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Fundamentos de Robótica

Morfología del Robot


La morfología de un robot se basa normalmente en la apariencia de los seres humanos y
animales. Los elementos que constituye un robot son su estructura mecánica,
transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y sus
elementos terminales. Los mismos cumplen con una función específica para el correcto
funcionamiento del robot. En la figura 1 se muestra una estructura mecánica de un robot,
en la misma se indica algunos de los elementos morfológicos antes misionados. [1] [2]

Figura 1. Estructura mecánica de un robot.


Fuente: https://es.slideshare.net/paviruchi/tema-2-estructura-mecanica-de-un-robot
Estructura mecánica de un robot
Mecánicamente, un robot esta formado por una serie de elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos. El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro
o de una combinación de ambos. De este modo son posibles los seis tipos de diferentes
articulaciones que se muestran en la figura 2, aunque, en la práctica, los robots solo se
emplean la de rotación y la prismática. [1]
 Articulación Prismática-Lineal: es la junta en la que el eslabón se apoya en un
deslizador lineal. Actuando linealmente mediante los tornillos sinfín de los
motores o los cilindros.
 Articulación Rotacional: es una junta giratoria que a menudo es manejada por
los motores eléctricos y las transmisiones o por los cilindros hidráulicos y
palancas. [2]
Figura 2. Tipo de articulaciones de un robo.
Fuente: http://i15.photobucket.com/albums/a369/NikolasEscobar/1.jpg
Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con
respecto a la anterior, se denomina grado de libertad (GDL). El número de grados de
libertad de un robot viene dado por la suma de los grados de libertad de cada uno de los
componentes que conforma un robot. El empleo de diferentes combinaciones de
articulaciones en un robot, da lugar a diferentes configuraciones, con características a
tomar en cuenta en el diseño y construcción del robot como en su aplicación. Estas
combinaciones se representan en la figura 3, en esta se muestran las tres primeras
articulaciones del robot que son las mas importantes para posicionar su extremo en un
punto del espacio.

Figura 3. Configuraciones más frecuentes en los robots industriales.


Fuente: https://encrypted-
tbn0.gstatic.com/images?q=tbn:ANd9GcQZMGWnPAMqHKsK-
OnjE98daxeCPPzGNzkC3tkMmmGXqFxh3TL2lg

Transmisiones y reductores
Las transmisiones son elementos encargados de transmitir el movimiento desde los
actuadores hasta las articulaciones. Se incluirán junto con las transmisiones a los
reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los
valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. [1]
Transmisiones
Son los elementos que transmiten el movimiento entre los actuadores y las
articulaciones. Pueden convertir movimientos lineales en circulares y viceversa. Deben
tener una serie de características técnicas básicas para su perfecto funcionamiento: [3]
 Tamaño y peso reducido.
 Mínimos juegos u holguras.
 Rendimiento elevado.
 Capaz de soportar funcionamiento continuo a un par elevado.
Los sistemas de transmisión mas utilizados en robots industriales son los siguientes:

Reductores
Son los elementos que se encargan de adaptar el par y la velocidad de la salida del
actuador a los valores adecuados para el movimiento de los eslabones del robot
industrial, además de tener el objetivo de aumentar la precisión en la medición del giro
del eje sin introducir juegos mecánicos. Los utilizados en robótica deben tener grandes
prestaciones: [3]
 Relación de reducción elevada.
 Par de salida nominal alto.
 Compacto y ligero.
 Bajo momento de inercia.
 Alto rendimiento.
 Velocidad de entrada alta.
 Bajo juego angular (Baskslash)
 Alta rigidez torsional.
A continuación, se presenta una tabla con los distintos tipos de reductores para robots
industriales que se encuentran en el mercado con sus ventajas e inconvenientes.

También existen robots industriales sin reductores de accionamiento eléctrico (Direct


Drive), un ejemplo son los robots industriales SCARA. [3]
Ventajas
 Disminuye fricción.
 Posicionamiento rápido y preciso.
 Mayor controlabilidad, aunque más compleja.
 Simplicidad de la mecánica.
Desventajas
 Necesidad de motores especiales, par elevado a bajas revoluciones con alta
rigidez más caros.
 Reducción de la resolución del codificador de posición, requiere sensores más
precisos.
 Las perturbaciones actúan directamente sobre el par del motor, sin verse
divididas por la reducción.
Accionamiento Directo
Los robots que poseen accionamiento directo, el eje del actuador se conecta
directamente a la carga o articulación, sin la utilización de un reductor intermedio. Este
término se utiliza para robots con accionamiento eléctrico. Este tipo de accionamiento
aparece debido la necesidad de utilizar robots en aplicaciones que exigen combinar gran
precisión con alta velocidad. Los reductores introducen una serie de efectos negativos,
como son el juego angular, rozamiento o disminución de la rigidez del accionador, que
pueden impedir alcanzar los valores de precisión y velocidad requeridos. [1] [4]
Ventajas
 Posicionamiento rápido y preciso, pues se evitan los rozamientos y juegos de las
transmisiones y reductores.
 Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema a costa de una
mayor complejidad
 Simplificación del sistema mecánico al eliminarse el reductor
Desventajas
 Necesidad de motores especiales que proporcionen un elevado par a bajas
revoluciones manteniendo la máxima rigidez posible.
 Reducción de la resolución del codificador de posición.
Actuadores
Los actuadores tienen por misión generar el movimiento de los elementos del robot
según las órdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robótica
pueden emplear energía neumática, hidráulica o eléctrica. Cada uno de estos sistemas
presenta características diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el
tipo de actuador más conveniente. Las características a considerar son entre otras;
potencia, controlabilidad, peso y volumen, precisión, velocidad, mantenimiento, coste.
[1]
Los actuadores se clasifican en tres grandes grupos, según la energía que utilizan:
 Neumáticos
 Hidráulicos
 Eléctricos
Tabla de características de distintos tipos de actuadores para robots:
Actuadores Neumáticos
Sistemas que integran un cilindro neumático junto con los elementos eléctricos,
mecánicos y neumáticos para el control del movimiento de equipos.
Para accionamientos todo-nada o con regulación lineal mediante posicionador.
Aplicaciones típicas: dampers y válvulas en instalaciones industriales (generación de
energía, refinerías, plantas químicas, hornos, plantas de tratamiento de aguas, etc.) [5]
Actuadores Hidráulicos
Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumáticos. En ellos, en vez de
aire se utilizan aceites minerales a una presión comprendida normalmente entre los 50 y
100 bar, llegándose en ocasiones a superar los 300bar. Existen, como en el caso de los
neumáticos, actuadores de tipo cilindro y del tipo de motores de aletas y pistones, de los
cuales detallamos sus principales características:
 Funcionalmente similares a los neumáticos.
 Grado de compresibilidad del aceite muy inferior al del aire: mayor precisión.
 Elevadas fuerzas y pares: Cargas de hasta 200 kg.
 Mantenimiento no muy complejo.
 Buena repetitividad entre (2.3 y 0.2 mm).
 No presentan problemas de refrigeración.
 Cilindros: iguales a los neumáticos.
 Motor de aletas rotativas.
Actuadores Eléctricos
Los actuadores eléctricos son más económicos que sus contrapartes hidráulicas y
neumáticas. Los actuadores eléctricos tienen el beneficio de una transmisión de energía
más limpia, más simple y más eficiente. La integración de los actuadores eléctricos es
más sencilla, con controles programables; el mantenimiento se minimiza porque no se
requiere cambiar partes o lubricar, excepto en condiciones extremas. Las características
de control, sencillez y precisión de los accionamientos eléctricos han hecho que sean los
más usados en los robots industriales actuales. [6]
Dentro de los actuadores eléctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:
Motores de corriente continua (DC):
 Controlados por inducción.
 Controlados por excitación.
Motores de corriente alterna (AC):
 Síncronos.
 Asíncronos.
Motores paso a paso.
A continuación, se adjunta, a modo de resumen una tabla con las principales
características de los distintos tipos de actuadores para robots.

Elementos Terminales
Los elementos terminales, también llamados efectores finales o “end effector” en inglés,
son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot. Estos pueden
se tanto elementos de prehensión como herramientas. [1]
En robótica, el termino de efector final se utiliza para describir la mano o herramienta
que está unida a la muñeca. El efector final representa una herramienta especial que
permite al robot de uso general realizar una aplicación particular. Estas herramientas
especiales deben diseñarse específicamente para una aplicación.
Los efectores finales pueden dividirse en dos categorías: pinzas y herramientas.
1. Efectores finales tipo herramienta
En muchos procesos industriales se necesita usar diferentes herramientas ya que en
muchas ocasiones el robot ha de realizar operaciones que no consisten en manipular
objetos. Por ejemplo, la figura 4, muestra un robot usado por la NASA, este posee un
Sistema Robótico Automático de Cambio de Herramienta, Automatic Robotics Tool-
changer System (ARTS), que le permite realizar operaciones de soldadura, barrenado,
aerosol de plasma, rectificado, desbaste, acabado, entre otras. [7] [8]

Figura 4. Robot Multifuncional. Fuente:


http://tesis.ipn.mx/bitstream/handle/123456789/2609/AUTOCONFORMABLE%20.pdf?
sequence=1
En el año de 1989, Groover et al. clasifica las herramientas en:
 Herramientas de soldadura por puntos
 Herramientas de tobera de pintura por pulverización
 Herramientas de husillos giratorios para operaciones de maquinado
 Herramientas de aplicadores de cemento líquido para montaje
 Herramientas de sopletes de calentamiento, y
 Herramientas de corte por chorro de agua.

1.1. Herramientas de soldadura por puntos


Este método consiste en la unión de dos laminas que están en contacto mediante
la aplicación de puntos de soldadura entre ellas que pueden ser de plata, plomo,
estaño, aluminio, electro de tungsteno, de acero rápido, cadmio, níquel, fosforo,
y sus muchas otras aleaciones, el este proceso se puede observar en la figura 5.
Mientras que otro método comúnmente usado, consiste en la unión de dos
laminas metálicas que se encuentran empalmadas, haciendo circular una
corriente eléctrica entre los polos de la herramienta. Cuando ambos polos hacen
contacto con la lámina, se genera una descarga eléctrica, ocasionando un corto
circuito que desprende el calor suficiente para unir ambas laminas, como se
puede observar en la figura 5. [9]
Figura 5. Robot de soldadura por puntos. (RobotWorx, 2007)

Figura 6. Pistola de soldadura por puntos. (Kawasaki Robotics, 2007)


1.2. Soplete de soldadura por arco
Esta herramienta representa el 20% de todas las aplicaciones de la robótica, la
soldadura por arco es una de las funciones, más comunes en la industria actual.
Durante este proceso, la electricidad brinca de un electrodo a la pieza metálica,
mientras que se guía a lo largo de la línea de contacto entre las dos piezas cuya
unión se pretende. Este arco electico genera calor intenso, suficiente para
derretir el metal en la unión. A veces el electrodo es simplemente un conductor
que guía en la unión del arco. En otras ocasiones está compuesto para volverse
parte de la soldadura. [10]
Figura 7. Robot se soldadura por arco. (ABB Group, 2007)

1.3.Tobera de pintura por pulverización


El pulverizado de pintura crea un ambiente toxico para los operadores humanos.
Debido a ello, ha sido uno de los procesos implementado con robots. Una
ventaja de realizarlo de esta manera es que el grosor de la capa de pintura es
uniforme en toda la superficie y prácticamente es nulo el desperdicio de pintura.
En la actualidad, este sistema de pintura es utilizado por todas las empresas
automotrices y algunas de otro tipo esta pintura puede ser a base de: aceite, agua
o polvo. [11]

Figura 8. Robot de pintura. (ABB Group, 2006)

1.4. Husillos giratorios para maquinado.


En la industria actual, se puede usar robots para realizar operaciones de
maquinado, dentro de las cuales destacan el barrenado, fresado y rectificado. Las
razones por las cuales utilizamos robots para este proceso son la precisión que
ofrece, la limpieza y el ahorro de tiempo. Esto, además de la seguridad que
brinda a los operadores.
Debido a que por lo general las operaciones de maquinado dejan un acabado
tosco en la superficie de la pieza trabajadas, se requiere un proceso de
rectificado, el cual deja un acabado más fino, además de corregir imperfecciones
en las dimensiones de la pieza. Se utilizan robots con cortadores muy precisos
como se muestran en la figura 11. [7]

Figura 9. Robot para barrenado. (ABB Group, 2007)

Figura 10. Herramientas de desbaste. (Industrial Automation, 2007)

Figura 11. erramientas para rectidicado. (Industrial Automation, 2007)


1.5. Herramientas de corte por chorro de agua
Para el corte eficiente de una placa de metal, los robots de corte por chorro de
agua son una de las mejores opciones, por su limpieza, precisión y rapidez en el
corte. Con chorro de agua se puede cortar plásticos, materiales esponjosos y
algunos metales. Además, se pueden hacer cortes muy finos de diferentes
formas, con un mínimo desperdicio de material. [12]

Figura 12. Herramienta de corte por chorro de agua. (RPT, 2007)

2. Efector final tipo pinza


En la industria actual, una de las actividades mas frecuentes realizadas por
robots la constituye el transporte de materia prima y piezas para diferentes
procesos. Para transportar dichos objetos las pinzas se han convertido en el
instrumento por excelencia. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de
agarre mecánico y las que utilizan algún otro tipo de dispositivo ya sean estas
ventosas, pinzas magnéticas, adhesivas, ganchos, ect. [7] [1]
Las pinzas se clasifican en base al tipo de impulsión con la cual funcionan de la
siguiente manera:
 Pinzas Hidráulicas
 Pinzas Eléctricas
 Pinzas Neumáticas, y
 Pinzas Mecánicas
2.1. Pinzas Hidráulicas
Las pinzas hidráulicas son utilizadas para operaciones en las que se requieren de
gran precisión en el trabajo. Sin embargo, la implementación de este tipo de
sistemas resulta costosa. Poco precisa, carece de limpieza y es propensa a fugas.
Las pinzas hidráulicas se diseñan para propósitos muy específicos y son las que
se utilizan con menos frecuencias, solo cuando las presiones de trabajo y las
fuerzas a desarrollar son tan grandes que el uso de otro tipo de pinzas es
imposible. [7]
Figura 13. Robot paletizado. ( Robot Worx, 2007)
2.2. Pinzas Eléctricas
Uno de los requerimientos que se presenta con mayor frecuencia en la industria
es la sujeción de diferentes tipos de pieza, para lo cual las pinzas son bastante
útiles. Esto se debe al rango de posiciones que puede alcanzar, debido a que
estas son accionadas por medio de servomotores o motores a pasos
proporcionándole gran precisión y buena velocidad. Se utiliza donde no se
requiere de mucha fuerza y debido a que están libres de humedad y polvo, son
ideales para trabajar en industrias donde la limpieza deba ser prioritaria. La
mayor desventaja que presenta este tipo de pinzas es que presentan cierta
robustez debido al motor que se encuentra montado en su interior. [7]

Figura 14. Efector final electrico.


Fuente: https://userscontent2.emaze.com/images/462e7753-267a-4f17-ad97-
87771ef110ab/140ba0443501dfa5c6fad08a0b8f40d4.jpg

2.3. Pinzas Neumáticas


Las pinzas neumáticas son las mas utilizadas, debido a su bajo costo y a su
relativamente simple implementación. Comparadas con las pinzas hidráulicas,
las pinzas neumáticas tienen una gran ventaja en cuanto a limpieza. Tienen una
alta precisión, pero se encuentra limitada a la manipulación de objetos con bajo
peso. Como se muestra en la figura 15. Así mismo, estos dispositivos alcanzan
únicamente posiciones extremas, siendo imposible la sujeción de objetos con
dimensiones diferentes a las establecidas en su diseño. [7]

Figura 15. Pinza neumática. (Zaytran, 2007)

2.4. Pinzas Mecánicas


Las pinzas mecánicas como tal no son manejadas por los autores por el hecho de
que toda pinza esta provista de un mecanismo que le permite interactuar con el
objeto, convirtiéndole a estas en pinzas hidráulicas, mecánicas y eléctricas. [7]
De acuerdo al mecanismo que poseen, las pinzas mecánicas pueden clasificarse
en pinzas paralelas y pinzas angulares.
 Las pinzas paralelas de desplazan en forma lineal, siendo mas utilizadas
en la sujeción de piezas rectangulares y cuadradas.
 Las pinzas angulares se desplazan alrededor de un pivote y requieren el
uso de muescas para la sujeción de piezas redondas.
En las figuras 16y 17, se puede observar el mecanismo de una pinza paralela. La
cual, al desplazarse el bastidor hacia la izquierda, los engranajes giran sobre la
cremallera, provocando que los dedos se cierren desplazando el bastidor hacia la
derecha, los engranajes giran en sentido contrario y los dedos se abren.
En la figura 18, se muestra el mecanismo mas simple. Representa un par de
pinzas que para cerrar o abrir, giran alrededor de un perno y se requieren dos
fuerzas iguales en sentido contrario. En la figura 19, las dos articulaciones y dos
apoyos reemplazan al par de fuerzas, haciendo necesaria únicamente la
aplicación de una fuerza. [7]
Figura 16. Mecanismo de una pinza paralela. (Groover et al., 1989)

Figura 17. Pinzas paralelas. (GlobalSpec, 2007)

Figura 18. Mecanismos de pinzas angulares. (Groover et al., 1989)


Figura 19. Pinza angular. (GlobalSpec, 2007)
Herramientas Matemáticas para la Localización Espacial
Necesariamente el manipular cualquier objeto con un robot implica el movimiento de
sus articulaciones. Asimismo, para manipular una pieza es necesario conocer la
ubicación y orientación con respecto a la base del robot de ésta, por lo que se necesitan
varias herramientas matemáticas para establecer relaciones espaciales entre distintos
objetos que nos permitan saber la ubicación de uno respecto a otro.
Los métodos y herramientas para la representación de la posición y orientación de
efector final de un robot o cualquiera de sus articulaciones son:
1. Representación de la posición
Para localizar un cuerpo rígido en el espacio se necesitan herramientas que nos permitan
conocer la ubicación espacial de sus puntos. En el plano la localización se describe por
dos componentes independientes, mientras que en el espacio tridimensional son
necesarios tres componentes. Existen diferentes formas de representar la posición en el
espacio, la más común es por medio de coordenadas cartesianas, pero existen además
otros métodos como las coordenadas polares para planos y coordenadas cilíndricas y
esféricas para el espacio tridimensional. [13]
Figura 20. Representación de la posición de un robot. Fuente: https://encrypted-
tbn0.gstatic.com/images?q=tbn:ANd9GcQCe1_dsJL86AwUnR-
6wsXC1y7iEl3LNt5XuFAQxAzuA8g1xRg7Sw

1.1. Coordenadas cartesianas


Un punto definido en el plano estará definido por las componentes x e y, por ejemplo el
punto (a,b) se ubica a una distancia a medida desde el origen en el eje de las x
(horizontal) y a una altura b medida desde el origen en el eje y (vertical). En el caso de
las coordenadas en tres dimensiones el punto se definirá con las componentes (x,y,z), es
decir, solamente se agrega un dato más (z) para indicar la posición a lo largo del eje z
(perpendicular al eje x y y). [14]

Figura 21. Representacion de Cordenadas Cartesaianas. Fuente: https://encrypted-


tbn0.gstatic.com/images?q=tbn:ANd9GcTm-akFyZ2pRrdUzWzbMVzAzgnyzvflG-
j_NbkDVbhV4cPBxtkW

1.2. Coordenadas Polares y Cilíndricas


El sistema de coordenadas polares es un sistema de coordenadas bidimensional en el
cual cada punto (posición) en el plano viene determinado por un ángulo y una distancia.
El sistema de coordenadas polares resulta especialmente útil en situaciones donde la
relación entre dos puntos es más fácil de expresar en términos de ángulos y distancias.
[14]
Al ser un sistema de coordenadas bidimensional, cada punto dentro del plano se
encuentra determinado por dos coordenadas: la coordenada radial y la coordenada
angular.
 La coordenada radial comúnmente simbolizada por r o ρ, expresa la distancia del
punto al punto central del sistema conocido como polo el cual es equivalente al
origen del sistema Cartesiano.
 La coordenada angular también conocida como ángulo polar o ángulo acimutal,
y usualmente simbolizada por θ, expresa el ángulo positivo es decir en sentido
antihorario medido desde el eje polar el cual es equivalente al eje de abscisas del
sistema cartesiano.
Las coordenadas cilíndricas son un sistema de coordenadas para definir la posición de
un punto del espacio mediante un ángulo, una distancia con respecto a un eje y una
altura en la dirección del eje. El sistema de coordenadas cilíndricas es muy conveniente
en aquellos casos en que se tratan problemas que tienen simetría de tipo cilíndrico o
acimutal. Un punto P en coordenadas cilíndricas se representa por (ρ,φ,z), donde: [14]
 ρ: Coordenada radial, definida como la distancia del punto P al eje z, o bien la
longitud de la proyección del radiovector sobre el plano XY.
 φ: Coordenada acimutal, definida como el ángulo que forma con el eje X la
proyección del radiovector sobre el plano XY.
 z: Coordenada vertical o altura, definida como la distancia, con signo, desde el
punto P al plano XY.

Figura 22. Representación de un vector en coordenadas polares.

Figura 23. Representación de un vector en coordenadas cilíndricas.


1.3. Coordenadas Esféricas
El sistema de coordenadas esféricas se basa en la misma idea que las coordenadas
polares y se utiliza para determinar la posición espacial de un punto mediante una
distancia y dos ángulos. En consecuencia, un punto P queda representado por un
conjunto de tres magnitudes: el radio r, el ángulo polar o colatitud θ y el azimuth φ. [14]

Figura 24. Representación de un vector en coordenadas esféricas.

2. Representación de la orientación
Para la representación de un punto es necesario solamente indicar sus tres coordenadas,
para un cuerpo es necesario además indicar su orientación en el espacio. Por ejemplo,
para un robot que se encarga de pintar un vehículo no basta con conocer su ubicación en
el espacio, sino que es necesario también conocer la orientación de su extremo para que
realice adecuadamente la operación. [15]

Figura 25. Posicionar una pieza. Fuente:


https://ocw.ehu.eus/pluginfile.php/15584/mod_resource/content/4/T4%20herramientas
%20matem%C3%A1ticas%20para%20la%20localizaci%C3%B3%20espacial_OCW_R
evision.pdf

Figura 26. Orientacion de la pieza. Fuente:


https://ocw.ehu.eus/pluginfile.php/15584/mod_resource/content/4/T4%20herramientas
%20matem%C3%A1ticas%20para%20la%20localizaci%C3%B3%20espacial_OCW_R
evision.pdf

2.1. Matrices de Rotación


Las matrices de rotación son el método más extendido para la descripción de
orientaciones, debido la comodidad que proporciona el uso de álgebra matricial.
Suponiendo dos ejes coordenados OXY, fijo, con vectores unitarios pata un punto iX y
jY y OUV, móvil, con vectores unitarios iu y jv, como se muestra en la figura: [15]
En ambos sistemas un vector se puede representar como:

Lo que, realizando una serie de transformaciones se convierte en:

Donde:

Es la llamada matriz de rotación que define la orientación del sistema OUV con
respecto al sistema OXY, y que transforma las coordenadas de un vector en un sistema a
las del otro. La matriz de rotación es una matriz ortonormal: R-1=RT. Si se considera
que el sistema OUV se gira un ángulo α respecto a OXY la matriz de rotación quedará
de la siguiente forma:

En un espacio tridimensional en donde el sistema OXYZ es el sistema fijo y OUVW es


el móvil se sigue un razonamiento similar para tener que

Con lo que se obtiene la siguiente equivalencia:


Donde:

Es la matriz de rotación que define la orientación del sistema OUVW con respecto al
sistema OXYZ.
Al igual que en dos dimensiones la matriz también puede representarse en función de
sus cosenos directores.
A continuación, se muestran las matrices de rotación en función de sus cosenos
directores para los giros respecto a los tres ejes.
Una rotación del sistema OUVW (con el eje OU que coincide con el eje OX) de α
grados respecto a OX se representaría de la siguiente forma.

Una rotación del sistema OUVW (con el eje OV que coincide con el eje OY) de Ф
grados respecto a OY se representaría de la siguiente forma.

Una rotación del sistema OUVW (con el eje OW que coincide con el eje OZ) de θ
grados respecto a OZ se representaría de la siguiente forma.

Las anteriores tres matrices se denominan matrices básicas de transformación para un


sistema de tres dimensiones.
2.2.Composición de rotaciones
Las matrices de rotación pueden componerse para representar la aplicación continua de
varias rotaciones. Por ejemplo, si se aplica al sistema OUVW una rotación de ángulo α
sobre OX, seguida de una rotación de ángulo Ф sobre OY y una rotación de ángulo θ
sobre OZ, la rotación total podrá expresarse como: [15] [13]
Es importante recordar que el producto de matrices no es conmutativo por lo que el
orden en el que se realizan las operaciones debe tomarse en cuenta.
2.3. Ángulos de Euler
Los ángulos de Euler constituyen un conjunto de tres coordenadas angulares que sirven
para especificar la orientación de un sistema de referencia de ejes ortogonales,
normalmente móvil, respecto a otro sistema de referencia de ejes ortogonales
normalmente fijos. [13]
Dados dos sistemas de coordenadas xyz y XYZ con origen común, es posible
especificar la posición de un sistema en términos del otro usando tres ángulos (α, β, γ)
de tres maneras equivalentes, como sigue: [15]
La definición es Estática, de acuerdo con el esquema adjunto:

 α es el ángulo entre el eje x y la línea de nodos.


 β es el ángulo entre el eje z y el eje Z.
 γ es el ángulo entre la línea de nodos y el eje X.
 La intersección de los planos coordenados xy y XY se llama línea de nodos.
2.4.Cuaternios
Los Cuaternios son una extensión de los números reales, similar a la de los números
complejos. Mientras que los números complejos son una extensión de los reales por la
adición de la unidad imaginaria i, tal que i2 = − 1, los cuaternios son una extensión
generada de manera análoga añadiendo las unidades imaginarias: i, j y k a los números
reales y tal que i2 = j2 = k2 = ijk = − 1. [13]
El cuaternio, como tal, solo es capaz de representar la orientación relativa de un sistema
O´UVW con respecto a otro, a través del uso de cuatro componentes. Sin embargo, es
posible componer rotaciones junto con traslaciones de forma bastante simple y
computacionalmente económica. [15]
1. CINEMÁTICA DE UN ROBOT MANIPULADOR
La cinemática del robot estudia el movimiento de este con respecto a un sistema d
referencia. Así, la cinemática se interesa por la descripción analítica del movimiento
espacial del robot como una función del tiempo, y en particular por las relaciones entre
la posición y la orientación del extremo final del robot con los valores que toman sus
coordenadas articulares. Existen dos problemas fundamentales a resolver en la
cinemática directa del robot; el primero de ellos es el problema cinemático directo y el
segundo es el problema cinemático inverso. [5]
1.1. Problema cinemático directo
A partir de un conjunto de parámetros físicos, que definen la geometría de un
manipulador dado, y de los ángulos (asumiendo articulaciones de tipo rotacional) y/o
desplazamientos (asumiendo articulaciones de tipo traslacional) articulares se halla la
posición y orientación del efector final en el espacio tridimensional.
1.1.1. La representación denavit-hartenberg
Denavit y Hartenberg proponen un modelo matricial para establecer de forma
sistemática un sistema de coordenadas (ligado al cuerpo) para cada elemento de una
cadena articulada. D-H resulta en una matriz de transformación homogénea de 4x4 que
representa cada uno de los sistemas de coordenadas de los elementos de la articulación
con respecto al sistema de coordenadas del elemento previo. Mediante transformaciones
secuenciales, el efector final expresado en las coordenadas de la mano se puede
transformar y expresar en las coordenadas de la base. La ventaja de utilizar la
representación D-H es su universalidad algorítmica para derivar las ecuaciones
cinemáticas de un brazo.
Las reglas para determinar cada sistema son:
El eje Zi−1 yace a lo largo del eje de la articulación
El eje Xi es normal al eje Zi−1 y apunta hacia afuera de él.
El eje Yi y completa el sistema de coordenadas dextrogiro según se requiera.
La representación D-H de un elemento rígido depende de 4 parámetros geométricos
asociados con cada elemento.
𝜃𝑖 : Ángulo de la articulación del eje X al eje Xi respecto del eje Zi−1
𝑑𝑖 : Distancia desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)-ésimo hasta la
intersección del eje Zi−1 con el eje Xi a lo largo del eje Zi−1.
𝑎𝑖 : Distancia de separación desde la intersección del eje Zi−1 con el eje Xi hasta el
origen del sistema i-ésimo a lo largo del eje Xi (o la distancia más corta entre los ejes
Zi−1 y Zi cuando los ejes de articulación son paralelos)
𝛼𝑖 : Angulo de separación del eje Zi−1 al eje Zi respecto del eje Xi
1.1.2. Interpretación geométrica de las matrices de transformaciones
homogéneas
 Cada vector columna de la submatriz 3x3 superior izquierda, es una
representación del vector unitario del eje rotado (de OUVW) expresado en
términos de los vectores unitarios de los ejes del sistema de referencia, y cada
vector fila de esta submatriz es una representación del vector unitario de los ejes
de referencia expresado en función de los vectores unitarios de los ejes rotados
del sistema OUVW.
 Como cada fila y columna, de la submatriz de 3x3, es una representación de un
vector unitario, la magnitud de cada una de ellas debería ser igual a 1 (sistema de
coordenadas ortonormal). El determinante de una matriz de rotación es +1 para
un sistema dextrógiro y -1 para uno levógiro.
 Como cada fila de la submatriz de 3x3 es una representación vectorial de vectores
ortonormales, el producto interno (producto escalar) de cada fila por cualquier
otra fila es igual a cero. Análogamente para el producto interno entre columnas.
 La inversa de dicha submatriz de rotación 3x3 es la traspuesta de sí misma
(condición de ortogonalidad).
 El vector cuarta columna de la matriz de transformación homogénea representa la
posición del origen del sistema OUVW con respecto al sistema de referencia. En
otras palabras, la matriz completa de transformación homogénea representa la
posición y orientación del sistema OUVW con respecto al sistema de referencia.
 La inversa de una matriz de transformación homogénea no es equivalente a su
traspuesta. La posición del origen del 12 sistema de referencia con respecto al
sistema OUVW se puede deducir solamente después de que se determine la
inversa de la matriz de transformación homogénea. La matriz de transformación
homogénea puede construirse empleando cualquiera de las matrices básicas o
compuestas de rotación, presentadas en la sección anterior. [15]
𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 −𝑐𝑜𝑠𝛼𝑖 . 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖 𝑠𝑒𝑛𝛼𝑖 . 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖 𝑎𝑖 . 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖
𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑖 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 −𝑠𝑒𝑛𝛼𝑖 . 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 𝑎𝑖 . 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖
𝐴𝑖−1
𝑖 =[ ]
0 𝑠𝑒𝑛𝛼𝑖 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑖 𝑑𝑖
0 0 0 1
1.2. Problema cinemático inverso
A partir de un conjunto de parámetros físicos, que definen la geometría de un manipulador
dado, y de una posición y orientación específica del efector final se halla el conjunto de
ángulos y/o desplazamientos articulares que dan como resultado dicha posición y
orientación del efector final.
La cinemática inversa de un manipulador es el conjunto de expresiones matemáticas para
encontrar las variables de articulación del robot. Así, dichas ecuaciones son resueltas o
despejadas para ángulos o desplazamientos de interés. Si se quiere realizar una trayectoria
en el plano o espacio de trabajo es necesario traducir o trasformar las coordenadas a unas
nuevas en el espacio de articulación, es decir, si se requiere que el robot marque una figura
circular en el plano, ese círculo no se observa en el movimiento que realiza las
articulaciones. Los movimientos que realizan las articulaciones para que la punta del
efector final trace un círculo está dada por la cinemática inversa.
La cinemática inversa resuelve el problema de encontrar el valor de las variables de
articulación dado los parámetros físicos del robot y los puntos o trayectoria que se desea
realizar. Los métodos tradicionales que se emplean para la obtención de las variables de
articulación son tres:
Método Geométrico: Es un método gráfico, que suele ser complicado de visualizar en
robots con un número considerable de grados de libertad, pero genera todas las soluciones
del sistema.
Método Analítico: Es usado en robots de más de tres grados de libertad, los ángulos de
las juntas dependen de otros ángulos, sin embargo, su mayor ventaja es que entrega todas
las soluciones de sistemas grandes.
Método Numérico: Es un método iterativo, suele ser lento y no siempre entrega todas
las soluciones ni converge a una. Es sensible a inestabilidad de los sistemas operativos y
a los propios del software usado para resolver el sistema. [15]
2. DÍNAMICA DE UN ROBOT MANIPULADOR
La dinámica de manipuladores tiene como finalidad explicar el movimiento en base a
las causas que lo producen. De manera análoga con la cinemática de robots
manipuladores de cadena cinemática abierta, en la dinámica de robots existen dos
problemas prácticos que constituyen conocimientos fundamentales para llevar a cabo el
control de robots: problemas de dinámica directa y problemas de dinámica inversa. El
problema de la dinámica directa consiste en determinar los valores de las coordenadas
del espacio de configuración consideradas como coordenadas generalizadas q = (q1, q2,
…, qn), a partir de los valores de las fuerzas generalizadas, es decir, los pares y fuerzas
aplicadas a las respectivas articulaciones del robot. Por otra parte, la dinámica inversa
tiene como objetivo en que, conociendo una trayectoria en el espacio articular,
determinar las fuerzas generalizadas necesarias para producir dicha trayectoria. Existen
dos enfoques principales para abordar la dinámica de robots: el enfoque de Newton-
Euler y el enfoque de Euler-Lagrange.
En general, las ecuaciones de movimiento, de manera conjunta, se pueden expresar
como una sola ecuación vectorial de la forma.

𝑀(𝑞)𝑞̈ + 𝑏(𝑞, 𝑞̇ ) = 𝜏

En la ecuación anterior el punto arriba de la cantidad indica la derivación con respecto al


tiempo, y dos puntos indican la doble derivación, la matriz 𝑀(𝑞) que multiplica al vector
𝑞̈ juega un papel fundamental en el análisis, y representa los efectos inerciales debido a
la distribución de la masa de cada eslabón, distribución que cambia conforme lo hace la
configuración del robot, esta situación hace del análisis dinámico de esfuerzos y del
diseño de controladores un verdadero reto, ya que las fuerzas que actúan sobre cada
eslabón, aun tratándose de velocidades constantes, son cantidades que varían
dinámicamente de una manera no lineal y que además no es fácilmente predecible, aunque
en principio se trata de una forma totalmente determinística; en total el término 𝑀(𝑞̇ ) está
relacionado con la energía cinética. Por otra parte, el vector 𝑏(𝑞, 𝑞̇ ) representa distintos
efectos, que incluyen la energía potencial, la aceleración de coriolis, la fricción, entre
otros.

2.1. Modelo dinámico basado en la formulación de Euler-Lagrange

El modelado utilizando el enfoque de Euler-Lagrange se basa en un principio de la


naturaleza conocida como principio de mínima acción, el cual establece que un sistema
mecánico descrito cuya configuración física está descrito a través de las coordenadas
generalizadas q = (q1, q2, …, qn), realiza su movimiento de tal manera que una cantidad,
llamada acción alcanza su valor mínimo. Como consecuencia de tal este principio, se
desprende el cumplimiento de las ecuaciones de Lagrange para un sistema de n grados de
libertad.

𝑑 𝜕 𝜕
𝐿(𝑞, 𝑞̇ ) − 𝐿(𝑞, 𝑞̇ ) = 0.
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
Una modificación del planteamiento permite incluir la acción de fuerzas generalizadas
externas f1, f2, …, fn, cada una de las cuales actúa produciendo un cambio en la
configuración del sistema, de manera que las ecuaciones de movimiento toman la
siguiente forma.

𝑑 𝜕 𝜕
𝐿(𝑞, 𝑞̇ ) − 𝐿(𝑞, 𝑞̇ ) = 𝑓𝑖 ; 𝑖 = 1, 2, … , 𝑛.
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖

Es importante notar que cada una de las n ecuaciones son escalares y que fi es la
componente de la fuerza generalizada a lo largo del eje de la articulación. En el caso de
articulaciones rotacionales, la fuerza generalizada es un momento de torsión aplicado por
el eje del motor, es decir fi = 𝜏𝑖 .

2.2. Modelo dinámico basado en la formulación de Newton-Euler

La segunda ley de Newton provee la clave para el análisis del movimiento traslacional de
un cuerpo rígido. Tomando en cuenta la velocidad traslacional del centro de masa v de un
cuerpo con masa m, la resultante de las fuerzas que actúan sobre dicho centro de masas y
producen una aceleración está dada por

𝐹 = 𝑚𝑣̇

Figura 27. Efectos descritos por las ecuaciones de Newton-Euler. a) La fuerza


resultante F aplicada sobre el centro de masa del cuerpo rígido produce una
aceleración 𝑣̇ colineal con ella. b) Efecto de un momento N aplicado sobre un cuerpo
que gira con velocidad angular 𝜔 y que está sometido a una aceleración angular 𝜔̇ .

Cuando un cuerpo está sujeto a un movimiento rotacional no basta la segunda ley de


Newton para expresar por completo las causas de su movimiento, sino que es necesario
tomar en cuenta la dinámica del movimiento rotacional, la cual se expresa a través de la
ecuación de Euler, que establece que la suma de momentos que actúan sobre un cuerpo
es igual a la razón de cambio del momento angular.

La expresión de la velocidad angular de un eslabón con la articulación giratoria i Å1,


conociendo las velocidades angulares anteriores.
Figura 28. Pares y fuerzas involucrados en la aplicación de las ecuaciones de Newton-
Euler a un eslabón de forma arbitraria, con articulaciones rotacionales en sus
extremos.
En el caso en el que la articulación i+1 sea prismática

Aplicando la derivación para hallar la aceleración lineal del origen del sistema de
coordenadas de cada eslabón

La aceleración de la articulación i Å1, en el caso de ser prismática, es

La aceleración lineal del centro de masa de cada eslabón es

La aplicación coordinada de la segunda ley de Newton y la ecuación de cambio del


momento angular de Euler a cada uno de los eslabones, dan lugar a la formulación de
Newton-Euler para el eslabón i -ésimo.

Las fuerzas que actúan sobre el vínculo i por el vínculo i-1


A partir del resultado de la relación del balanceo de fuerzas y utilizando las matrices de
rotación, se puede escribir

Al reordenar las ecuaciones de fuerza y momento, se puede establecer la siguiente


relación de transmisión de fuerzas

Nótese que estas ecuaciones comienzan por calcular las fuerzas y pares en los eslabones
finales, hasta llegar a las fuerzas y pares en los eslabones iniciales. Los momentos de
torsión en cada articulación pueden obtenerse a lo largo del vector unitario 𝑘̂

Con las últimas ecuaciones es posible completar la descripción del algoritmo que permite
la formulación de las ecuaciones de movimiento de Newton-Euler. Dicho procedimiento
consta de dos etapas fundamentales: cálculo iterativo de las velocidades y aceleraciones
del vínculo 1 hasta el vínculo n. Posteriormente las fuerzas y momentos de interacción y
de torsión se calculan en forma recursiva, desde el eslabón n hasta el eslabón 1. Las
iteraciones en sentido directo son. [15]

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