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Universidad Tecnológica de
Tecamachalco

Ingeniería en Mecatrónica Área de

Automatización

Fundamentos de Robótica
Industrial

Actuadores y sensores internos

Prof. Ing. Arturo López Reynoso.

Presenta: Ismael Monterrosas Eduardo

9° “C”
Contenido 2
1. Transmisiones y reductores..........................................................................3
1.1. Transmisiones.......................................................................................3
1.2. Reductores............................................................................................4
2. El sistema robótico.......................................................................................6
2.1. Sensores................................................................................................7
2.2. Actuadores............................................................................................8
2.3. Unidad de control...............................................................................10
2.4. Otros elementos..................................................................................11
1. Transmisiones y reductores 3

Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde

los actuadores hasta las articulaciones. Se incluirán junto con las transmisiones a
los reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a
los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot.

1.1. Transmisiones

Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran

importancia reducir al máximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares
estáticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia de
las masas al actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, por lo general
pesados, estén lo más cerca posible de la base del robot. Esta circunstancia obliga a
utilizar sistemas de transmisión que trasladen el movimiento hasta las articulaciones,
especialmente a las situadas en el extremo del robot. Asimismo, las transmisiones
pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o viceversa, cuando
sea necesario.
Existen actualmente en el mercado robots industriales con acoplamiento directo entre
accionamiento y articulación. Se trata, sin embargo, de casos particulares dentro de la
generalidad que en los robots industriales actuales supone la existencia de sistemas de
transmisión junto con reductores para el acoplamiento entre actuadores y
articulaciones.
Es de esperar que un buen sistema de transmisión cumpla con una serie de
características básicas:
 debe tener un tamaño y peso reducido;
 se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables;
 se deben buscar transmisiones con gran rendimiento.
Aunque no existe un sistema de transmisión específico para los robots, sí existen
algunos usados con mayor frecuencia, y que se mencionan en la tabla siguiente. La
clasificación se ha realizado sobre la base del tipo de movimiento posible en la entrada
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y la salida: lineal o circular.

En esta tabla también quedan reflejadas algunas ventajas e inconvenientes propios de

algunos sistemas de transmisión. Entre ellas cabe destacar la holgura o juego. Es muy
importante que el sistema de transmisión a utilizar no afecte al movimiento que
transmite, ya sea por el rozamiento inherente a su funcionamiento o por las holguras
que su desgaste pueda introducir. También hay que tener en cuenta que el sistema de
transmisión sea capaz de soportar un funcionamiento continuo a un par elevado y, a ser
posible, entre grandes distancias.

Las transmisiones más habituales son aquellas que cuentan con movimiento circular
tanto a la entrada como a la salida. Incluidas en éstas se encuentran los engranajes, las
correas dentadas y las cadenas.

1.2. Reductores

En cuanto a los reductores, al contrario que con las transmisiones, sí existen

determinados sistemas usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se
debe a que a los reductores utilizados en robótica se les exigen unas condiciones de
funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de estas características viene motivada
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por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisión y velocidad de
posicionamiento. La siguiente tabla muestra valores típicos de los reductores para
robótica actualmente empleados.

Se buscan reductores de bajo peso, reducido tamaño, bajo rozamiento y que al mismo
tiempo sean capaces de realizar una reducción elevada de velocidad en un único paso.
Se tiende también a minimizar su momento de inercia, de negativa influencia en el
funcionamiento del motor, especialmente crítico en el caso de motores de baja inercia.
Los reductores, por motivos de diseño, tienen una velocidad máxima admisible, que
como regla general aumenta a medida que disminuye el tamaño del motor. También
existe una limitación en cuanto al par de entrada nominal permisible (T2) que depende
del par de entrada (T1) y de la relación de transmisión a través de la relación:
T2 = h T1 (w1 / w2)
Donde el rendimiento, h, puede llegar a ser cerca del 100%, y la relación de reducción
de velocidades (w1 = velocidad de entrada; w2 = velocidad de salida) varía entre 50 y
300.
Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos, que implican continuos arranques y
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paradas, es de gran importancia que le reductor sea capaz de soportar pares
elevados puntuales. También se busca que el juego angular sea lo menor posible.
Éste se define como el ángulo que gira al eje de salida cuando se cambia su sentido
de giro sin que llegue a girar al eje de entrada. Por último, es importante que los
reductores para robótica posean una rigidez torsional, definida como el par que hay
que aplicar sobre el eje de salida para que, manteniendo bloqueado el de entrada,
aquél gire un ángulo unidad.

2. El sistema robótico.

Un robot es esencialmente un sistema organizado de forma tal que responde con una
acción inteligente a los estímulos que es capaz de percibir. Se puede considerar como
la síntesis de varios subsistemas, entre los que destacan:
 el sistema sensorial, compuesto por los sensores que recogen información
acerca del estado del propio robot y de su entorno;
 el sistema de accionamiento, compuesto por los
elementos actuadores (motores, por ejemplo) que permiten llevar a cabo las
acciones programadas;
 la unidad de control, formada por los elementos computacionales y
el software que regulan el comportamiento global del robot.
Además, a los anteriores hay que añadir:
 los elementos estructurales, que confieren rigidez y estabilidad al robot.
 los elementos de transmisión y conversión del movimiento. Cambios en el
eje o la dirección de rotación, ampliación/reducción de velocidad, etc.
 los elementos terminales, según la aplicación a la que se destine al robot
(pinzas, electrodos de soldadura, inyectores de pintura, etc.).
 los dispositivos auxiliares de entrada/salida, que permiten la comunicación
del usuario con la unidad de control.
  los sistemas de alimentación, de tipo eléctrico, neumático o hidráulico.
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2.1. Sensores

Para asegurar que el robot sigue una determinada trayectoria y alcanza la posición final
deseada en el instante preciso, deben conocerse la posición, la velocidad y la
aceleración de los elementos que lo constituyen. Los sensores que proporcionan esta
información y, en general, todos aquéllos que producen información sobre el estado
interno del robot, se denominan sensores internos.

Por otra parte, en la mayoría de las tareas es necesario conocer datos del mundo que
rodea al robot: distancias a objetos (o contacto con ellos), fuerza ejercida en las
operaciones de prensión o ejercida por objetos externos (peso), etc. Esta información
puede obtenerse con dispositivos muy variados, desde los más simples
(microinterruptores) a los más complejos (cámaras de TV). Éstos se denominan
sensores externos. Sin ellos, cualquier suceso inesperado podría bloquear o dañar al
robot. Asimismo, la imprecisión que afecta a las magnitudes que intervienen en
cualquier tarea (por ejemplo, el posicionado de piezas) malograría todo intento de
ejecución fiable.

En la siguiente tabla se recogen algunos de los principales sensores utilizados en

robótica:
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2.2. Actuadores

Los elementos actuadores son los dispositivos que ejercen fuerzas y momentos sobre
las partes de un robot haciendo que éstas se muevan. Transforman en energía
mecánica algún otro tipo de energía y, para que sean útiles en Robótica, deben poder
ser controlados con rapidez y precisión. Los actuadores que se utilizan actualmente son
de tres tipos:
 Hidráulicos, que aprovechan la circulación de fluidos, normalmente aceite
especial. Son controlados mediante servoválvulas que regulan el flujo de fluido,
el cual provoca un desplazamiento lineal de un cilindro o pistón. Los actuadores
hidráulicos son recomendables en los manipuladores que tienen una gran
capacidad de carga, y requieren una precisa regulación de velocidad.
 Neumáticos. Su principio de funcionamiento es similar al de los hidráulicos, pero
emplean aire, altamente compresible, a diferencia de los aceites especiales.
Los actuadores neumáticos resultan muy indicados en el control de movimientos
rápidos, pero de precisión limitada.
 Eléctricos. Son los más utilizados actualmente en robots comerciales y
experimentales. Se trata, principalmente, de motores de corriente continua (c.c.)
 y de motores paso a paso. Ambos convierten energía eléctrica en movimiento
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rotacional. Los motores c.c. controlados por armadura se comportan en sí
mismos como un sistema realimentado, lo que los hace especialmente útiles. Los
motores paso a paso permiten realizar giros de paso definido, con precisiones de
aproximadamente ±1.8º. Tienen un elevado momento a bajas velocidades y no
necesitan codificadores de posición (encoders), es decir, dispositivos que
informen continuamente de la posición instantánea.

Cada uno de estos sistemas presenta características diferentes, siendo preciso

evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador más conveniente. Las
características a considerar son, entre otras:
 Potencia
 Controlabilidad
 Peso y volumen
 Precisión
 Velocidad
 Mantenimiento
 Coste
En el siguiente cuadro se proporciona un resumen comparativo de los actuadores
utilizados en robótica:
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2.3.  Unidad de control

Se trata del "cerebro" del robot, el órgano de tratamiento de la información. Es el

responsable de determinar los movimientos precisos de cada parte del mecanismo para
que el elemento terminal pueda ser movido a la posición y orientación requeridas en el
espacio. Puede tratarse de un PLC (Programmable Logic Controller) en los modelos
menos avanzados o de un sistema basado en microprocesadores en los más
avanzados. En su memoria contiene un modelo físico del propio robot, un modelo de su
entorno y los programas necesarios para desarrollar los algoritmos de control.
Existen varios grados de control que son función del tipo de parámetros que se regulan,
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lo que da lugar a los siguientes tipos de unidades de control:
 de posición: el controlador interviene únicamente en el control de la posición del
elemento terminal;
 cinemático: en este caso el control se realiza sobre la posición y la velocidad;
 dinámico: además de regular la velocidad y la posición, controla las propiedades
dinámicas del manipulador y de los elementos asociados a él;
 adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, además, se ocupa de
controlar la variación de las características del manipulador al variar la posición.
Otra clasificación de control es la que distingue entre control en bucle abierto y control
en bucle cerrado. El control en bucle abierto da lugar a muchos errores, y aunque es
más simple y económico que el control en bucle cerrado, no se admite en aplicaciones
industriales en las que la exactitud es una cualidad imprescindible. La inmensa mayoría
de los robots que hoy día se utilizan con fines industriales se controlan mediante un
proceso en bucle cerrado, es decir, mediante un bucle de realimentación. Este control
se lleva a cabo con el uso de un sensor de la posición real del elemento terminal. La
información recibida desde el sensor se compara con el valor inicial deseado y se actúa
en función del error obtenido, de forma tal que la posición real coincida con la que se
había establecido inicialmente.

2.4. Otros elementos

Por lo que se refiere a los elementos estructurales y a los elementos terminales del

sistema robótico.
Los dispositivos auxiliares de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los
datos de la unidad de control. Para enviar instrucciones al controlador y para dar de alta
programas de control, habitualmente se utiliza una computadora adicional. Algunos
robots únicamente poseen uno de estos componentes: en estos casos, uno de los
componentes de entrada y salida permite la realización de todas las funciones. Los más
comunes son: teclado, monitor y caja de comandos (teach pendant).
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En el siguiente dibujo se observa una unidad de control (computer module) que envía
señales a los actuadores (motors) de un robot, y la caja de comandos (teach pendant)
que sirve para "enseñarle" las posiciones al manipulador del robot.
La siguiente figura muestra un teach pendat para un tipo de robot industrial.
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Las señales de entrada y salida se obtienen mediante tarjetas electrónicas instaladas

en el controlador del robot que le permiten tener comunicación con otras máquinas-
herramientas.

Se pueden utilizan estas tarjetas para comunicar al robot, por ejemplo, con máquinas
de control numérico (torno, etc.). Estas tarjetas envían señales eléctricas que son
interpretadas en un programa de control. Estas señales nos permiten controlar cuándo
debe entrar el robot a cargar una pieza a la máquina, cuando deben empezar a
funcionar la máquina o el robot, etc.