

m + m L gcos ( θ 1 ) m 2 g L2 cos ( θ1 +θ2 )

Como se planteó en la unidad anterior, el movimiento de un cuerpo rígido puede ser

Los vectores a 1 , a 2 y a 3 en su propio sistema coordenado

[a1 ]1=[a1 c θ1 a1 s θ1 0]T

[a3 ]3=[a3 c θ 3 a 3 s θ3 0]T

Y según el algoritmo computacional de Newton-Euler para un robot manipulador de tres

Donde tenemos que

Dirección para el primer eslabón que:

Sustituimos las velocidades y aceleraciones del primer eslabón.

La aceleración para el segundo eslabón

[ g ] 2=A T1 [ g ] 1 ¿ [ −gsen θ1 −gcos θ 1 0 ]T

La aceleración para el tercer eslabón se encuentra dada por:

Calculamos los respectivos pares de torsión y fuerza para cada eslabón.

Calculamos la fuerza de inercia y el momento ejercido sobre los eslabones entorno de su

[ f i ] i=[ f i−1 ,i ] i−[ f i , i+1 ] i+mi [ g ]i:

Punto 3: Implementar simulaciones de ambos cálculos de torques en Matlab, y comparar

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