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ROBÓTICA INDUSTRIAL
INSTRUCTOR:
GUSTAVO URETA DOMINGUEZ www.senati.edu.pe
SERVOMECANISMOS
 CONTENIDO
Especificaciones para el control de mecanismos
- Alta velocidad
- Precisión
- Exactitud
• Mecanismos, sistemas de transmisión, cajas de cambios, motores
• Realimentación de resolución
• Aplicaciones de: Encartonado , Embalaje de cajas de carga final -
Embalaje de cajas de carga superior , Tapas móviles , Bolsa horizontal
• Servovariador
• Especificaciones y Aplicaciones.
• Tipos de servovariador existentes en la automatización.
 ¿Qué es un servomecanismo?

Los servomecanismos se denominan comúnmente servos y

constituyen el elemento de control básico en los sistemas de control
automático. Estos son componentes electrónicos que se utilizan
para convertir las señales de control en el movimiento apropiado de
actuadores y receptores. Pueden ser varios tipos de aletas, frenos,
grúas y otros elementos de sistemas hidráulicos y neumáticos en
máquinas, dispositivos o en plantas industriales.
ESPECIFICACIONES PARA EL CONTROL DE MECANISMOS

- Alta velocidad
- Precisión
- Exactitud
Mecanismos, sistemas de transmisión, cajas de cambios,
motores

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 Mecanismos y sistemas de transmisión
En casi la totalidad de las máquinas utilizadas en distintos tipos de industria, existen tres
elementos clara y funcionalmente identificables que son el motor, la transmisión y la
máquina o mecanismo receptor que es el encargado de realizar el trabajo para el cuál
fue diseñado
 Transmisión por Polea
El sistema más simple para la transmisión del movimiento es
la polea. Ésta es básicamente un disco de material con un
comportamiento plástico importante, y un acabado que le proporciona
un elevado índice de rozamiento. La transmisión angular-lineal es,
junto con la pié-suelo, el mecanismo de movimiento que mejor
conocemos.
 Transmisión por Cadena
Este tipo de transmisiones trabajan de acuerdo con el principio de
engranaje. En las transmisiones por cadena que tienen el esquema de
transmisión flexible abierta, el lugar de las poleas lo ocupan ruedas
dentadas, a las que se llama ruedas de estrella o simplemente estrella y
en vez de la cinta flexible tenemos una cadena. Recibe el nombre de
tren de engranes el conjunto de éstos que se encuentran endentados
entre sí, ya sea directamente o por medio de cadenas.
 Transmisión con Correa
Las transmisiones por correa, en su forma más sencilla, consta de una cinta colocada con
tensión en dos poleas: una motriz y otra movida. Al moverse la cinta (correa) trasmite
energía desde la polea motriz a la polea movida por medio del rozamiento que surge
entre la correa y las poleas. Durante la transmisión del movimiento, en un régimen de
velocidad uniforme, el momento producido por las fuerzas de rozamiento en las poleas
(en el contacto correa-polea) será igual al momento motriz en el árbol conductor y al del
momento resistivo en el árbol conducido. Cuanto mayor sea el tensado, el ángulo de
contacto entre polea y correa, y el coeficiente de rozamiento, tanto mayor será la carga
que puede ser trasmitida por el accionamiento de correas y poleas.
 Transmisión por Corres
Ventajas:
Posibilidad de unir el árbol conductor al conducido a distancias relativamente grandes.
Funcionamiento suave, sin choques y silencioso.
Facilidad de ser empleada como un fusible mecánico, debido a que presenta una carga límite de transmisión,
valor que de ser superado produce el patinaje (resbalamiento) entre la correa y la polea.
Diseño sencillo.
Costo inicial de adquisición o producción relativamente bajo
Desventajas
Grandes dimensiones exteriores.
Inconstancia de la relación de transmisión cinemática debido al deslizamiento elástico.
Vida útil de la correa relativamente baja. Funcionamiento suave, sin choques y silencioso.
Clasificación
Correas planas, Correas trapeciales o en V, Correas redondas, Correas eslabonadas, Correas dentadas.
 Transmisión por Engrane
La fricción no es suficiente para garantizar la ausencia de deslizamiento entre las
partes. Dotando a cada polea de un número de muescas determinado la relación
de vueltas queda controlada deforma absoluta porque solo habría lugar a
deslizamiento en caso de rotura de algún diente. Nos encontramos con el principio
del engranaje, que básicamente consta de dos engranes: La ruedamotora y el
piñón receptor
 Transmisión por Husillo
La transmisión por husillo, llamada sinfín, se aplica cuando la relación de velocidades
entre motor y piñón es grande.
No podemos olvidar el sistema de conversión de movimiento angular a lineal. El piñón
que se utiliza en este caso recibe el nombre de cremallera.
 Transmisión por Cardan
El origen de la palabra es francés. Es una transferencia de movimiento giratorio a eje partido,
esto es, independiente del ángulo que forman el motor y el receptor. Como podemos
ver, al eje truncado se le ha dotado de dos juegos de giro, mediante una cruz, situados
perpendicularmente entre sí. La prolongación de los dos semiejes y los situados en la cruz
coinciden en un punto, lo que significa que, sea cual sea el ángulo que formen entre sí los
ejes principales A y B, las dimensiones entre los puntos de sujeción permanecen iguales.
 Caja de Cambios
Es la encargada de aumentar, mantener o disminuir la relación de transmisión
entre el motor y la carga, en función de las necesidades, con la finalidad de
aprovechar al máximo la potencia del motor.
 Reductores de Velocidad
Podemos catalogar a los reductores de Velocidad como uno de los grandes
inventos y sin duda con mayor notoriedad y participación en la actualidad, esto
ya que se siguen utilizando en prácticamente toda la maquinaria que tenemos
a nuestro alrededor. Pero, ¿cuáles son las principales aplicaciones de un
reductor de velocidad? ¿Qué elementos lo componen?
 Elementos que componen un reductor de velocidad

Tener claros algunos conceptos nos ayudará a entender de mejor manera los elementos
que componen un reductor de velocidad.
Concepto de “torque” o “par”
Es una fuerza de giro expresada en unidades de kilogramo por metro o Newton por metro.
El “torque” o “par” mezclado con un tiempo de ejecución se convierte en una
“potencia”
 Motor eléctrico
El tiene una potencia determinada en HP y dispone de una velocidad de operación a la cual
gira la flecha de salida. Ambas características; potencia y velocidad definen un “torque” o
“par” que puede liberar el motor. Es el “par” el que permite girar o no una determinada
carga. La carga de salida que necesitamos
La combinación de potencia, par y velocidad en un motor o motorreductor está regida por la
siguiente fórmula:
Potencia mecánica
W= M (Nm) x w (rad/s).
W =16,4 Nm (dato del par a máximo rendimiento en Nm) x velocidad (a máximo rendimiento en rad/s).
10 r.p.m = 10× 1 revoluciónmin×1 min60 s×2π rad1 revolución= 10 x 2 x π60= 1,047 rad/s
W =16,4 Nm x 1,047 rad/s= 17 W.
1cv= 735,39875W = 0.98632HP
 Caja reductora

Se trata del mecanismo de trasmisión. Está compuesta por una serie decomponentes
mecánicos que permiten la correcta reducción de velocidad y el aumento de la transmisión
de par. Todos sus elementos son igualmente importantes y necesitan de una perfecta
geometría y composición para la correcta operación del sistema. Hablamos de engranajes,
casquillos, coronas, arandelas, poleas, piñones…
En definitiva, antes de iniciar un proyecto de ingeniería electromecánica que necesite de un
accionamiento, debemos responder a inquietudes que resultan vitales para un óptimo
resultado final. El conocimiento de los tipos de reductores de velocidad y sus ventajas es
importante. La elección dependerá del tipo de movimiento que persigamos, la potencia
que necesitemos o el espacio del que dispongamos en la máquina. Aquí te presentamos los
principales tipos de reductores de velocidad que puedes encontrar.
 Tipos de reductores de velocidad
Reductor planetario
Por su gran precisión y fiabilidad muchas transmisiones automáticas utilizan en a día de
hoy reductores planetarios.
¿Qué elementos componen un reductor planetario?
Sol: El engranaje central. Tiene un tamaño superior y gira sobre el eje central.
Portaplanetas (Carrier): Su misión es sujetar hasta 3 engranajes satélites, del mismo
tamaño, que engranan con el engranaje central o sol.
Corona o anillo: Un anillo exterior (con dientes en su cara interna) engrana con los satélites
y encierra todo el tren epicicloidal. Además, el eje central puede convertirse también
en centro de giro para el anillo externo, lo que permite cambiar la dirección con
facilidad.
Tipos de reductores de velocidad
 Tipos de reductores de velocidad
Reductores de engranajes
– Rectos
Es el tipo de engranaje más común, su particularidad se basa en que sus dientes están
montados en ejes paralelos. Los reductores de engranajes rectos se utilizan cuando se
requiere transmitir el movimiento de un eje a otro paralelo y cercano.
Aquí sus características
Utilizados para transmitir gran cantidad de potencia (alrededor de 500 KW)
Ofrece una relación de velocidad constante y estable.
Más eficientes si lo comparamos con un engranaje helicoidal del mismo tamaño.
Tipos de engranajes
 Tipos de reductores de velocidad
Reductores de engranajes
– Helicoidales
Operan de una forma más suave y silenciosa en comparación a los engranajes rectos; esto se
debe a la forma oblicua en la que interactúan sus dientes en relación al eje de rotación. En
su disposición, los reductores de engranajes helicoidales pueden ubicarse en paralelo o
cruzarse generalmente a 90 grados. En el caso que esto ocurra y se crucen los engranajes
helicoidales se aplican junto a un tornillo sinfín.
¿Qué características tienen?
Más duraderos, ideales para aplicaciones de alta carga.
Sus dientes en ángulo operan de forma gradual, permitiendo que el funcionamiento del
engranaje de realice de forma más suave y silenciosa.
La carga se distribuye sobre varios ejes, generando menos desgaste.
 REALIMENATACIÓN DE LA POSICIÓN
Para poder trabajar con precisión, el controlador debe reconocer posiciones,
calcular velocidades y aceleraciones para distintos movimientos rectilíneos o
angulares. Para conocer las posiciones el robot cuenta con diversos sensores
para controlar; encoders, resolvers, tacometros y LVDTs. Todos
estos sensores son evaluados según su capacidad de resolución, precisión,
linealidad, rango, tiempo de respuesta y repetitividad.
La precisión de un instrumentos es una medida de la veracidad de sus salidas
La resolución de un instrumento es la medida del menor incremento o
disminución en posición que puede medir
La exactitud de un instrumento de medición de posición es el grado de
reproducibilidad.
La linealidad de un instrumento de medición de posición es una medición de la
desviación entre la salida del transductor y el desplazamiento real que se mide
 ENCODERS
Los encoders ópticos son dispositivos digitales, que usan LEDs como
transmisores y receptores (existen también otros tipos de transmisores y
receptores) y están diseñados para el posicionamiento absoluto o incremental.
Los resolvers, tacometros y LVDTs (Linear Variable Differential Transformer) son
sistemas analógicos que funcionan a voltajes más altos y permiten el
posicionamiento absoluto.
 ENCODER Representación de las señales
incrementales A, B y Z en disco óptico.

¿Que es un encoder?
El encoder es un transductor rotativo, que mediante una señal
eléctrica sirve para indicar la posición angular de un eje, velocidad
y aceleración del rotor de un motor.
https://www.youtube.com/watch?v=k2GQVJ4z0kM
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Sensor para un encoder absoluto
Arreglo de
detectores

Fuente
de luz Expansor Lente de Lente
de haz. colimado cilíndrica Encoder

Grey Binario
 Encoder absoluto.

movies\Absolute Encoder (Shaft Encoder, Rotary encoder) - how it works!.mp4

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 Encoder tipo absoluto

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 Encoder Incremental
Como su nombre lo indica, es un encoder que determina el ángulo de posición por
medio de realizar cuentas incrementales.
Esto quiere decir que el encoder incremental provee una posición estratégica desde
donde siempre comenzará la cuenta. La posición actual del encoder es incremental
cuando es comparada con la ultima posición registrada por el sensor.
 EL RESOLVER
El resolver es un transformador
rotatorio, compuesto por un rotor con la
primera bobina, y dos pares de espirales
estatores como segunda bobina, estas
últimas con una desviación de 90°
eléctricos
entre ellas. De esta manera se generan
dos
ondas de salida, una curva de seno para la
primera bobina y una de coseno para la
segunda.
 Resolver en Servomotor.

movies\How does a Resolver work -

Technical animation.mp4

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 Núcleo

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 ¿Cómo funciona un resolver?
Después de los encoders rotativos ópticos, los resolvers son los sensores angulares y de
desplazamiento que más se utilizan. El resolver convierte la posición angular del rotor en dos
tensiones y la representa de forma clara y absoluta. Los resolvers actuales no suelen tener
escobillas y la información del rotor se transmite por inducción. A diferencia de los encoders y los
encoders incrementales, los resolvers suministran una señal de ángulo absoluta con una sola
vuelta, por lo que no es necesario referenciarlos cuando se conectan.

Los resolvers se usan para tareas de control y regulación, p. ej., con servo actuadores eléctricos,
accionamientos de posicionamiento y máquinas con motores interdependientes. En estos casos, la
robustez y la disponibilidad de los sistemas son de vital importancia. Nuestros resolvers sin
escobillas funcionan sin desgaste y a prueba de fallos, incluso en las condiciones ambientales más
duras (p. ej., a temperatura extrema).
movies\Resolver.mp4
Resolver versus Encoder:

• A diferencia de los encoders, los resolvers no tienen componentes

electrónicos y, por lo tanto, son robustos contra la suciedad, las
vibraciones y funcionan con seguridad incluso dentro de un amplio
rango de temperatura. Esto los hace altamente confiables y resistentes
al medio ambiente.
• Los Resolvers tienen Mayor Resolución que Los Encoders.
• Los Resolvers requieren una etapa de transducción para ingresar la
información al controlador.
 LVDT (transductor de desplazamiento lineal variable)

Un LVDT es un dispositivo electromecánico utilizado para convertir vibraciones o

movimiento mecánico, específicamente movimiento rectilíneo, en corriente eléctrica,
tensión o señales eléctricas variables, y viceversa. Estos mecanismos de accionamiento se
utilizan principalmente en sistemas de control automático o como sensores de
movimiento mecánico en el ámbito de las tecnologías de medición. La clasificación de los
transductores electromecánicos incluye principios de conversión o tipos de señales de
salida.
 LVDT (transductor de desplazamiento lineal variable)
En la práctica habitual, la varilla de empuje se fija físicamente al objeto móvil cuya
posición se va a determinar (el mensurando), mientras que el conjunto de bobinas se fija
a un punto de referencia fijo. El movimiento del mensurando desplaza el núcleo dentro
del conjunto de bobinas; este movimiento se mide eléctricamente.

Principios de conversión:
Electromagnética
Magnetoeléctrica
Electrostática
Señales de salida:
Salida analógica y discreta
APLICACIONES INDUSTRIALES
Encartonado
APLICACIONES INDUSTRIALES
APLICACIONES INDUSTRIALES
APLICACIONES INDUSTRIALES
 SERVOMOTOR
Un servomotor (también llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que
tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de operación, y mantenerse
estable en dicha posición.
Un servomotor es un motor eléctrico que puede ser controlado tanto en velocidad como en posición.
Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene
la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos
dispositivos.
La potencia es proporcional a las cargas mecánicas. Un servo, por consiguiente, tiene un consumo de
energía reducido.
La corriente que requiere depende del tamaño del servo. Normalmente el fabricante indica cuál es la
corriente que consume. La corriente depende principalmente del par, y puede exceder un amperio si el
servo está enclavado.
En otras palabras, un servomotor es un motor especial al que se ha añadido un sistema de control
(tarjeta electrónica)
 Tipos de servomotores:
Hay una clasificación nueva que atiende a las características de rotación ya que, en un principio, solo
existían los primeros. Ahora hay dos tipos de servomotores:
Servomotores de rango de giro limitado. Son los más comunes. Permiten una rotación del eje de 180
grados. A pesar de no tener una rotación completa puesto que, como su nombre indica, su rango de
giro es limitado se pueden adecuar para que funcionen como los siguientes.
Servomotores de rotación continua. Son similares a un motor convencional, pero con las características
y beneficios de un servo. Son capaces de girar 360 grados. Dan, por tanto una rotación completa. Es
posible controlar, tanto su posición como su velocidad de giro en un momento determinado. Estos
servomotores funcionan de esta manera ya que desacoplan el potenciómetro del eje del motor. Así se
consigue que no haya una lectura sobre la posición del eje y haya un movimiento continuo. El
servomotor no se puede detener al no saber en qué posición debe hacerlo porque la lectura no es
posible.
Estos servos tienen tres tipos de movimiento: girar en sentido horario, antihorario y detenerse.
Además, se puede modificar la velocidad de giro. Lo único que no se puede realizar con este tipos de
servomotores es que se mueva una determinada cantidad de grados y después pare.
 Tipos de servomotores: la otra clasificación:
Hay otra jerarquía que divide los tipos de servomotores en cuatro. Vuelven a dividirse según su uso y
pero también por el sistema mixto de piezas electromecánicas y electrónicas que los componen.
Servomotores de corriente continua. Los más comunes y asequibles, pero no por ello los más
utilizados en todos los campos. Su funcionamiento deriva de utilizar un motor de corriente continua
de pequeño tamaño. Este servomotor se controla por modulación por ancho de pulso (PWM).
Servomotores de corriente alterna. La pieza central, el motor, es de CA. Se les puede utilizar con
corrientes más potentes y que su utilidad cambie por la de mover grandes fuerzas.
Servomotores Brushless o de imanes permanentes. Brushless, significa «sin escobillas» en inglés, y
de ahí que sea otro tipo diferente. Se utilizan para grandes torques o fuerzas y para altas velocidades.
Son los más usados en la industria. Están basados en los motores síncronos.
Motor Paso a Paso. Especialmente indicado para el campo de la robótica. El motor eléctrico que lo
compone tiene una discrepancia con respecto al resto. No gira, sino que avanza un «paso». De ahí su
nombre. Se mueven por número de grados y no haciendo rotaciones completas. Cada determinado
número de grados es un paso y se mueven por pulsos de corriente que se le aplican.
Tipos de Servo Motores
 SERVOMOTOR

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 Estator (bobinas y laminaciones).

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 Imanes del servomotor

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 Partes del servomotor

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 Esquema de control

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 Esquema de control servodrive

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 Esquema de control mediante Bus

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 movies\Technical animation- How a Servo Motor works.mp4

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1. CARACTERISTICAS

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 T01: RECONOCER CARACTERÍSTICAS DE UN
SERVOMOTOR
MÓDULO DE SERVOMOTOR LIBRE 1
M1: ALLEN BRADLEY KINETIX M1: ALLEN BRADLEY KINETIX
TLY-A220T-HK622A MPL-A4540C-SJ22AA Serie A 5000rpm,

6000rpm, 0.38Kw, 400Hz, 3.5A, 1.5Kw, 100Hz, 230Vrms,

0.836Nm, 230Vrms, 40°C, IP65, F, 9.4A, 10.2Nm, IP64, 40°C, Ke 163.
Ke 32

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 T01: RECONOCER CARACTERÍSTICAS DE UN
SERVOMOTOR
LIBRE 2 LIBRE 3
M2: ALLEN BRADLEY KINETIX MPL- M3: SIEMENS SIMOTICS S
A30P-VJ72AA Synchronous servo motor 7200rpm,
5000rpm, 334Hz, 0.86Kw, 5.4A, 2.29Kw, 230V, 8A, 11Nm
230Vrms, 2.1Nm, IP66, Ke 50, INSUL
(155C)F, 40°C.

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 T01: RECONOCER CARACTERÍSTICAS DE UN
SERVOMOTOR
ROBOT
M1: A1, A2 - KUKA M3: A4, A5, A6 – KUKA
1FK-7063-5A71-15Y3-Z 1FK 7032-5AK71-1229-Z
7200rpm, 2.3Kw, 152V, 5.6A, IP65, 10000rpm, 0.5Kw, 156V, 1.3A, IP65,
INSUL 155F INSUL 155F
M2: A3 – KUKA
1FK-7060-5AF1-1229-Z
7200rpm, 1.5Kw, 146V, 3.7A, IP65,

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 T01: RECONOCER CARACTERÍSTICAS DE UN
SERVOMOTOR
ALMACÉN
M1, M2: HOR – VERT M3: LINEAL
ALLEN BRADLEY - KINETIX MPL- ALLEN BRADLEY - KINETIX
A320P-SJ772AA MPL-A-220F-V-X209
5000rpm, 1.3Kw, 1.8HP, 333Hz, 3150rpm, 0.46Kw, 210Hz, 230Vrms,
230Vrms, 3.05Nm, 9A, Ke 50,IP50, 1.61Nm, 4.54A, IP66.
40°C, 180 H.

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Robótica Industrial

KINETIX 300

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 What is the Kinetix 300?
The Kinetix 300 EtherNet/IP indexing drive:
1. Proporciona una solución de un solo eje rentable
para aplicaciones de control de movimiento.
2. Utiliza una red Ethernet / IP estándar para una
máquina entera - incluyendo Movimiento, Control , I
/ O , y HMI , simplificando el cableado y la reducción
de los costos de implantación física.

3. Permite una fácil integración en los sistemas de

fabricación y de la empresa.

4. Cuenta con la funcionalidad de desactivación de Par

seguro para ayudar a proteger al personal y
aumentar la productividad de la máquina.

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 Sale Opportunities – Target Applications
Target Applications
Tablas de indexación

Máquinas de montaje automático Máquinas de

cambio de herramienta
Forma vertical, intermitente , llenar y sellar el equipo
Equipo intermitente forma de llenado y sellado
horizontal
Equipo de automatización de laboratorio Aplicaciones de la tecnología médica
Sleevers simples Sistemas de fabricación de luz
Envoltorios de contracción intermitentes Equipo de rastreo El panel solar
Empacadores de casos sencillos y montadores Equipos de alimentación y extracción
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 Kinetix 3D0riv0e CP
ontr
ino
uod
us u
Poc
wetr Rp
atio
ngsitioning

250W 500W 1.2 KW 3 KW 7.5 KW 11 KW 22 KW 112 KW

.pe
460V 3 phase Kinetix Kinetix 7000
6000
230V 1 phase 230V 3 phase

Kinetix 2000

Kinetix 300
120V

Ultra3000
Voltage

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58
 Kinetix 300 Anatomy 32 Indexes w/ S-Curve
capability
400W – 3kW Power Commanded Control over
Range Ethernet/IP
120/230V single phase,
230/460V 3-phase models
ODVA certified 4 Character Display
EtherNet/IP support
Keypad Input
Analog and Digital I/O

Analog and PTO Control Memory Module for ADR

Electronic Gearing
24V backup power for
Absolute and Incremental “Keep Alive” function
Feedback, MP and TLY
Integrated Safe Torque Off
motors. Smart Motor
Recognition Technology – ISO 13849-1 Safety Category 3 PL d
Plug and Play Auto Tuning

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 Kinetix 300 Benefits
1. Standard sin modificar Ethernet.
2. Menores costos de cableado.
3. Integración simplificada de toda la solución de control en una red .
incluyendo HMI , PAC , I / O y el movimiento.
4. Integración con L2x y L3x PACs CompactLogix con Kinetix 300 Add
On Perfil .

5. Solución de movimiento rentable.

6. Safe Torque Off estándar en todos los modelos.

7. Ayuda a proteger al personal y aumentar la productividad de la máquina.

8. Construido en el servidor web para la configuración y diagnóstico.

9. Ningún software para instalar o mantener.

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 Características del Kinetix 300
Control flexible para satisfacer muchas
necesidades de la aplicación
Indexación:Cinco tipos de indexación diferentes S -
Curve y trapezoidales se mueve
Capacidad de 32 Índice Al mando de control a través
de Ethernet / IP La velocidad y la actual Posición
absoluta e incremental con o sin registro engranaje
electrónico
Control de entrada analógica Paso y Dirección de
Control
Plataforma escalable para cumplir con los
estándares mundiales de máquinas
Modelos 120V coche motores 240V a toda
velocidad
240V monofásica w / filtros integrados Modelos de
voltaje de 3 fases 240 y 460 - 400W - rangos de
potencia de 3kW Mejora de la productividad de la
máquina Integrado Safe Torque Off ayuda a
reducir el tiempo de inactividad de la máquina
Módulo de memoria para el reemplazo automático
de dispositivos
La perfecta integración de Rockwell Automation
MP- Series y TL -Series ( TLY ) motores y cilindros.

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 Kinetix 300 Environmental Specifications
1. Rango de temperatura ambiente de funcionamiento de 0 a 40 ° C
( de- tasa de 2,5 % por grado hasta 50ºC)
2. Rango de temperatura ambiente de almacenamiento de -10 a 70
°C
3. Humedad de 5 a 90 % sin condensación
4. Vibración de 5-2000 Hz pico @ 2,5 g, 0,0006 mm ( 0,015 pulg . )
De desplazamiento máximo
5. Altitud de 1.500 metros / 5.000 pies [ de- tasa de 1% por cada 300
metros ( 1000 pies) por encima de 1.500 metros ( 5.000 pies) ]

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 Kinetix 300
Power Ratings

Disponible en el taller
de CIM

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 Kinetix 300 I/O ratings

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 Kinetix 300 Interfaces

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 T02: RECONOCER CARACTERÍSTICAS DE UN
SERVODRIVE
1. CNC
Sistema de Servo Control FANUC aisV40/40: ServoAmplificador 1
aiPS15: Power Supply I: 240V, I: 283 – 339VDC, 9KW
63A, 50-60Hz O:240V, Axis: L 13A, M 13A.
O: 283-339VDC, 17.5KW aisV40: ServoAmplificador 2
aisP11: Amplificador para Husillo I: 283 – 339VDC, 4.5KW
I: 283-399VDC, 13.2KW O:240V, Axis: L 13A
O: 240V, 48A
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 T02: RECONOCER CARACTERÍSTICAS DE UN
SERVODRIVE
2. ROBOT
Sistema de Servo Control KUKA KSP600-3X20
KSP600-3X20 ECMAS3D2224BE531
ECMAS3D2224BE531 I: 565- I: 400-480VAC, 20A, 50-60Hz, 14/17KW
675V, 25A O: 1 x DC: 565-675V, 25A, 14/17KW
O: DC: 565-675V, 25A,
14/17KW 3 x AC: 0-400V/480V,
17A, 0-
500Hz, 12-14KW
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 T02: RECONOCER CARACTERÍSTICAS DE UN
SERVODRIVE
3. AS/RS
ALLEN BRADLEY KINETIX 300
2097-V33PR5 Serie A
I: 120-240V, 15(8.7) A, 50-60Hz.
O: 0-230V, 8A, 0-400Hz.

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 T02: RECONOCER CARACTERÍSTICAS DE UN
SERVODRIVE
4. MÓDULO SERVOMOTOR
ALLEN BRADLEY KINETIX 300
2097-V33PR3-Serie A
I: 120-240V, 8.6(5) A, 50-60Hz.
O: 0-240V, 4ª, 0-400Hz.

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 T02: RECONOCER CARACTERÍSTICAS DE UN
SERVODRIVE
LIBRE 2 LIBRE 1
ALLEN BRADLEY KINETIX 350 ALLEN BRADLEY KINETIX 300
2097 – V33PR3-LM341421534 2097-V32PR0
240Vrms, 100 000A max, 120-240V, 8.6 Arms, I: 120-240Vrms, 5Arms, 50-60 Hz.
50-60Hz,
O: 0-230Vrms, 2Arms, 0-400 Hz.
Output: 0-230Vrms, 4Arms, 0-400Hz

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 Input and Output Power
P1 Pin Assignments (Input Power)
Standard Models Doubler Models
Pin Name Function Name Function
1 PE Protective Earth (ground) PE Protective Earth (ground)
2 L1 AC Power In N AC Power Neutral
3 L2 AC Power In L1 AC Power In
4 L3 AC Power In (3 phase models) L2/N AC Power In (non-doubler operation)

P7 Pin Assignments (Output Power)

Pin Terminal Function
1 U Motor Power Out
2 V Motor Power Out
3 W Motor Power Out
4 PE Protective Earth (ground)

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 I/O Connector
Pin Name Description Pin Name Description

1 MA+ Master Encoder A+ / Step+ Input 31 IN_B_COM Digital Input Group BCOM Terminal
2 MA- Master Encoder A- / Step- Input 32 IN_B1 Digital Input B1
3 MB+ Master Encoder B+ / Direction+ Input 33 IN_B2 Digital Input B2
4 MB- Master Encoder B- / Direction- Input 34 IN_B3 Digital Input B3
5 GND Drive Logic Common 35 IN_B4 Digital Input B4
6 Unused in the Kinetix 300 36 IN_C_CO Digital Input Group CCOM Terminal
7 BA+ Buffered Encoder Output: Channel A+ 37 IN_C1 Digital Input C1
8 BA- Buffered Encoder Output: Channel A- 38 IN_C2 Digital Input C2
9 BB+ Buffered Encoder Output: Channel B+ 39 IN_C3 Digital Input C3
10 BB- Buffered Encoder Output: Channel B- 40 IN_C4 Digital Input C4
11 BZ+ Buffered Encoder Output: Channel Z+ 41 RDY+ Ready Output Collector
12 BZ- Buffered Encoder Output: Channel Z- 42 RDY- Ready Output Emitter
13 – 21 Unused in the Kinetix 300 43 OUT1-C Programmable Output #1 Collector
22 ACOM Analog Common 44 OUT1-E Programmable Output #1 Emitter
23 AO Analog Output 45 OUT2-C Programmable Output #2 Collector
24 AIN1+ Positive (+) of Analog Signal Input 46 OUT2-E Programmable Output #2 Emitter
25 AIN1- Negative (-) of Analog Signal Input 47 OUT3-C Programmable Output #3 Collector
26 IN_A_COM Digital Input Group ACOM Terminal 48 OUT3-E Programmable Output #3 Emitter
27 IN_A1 Digital Input A1 49 OUT4-C Programmable Output #4 Collector
28 IN_A2 Digital Input A2 50 OUT5-E Programmable Output #4 Emitter
29 IN_A3 Digital Input A3
30 IN_A4 Digital Input A4

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 Feedback Connector

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 24V DC Back Up Power Connector
2 pines de conexión rápida Bloque de terminales que se puede utilizar con una alimentación de 24
VDC de alimentación externa para proporcionar "Keep Alive " capacidad : durante un corte
de energía , la lógica y las comunicaciones se mantendrán activos . Cuando la entrada de
habilitación permanece firme, el circuito de respaldo deberá reiniciar el motor de la
restauración de la red eléctrica. Si no se desea esta acción , a continuación, desactivar la
entrada para volver a la aplicación previa de potencia de entrada

Pin Name Function

1 24 VDC Positive 24 VDC Input
4 Return 24V power supply return

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 Braking Resistor and DC Bus connector

5 -pin de conexión rápida de bloque de terminales que puede ser utilizado con una resistencia de
frenado externa (la unidad de indexación tiene la circuitería de la regeneración built-in) . La
resistencia de frenado se conecta entre el bus de CC positivo (ya sea P6.1 ó 2) y P6.3 .

Pin Name Function

1 B+ Positive DC Bus / Brake Resistor
2 B-
3 BR Brake Resistor
4 B- Negative DC Bus
5 B-

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 Display LEDs

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 Status Display Information

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 Safe Off
El Kinetix 300 tiene un circuito de seguridad
compatible con ISO 13849-1 Safety Category 3
Performance nivel D. La funcionalidad de
seguridad se implementa para permitir que la
salida del variador al motor se desactive de
modo que el variador no pueda generar torque
en el motor. Bloque de terminales de conexión
rápida de 6 pines para la seguridad interfaz de
funciones

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 Safety Interface characteristics

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 Safety Bypass Wiring

Si desconexión segura no se utiliza , el circuito de seguridad se debe conectar a pasar por alto
la función de seguridad , como se muestra arriba .
Por defecto, el Desasegurada NO está anulada.

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 Safety Interface wiring
Safety Connection with
External Power

Connecting an Indicator
to the Safety Status
Output

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Sistemas Industriales de Producción

CONTROL DE MOVIMIENTO

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 movies\Kinetix 300 (puesta en marcha).mp4
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 Kinetix 300 Interfaces

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 Pin Name Description
I/O Connector
Pin Name Description

1 MA+ Master Encoder A+ / Step+ Input 31 IN_B_COM Digital Input Group BCOM Terminal
2 MA- Master Encoder A- / Step- Input 32 IN_B1 Digital Input B1
3 MB+ Master Encoder B+ / Direction+ Input
33 IN_B2 Digital Input B2
4 MB- Master Encoder B- / Direction- Input
34 IN_B3 Digital Input B3
5 GND Drive Logic Common
6 Unused in the Kinetix 300 35 IN_B4 Digital Input B4
7 BA+ Buffered Encoder Output: Channel A+ 36 IN_C_CO Digital Input Group CCOM Terminal
8 BA- Buffered Encoder Output: Channel A- 37 IN_C1 Digital Input C1
9 BB+ Buffered Encoder Output: Channel B+ 38 IN_C2 Digital Input C2
10 BB- Buffered Encoder Output: Channel B- 39 IN_C3 Digital Input C3
11 BZ+ Buffered Encoder Output: Channel Z+ 40 IN_C4 Digital Input C4
12 BZ- Buffered Encoder Output: Channel Z-
13 – 21 Unused in the Kinetix 300 41 RDY+ Ready Output Collector
42 RDY- Ready Output Emitter
22 ACOM Analog Common
23 AO Analog Output 43 OUT1-C Programmable Output #1 Collector
24 AIN1+ Positive (+) of Analog Signal Input 44 OUT1-E Programmable Output #1 Emitter
25 AIN1- Negative (-) of Analog Signal Input 45 OUT2-C Programmable Output #2 Collector
26 IN_A_COM Digital Input Group ACOM Terminal 46 OUT2-E Programmable Output #2 Emitter
27 IN_A1 Digital Input A1 47 OUT3-C Programmable Output #3 Collector
28 IN_A2 Digital Input A2 48 OUT3-E Programmable Output #3 Emitter
29 IN_A3 Digital Input A3 49 OUT4-C Programmable Output #4 Collector
30 IN_A4 Digital Input A4 50 OUT5-E Programmable Output #4 Emitter
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 Input Special Function
Digital Inputs
1. Doce (12) entradas digitales. A1 Negative Limit Switch
A2 Positive Limit Switch
2. Configuraciones disponibles:
A3 Inhibit/Enable Input
- Abort / Start: Homming, Index
A4 Not Assigned
- Fault Reset, Home Sensor B1 Not Assigned
B2 Not Assigned
B3 Not Assigned
B4 Not Assigned
C1 Not Assigned
C2 Not Assigned
C3 Registration
C4 Not Assigned
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 Digital Outputs
Pin Name Description

41 RDY+ Ready Output Collector

1. Cinco (5) salidas digitales. 42 RDY- Ready Output Emitter
2. Configuraciones disponibles: 43 OUT1-C Programmable Output #1 Collector
44 OUT1-E Programmable Output #1 Emitter
- Zero Speed, In Speed-Window. 45 OUT2-C Programmable Output #2 Collector
46 OUT2-E Programmable Output #2 Emitter
- Current Limit, Brake 47 OUT3-C Programmable Output #3 Collector
48 OUT3-E Programmable Output #3 Emitter
- Ready, Run time fault. 49 OUT4-C Programmable Output #4 Collector
50 OUT5-E Programmable Output #4 Emitter

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 Motion View
Colocar la PC en la red
del Drive Kinetix 300.

Digitar IP del Drive

Kinetix 300 en el
explorador de internet

Ejecutar archivo
“MotionView.jnlp”

Conectar con el Drive

(connect)
movies\Connect Kinetix
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300i to PC Tutorial.mp4
 Motor
Reconocer datos de
motor.

•Menú Motor

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 Autotune
1. PID Control Position.
2. PI Control Velocity.
3. Drive Mode: Autotune
4. Menú Dynamics

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 Autotune

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 Indexados

Tipos de Indexados: Incremental / Absoluto / Registro

Incremental / Registro Absoluto / Blended

Tipos de Movimiento:Trapezoidal, S-Curve

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 Indexing Modes Supported
Registration Index 1 Index 2 Index 3 Index 4

Velocity

Velocity
Registration
Distance

Position
Position
Registration action
Blended Incremental action

Velocity
Hold zero velocity until ‘Start Index’
command
Dwell Time at
zero velocity
Velocity

Velocity
Position

Index 1 Index 2 Stop and hold action Index 1

Index 2

Position Position
Wait for Start Command action Wait time action

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 Trapezoidal vs S-Curve

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 Trapezoidal vs S-Curve

Trapezoidal
-Cambios bruscos de velocidad
(depende de aceleración)
-Movimiento de Almacén
(depende material)
-Robot (Trapezodial - - Ascensores,
Manual)
-PTP, LIN, CIRC
-CONT
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S-Curve
- Cambios suaves, incremento
suavizado de velocidad.
- Donde se busque confort,
calidad de movimiento.
- Transporte botellas (llenado)
- Grúas
- Puertas corredizas autom.
 Indexing (Indexados)
Decel: Desaceleración del movimiento ( en
Index type: absoluto , incremental registro o blended. unidades / segundo2).

Move: S - Curve o trapezoidal. Next Index: Siguiente indexado a ejecutarse.

Distance: Distancia a moverse (en unidades, + o -). Action: Acción a realizar cuando completa movimiento
(Stop, Wait for Start, Next Index).
Batch count: Número de veces a ejecutar el
indexado para pasar al siguiente.
Dwell: Tiempo de espera antes de pasar al siguiente
indexado (ms).
Velocity: Velocidad de movimiento
(unidades/segundo).
Accel: Aceleración del movimiento ( en unidades /
segundo2).
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