R 30ib Controller Maintenance Manual Okpdf - PDF Versión 1

Series de Robots FANUC

CONTROLADOR R-30+B
MANUAL DE MANTENIMIENTO
B-83195SP/03

• Instruccione
Instruccioness originales
Antes de utilizar el Robot, asegurarse de leer el manual "FANUC Robot Safety Manual
(B-80687EN)" y de entender el contenido.
Ninguna parte de este manual puede ser reproducido de modo alguno.

•
Todas las especificaciones y diseños están sujetos a cambios sin la obligación de

•
notificarlo.
Los productos contenidos en este manual están controlados por la ley japonesa de
comercio e intercambios con el extranjero "Foreign Exchange and Foreign Trade Law".
Las exportaciones desde Japón pueden estar sujetas a autorizaciones del gobierno
japonés.
Además, la re-exportación a otros países puede
puede estar sujeta a la autorización del gobierno
desde donde se re-exportan los productos. Además, el producto puede estar controlado
por normativas de re-exportación del gobierno de los
l os Estados Unidos.
Si quisiera exportar o re-exportar estos productos, contactar con FANUC para que se le
aconseje.
Los productos contenidos en este manual están fabricados bajo un control de calidad
estricto. Sin embargo, al usar cualquiera de los productos en una instalación en la que
puedan ocurrir serios accidentes debiidos a fallos en los productos, montar dispositivos
adecuados.
En este manual, hemos intentado en lo posible, describir todas las materias.

Sin embargo, no hemos podido describir todas las materias que no deben o no pueden
hacerse, debido a que existen demasiadas posibilidades.
Por lo tanto, las materias que no se describen específicamente en este manual, deben
considerarse como "imposibles".

B-83195SP/03 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD
PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

Gracias por la compra del robot FANUC.
Este capítulo describe las precauciones que deben observarse para asegurarse de que se hace un uso
seguro del robot.
Antes de intentar usar el robot, asegurarse de leer este capítulo minuciosamente.
Antes de usar las funciones relativas a la operación del robot, leer el manual de operario adecuado para
familiarizarse con estas funciones.
Si cualquiere descripción de este capítulo difiere de la que hay en otra parte de este manual, la descripción
dada en este capítulo debe tener preferencia.
Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones de seguridad cuando maneje el
robot y sus dispositivos periféricos instalados en una célula de trabajo.
Además, consultar el manual "FANUC Robot SAFETY HANDBOOK (B-80687EN)"
1 PERSONAL QUE TRABAJA CON EL

ROBOT
Puede establecerse la clasificación del personal de la manera siguiente.
Operario (Operador)
• Conecta/Desconec
Conecta/Desconectata la potencia al robot (ON/OFF)
• Arranca el p
programa
rograma del rob
robot
ot des
desde
de eell pane
panell de operario
Programador u operario de programación

• Realiza operaciones con el robot
• Programa el robot dentro del vallado de seguridad
Ingeniero de mantenimiento
• Realiza operaciones con el robot
• Programa el robot dentro del vallado de seguridad
• Mantenimiento (ajustes, recambios)
- Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad

- Un programador, un operario de programación y un ingeniero de mantenimiento pueden trabajar
dentro del vallado de seguridad. Los trabajos que se llevan a cabo en el interior del vallado
vallado de
seguridad incluyen movimiento, configuración, programación, ajustes, mantenimiento, etc.
- Para trabajar dentro del vallado de seguridad, la persona indicada tiene que haber sido formada
previamente para manejar el robot.
Durante la operación, programación y mantenimiento de su sistema robotizado, el programador, operario

de programación e ingeniero de mantenimiento, deben tomar cuidados especiales para su seguridad
usando las siguientes medidas de seguridad.
- Usar una vestimenta adecuada o uniformes durante la operación.

- Llevar calzado de seguridad
- Usar casco
s-1

PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83195SP/03
2 ANOTACIÓN DE “AVISO”, “PRECAUCIÓN”

y “NOTA”
Este manual contiene precauciones de seguridad para prevenir daños personales y materiales. Las
precauciones se
etiquetan como "Aviso" o "Precaución" según el grado de importancia. Se dan explicaciones adicionales
bajo "Nota." " Antes de arrancar para utilizar el robot, leer atentamente los "Aviso" "Precaución," y
"Nota."
ADVERTENCIA
Si no se respetan las instrucciones contenidas en "Advertencia" el usuario puede
resultar gravemente herido. Esta información aparece en el interior de una caja
de texto para poderse distinguir bien del texto principal de este manual.
PRECAUCIÓN
De no seguir las instrucciones dadas por "Precaución" se puede causar daños
materiales y personales al _ usuario. Esta información aparece en el interior de
una caja de texto para poderse distinguir bien del texto principal de este manual.
NOTA
La información contenida en "Nota" es una explicación adicional, no es ni una
advertencia ni una precaución.
Leer y guardar cuidadosamente este manual.
3 SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE

TRABAJA
La seguridad de la persona que trabaja es la primera medida de seguridad que hay que considerar. Dado
que es muy peligroso entrar en el espacio de funcionamiento del robot durante la ejecución automática, se
deben tener en cuenta medidas de seguridad adecuadas.
La siguiente lista muestra las precauciones de seguridad generales. Debe tenerse m mucho
ucho cuidado para
asegurar que el personal que trabaja lo haga de forma siempre segura.
(1) Procure que el personal que trabaja en el sistema de robot FANUC asista a los cursos de form
formación
ación
realizados por FANUC.
FANUC ofrece
ofrece varios tipos de cursos de formación. Para más información, póngase en
contacto con su oficina de ventas.
(2) Incluso aunque parezca que el robot está

está quieto, es posible que
que el robot esté aún
aún en un estado en el
que espera ponerse en movimiento
movimiento y esté esperando una una señal. En ese caso, considere el robot
como si estuviese en movimiento. Para asegurar que el personal q que
ue trabaja, lo hace de forma
forma
segura, el sistema debe estar provisto de una alarma que indique visual o auditivamente que el robot
está en movimiento.
s-2

(3) Instalar un vallado de seguridad con una puerta de manera

manera que no pueda entrar ninguna persona en el
área de trabajo
trabajo sin pasar a través de la puerta. Instalar un interruptor
interruptor de señal de bloqueo,
bloqueo, una
clavija de seguridad o lo que convenga en la puerta de seguridad de manera que el robot se pare tan
pronto como se abra la puerta de seguridad.
El controlador está diseñado para recibir esta señal que bloquee el movimiento del robot si se
abre la puerta de seguridad. Cuando se abra la puerta y se recibe esta señal, el controlador
detiene
el el
sobre el etipo
l robot
de (Consultar
paro). "TIPO
paro). Para DE PARO
la conexión, verDE
la ROBOT"
Fig.3 (a) yenFig.2(b).
SEGURIDAD
Fig.2(b). para más detalles
(4) Instalar una toma de tierra adecuada para conectar los periféricos
(Clase A,Clase B, Clase C y Clase D)
(5) Intente instalar siempre los dispositivos periféricos fuera del área de trabajo.
(6) Marque una línea en el suelo para indicar claramente
claramente el rango dede movimiento del robot, incluyendo
la herramienta o pinza, como por ejemplo un manipulador.
(7) Instalar una alfombra
alfombra con interruptor o un interruptor
interruptor fotoeléctrico con
con una conex
conexión
ión a una alarma
visual o auditiva que pare el robot cuando entre un trabajador en el área de trabajo.
(8) Si es necesario, instalar un sistema de bloqu
bloqueo
eo de los sistemas de seguridad, de manera que nadie
excepto la persona encargada, pueda conectar la potencia al robot.
El interruptor general instalado en el controlador está diseñado para no permitir que nadie lo
gire cuando está bloqueado por el candado.
(9) Cuando tenga que hacer ajustes en los dispositivos periféricos de manera independiente, asegúrese
de desconectar la potencia del robot.
(10) Los operadores no deben llevar guantes al manipular el panel del operador o la consola de
programación. Trabajar con guantes podría causar un error de funcionamiento.
(11) Programas, variables del sistema y otra información deben guardarse en una tarjeta de memoria o
memoria USB. Asegúrese de guardar los datos periodicamente para prevenir su pérdida a causa de
un accidente.
(12) El robot debe transportarse e instalarse siguiendo detalladamente los procedimientos recomendados
por FANUC. Realizar incorrectamente el transporte o la instalación puede provocar la caída del
robot y herir gravemente a los trabajadores.
(13) En la primera puesta en marcha tras la instalación, el funcionamiento debe restringirse a bajas
velocidades. Posteriormente, la velocidad puede incrementarse gradualmente para comprobar el
funcionamiento del robot.
(14) Antes de arrancar el robot, compruebe que nadie se encuentre dentro de la zona del vallado de
seguridad. Al mismo tiempo, compruebe que no hay riesgo de situaciones peligrosas. En caso de
detectar tal situación, debe eliminarse antes de la puesta en marcha.
(15) Tome las siguientes precauciones cuando use el robot. De lo contrario, el robot y los equipos
periféricos podrían verse afectados, o los operarios podrían resultar gravemente
gravemente heridos.
No use el robot en un entorno inflamable.
No use el robot en un entorno explosivo.
No use el robot en un entorno lleno de radiación.
No use el robot bajo el agua o en un entorno donde la humedad sea elevada.
No use el robot para transportar personas o animales.
No use el robot como escalera de mano. (Nunca se suba ni se cuelgue del robot.)
robot.)
(16) Después
D espués de conectar las señales de seguridad
seguridad como la señal de de paro de emergencia externo o señal
del vallado, verificar,
･ Todas las señales paran el robot.
･ No hay errores en las conexiones de las señales de seguridad.
s-3

RP1 RP1
P u ls Encoder
ls e c o d e r
R I /RI/RO,XHBK,XROT
RO,XHBK,XROT
RM1
RM1
M o t o r p o w e r / b r a ke
Potencia/Freno delkemotor
TIERRA
EARTH
Vallado
S a f e t y de
fence
seguridad
I n t e r lo
lo c k i n g d e v i c e a n d s a f e t y p l u g t h a t a r e a c t i v a t e d i f t h e
Interruptor de bloqueo y clavija de seguridad que se activan cuando la puerta esté abierta
gate is opened.

Fig.3 (a) Vallado y puerta de seguridad
Placa de paro de
emergencia
EAS1
(Nota)
Conectar EAS1 y EAS11, EAS2 y EAS21.
EAS11
Los terminales EAS1,EA11,EAS2,EAS21
EAS1,EA11,EAS2,EAS21 están en la placa
EAS2 de paro de emergencia.
EAS21
Fig.3 (b) Diagrama del circuito de interruptores para el vallado de seguridad
3.1 SEGURIDAD DEL OPERARIO

El operario es la persona que maneja y realiza operaciones con el sistema del robot. En este caso, un
operario que maneja la consola
consola de programación es también un operador.
operador. Sin embargo, este apartado no
se aplica a operadores de la consola de programación.
(1) Si no es necesario que

que el robot trabaje, desconecte la potencia
potencia del controlador del robot o pulse la
seta de PARO DE EMERGENCIA, y luego proceda con su trabajo.
(2) Realizar las operaciones del sistema de robot en una ubicación fuera del vallado de seguridad.
(3) Instale un vallado de seguridad con una
una puerta de seguridad
seguridad para que
que ningún trabajador - si no es el
operario - pueda acceder al área de trabajo inesperadamente y también para evitar que nadie pueda
acceder a una zona peligrosa.
(4) Instale un interruptor de PARO DE EMERGENCIA que esté al alcance del operario.
s-4

El controlador del robot está diseñado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE
EMERGENCIA. Con esta conexión, el controlador detiene la operación del robot (Consultar
"TIPO DE PARO DEL ROBOT" en SEGURIDAD para detalles sobre el tipo de paro) cuando
se pulsa el botón de PARO DE DE EMERGENCIA
EMERGENCIA externo. Para la conexión,
conexión, consulte
consulte el
siguiente diagrama.
Botón Externo de PARO
DE EMERGENCIA Placa de paro de
emergencia
EES1 (Nota)
Conecte a EES1 y EES11, EES2 y EES21.
EES11 Los terminales EES1,EES11,EES2,EES21 están en la
placa de paro de emergencia.
EES2
EES21
Fig. 3,1 Diagrama de conexiones para la seta de Paro de Emergencia Externo.
3.2 SEGURIDAD DEL PROGRAMADOR

Al programar el robot,
robot, el operario debe entrar en el área de trabajo
trabajo del robot. El operario debe
asegurarse de la seguridad del operario de la consola especialmente.
(1) Alasmenos
tareas que
fuerasea
de específicamente
la misma. necesario entrar dentro del área de trabajo del robot, realice todas
(2) Antes de comenzar a mover el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos periféricos se
encuentran en modo de funcionamiento normal.
(3) Si es inevitable entrar
entrar en el área de trabajo del robot para programarlo, comprobar las ubicaciones,
configuraciones y otras condiciones de los dispositivos de seguridad (como la seta de PARO DE
EMERGENCIA, el interruptor de HOMBRE MUERTO en la consola) antes de entrar en el área.
(4) El programador debe ser extremadamente cuidadoso de evitar de que nadie entre en el área de
trabajo del robot.
(5) En la medida de lo posible, la programación debe llevarse a cabo fuera del vallado de seguridad. Si
se necesita llevar a cabo la programación dentro de la zona del vallado de seguridad, el programador
debe tomar las siguientes precauciones:
Antes de acceder a la zona del vallado de seguridad, asegúrese de que no hay riesgo de situaciones
peligrosas dentro de dicha área.
Dispóngase a pulsar el botón de paro de emergencia siempre que sea necesario.
Los movimientos del robot deben producirse a baja velocidad.
Antes de comenzar la programación, revise todo el sistema para asegurarse de que ninguna
instrucción remota de equipos periféricos o movimiento resulte peligrosa para el usuario.
Nuestro panel de operario viene con una seta de paro de emergencia

e mergencia y un interruptor de llave (interruptor de modo)
para la selección del modo de operac
operación
ión automático (AUTO)
(AUTO) y los modos de program
programación
ación (T1 y T2) Antes de
entrar dentro del vallado de seguridad para programar, poner el interruptor en el modo de programación y retirar la
llave del interruptor de modo para evitar que otras personas puedan cambiar el modo de operación de forma
descuidada, entonces
entonces abrir e
ell vallado de seguridad. Cuando se abra la puerta con el m modo
odo de operac
operación
ión
automático establecido, el controlador detiene el robot (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD
para más detalles sobre el tipo de p paro).
aro). Una vez que e ell interruptor se ha puesto en modo de programación, sese
deshabilita la puerta
puerta de seguridad. El programador debería entender que la puerta de seguridad está
deshabilitada y es, por lo tanto, el responsable de evitar que otras personas entren dentro del vallado de seguridad.

s-5

Nuestra consola viene con un interruptor de HOMBRE MUERTOMUERTO además de con una seta de paro de emergencia.
Este botón e interruptor funcionan de la siguiente manera:
(1) Seta de Paro de Emergencia: Causa un paro de emergencia (C (Consultar
onsultar "TI
"TIPO
PO DE PARO DE RO ROBOT"
BOT" en
SEGURIDAD
SEGURIDA D para más detalles sobre el tipo de paro) cuando se pulsa.
(2) Interruptor de HO
HOMBRE
MBRE MUERTO: Funciona de form forma
a diferente dependiendo del estado de ajuste del
interruptor de modo.
(a) Deshabilitar El interruptor de hombre muerto queda deshabilitado.
(b) Habilitar Causa un paro de emergencia cuando el operario s suelta
uelta el interruptor de HOM
HOMBRE
BRE MUERTO o
cuando el operario pulsa el interruptor fuertemente.
Nota) El interruptor de HOMBRE MUERMUERTO TO se ha suministrado para que el robot se ponga en estado de paro
de emergencia cuando
cuando el operario suelta la consola o la pulsa fuertem
fuertemente
ente en caso de emergencia. El
R-30iB usa un interruptor de HOMBRE MUER MUERTO TO de 3 posiciones que permite realizar operaciones con
el robot cuando se pulsa el interruptor de HOMBRE MUER MUERTO TO de 3 posiciones y q queda
ueda pulsado en su
punto intermedio. Cuando el operario suelta el in interruptor
terruptor de H
HOMBRE
OMBRE M MUERTO
UERTO o lo pulsa
fuertemente, el robot entra en el estado de paro de emergencia
La intención del operario de iniciar

i niciar la programación queda determinada mediante la unidad de control a través de la
doble operación de ajustar el interruptor habilitado/deshabilitado de la consola a la posición de habilitado y pulsar el
interruptor de HOMBRE
HOMBRE MUEMUERTO.RTO. El operario debe asegurars
asegurarse e de que el robot puede realizar las ope
operaciones
raciones
en tales condiciones y ser el responsable de llevar a cabo las tareas de forma segura.
La consola de programación, el panel del operario y la interface del dispositivo periférico pueden enviar cada uno
señales de arranque al rrobot.
obot. Sin embargo, la validez de cada s señal
eñal cambia de la maner
manera a siguiente dependiendo
del interruptor de modo del panel de operario, interruptor de HOMBRE MUERTO, interruptor de habilitación de la
consola y las condiciones remotas en el software.
Consola de
programación Condiciones
Consola de Dispositivo
Modo Activar/ remotas por Panel de operario
programación periférico
desactivar software
(Interruptor)
Local No permitido No permitido No permitido
On
Remoto No permitido No permitido No permitido
Modo Permitido el
Local No permitido No permitido
AUTO arranque
Off
Permitido el
Remoto No permitido No permitido
arranque
Permitido el
Local No permitido No permitido
On arranque
Modo T1, Permitido el
Remoto No permitido No permitido
T2 arranque
Local No permitido No permitido No permitido
Off
Remoto No permitido No permitido No permitido
Modo T1,T2: Interruptor DEADMAN con funcionalidad efectiva.
(6) Para arrancar el sistema usando el panel de operario,

operario, asegurarse de que
que no hay nadie en el área de
trabajo del robot y de que las condiciones en el área de trabajo del robot son normales.
(7) Cuando se acabe de realizar un programa, asegúrese de llevar a cabo un test de marcha marcha según el
siguiente proceso.
(a) Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en en el modo
modo de operación paso a paso a baja
velocidad.
(b) Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo modo de operación en continuo a baja
velocidad.
(c) Haga funcionar el programa
programa durante un ciclo en modo de ooperación
peración en continuo a una
velocidad intermedia y observe que no se produce ninguna anomalía debido a un posible
retraso de tiempos.
s-6

(d) Haga funcionar el programa

programa un ciclo en modo de operación
operación en continuo a la velocidad de
trabajo normal y verifique que el sistema funciona automáticamente sin problemas.
(e) Después de verificar
verificar totalmente el programa mediante el test de marcha descrito, ejecútelo en
modo de funcionamiento automático.
(8) Cuando todo el sistema esté funcionando
funcionando de manera automática,
automática, el operario de la con
consola
sola de
programación debería abandonar el área
área de trabajo.
3.3 SEGURIDAD DEL INGENIERO DE MANTENIMIENTO

Para la seguridad del personal de mantenimiento, preste mucha atención a lo siguiente:
(1) Durante la operación, no entrar nunca en el área de trabajo del robot.

(2) Puede ocurrir una situación de riesgo cuando
cuando el robot o el sistema se mantienen
mantienen con la potencia
activada durante las operaciones de mantenimiento. Por lo tanto, para cualquier operación de
mantenimiento, el robot y el sistema deben ponerse en un estado de potencia desconectada. Si es
necesario, instale un candado para impedir que cualquier otra persona active el robot o el sistema. Si
el mantenimiento debe llevarse a cabo con la potencia activada, el botón del paro de emergencia
debe estar pulsado.
(3) Si se hace necesario
necesario entrar en el área de operación del robot
robot mientras está conectada la potencia,
pulsar el botón de paro de emergencia en el panel de operario, o consola de programación. El
personal de mantenimiento debe indicar que el trabajo de mantenimiento está en curso y tener
(4) cuidado
Cuando dese no permitir
acceda a otras
al área personas
limitada por que realicendeoperaciones
el vallado seguridad, con oel robot de
el operario
perario de mantenimiento
forma
man descuidada.
tenimiento debe
revisar todo el sistema para asegurarse de que no se den situaciones peligrosas. Si el operario
necesita acceder al interior del vallado de seguridad cuando haya peligro, siempre debe tener
extremo cuidado y comprobar
comprobar el estado del sistema en ese momento.
(5) Antes de iniciar el mantenimiento del sistema neumático,
neumático, debe cortarse la presión
presión de suministro y la
presión de las tuberías debe reducirse a cero.
(6) Antes de comenzar a mover el robot,
robot, compruebe queque el robot y todos sus dispositivos periféricos se
encuentran en modo de funcionamiento normal.
(7) No ponga en funcionamiento el robot robot en modo automático mientras se encuentre
encuentre alguien todavía
dentro del área de trabajo del robot.
(8) Cuando es necesario mantener
mantener el robot junto a una pared
pared o instrumento, o cuando varios operario
operarioss
están trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la vía de salida.
(9) Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando cuando se ha instalado algún dispositivo móvil
además del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atención a sus posibles
movimientos.
(10) Si es necesario, disponga de un operario familiarizado con el sistema del robot cerca del panel del
operario para que controle cómo se desarrollan los trabajos de mantenimiento. Si se presenta
cualquier peligro, este operario debe estar preparado para pulsar el botón de PARO de
EMERGENCIA en cualquier momento.
(11) Al sustituir cualquier pieza, póngase en contact con el servicio FANUC. Si no se procede
correctamente, puede ocurrir un accidente, causando daños al robot e hiriendo al operario.
(12) Cuando se cambien o reinstalen componentes, evite que entre suciedad en el sistema.
(13) Al manipular cada unidad o tarjeta de circuito impreso durante la inspección del controlador,
desactive el controlador y el interruptor general para evitar electrocuciones.
Si hay dos armarios, desconectar el disyuntor de ambos.
(14) Los recambios deben hacerse con piezas recomendadas por FANUC. Si se usan otros recambios,
podrían producirse daños o disfunciones. En particular, no se deben usar fusibles no recomendados
por FANUC. De lo contrario, el fusible podría provocar un un incendio.
(15) Al volver a arrancar el sistema de robot depués de realizar los trabajos de mantenimiento, asegurarse
antes de que no hay personas presentes en el área de trabajo del robot y que el robot y sus periféricos
están en un estado de operatividad correcto.
s-7

(16) Cuando se desmonta un motor o un freno, el brazo del robot debe apoyarse de antemano con una
grúa u otro equipo para que no se caiga durante el desmontaje.
(17) Siempre que se vierta grasa en el suelo, debe retirarse lo antes posible para evitar caídas
caídas peligrosas.
(18) Los siguientes componentes están calientes. Si el operario de mantenimiento necesita tocar un
componente caliente, debe llevar guantes resistentes al calor o usar otros elementos de protección.
Servomotor
- Dentro del controlador
(19) El mantenimiento
ningún peligro. debe llevarse a cabo con la luz apropiada. Asegúrese de que la luz no suponga
(20) Cuando se manipula un motor, un decelerador u otra carga pesada deben usarse una grúa u otros
accesorios para proteger a los operarios de mantenimiento de un exceso de carga. En caso contrario,
los operarios de mantenimiento podrían resultar gravemente heridos.
(21) No pise ni se suba al robot durante el mantenimiento. De lo contrario, el robot
robot podría verse afectado.
Además, el operario, si resbala, podría resultar herido.
(22) Una vez completado el mantenimiento, se deben dejar el suelo y los alrededores de la verja de
seguridad libres de manchas de aceite, agua y virutas.
(23) Al cambiar una pieza, todos los tornillos y componentes relacionados deben volverse a colocar
donde corresponda. Compruebe que no falte o se deje de montar ningún componente.
Si necesita mover el robot durante el mantenimiento, tome las siguientes precauciones:
-- Prevea una ruta de escape. Y durante el movimiento de mantenimiento mismo, monitorizar
contínuamente todo el sistema de forma que la ruta para escapar no quede bloqueada por el robot, o
por equipos periféricos.
- Poner siempre atención a potencioles situaciones peligrosas y prepararse para pulsar el paro de
emergencia siempre que sea necesario.
(25) El robot debe revisarse periódicamente. /Consultar el manual del controlador y de la unidad
mecánica.) La falta de inspecciones periódicas puede afectar el trabajo o la vida útil del robot y
también puede causar un accidente.
(26) Después de sustituir una pieza, se debe realizar una prueba de funcionamiento del robot según un
método predeterminado. (Ver el apartado COMPROBACIONES del "Manual de operario del
controlador".) Durante la prueba de funcionamiento, el personal de mantenimiento debe trabajar
fuera del vallado de seguridad.
4 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS

Y LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS
4.1 Precauciones durante la programación
(1) Use finales de carrera u otros tipos de sensores para detectar situaciones peligrosas y, si fuese
necesario, diseñe el programa para parar el robot cuando se reciba la señal del sensor.
(2) Diseñe el programa para para parar el robo
robott cuando se dé una situación anormal en otros robots o
dispositivos periféricos, aunque el estado del propio robot sea normal.
(3) Para un sistema en el cual el rrobot
obot y sus dispositivos periféricos están en movimiento sincronizado,
durante la programación se debe prestar particular atención para que no interfieran entre ellos.
(4) Proporcione una interface adecuada entreentre el robot y los dispositivos periféricos para que
que el robot
pueda detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse según los estados.
s-8

4.2 Precauciones para el mecanismo

(1) Mantenga limpias las celdas de los cocomponentes
mponentes del sistema del robot y haga funcionar
funcionar el robot en
un lugar sin grasa, agua ni polvo.
(2) Nousar fluídos para corte o limpieza, que no cumplan las especificaciones marcadas.
(3) Emplee un final
final de carrera o un tope mecánico para limitar los movimientos del robot y para que no
entre en contacto con sus dispositivos periféricos o herramientas.
(4) Observar las siguientes precauciones sobre los cables de la unidad mecánica. Cuando no se toman en
cuenta esos cuidados, pueden ocurrir problemas inesperados.
Usar un cable que vaya bien para la interface de usuario.
•
No añada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecánica.

•
No obstruir el movimiento
• movimiento de los cables de la unidad mecánica cuando sean añadidos a la
unidad mecánica.
En el caso de un
• un modelo
modelo en el que está expuesto el cable, no realizar ningún trabajo (Añadiendo
cubierta protectora y fijando un cable auxiliar más) que obstruya el comportamiento de la parte
del cable que sobresalga.
No interferir con otras partes de la unidad mecánica al instalar equipos en el robot.
•
(5) Frecuentes desconexiones de potencia durante la operación causan problemas al robot. Evitar la
construcción de un sistema en el que se use con normalidad el paro de emergencia. (Con referencia a
un caso de mal ejemplo.) Pulsar la seta de paroparo de emergencia después de reducir la velocidad del
robot y pararlo por HOLD o CYCLE STOP (paro controlado) cuando no sea urgente. (Consultar
"TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD para detalles sobre el tipo de paro.)
(Caso de mal ejemplo)
• Cuando se paga
paga por un producto de mala calidad, la línea se detiene por paro de emergencia.
• Cuando sea necesaria una alteración, se realiza una operación sobre la clavija de seguridad
abiendo el vallado y se realiza una detención por desconexión de potencia al robot durante la
operación.
• Un operario pulsa frecuentemente la seta de emergencia y la línea se para.
• Un sensor de de área o un
un iinterruptor
nterruptor de alfombra conectado a la señal de seguridad
seguridad que opera de
forma normal y se ejecuta una detención por desconexión de potencia al robot.
(6) El robot se detiene
detiene de forma urgente cuando ocurre una colisión (SV050) , etc... El uso frecuente del
paro de emergencia causa también problemas en el robot. Por lo tanto, elimine las causas de la
alarma.
s-9

5 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL

ROBOT
5.1 Precauciones durante el funcionamiento en producción
(1) Cuando trabaje con el robot
robot en el modo de movimiento manual, confi configúrelo
gúrelo a una velocidad
apropiada para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia.
(2) Antes de pulsar el botón de movimiento
movimiento manual, asegúrese de que sabe qué movimiento va a realizar
el robot en dicho modo.

(1) Cuando las áreas de trabajo de los robots se solapen, asegúrese de que los movimientos de los robots
no se interfieran mutuamente.
(2) Asegúrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para el
robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el origen.
Facilite que el operador pueda ver fácilmente que el movimiento del robot ha acabado.
5.3 Precauciones para el mecanismo

(1) Mantenga limpia el área de trabajo del robot y haga funcionar el robot
robot en un lugar sin grasa, agua ni
polvo.
5.4 PROCEDIMIENTO PARA MOVER EL BRAZO SIN

SUMINISTRARLE POTENCIA PARA CASOS DE
EMERGENCIA O SITUACIONES ANORMALES
Para situaciones anormales o de emergencia (p.e. personas atrapadas por el robot), se puede usar la unidad
de liberación de frenos para mover los ejes del robot sin potencia.
Consultar este manual de mantenimiento y manual de operario de la unidad mecánica para usar un
método de liberación de frenos y un método para aguantar el robot.
s-10

6 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL

ROBOT
(1) Para controlar los actuadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos de un modo seguro, determine
determine
cuidadosamente el retraso necesario después de accionar cada comando de control hasta que se
inicie el movimiento y asegurar un control seguro.
(2) Añada (si procede) un interruptor de límite (final
(final de carrera)
carrera) a la herramienta del robot y controle el
sistema del robot mediante la monitorización de la misma.
7 TIPO DE PARO DE ROBOT

Existen los siguientes tres tipos de paro de robot:
Paro por detención del aporte de potencia

(Categoría 0 siguiendo IEC 60204-1)
Se desconecta la servoalimentación y el robot se detiene inmediatamente. Se desconecta la
servoalimentación cuando se mueve el robot y la trayectoria del movimiento de deceleración no se
controla.
Se ejecuta el siguiente proceso durante la detención de la
l a aportación de potencia.
- Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor.
- El funcionamiento del robot se detiene inmediatamente. También se detiene la ejecución del
programa.
Paro controlado (Categoría 1 siguiendo IEC 60204-1)

El robot se decelera hasta que se para y se desconecta la servoalimentación.
Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro controlado.
- Ocurre la alarma "SRVO-199 Controlled stop" durante el paro decelerado. También se detiene la
ejecución del programa.
- Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor.
Paro eléctrico (Hold) (Categoría 2 siguiendo IEC 60204-1)

El robot se decelera hasta que se para y no se desconecta la servoaliemtnación.
Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro eléctrico.
- El robot disminuye lentamente la velocidad hasta que se detiene. También se detiene la ejecución del
programa.
ADVERTENCIA
La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la distancia
y tiempo de deten
detención
ción de
dell paro por desconexión de poten
potencia.
cia. Se necesita tener
en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en consideración
un aumento en la distancia y tiempo de detención cuando se usa el paro
controlado.
s-11

Cuando se pulsa la seta de paro

paro de emergencia
emergencia o se abre el vallado FENCE, el tipo de paro del robot eses
por desconexión de potencia o paro controlado. La configuración del tipo de paro para cada situación
s ituación se
llama tipo de paro.
paro. El tipo de paro es diferente de acuerdo al tipo de controlador o configuración de las
opciones.
Existen los siguientes dos tipos de paro.
Tipo de Modo Seta de

paro de Paro de
emergencia Fence open Entrada SVOFF
paro (Vallado abierto) input
emergencia externo
AUTO P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por C-Stop (Paro C-Stop (Paro
desconexión de desconexión de controlado) controlado)
potencia) potencia)
T1 P-Stop (Paro por P-Stop (Paro por - C-Stop (Paro
A desconexión de desconexión de controlado)
potencia) potencia)
desconexión de desconexión de controlado)
potencia) potencia)
AUTO C-Stop (Paro C-Stop (Paro C-Stop (Paro C-Stop (Paro
controlado) controlado) controlado) controlado)
C desconexión
potencia) de desconexión
potencia) de controlado)
desconexión de desconexión de controlado)
potencia) potencia)
P-Stop (Paro por desconexión
desconexión de potencia):
potencia): Paro por desconexión de potencia
C-Stop (Paro controlado): Paro controlado
-: Deshabilitar
ADVERTENCIA
En este manual, el elemento "Paro de Emergencia" se usa para el paro mediante
las señales anteriores. Consultar la tabla anterior para el tipo de paro actual.
La siguiente tabla indica el tipo de paro de acuerdo al tipo de controlador o configuración de las opciones.
Opción Tipo de paro

Estándar A
Paro controlado mediante Paro de Emergencia
C
(A05B-2600-J570)
El modelo de paro del controlador se visualiza en "Tipo de paro" en la pantalla de versión del software.
Consultar la "Versión de software" en el manual de operario del controlador para detalles sobre la pantalla
de versión de software.
s-12

Opción de "Paro controlado mediante Paro de Emergencia"

"Paro controlado mediante paro de emergencia" opción (A05B-2600-J570) es una función opcional.
Cuando se carga esta opción, el tipo de paro de las siguientes alarmas es el Paro controlado pero sólo en
modo AUTO. En el modo modo T1 o T2, el tipo de paro es la desconexión de potencia que es la operación
normal del sistema.
Alarma Condición
SRVO-001 Operator panel E-stop (Paro de Se pulsó la seta de paro de emergencia del panel de operario.
Emergencia en el panel de operario)
SRVO-002 Teach pendant E-stop (Paro de Se pulsó la seta de paro de emergencia de la consola.
emergencia en la consola de programación)
SRVO-007 External emergency stops Las entradas de paro de emergencia externo (EES1-EES11,
(Paro de emergencia externo) EES2-EES21) están abiertas.
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop En la función DCS Safe I/O,
I/O, S
SSO[3]
SO[3] es OFF.
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect En la función DCS Safe I/O, SSO[4] es OFF.
El paro controlado es diferente del paro por desconexión de potencia en lo siguiente:

- En el paro
paro controlado, el robot
robot se detiene en la trayectoria
trayectoria del
del p
programa.
rograma. La función es efectiva
efectiva para
para
un sistema donde el robot puede interferir con otros dispositivos si se desvían de la trayectoria
programada.
- En el paro controlado, el impacto físico es inferior que el paro por desconexión de potencia. Esta
función es efectiva para sistemas donde el impacto físico sobre la unidad mecánica o la herramienta
EOAT (End Of Arm Tool) deba minimizarse.
- La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor mayor que la distancia y tiempo de
detención del paro por desconexión de potencia,
potencia, dependiendo d del
el modelo de robot y del eje.
Consultar el manual de operario del modelo de robot concreto para los datos de distancia y tiempo
de detención.
Cuando se carga esta función, no se puede deshabilitar.
El tipo de paro de DCS Position y funciones de comprobación de velocidad (Speed Check) no quedan
afectadas al cargar esta opción.
ADVERTENCIA
La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la distancia
y tiempo de deten
detención
ción de
dell paro por desconexión de poten
potencia.
cia. Se necesita tener
en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en consideración
un aumento en la distancia y tiempo de detención cuando se carga esta opción.
s-13

8 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA
(1) Etiqueta de Prohibido pisar
Fig.8 (a) Etiqueta de No Pisar
Descripción
No pise ni se suba al robot o al controlador ya que se podrían dañar y usted podría hacerse daño
si pierde el equilibrio.
(2) Etiqueta de Advertencia de Alta Temperatura
Fig.8 (b) Etiqueta de Advertencia de Alta Temperatura
Descripción
Tenga cuidado con los puntos donde esté fijada esta etiqueta, puesto que en ellos se genera
calor. Si tiene que tocar inevitablemente esta zona cuando está caliente, tome una medida de
protección como guantes resistentes al calor.
s-14

(3) Etiqueta de advertencia de Alto Voltaje
Fig.8 (c) Etiqueta de advertencia de Alto Voltaje
Descripción
En los lugares donde se fija esta etiqueta se aplican altos voltajes.
Antes de iniciar el mantenimiento, desactive el control de potencia de la unidad y, a
continuación, apague el interruptor general para evitar riesgos de electrocuciones. Tomar
precauciones adicionales con el servoamplificador y otros equipos, debido a la existencia de
altos voltajes remanentes en estas unidades durante un cierto tiempo,
s-15

B-83195SP/03 PROLOGO
PROLOGO
Este manual describe los siguientes modelos de controlador (R-30 iB).
Modelo Abreviado como

Robot FANUC R-2000iB/165F R-2000iB/165F

Robot FANUC R-2000iB/125L R-2000iB/125L
Robot FANUC R-2000iB/165R R-2000iB/165R
Robot FANUC R-2000iB/200R R-2000iB/200R
Robot FANUC R-2000iB/170CF R-2000iB/170CF R-2000iB
Robot FANUC R-2000iB/100P R-2000iB/100P
Robot FANUC R-2000iB/100H R-2000iB/100H
Robot FANUC R-2000iB/150U R-2000iB/150U
Robot FANUC R-2000iB/200T R-2000iB/200T
Robot FANUC R-2000iB/220U R-2000iB/220U
Robot FANUC R-2000iB/210WE R-2000iB/210WE
Robot FANUC R-2000iB/210FS R-2000iB/210FS

Robot FANUC R-2000iB/220US R-2000iB/220US
Robot FANUC R-1000 A/80F
i A/80F R-1000 A/80F
i A/80F
R-1000i A
A
Robot FANUC R-1000 A/100F
iA/100F R-1000 A/100F
iA/100F
Robot FANUC M-10 A
i A M-10 A
i A
Robot FANUC M-10 A/6L
i A/6L M-10 A/6L
iA/6L M-10 i A
A
Robot FANUC M-10 A/10S
i A/10S M-10 A/10S
i A/10S
Robot FANUC M-20 A
i A M-20 A
iA
i A/10L M-20 A/10L
i A/10L
M-20i A
A
Robot FANUC M-20 A/20T
i A/20T M-20 A/20T
iA/20T
Robot FANUC M-20 A/20M
i A/20M M-20 A/20M
i A/20M
Robot FANUC ARC Mate 100iC
ARC Mate 100iC
FANUC ROBOWELD 100iC
Robot FANUC ARC Mate 100iC/6L ARC Mate 100iC
ARC Mate 100iC/6L
FANUC ROBOWELD 100iC/6L
Robot FANUC ARC Mate 100iC/10S ARC Mate 100iC/10S
Robot FANUC ARC Mate 120iC
ARC Mate 120iC
FANUC ROBOWELD 120iC
Robot FANUC ARC Mate 120iC/10L ARC Mate 120iC
ARC Mate 120iC/10L
FANUC ROBOWELD 120iC/10L
Robot FANUC ARC Mate 120iC/20T ARC Mate 120iC/20T
Robot FANUC M-710iC/70 M-710iC/70
Robot FANUC M-710iC/70T M-710iC/70T
Robot FANUC M-710iC/50 M-710iC/50
Robot FANUC M-710iC/50S M-710iC/50S
M-710iC
Robot FANUC M-710iC/50T M-710iC/50T
Robot FANUC M-710iC/50E M-710iC/50E
Robot FANUC M-710iC/50H M-710iC/50H
Robot FANUC M-710iC/20L M-710iC/20L
p-1

PROLOGO B-83195SP/03
Modelo Abreviado como

Robot FANUC M-410iB/140H M-410iB/140H
Robot FANUC M-410iB/160 M-410iB/160
Robot FANUC M-410iB/300 M-410iB/300 M-410iB
Robot FANUC M-420 A
i A M-420i A
A
Robot FANUC M-421 A

i A M-421 i A
A
Robot FANUC M-430 A/2P
i A/2P M-430 A/2P
i A/2P
Robot FANUC M-430 A/2PH
i A/2PH M-430 A/2PH
iA/2PH M-430 A
iA
Robot FANUC M-430 A/4FH
i A/4FH M-430 A/4FH
i A/4FH
FANUC Robot M-900 A/260L
i A/260L M-900 A/260L
iA/260L
Robot FANUC M-900 A/350
i A/350 M-900 A/350
i A/350
i A/150P M-900 A/150P
iA/150P
M-900 A
iA
i A/200P M-900 A/200P
i A/200P
i A/400L M-900 A/400L
iA/400L
Robot FANUC M-900 A/600
i A/600 M-900 A/600
i A/600
Robot FANUC M-900iB/700 M-900iB/700 M-900iB
Robot FANUC M-2000i A/900L
A/900L M-2000i A/900L
A/900L
M-2000i A
A
Robot FANUC M-2000i A/1200
A/1200 M-2000i A/1200
A/1200
FANUC Robot M-3 A/6A
i A/6A M-3 A/6A
i A/6A
FANUC Robot M-3 A/6S

i A/6S M-3 A/6S
iA/6S M-3 i A
A
FANUC Robot M-3 A/12H
i A/12H M-3 A/12H
i A/12H
Robot FANUC F-200iB F-200iB
p-2

B-83195SP/03 ÍNDICE DE MATERIAS
ÍNDICE DE MATERIAS
PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD ........................
............ ........................
........................
.............. s-1
PROLOGO..........................
........................................
...........................
...........................
............................
............................
..................p-1
....p-1
I M A N TEN IM IEN TO
1 GENERALIDADES
GENERALIDADES..........................
.......................................
...........................
...........................
...........................
................
.. 3
2 CONFIGURACIÓN
CONFIGURACIÓN ...........................
........................................
...........................
...........................
...........................
................ 4
2.1 VISTA EXTERNA DEL CONTROLADOR............
.........................
..........................
..........................
................
... 4
2.2 FUNCIONES DEL COMPONENTE ............
.........................
..........................
.........................
.........................
............. 9
2.3 MANTENIMIENTO PREVENTIVO.............
..........................
.........................
.........................
.........................
............ 10
3 RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS ......................................................... 11
3.1 NO SE PUEDE ENCENDER LA POTENCIA.........................
............ ..........................
......................
......... 11
3.2 PANTALLA DE INCIDENCIA DE ALARMA ............. ..........................
..........................
.......................
.......... 18
3.3 SEÑALES DE PARO ............
........................
.........................
..........................
..........................
..........................
....................
....... 22
3.4 MASTERIZACIÓN ...........
........................
..........................
.........................
.........................
.........................
.........................
............. 23
3.5 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS TOMANDO COMO REFERENCIA EL
CÓDIGO DE ERROR .................................................................................. 26
3.6 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MEDIANTE FUSIBLES ........................... ............. ..................
.... 81
3.7 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS POR INDICACIONES DE LOS LEDs ......... 86
3.7.1 Solución de problemas mediante los LEDS de la placa principal .......................... .......................... 87
3.7.2 Solución de problemas en la fuente de alimentación mediante los LEDs. .............90
3.7.3 Solución de problemas del LED de la placa de paro de emergencia ......................91
3.7.4 Solución de problemas mediante los LED de alarma de la tarjeta de circuito impreso
de proceso de I/O. ...................................................................................................
...................................................................................................93
3.7.5 Diagnóstico y resolución de problemas mediante los LEDs del servoamplificador de
6 ejes ..............................................
....................................................................................................................
.........................................................................
... 96
3.7.6 Diagnóstico y resolución de problemas mediante los LEDs de la αiPS ................98
3.8 FUNCIONAMIENTO MANUAL IMPOSIBLE ..........................
............ ...........................
....................
....... 100
3.9 LEDS EN LAS UNIDADES QUE SE PUEDEN CONECTAR A I/O LINK i . 101
3.9.1 Significado de los LEDs de las unidades que se pueden conectar a I/O Link i ....101
4 TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO ................................................ 103

4.1 PLACA PRINCIPAL ................................................................................... 103
4.2 TARJETA DE PARO DE EMERGENCIA Armario A:A20B-2200-0650/Armario
B:A20B-2102-0050 .................................................................................... 106
4.3 BACKPLANE (Tarjeta posterior) ...........
........................
..........................
..........................
..........................
............... 106
4.4 TARJETA JA DE PROCESO DE I/O (A16B-2204-0010)........................... .............. ............. 107
4.5 TARJETA JB DE PROCESO DE I/O (A16B-2204-0011)........................... .............. ............. 108
4.6 PLACA PROCESS I/O MA (A20B-2004-0380) .........................
............ ..........................
.................
.... 109
4.7 PLACA PROCESS I/O MB (A20B-2101-0730) .........................
............ ..........................
.................
.... 111
5 SERVOAMPLIFICADORES
5.1
................................................................
LEDS DEL SERVOAMPLIFICADOR ..............
...........................
..........................
..........................
.................
112
.... 115
5.2 AJUSTE DEL SERVOAMPLIFICADOR.............
..........................
..........................
...........................
.............. 116
c-1

ÍNDICE DE MATERIAS B-83195SP/03
6 AJUSTE DE LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN ......................

........... .....................
............ 117
6.1 DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN ........... 118
6.2 TRANSFORMADOR.............
.........................
.........................
.........................
.........................
..........................
...................
...... 119
6.3 COMPROBAR LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN (A16B-2203-0910) ...... 121
7 SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD ....................................................... 122
7.1 SUSTITUCIÓN DE LAS TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO ................ 123
7.1.1 Sustitución de la placa de posterior (Unidad).......................................................123
7.1.2 Sustitución de la fuente de alimentación y las tarjetas de circuito impreso de la
unidad de plano trasero (o placa trasera) ..............................................................124
7.2 SUSTITUCIÓN DE TARJETAS Y MÓDULOS DE LA PLACA PRINCIPAL125
7.3 SUSTITUCIÓN DE LA UNIDAD DE PARO DE EMERGENCIA (PAQUETE
EUROPEO) ............................................................................................... 131
7.4 SUSTITUCIÓN DE LA UNIDAD DE PARO DE EMERGENCIA ................ .............. .. 132
7.5 SUSTITUCIÓN DEL TRANSFORMADOR
TRANSFORMADOR.................................................
................................................. 132
7.6 SUSTITUCIÓN DE LA UNIDAD DE RESISTENCIA REGENERATIVA..... 135
7.7 SUSTITUCIÓN DE SERVOAMPLIFICADO
SERVOAMPLIFICADORES RES .............
..........................
..........................
............. 138
7.8 SUSTITUCIÓN DE LA UNIDAD DE I/O - MODELO A.............. ...........................
.................
.... 142
7.8.1 Sustitución de la unidad base de la unidad de I/O modelo A ...............................142
7.8.2 Sustitución de un módulo .....................................................................................142
7.9 SUSTITUCIÓN DE LA CONSOLA DE PROGRAMACIÓN ........................ ............. ........... 143
7.10 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR DEL VENTILADOR DE LA SECCIÓN DE
CONTROL ................................................................................................. 144
7.11 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR DEL VENTILADOR DE AC......................... AC............. ............ 145
7.11.1 Sustitución del Intercambiador de calor y de la Unidad de ventilación de la puerta
(armario - A) ...............................................................
.........................................................................................................
..........................................145
7.11.2 Sustitución de la Unidad de ventilación externa (armario (armario - A) ............................146
7.11.3 Sustitución de la Unidad de ventilación externa y del Ventilador de la puerta
(armario - B) ..................................................................................................
.........................................................................................................
....... 147
7.12 SUBSTITUCIÓN DE BATERIAS ............................................................... 148
7.12.1 Batería para la copia de seguridad de la memoria (3 VDC) .................................148
II CONEXIONES
1 GENERAL ..........................
........................................
...........................
...........................
............................
........................
.......... 153
2 DIAGRAMA DE BLOQUES ......................
.......... .......................
......................
......................
....................
......... 154
3 CONEXIONES ELÉCTRICAS ......................
........... ......................
......................
.......................
.................
..... 155
3.1 DIAGRAMA DE CONEXIÓN ENTRE LAS UNIDADES MECÁNICAS ....... 155 155
3.2 DIAGRAMA DE CABLEADO EXTERNO ............
.........................
.........................
.........................
............... 157
3.2.1 Cables de conexión del robot ...............................................................................157
3.2.2 Cable de la consola de programación ...................................................................
................................................................... 165
3.2.3 Conexión de la potencia de entrada ......................................................................166
3.2.3.1 Conexión del cable de potencia de entrada...................................................... 166
3.2.3.2 Disyuntor de fugas ....................................................
...........................................................................................
....................................... 168
3.2.3.3 Comprobar voltaje de entrada..................................................
..........................................................................
........................ 168
3.2.3.4 Temporizador del interruptor ...................................................
...........................................................................
........................ 168
3.2.4 Conexión del Interruptor ON/OFF
O N/OFF de la fuente de alimentación externa ............169
3.2.5 Conexión del paro de emergencia externo ...........................................................171
c-2


3.2.6 Conexión de la señal de No habilitación de la programación (NTED)
(CRMA96)(Para Armario B)....................................................................
................................................................................
............180
3.2.7 Conexión del freno del eje auxiliar (CRR65 A/B) ...............................................181
3.2.8 Conexión del overtravel (Sobrerrecorrido) del eje auxiliar (CRM68) .................182
4 INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL

ARCO Y HERRAMIENTA DEL
D EL ROBOT (INTERFACE EE)...............
.......... ..... 183
4.1 DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA INTERFACE DE DISPOSITIVO
PERIFÉRICO ............................................................................................. 185
4.1.1 Cuando se usa la tarjeta de proceso de E/S JA (armario tipo B) .........................185
4.1.2 Cuando se usa tarjeta d
dee proceso de I/O, MA (armario - A) ................................186
4.1.3 Cuando se usa tarjeta de proceso de I/O, MB (armario - A) ...............................186
4.1.4 Cuando se usa la unidad de I/O - MODELO A ....................................................187
4.1.4.1 En el caso del armario - A ...............................................................................
...................................................... ......................... 187
4.1.4.2 En el caso del armario - B................................................................................
......................................................... ....................... 188
4.1.5 Cuando se usan dos o más tarjetas Process I/O y unidad de E/S-modelo A ........ 189
4.1.5.1 En el caso del armario - B ................................................................................
...................................................................... .......... 189
4.2 SEÑALES DE TARJETA DE PROCESO DE I/O .............
..........................
..........................
............. 189
4.3 INTERFACE PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS ..............
...........................
..................
..... 192
4.3.1 Conexión de dispositivo periférico y unidad de control (DO de tipo fuente) .....192
4.3.2 Conexión entre Process I/O Board tipo MA y periféricos....................................
periféricos....................................205
4.4 INTERFACE PARA MÁQUINA DE SOLDAR ..........................

............ ...........................
..................
..... 209
4.4.1 Conexión entre la Process I/O Board MB y las máquinas de soldadura ..............
.............. 209
4.5 Interface EE ............................................................................................... 211
4.5.1 Conexión entre la unidad mecánica y la herramienta de trabajo ..........................
..........................211
4.6 ESPECIFICACIONES DE LA SEÑAL DIGITAL DE I/O ........................
.............................
..... 213
4.6.1 Interface A del dispositivo periférico ...................................................................
...................................................................213
4.6.2 Interface EE ................................................................
..........................................................................................................
..........................................215
4.6.3 Especificaciones de la señal de I/O para la interface de Soldadura al Arco (Armario
A/Tarjeta Process I/O tipo MB) ...........................................................................216
4.7 ESPECIFICACIONES DE LOS CABLES UTILIZADOS PARA DISPOSITIVOS
PERIFÉRICOS Y MÁQUINAS DE SOLDAR .............
...........................
...........................
..................
..... 220
4.7.1 Cable A de la Interface de dispositivo periférico
(CRMA5: Honda Tsushin, 50 pines) ...................................................................
................................................................... 220
4.7.2 Cable B de la Interface de dispositivo periférico
(CRMA6: Honda Tsushin, 20 pines) ...................................................................
................................................................... 220
4.7.3 Cables B1 y B2 de interface para periférico
(CRMA52; TE Connectivity 30 pin) ....................................................................221
4.7.4 Conexión de cables de soldadura al Arco (CRW11; TE Connectivity 20 pin) .... 221
4.8 CONEXIÓN DE CABLE PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS,
HERRAMIENTAS DE ROBOT Y SOLDADORAS POR ARCO
ELÉCTRICO .............................................................................................. 222
4.8.1 Cable de conexión del dispositivo periférico .......................................................222
4.8.2 Conector del cable del dispositivo periférico .......................................................224
4.8.3 Conector del cable de la herramienta del robot ....................................................227
4.8.4 Cables recomendados ...........................................................................................
...........................................................................................228
4.9 CONEXIÓN DEL HDI ................................................................................ 229
4.9.1 Conexión del HDI ..................................................................
................................................................................................
..............................229
4.9.2 Normas de Señal de Entrada para Saltos de gran velocidad (HDI) ......................231
4.10 CONEXIÓN DE LA UNIDAD DE COMUNICACIÓN ................................
.................. .................. 232
4.10.1 Interface RS-232-C ..........................................................................................
...............................................................................................
..... 232
4.10.1.1 Interface .....................................................
...........................................................................................................
...................................................... 232
c-3

ÍNDICE DE MATERIAS B-83195SP/03
4.10.1.2 Señales de interface RS-232-C ........................................................

........................................................................
................ 232
4.10.1.3 Conexión entre la interface RS-232-C y el dispositivo de I/O externo ........... 233
4.10.2 Interface Ethernet .................................................................................................
.................................................................................................234
4.10.2.1 Conexión a Ethernet ........................................................................................
....................................................... ................................. 234
4.10.2.2 Disposición hacia el exterior del cable Ethernet .............................................. 235
4.10.2.3 Conector 100BASE-TX (CD38A.B.C) Asignación de pines ......................... 236
4.10.2.4 Especificación del cable de par trenzado .........................................................
.................................................. ....... 236
4.10.2.5 Contramedidas para el ruido eléctrico ............................................................. 239
4.10.2.6 Comprobar elementos en alal instalación ........................................................... 243
5 TRANSPORTE E INSTALACIÓN ....................................................... 244

5.1 TRANSPORTE .......................................................................................... 244
5.2 INSTALACIÓN .............
..........................
.........................
.........................
.........................
.........................
..........................
................. 245
5.2.1 Proceso de instalación ..........................................................................................245
5.2.2 Montaje en la instalación ..............................................................................
......................................................................................
........ 249
5.3 CONDICIONES DE INSTALACIÓN.............
..........................
..........................
..........................
....................
....... 250
5.4 AJUSTES Y COMPROBACIONES EN LA INSTALACIÓN.............
INSTALACIÓN........................ ........... 25
253
3
5.5 REARME DE OVERTRAVEL (SOBRERRECORRIDO) Y PARO DE
EMERGENCIA EN LA INSTALACIÓN ...................................................... 253
5.5.1 Proceso de la Interface del Dispositivo Periférico................................................253
5.5.2 Rearme de Overtravel (Sobrerrecorrido) ..............................................................254
5.5.3 Como Deshabilitar/Habilitar el HBK ...................................................................
................................................................... 254
5.5.4 Como Deshabilitar/Habilitar la Alarma de Presión Neumática (PPABN) ...........254
A PÉN D IC E
A DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL .................................................. 257
B ESPECIFICACIONES DE LA INTERFADE DE DISPOSITIVO
PERIFÉRICO
PERIFÉRICO ...........................
.........................................
...........................
...........................
............................
...................
..... 307
B.1 TIPOS DE SEÑAL ..................................................................................... 307
B.2 AJUSTE DE VOLTAJE COMÚN............ .........................
..........................
.........................
.........................
............... 309
B.3 SEÑALES DE I/O ............
.........................
.........................
.........................
..........................
.........................
.......................
........... 309
B.3.1 Señales de entrada ................................................................................................309
B.3.2 Señales de salida ...................................................................................................

...................................................................................................313
B.4 ESPECIFICACIONES DE ENTRADA/SALIDA DIGITAL ........................... ............. .............. 317
B.4.1 Compendio ...........................................................................................................
........................................................................................................... 317
B.4.2 Hardware de Entradas/Salidas que se puede utilizar en el controlador R-30iB ...317
B.4.3 Especificaciones de software ................................................................................
................................................................................317
C CABLE DE FIBRA ÓPTICA ................................................................ 318

D UNIDAD DE LIBERACIÓN DE FRENOS .......................
........... ........................
.....................
......... 321
D.1 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD ............. ..........................
..........................
......................
......... 321
D.2 CONFIRMACIONES ANTES DE LA OPERACIÓN ............. ..........................
......................
......... 321
D.3 OPERACIÓN ............
.........................
..........................
..........................
..........................
..........................
.........................
................
.... 323
D.4 CÓMO CONECTAR LA CLAVIJA AL CABLE DE POTENCIA (EN EL CASO
DE QUE NO HAY CONECTOR DE POTENCIA) .................................
................... ...................
..... 326
D.5 Dimensiones ............
........................
.........................
..........................
.........................
.........................
.........................
...................
....... 327
D.6 Fusible .........................
............ .........................
.........................
..........................
.........................
.........................
.........................
...............
... 329
D.7 ESPECIFICACIONES..........................
............. ..........................
.........................
.........................
..........................
................
... 329
c-4

E CÓMO USAR LA PLACA PARA FIJAR LA TARJETA DE MEMORIA

COMPACT FLASH..............................
............................................
...........................
...........................
.....................
....... 330
F EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA ..................... ..................... 332
332
F.1 CONFIGURACIÓN .................................................................................... 332
F.2 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS TOMANDO COMO REFERENCIA EL
CÓDIGO
F.2.1
DE ERROR ................................................................................
Diagnóstico de problemas mediante los
333
l os códigos de error ....................................333
F.2.2 Alarmas detectadas por el servocontrolador.........................................................334
F.2.3 Relación de ejes ....................................................................................................
....................................................................................................335
F.3 INSTALACIÓN DE LOS CABLES DE CONEXIÓN ENTRE ARMARIOS... 3 336
36
F.4 CABLE DE CONEXIÓN DEL ROBOT ............. ..........................
..........................
..........................
................
... 336
F.5 CONEXIÓN DEL CABLE DE SUMINISTRO DE POTENCIA DE
ENTRADA.................................................................................................. 340
F.6 CONFIRMAR QUE EL DISYUNTOR CONECTA/DESCONEC CONECTA/DESCONECTA TA PARA EL
M-900i A/200P
A/200P Y M-2000i A A .........................
............ ..........................
.........................
.........................
......................
......... 341
F.7 DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL ........... ........................
..........................
..........................
....................
....... 343
G INSTRUCCONES PARA APILAR EL ARMARIO A ........................... 374
H INSTRUCCIONES PARA EL BLOQUE DE TERMINALES ................
............. ... 375
c-5

1. MANTENIMIEN
MANTENIMIENTO
TO

B-83195SP/03 MANTENIMIENTO 1.GENERALIDADES
1 GENERALIDADES
Este manual se aplica al controlador R-30iB (llamado R-30iB).
El R-30iB tiene tres variantes dependiendo de los estándares requeridos.
Controlador básico: Para cumplir los estándares de seguridad y los requerimientos eléctricos
generales
Controlador CE: Para cumplir la Directiva de Maquinaria, Directiva de Baja Tensión, Directiva
EMC para cubrir los requerimientos de la marca CE
Controlador NRTL: Para cumplir con el estándar UL/CSA
Este manual cubre estas tres variantes del R-30 iB.

La diferencia entre el controlador NRTL y el CE respecto al controlador básico es pequeña según se
muestra en la Tabla 1 (ej. recambios EMC, Disyuntores).
Las descripciones específicas del controlador NRTL y el CE tienen anotaciones en este manual.
Tabla 1. Estándares aplicados

Común EMC UL/CSA
Requerimientos Diferencia
Estándar Estándar Estándar
Estándar de
Básico Seguridad
- - -
Controlador Requerimientos
Eléctricos Generales
EN 55011 •Filtro de ruido
CE ISO 10218-1 Para marca CE:
EN 61000-6-2 - Armario EMC
•
Controlador ISO 13849-1 •Europa
EN 61000-6-4 •Cable blindado
IEC 60204-1
IEC 61508 •Disyuntor principal listado
UL
UL1740 Estándar UL •Unidad de paro de
NRTL
- CAN/CSA Z434 Estándar CSA Emergencia con disyuntor
Controlador
NFPA79 •USA y Canada listado UL
•Circuito de entrada de
600V para Canada
Este manual describe las conexiones y el mantenimiento del R-30 iB.
Parte de mantenimiento: Diagnosis y resolución de problemas y configuración,

configuración, ajuste y sustitución
de unidades
Parte de conexión: Conexión del controlador R-30iB a la unidad mecánica del robot y
periféricos, e instalación del controlador
ADVERTENCIA
Antes de entrar en el área de trabajo del robot, ase
asegúrese
gúrese de apagar la potencia
del controlador o de pulsar el botón de PARO DE EMERGENCIA del panel del
operador o de la consola de programación.
De lo contrario, podrían producirse daños a las personas o a los equipos.
-3-

2. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-83195SP/03
2 CONFIGURACIÓN
2.1 VISTA EXTERNA DEL CONTROLADOR
La apariencia
aplicación y las yopciones
los componentes
utilizadas. pueden variar ligeramente dependiendo del robot controlado, la
Fig.2.1 (a) muestra la vista del R-30 iB.
Fig.2.1 (b) a (e) muestran la construcción del controlador R-30iB.
Fig. 2.1 (f) a (i) muestran la vista externa del panel de operario y la consola.
Fig.2.1 (j) muestra el diagrama de bloques del R-30 iB.
Panel del operario Puerto USB
Disyuntor Panel del operario Puerto USB
Consola de programación Consola de programación Disyuntor

(iPendant) (iPendant)
(Armario - A) (Armario - B)
Fig.2.1 (a) Vista externa del controlador R-30iB.
-4-

B-83195SP/03 MANTENIMIENTO 2.CONFIGURACIÓN

nidad de paro de Batería Seta de paro de emergencia
emergencia Placa de
(Paquete Europeo) conexiones trasera Selector de modo
Intercambiador de calor
Disyuntor
Placa principal
Servoamplificador de 6 ejes Fuente de
alimentación
Servo amplificadores (αiSV/Opción)
Fig.2.1 (b) Interior del R-30iB tipo A (Frontal)
Ventilador (Trasero)
Resistencia de regeneración
Transformador
Fig.2.1 (c) Interior del R-30iB tipo A (Trasera)
-5-

Motor del ventilador Servoamplificador de 6 ejes

Selector de modo
Seta de paro de Batería

emergencia
Ventilador
externo
Disyuntor
Seta de
paro de
Interruptor para emergencia
Activar/
desactivar
Placa de
conexiones trasera
Ranura (slot)
Consola de opcional Unidad de paro de
Ventilador de Placa principal Fuente de
programación puerta emergencia (Paquete
alimentación Europeo)
Fig.2.1 (d) Interior del R-30iB tipo B (Frontal)
Transformador
Fig.2.1 (e) Interior del R-30iB tipo B (Trasera)
-6-


Botón CYCLE START con LED(Verde) FAULT LED( Led de fallo - Rojo)
Botón de RESET de FALLO (Azul) LED de POWER (Blanco)
Botón de paro de
emergencia
Interruptor de modo Medidor de horas (Opción)

(En el caso de interruptor de 3 modos)
Fig.2.1 (f) Panel de operario del R-30iB tipo A
Botón CYCLE START con LED(Verde) FAULT LED(Led de fallo - Rojo)
LED de POWER (Blanco)
Botón de RESET de FALLO (Azul)
Botón de paro de
emergencia
Interruptor de modo Medidor horario (Opción)

(En el caso de interruptor de 3 modos)
Fig.2.1 (g) Panel de operario del R-30iB tipo B
Interruptor de 2 modos Interruptor de 3 modos

Fig.2.1 (h) Interruptor de modo
Interruptor para Activar/desactivar
Botón de paro de
emergencia
Puerto USB
Interruptor de hombre muerto

Fig.2.1 (i) Consola (iPendant)
-7-

a
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c
n
e
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o
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Señal Servo (FSSB)
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t n 200V, entrada monofásica V r
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F a 200V, salida monofásica r o
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t d Ruido
Noise Circuit
n a Entrada
AC inputde AC
e m Filtro
Filter Breaker
Disyuntor
V r
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f
(Opción EMC)
(EMC option) 33φ
φ
s
n
a
r
T
Fig.2.1 (j) Muestra el diagrama de bloques del R-30iB.

-8-

2.2 FUNCIONES DEL COMPONENTE

- Placa principal
La placa principal contiene un microprocesador, sus circuitos periféricos, la memoria y el circuito de
control del panel del operario. La CPU principal controla
controla el posicionamiento del servo-mecanismo.
servo-mecanismo.
- Placa de circuito impreso de I/O y Unidad I/O FANUC MODELO-A
Se
de proporcionan
I/O. Se puede varios tipostambién
instalar de tarjetas de circuito
la unidad impreso I/O
de FANUC para modelo
aplicaciones
mod que incluyen
elo A Cuando proceso
se utilicen, se
pueden seleccionar varios tipos de I/O. Estas se conectan con FANUC I/O Link.
- Unidad de paro de emergencia (Paquete Europeo)
Esta unidad controla el sistema de paro de emergencia del controlador del robot. También tiene
terminales de interface de usuario de las señales relevantes de seguirdad, señales on/off externas,
etc,.
- Fuente de alimentación
La unidad de alimentación convierte la potencia de corriente alterna a varios niveles de potencia de
corriente continua.
- Tarjeta de circuito impreso posterior
Las tarjetas de circuito impreso de control están montadas en lla tarjeta de circuito impreso trasera.
- Consola de programación
Todas las operaciones, incluida la programación del robot,robot, se realizan con esta unidad. El estado del
controlador y los datos se muestran en la pantalla de cristal líquido (LCD) de la consola.
- Servoamplificador de 6 ejes
El servoamplificador controla la potencia al servomotor, señal de codificador de impulsos (encoder),
control de frenos, sobrerrecorrido y sensor de colisión de la herramienta.
- Panel del operador
Los botones y los LED del panel del operador se utilizan para arrancar el robot y para indicar su
estado. El panel tiene un puertoUSB
puertoUSB para la interface serie para un dispositivo eexterno.
xterno.
- Transformador
El transformador convierte el voltaje suministrado al voltaje AC necesario para el controlador.
- Unidad de ventilación, intercambiador de calor
Estos componentes refrigeran en interior del controlador.
- Disyuntor
Si el sistema eléctrico del controlador tiene un mal funcionamiento, o si una entrada anormal de
potencia provoca una corriente elevada en el sistema, la potencia de entrada está conectada al
interruptor general para proteger el equipo.
- Resistencia de regeneración
Para descargar la fuerza contra-electromotriz que se produce en el servomotor, se conecta una
resistencia regenerativa al servoamplificador.
-9-

2.3 MANTENIMIENTO PREVENTIVO

El mantenimiento diario y el mantenimiento/inspección periódico garantiza un rendimiento fiable del
robot durante un largo período de tiempo.
(1) Mantenimiento diario
Antes
que node hacerdaños
sufren funcionar
daños el sistema
ni roturas. cada compruebe
También día, limpie cada una de las partes del sistema y compruebe
lo siguiente:
(a) Antes de la operación
- Compruebe que el cable conectado a la consola de programación no está excesivamente
enroscado. Verifique el controlador y los dispositivos periféricos en busca de anomalías.
(b) Después de la operación
Al final de la producción, devuelva el robot a la posición especificada y, a continuación, apague
el controlador. Limpie cada parte y compruebe que no hay daños ni roturas. Si las conexiones
y pasos de ventilación del controlador están sucios, se deben limpiar.
(2) Revisión mensual
Compruebe que el ventilador
ventilador gira con normalidad.
normalidad. Si el ventilador contiene suciedad o polvo, se
debe limpiar según el paso (d) que se describe a continuación para la inspección que se realiza cada
6 meses.
(3) Inspección periódica realizada cada seis meses
Consultar el apartado 7.5 y quitar cualquier suciedad y polvo del interior del compartimento del
transformador. Limpie la suciedad y el polvo del ventilador y del transformador.
(4) Comprobación diaria de la batería
Sustituir la batería del panel frontal de la tarjeta principal cada 4 años. Vea la sección 7.12.
(5) Herramientas de mantenimiento
Se recomiendan las siguientes herramientas para el mantenimiento:
(a) Instrumentos de medida
Voltímetro AC/DC (Algunas veces es necesario un voltímetro digital).
Osciloscopio con un rango de frecuencia de 5 MHz o superior, dos canales
(b) Herramientas
Destornilladores Phillips: Tamaño grande, mediano y pequeño pequeño
Destornilladores estándar: Tamaño grande, mediano y pequeño
Conjunto de llaves para tuercas (métricas)
Alicates
Alicates de corte
Alicates de corte diagonal
- 10 -

B-83195SP/03 MANTENIMIENTO 3.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS
3 RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS
Este capítulo describe el método de comprobación y de acción correctiva para cada código de error
indicado si se produce una alarma de hardware Consulte el manual del operario para rearmar las alarmas
de programa.
3.1 NO SE PUEDE ENCENDER LA POTENCIA

Acciones de comprobación y de Figura
corrección
(Comprobación 1) Compruebe que el
interruptor general Disyuntor
está encendido y que
está funcionando.
(Acción correctiva) a) El disyuntor está
apagado (OFF).
Encienda el
interruptor general
b) Si el disyuntor se
ha disparado
inmediatamente
desconectándose,
encontrar la
causa
consultando el
diagrama total de
conexiones que
se presenta en el
apéndice.
Disyuntor
- 11 -

3. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83195SP/03

corrección
LED (ALM: rojo) de la 1. DB1: Puente de diodos
unidad de F1 (8,0A): Fusible para entrada AC
alimentación esta
CP1: Conector para la entrada de AC
encendido. CP1A: Conector de salida de AC
(Acción
correctiva(1)) Si
enellaLED (ALM:rojo)
unidad de VS1: Absorbedor de picos CP2, CP3: Conector de salida de AC
alimentación está de subidas de tensión F3 (7.5A): Fusible para +24E
apagado, ver F4 (7.5A): Fusible para +24V
Comprobación 3. H1: Módulo de potencia PIL LED (verde)
auxiliar CP5: Conector para +24E
Si el LED rojo de ALM CP6: Conector para +24V
(Alarma) en la unidad
ALM LED (rojo)
de alimentación de
CP4 Conector para control
potencia está
encendido, verificar
que el cable de
conexión de +24V
externos no está
conectado a 0V o
puesto a tierra.
Si todavíaaunque
problema persisteno
el
exista fallo de puesta
a tierra, comprobar la
fuente de alimentación
mediante el siguiente
procedimiento:
(a)Comprobar el
fusible F4.
Si el fusible se ha
fundido, ver
(Acción
correctiva(4))
(b) Si el fusible no está

fundido.
La fuente de
alimentación,
placa base de la
CPU o Process
I/O pueden ser
defectuosas.
Sustituir la fuente
de alimentación.
Si el sistema usa
una placa Process
I/O, sustituirla.
Consulte la
acción
correctiva (4).
(Acción
correctiva(2)) Si la unidad de
alimentación no falla,
sustituir la tarjeta de
paro de emergencia.
- 12 -


corrección
(Acción Antes de ejecutar esta
correctiva(3)) acción, realice una
copia de seguridad
completa del
controlador para
guardar todos sus
programas y
configuraciones.
Si no hay fallo en la
tarjeta de paro de
emergencia, sustituir
la placa base de la
CPU.
(Acción Causas de fusibles F4
correctiva(4)) fundidos y la acción
correctiva.
El dispositivo
conectado al conector
CP5 de la unidad de
alimentación podría
ser defectuoso.
Para encontrar la
causa, consulte el
diagrama esquemático
general que aparece
en el apéndice.
Si no hay ningún
dispositivo conectado
al CP5 o el dispositivo
conectado es normal,
falla la potencia +24 V
utilizada en la tarjeta
de circuito impreso
conectada a la parte
trasera.
Consulte la acción
correctiva (3).
- 13 -


corrección
LED (PIL: verde) de la
fuente de alimentación 1. DB1:
DB1: Puente
Diode de diodos
stack
está encendido. F1 (8,0A):Fuse
F1(8.0A): Fusible
for para entrada AC
AC input
CP1: Conector
Connec torpara
Connec la entrada
for AC input de AC
CP1A:
CP1A: Conector
Connectode
Connector r forsalida de AC
AC output
VS1: Absorbedor de picos CP2,
CP2, CP3:
CP 3: Conector
CP3: Connecc tordeforsalida
Conne de AC
AC output
de subidas
VS1:
VS1 :S urgede
Surge tensión
absrber F3 (7.5A): Fusible para
F3(7.5A): Fuse for +24E +24E
F4 (7.5A): Fuse
F4(7.5A): Fusible
forpara
+24V+24V
H1: Módulo
H1: Auxiliarydepower module
potencia PIL LED (verde)
PIL: LED (green)
auxiliar CP5: Conector
Connectorpara
Connector +24E
for +24E
CP6: Connector
Conector para
Connector for +24V+24V
ALM
ALM:LED
LED(rojo)
(red)
CP4
CP4:Conector para
Connector for control
contr ol
control
- 14 -


corrección
(Acción correctiva Si el LED (PIL: Verde)
1) está encendido, - Ver
acción correctiva 3.
Si el LED (PIL: verde)

no está encendido, no
se suminstran 200
VAC a la unidad de
alimentación.
Comprobar si se
suministran 200 VAC
a la fuente de
alimentación.
Comprobar el voltaje
entre el pin 1 y el 2 del
conector CP1.
Si no se suministran
200 VAC, comprobar
que el voltaje de
entrada del primario al
controlador está
dentro del voltaje
indicado y no falta
ninguna fase dle
primario. Si no hay
problemas, se puede
haber fundido el
fusible en el
transformador.
Antes de empezar la
buscar la solución a
los problemas, apague
el interruptor general.
Sustituya el
transformador.
Si se suministran
200VAC, es probable
que el fusible F1 de la
unidad de
alimentación se haya
fundido. Encuentre la
causa del fusible
fundido.
Antes de empezar la
buscar la solución a
los problemas, apague
el interruptor general.
(a) - Si el fusible F1
está fundido, ver la
acción correctiva
2.
(b) Si no se ha fundido
fundido
el fusible F1:
Sustituir la fuente de
alimentación.
- 15 -


corrección
(Acción Causas de fusibles F1
correctiva(2)) fundidos y acción
correctiva
(a) 1 Compruebe las
unidades
(ventiladores) y los
cables conectados
a los conectores
CP2 y CP3 de la
fuente de
alimentación para
ver si se ha
producido un
cortocircuito.
(b) Sustituir la fuente
de alimentación.
conector (JRS19) de
la placa principal y el
conector (JRS19 o
JRS20) de la tarjeta
de paro de
emergencia estén
conectados
correctamente.
(Acción correctiva Comprobar si las
1) señales EXOFF1 y
EXOFF11 están
conectadas en el
bloque de terminales
en la placa de paro de
emergencia. Si se usa
un interruptor externo
de
conexión/desconexión
(ON/OFF),
Verificar que este
interruptor ON/OFF
funciona
adecuadamente.
Si no se usa la función
ON/OFF externa,
conectar los
terminales EXOFF1 y
EXOFF11.
Si las lineas ON y OFF

externas estan siendo
usadas, compruebe
los contactos del
acoplamiento y el
cable.
- 16 -


corrección
(Acción Comprobar si el
correctiva(2)) puente conector
CRMA93 está
conectado a la placa
de paro de
emergencia.
TBOP14
11:EXOFF1
12:EXOFF11
TBOP11
14:EXOFF11
13:EXOFF1
- 17 -

3.2 PANTALLA DE INCIDENCIA DE ALARMA

La pantalla de incidencia de alarma muestra solamente los estados de alarma que están activos en el
momento. Si entra una señal de rearme para reiniciar las condiciones de alarma, la pantalla de incidencia
de alarma muestra el mensaje "PAUSA o no se ha producido una alarma más grave".
La pantalla de incidencia de alarma muestra solamente los estados de alarma (si los hay) que se produzcan
después de la última señal de rearme introducida.
introducida. Para borrar la visualización de todas las alarmas de la
pantalla de incidencia de alarma. Pulse la tecla CLEAR (+ shift) de la pantalla de historial de alarmas.
El objetivo de la pantalla de incidencia de alarma es mostrar el mensaje PAUSA o alarmas más graves.
No mostrará WARN, NONE o un rearme. Es posible evitar que se visualicen PAUSE y algunas de las
alarmas más serias ajustando adecuadamente la variable de sistema $ER_NOHIS.
Si se han producido dos o más alarmas, la visualización empieza con la más reciente.
Se pueden mostrar hasta un total de 100 líneas.
Si una alarma tiene un código de causa, se muestra debajo de la línea que indica esa alarma.
Pulse la tecla de Pulse la tecla de Visualización de alarma

selección de pantalla alarma automática al producirse
para seleccionar una incidencia
[4 ALARM].
Visualización de la pantalla de incidencia de alarma
Pulse F3 [ACTIVE]. Pulse F3 [HIST].
Visualización de la pantalla de historial de alarmas

Fig. 3.2 Procedimiento de visualización
visualización de pantalla de incidencia
incidencia de alarma y de pantalla
pantalla de historial de
alarmas.
- 18 -


Visualización de información detallada de la alarma / historial de alarmas
Paso
(1) Pulse la tecla MENU para visualizar
visualizar el menú de pantalla.
pantalla.
(2) Seleccione [ALARM].
Verá una pantalla similar a la siguiente.
Si ha ocurrido una alarma, sin embargo, aparece automáticamente la pantalla de alarmas.
INTP-224 (TEST1, 6)Jump lab

label
el fa
faile
iled
d
MEMO-027
MEMO-027 Spe
Specifi
cified
ed lin
line
e does not exis JOINT 30%
Alarm : Active
1/2
1 INTP-224 (TEST1, 6) Jump label faile
MEMO-027 Specified
Specifie d line does not exi Código de información
de alarma
[ TYPE ] [ VIEW ] HIST RES_ 1CH
(3) Para visualizar la pantalla de historial de alarma, pulse F3, [HIST].

Pulsar F3 [ACTIVE] otra vez, aparece la pantalla de alarmas.
Alarm : Hist
Hist
1/25
1 INTP-224 (TEST1, 6) Jump label faile
2 R E S E T
3 SRVO-007 External emergency stop
4 SRVO-001 Operator panel E-stop
5 R E S E T
7 SRVO-012 Power failure recovery
8 INTP-127 Power fail detected

9 SRVO-047 LVAL alarm (Group:1 Axis:5)
10 SRVO-047 LVAL alarm (Group:1 Axis:4)
11 SRVO-002 Teach pendant E-stop
[ TYPE ] [ VIEW ] ACTIVO CLEAR DETAIL
NOTA
Se asigna el número 1 a la última alarma. Para ver los mensajes que no están
actualmente en pantalla, pulse F5, HELP, después pulse la tecla de flecha que
indica la derecha.
- 19 -

(4) Para visualizar la pantalla de información detallada de la alarma, pulse F5, [HELP].
Alarm : Hist
Hist
DETAIL Alarm
INTP-224 (TEST1, 6) Jump label failed
MEMO-027 Specified line does not exist
STOP.L 21-NOV-11 12:16
Alarm : Hist
INTP-224
1 R
2 E S E T(TEST1, 6) Jump label faile
3 SRVO-007 External emergency stop
5 R E S E T
7 SRVO-012 Power failure recovery
[ TYPE
TYPE ] [ VIE
VIEW
W ] ACT
ACTIVO
IVO CL
CLEAR
EAR DETAIL
DETAIL
(5) Para volver a la pantalla de historial de alarmas, pulse la tecla PREV.
(6) Para borrar todos

todos los historiales de alarmas, pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F4,
[CLEAR].
NOTA
Cuando la variable del sistema $ER_NOHIS = 1, las alarmas NONE y WARN no
se registran. Cuando $ER_NOHIS=2, los rearmes no se registran en el historial
de alarmas. Cuando $ER_NOHIS=3, no se registran los
l os rearmes ni las alarmas
WARN y NONE.
- 20 -


El plano siguiente indica las operaciones que la consola de programación utiliza para comprobar una
alarma.
4 ALARM
F1 [TYPE]
Alarm : Active
F1 [TYPE]
F3 HIST
Alarm : HIST
F1 [TYPE]
F3 [ACTIVE]
F4 CLEAR
F5 HELP
DETAIL Alarm
F1 [TYPE]
F3 [ACTIVE]
F4 CLEAR
F5 HELP
- 21 -

3.3 SEÑALES DE PARO

La pantalla de señales de paro indica el estado de las señales relacionadas con el paro.
Concretamente, la pantalla indica si todas las señales de seguridad están activadas. En esta pantalla es
imposible cambiar el estado de ninguna señal de paro.
Tabla 3.3 Señales de Paro

SEÑALES DE PARO Descripción
Paro de emergencia del Este elemento indica el estado del botón de paro de emergencia del panel del
panel del operador operador. Si se pulsa la seta de paro de emergencia, el estado se indica como
"TRUE".
Paro de emergencia de la Este elemento indica el estado de la seta de paro de emergencia en la consola de
consola de programación programación. Si se pulsa la seta de paro de emergencia, el estado se indica como
"TRUE".
Paro de emergencia Este elemento indica el estado de la señal de paro de emergencia externo. Si se
externo activa la señal de PARO DE EMERGENCIA, el estado se indica como "TRUE"
(Verdadero).
Fence open (Vallado Este elemento indica el estado del vallado de seguridad. Si la valla de seguridad está
abierto) abierta, el estado se indica como "TRUE".
Interruptor de HOMBRE Este elemento indica si se ha asido el interruptor de HOMBRE MUERTO de la
MUERTO consola de programación. Si la consola de programación está operativa, y se ha asido
el interruptor
Si se suelta eldeinterruptor
HOMBREdeMUERTO,
HOMBREelMUERTO
estado secuando
indica como "TRUE"
la consola (Verdadero).
de programación
está operativa, se genera una alarma que provoca la desactivación de la potencia del
servo.
Consola de programación Este elemento indica cuándo la consola de programación está operativa. Si la consola
operativa de programación es operativa, el estado se indica como "TRUE".
Hand broken (Anticolisión Este elemento indica el estado de acoplamiento seguro de la herramienta a la muñeca
de herramienta) del robot. Si el mando interfiere con una pieza de trabajo o cualquier otra cosa, y se
abre la junta de seguridad, el estado se indica como "TRUE". En ese caso, se genera
una alarma que provoca la desactivación de la potencia del servo.
Robot overtravel Este elemento indica si la posición actual del robot está fuera del campo de operación.
(Sobrerrecorrido) Si cualquier eje del robot sale de su área operativa más allá del interruptor de
sobrerrecorrido, el estado se indica como "TRUE" (Verdadero). En ese caso, se
genera una alarma que provoca la desactivación de la potencia del servo.
Presión de aire anormal
anormal Este elemento indica el el estado
estado de la pr
presión
esión de aire. La señal de presión de aire
aire
anormal está conectada al sensor de presión de aire. Si la presión de aire no es
superior al valor especificado, el estado se indica como "TRUE" (Verdadero).
- 22 -


Paso
(1) Pulse la tecla MENU para visualizar
visualizar el menú de pantalla.
pantalla.
(2) Seleccione STATUS en la siguiente página.
(3) Pulse F1, [TYPE] para visualizar el menú de cambio de pantalla.
(4) Seleccione la señal de paro. Verá una pantalla similar a la siguiente.
STATUS Stop Signal

SIGNAL NAME STATUS 1/12
1 SOP E-Stop: FALSE

2 TP E-STOP: FALSE
3 EXT E-STOP: FALSE
4 Fence Open: FALSE
5 TP Deadman: TRUE
6 TP Enable: TRUE
7 Hand Broken: FALSE
8 Overtravel: FALSE
9 Low Air Alarm: FALSE
10 Belt Broken: FALSE
11 SVOFF Input: FALSE
12 Non Teacher Enb. Dev.: FALSE
[ TYPE ]
3.4 MASTERIZACIÓN
Se necesita masterizar si:
(1) Se genera la alarma SRVO 038 038 de no coincidencia de pulsos
pulsos o la SRVO 062 BZAL, o
(2) Se sustituye el encoder.
El elemento (1) necesita un masterizado rápido (Quick master), mientras que el elemento (2) necesita un
masterizado de posición cero o un masterizado con útil mecánico. (El masterizado de posición cero sólo
se usa en casos de una necesidad rápida, poco precisa. Después de utilizar el masterizado de posición cero,
se debería realizar el masterizado con útil mecánico.)
El proceso de masterizado se describe más abajo. Para más información, consulte un manual de
mantenimiento adecuado de la unidad mecánica o el manual del operador de la unidad de control.
Condición
Se debe establecer la variable del sistema $MASTER_ENB en 1 o 2.
SYSTEM Variables
272 $MASTER_ENB 1
- 23 -

Paso
(1) Pulse MENU.
(2) Seleccione SYSTEM
(3) Pulse F1, TYPE.
(4) Seleccione Master/Cal, verá una
una pantalla
pantalla similar a la siguiente.
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press ‘ENTER’ or number key to select.
[ TYPE ] LOAD RES_PCA DONE
(5) Mueva el robot manualmente

manualmente hasta la posición de masterizado. Libere el ffreno
reno en la pantalla de
control de freno manual si fuera necesario.

NOTA
El masterizado no se puede llevar a cabo hasta que el eje haya rotado lo
suficiente para establecer un contaje de pulsos.
- 24 -


(6) Seleccione "1 FIXTURE POSITION MASTER" (Masterizado con útil mecánico) y pulse la tecla F4
(sí). Se han establecido los datos del masterizado.
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Robot Mastered! Mastering Data:
<-3105333> <-13216881> <22995280>
<-1354153> <0> <0>
(7) Seleccione "6 CALIBRATE"

CALIBRATE" (Calibrar) y pulse la tecla F4 (sí). Se lleva a cabo la calibración.
También puede realizar el posicionamiento desconectando y conectando la potencia. La calibración
se realiza cuando la potencia está activada.
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Robot Calibrated! Cur Jnt Ang(deg):
< 0.0000> < 24.6528> < -94.2241>
< 0.0000> < -85.7759> < 0.0000>
(8) Pulse F5 "DONE", después de realizar el masterizado.
- 25 -

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83195SP/03
3.5 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS TOMANDO COMO

REFERENCIA EL CÓDIGO DE ERROR
SRVO-001 Operator panel E-stop
(Explicación) Se ha pulsado la seta de PARO DE EMERGENCIA que está en el panel de operario.
(Acción 1) Libere la seta de paro de emergencia que está pulsada en el panel de operario.
(Acción 2) Compruebe la continuidad
continuidad de
de los cables conectados
conectados entre la seta de paro de
emergencia y la tarjeta de emergencias (CRT27). Si encuentra un cable abierto,
sustituya todo el cableado.
(Acción 3) Compruebe la continuidad de los cables conectados entre la consola de programación
y la tarjeta de emergencias (CRS36).
(CRS36). Si encuentra un cable abierto, sustituya todo
el cableado.
(Acción 4) Con el paro de emergencia en posición desactivada, verifique la continuidad a través
de las terminales del interruptor. Si no encuentra continuidad, la seta de paro de
emergencia está averiada. Sustituir la seta de paro de emergencia en el panel de
operario.
(Acción 5) Sustituya la consola de programación.
(Acción 6) Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo).
Antes de ejecutar la (Acción 7), realice una copia de seguridad completa del controlador para
guardar todos
(Acción 7) sus programas
Sustituya y configuraciones.
la placa principal.
NOTA
Si la alarma de fusible SRVO-213 también se activa, el fusible FS2 se ha
fundido. Realice las mismas acciones correctoras que para SRVO–213.
Seta de paro de
Seta de paro de
emergencia
emergencia
Fig. 3.5 (a) SRVO-001 Operator panel

panel E-stop (Paro de emergencia en el panel de operario)
- 26 -

B-83195SP/03 MANTENIMIENTO 3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS
CRS36
CRS36
CRT27
CRT27
(Tarjeta de paro de emergencia/Armario A)

emergencia/Armario (Tarjeta de paro de emergencia/Arm
emergencia/Armario
ario B)
Fig. 3.5 (b) SRVO-001 O

Operator
perator panel E-stop (Paro de emergencia en el panel de operario)
SRVO-002 Teach pendant E-stop

(Explicación) Se ha pulsado la seta de paro de emergencia de la consola de programación.
(Acción 1) Libere la seta de paro de emergencia de la consola de programación.
Emergency
Seta de parostop
de
button
emergencia
Fig.3.5 (c) SRVO-002 Teach pendant E-stop (Paro de emergencia en la consola de programación)
- 27 -

SRVO-003 Deadman switch released

(Explicación) La consola de programación está habilitada,
habilitada, pero el interruptor de HOMBRE
MUERTO no está activado. Como otra posible alternativa, el interruptor de
HOMBRE MUERTO está pulsado demasiado fuertemente.
(Acción 1) Comprobar la posición intermedia del interruptor de HOMBRE MUERTO en la
consola de programación.
(Acción 2) Comprobar que el interruptor de modo en el panel de operario y el interruptor de
habilitación en la consola están en posiciones correctas.
(Acción 4) Comprobar las conexiones y operatividad del interruptor de tres modos. Si se siguen
encontrando problemas, sustituir el interruptor de modo.
Interruptor para
Activar/desactivar
Interruptor de hombre muerto

Fig.3.5 (d) SRVO-003 Interruptor de HOMBRE MUERTO liberado
(Selector de modo)
Placa de paro de emergencia
Emergency stop board
Placa deEmergency
paro de emergencia
stop board
Fig.3.5 (e) SRV0-003 Interruptor de modo y tarjeta de paro de emergencia

- 28 -


SRVO-004 Fence open (Vallado abierto)
(Explicación) En el modo
modo manual de programación, el contacto de seguridad del vallado conectado
a EAS1-EAS11 o EAS2-EAS21 de TBOP13 (Armario A) o TBOP11(Armario B)
están abiertos.
(Acción 1) Si hay un vallado de seguridad conectado, cierre la puerta.
(Acción 2) Comprobar los cables e interruptores conectados entre EAS1 y EAS11 y entre EAS2
y EAS21 del bloque de terminales TBOP13(Armario A) o TBOP11(Armario B) en la
placa de paro de emergencia.
(Acción 3) Si no se usa señal de vallado de seguridad, realizar una conexión entre EAS1 y
EAS11 y entre EAS2 y EAS21 del bloque de terminales TBOP13(Armario A) o
TBOP11(Armario B) en la placa de paro de emergencia.
(Acción 4) Verifique el interruptor de modo. Si se siguen encontrando problemas, sustituir el
interruptor de modo.
NOTA
Si se activa la alarma SRVO-213 conjuntamente con la SRVO-004, el fusible
f usible se
puede haber fundido. Realice las mismas acciones correctoras que para
SRVO–213.
8:EAS21
7:EAS2
6:EAS11
5:EAS1
5:EAS1
6:EAS11
7:EAS2
8:EAS21
(Tarjeta de paro de emergencia/Armario A)

emergencia/Armario (Tarjeta de paro de emergencia/Armar
emergencia/Armario
io B)
Interruptor de 2
2 mode modos
switch Interruptor
3 mode de 3 modos
switch

(Selector de modo)
Fig.3.5 (f) Placa de paro de emergencia e interruptor de modo
- 29 -

ADVERTENCIA
En un sistema que usa señal de vallado de seguridad, es muy peligroso
deshabilitar la señal cuando se hace una conexión entre EAS1 y EAS11 y entre
EAS2 y EAS21. Nunca haga un intento de este tipo. Si se necesita una
conexión temporal para la operación, deben tomarse medidas de seguridad
separadas.
SRVO-005 Robot overtravel (Sobrerrecorr
(Sobrerrecorrido)
ido)
(Explicación) El robot se ha movido más allá del interruptor de límite por hardware
hardware en los ejes.
(Acción 1) 1) Seleccione [System OT release] en la pantalla de liberación de sobrerrecorrido
para liberar los ejes del robot de este estado.
2) Mantenga pulsada la techa shift y pulse el botón de rearme de la alarma para
reiniciar la condición de alarma.
3) Mantenga la tecla shift pulsada
pulsada y sitúe todos los ejes en una área en la que se
puedan mover.
(Acción 2) Sustituya el interruptor de límite.
(Acción 3) Compruebe el fusible FS2 del servoamplificador. Si la alarma de fusible fundido
SRVO-214 también se activa, el fusible FS2 se ha fundido.
(Acción 4) Comprobar el conector EE.
(Acción 5) Sustituir el servoamplificador.
(Acción 6) Verifique los siguientes aspectos del conector RP1 en la base del robot :
1) No hay pines doblados o desplazados en los conectores macho o hembra.
2) El conector está bien conectado.
A continuación, verifique que los conectores CRF8 y CRM68 del servoamplificador
están bien conectados. También verifique que el cable RP1 se encuentra en buenas
condiciones, y que no hay cortes ni torceduras visibles. Si no hay interruptor de
límite en funcionamiento, se debe puentearcon un conector en la unidad mecánica.
Compruebe el conector con el puente.
NOTA
En la factoría se coloca en estado de sobrerrecorrido para propósitos de
embalaje.
Si la señal de sobrerrecorrido no se encuentra en funcionamiento, puede que se
haya deshabilitado mediante un cortocircuito en la unidad mecánica.
SRVO-006 Hand broken (Anticolisión de herramienta)

(Explicación) Puede que el acoplamiento de la herramienta a la muñeca del robot (si (si se encuentra
en uso) se haya roto. Como otra alternativa, la señal HBK del cable de conexión del
robot puede ser debida a un fallo de puesta a masa o a una desconexión de cable.
(Acción 1) Mantenga pulsada la techa shift y pulse el botón de rearme de la alarma para reiniciar
la condición de alarma. Mantenga la techa shift pulsada y mueva la herramienta hasta
el área de trabajo.
1) Sustituya lel acoplamiento de la herramienta a la muñeca del robot.
2) Compruebe el cable del acoplamiento de la herramienta.
- 30 -


(Acción 3) Verifique los siguientes aspectos del conector RP1 en la base del robot :
1) No hay pines doblados o desplazados en los conectores macho o hembra.
2) El conector está bien conectado.
A continuación, verifique que el conector CRF8 del servoamplificador está bien
conectado.
También verifique que el cable RP1 se encuentra en buenas condiciones, y que no
hay cortes ni torceduras visibles. Compruebe si en el cable de conexión del robot
(RP1) hay alguna falta a masa o una desconexión del cable.
NOTA
Si la señal de sensor de choque de la herramienta no se encuentra en
funcionamiento, se puede deshabilitar mediante software.
Consultar el subapartado 5.5.3 en CONEXIONES para deshabilitar la señal
Hand broken.
Servoamplificador
Servo amplifier
Servoamplificador
Servo amplifier
Connector (CRM68)
Conector (CRM68)
Connector (CRF8)
Conector (CRF8)
FS2
Servoamplificador
Fig. 3.5 (g) SRVO-005 Robot overtravel

SRVO-006 Hand broken (Sensor de colisión en la herramienta)
- 31 -

SRVO-007 Paro de emergencia externo

(Explicación) En el bloque terminal TBOP13(Armario A) o TBOP11(Armario B) de la tarjeta de
paro de emergencia, no se ha realizado ninguna conexión del paro de emergencia
externo entre EES1 y EES11, EES2 y EES21.
(Acción 1) Si se conecta un interruptor de paro de emergencia externo, se libera el interruptor.
(Acción 2) Compruebe el interruptor y el cable conectado a EES1-EES11 y EES2-EES21 en
TBOP13(Armario A) o TBOP11(Armario B).
(Acción 3) Cuando esta señal no se utiliza, haga una conexión entre EES1 y EES11,EES11, EES2 y
EES21 .
NOTA
Si la alarma SRVO-213 también se activa conjuntamente con la SRVO-007, un
fusible se puede haber fundido. Realice las m
mismas
ismas acciones correctoras que
para SRVO–213.
4:EES21
3:EES2
2:EES11
1:EES1
1:EES1
2:EES11
3:EES2
4:EES21
(Tarjeta de paro de emergencia/Armario A) (Tarjeta de paro de emergencia/Armario B)

Fig.3.5 (h) SRVO-007 External E-stop (Paro de emergencia externo)
ADVERTENCIA
En un sistema que usa señal de paro de emergencia externo, es muy peligroso
deshabilitar la señal cuando se hace una conexión entre EES1 y EES11 y entre
EES2 y EES21
EES21.. Nunca haga u un
n intento de este tipo. Si se necesita una
conexión temporal para la operación, deben tomarse medidas de seguridad
separadas.
- 32 -


SRVO-009 Presión neumática anormal
(Explicación) Se ha detectado una presión de aire anormal. La señal de entrada está ubicada en el
elemento terminal del robot. Consulte el manual
manual de su robot.
(Acción 1) Si detecta una presión de aire anormal, averigüe la causa.
(Acción 2) Comprobar el conector EE.
(Acción 3) Compruebe si en el cable de conexión del robot (RP1) hay alguna falta a masa o una
desconexión deldel cable. Si se detecta una desconexión o un fallo, sustituir el cable.
(Acción 5) Sustituya los cables internos del robot.
NOTA
La entrada de la alarma de presión neumática está en las conexiones de la
herramienta del robot. Consulte el manual de su robot.
Servoamplificador
Servoamplificador
Fig.3.5 (i) SRVO-009 Alarma de presión neumática
- 33 -

SRVO-014 Motor del ventilador anormal

(Explicación) Cuando un motor del ventilador de la unidad de plano trasero no funciona
correctamente, la consola muestra el siguiente mensaje. Un minuto después de
ocurrir la alarma, el robot se para y no se puede manejar desde la consola. El robot se
puede recuperar sustituyendo el motor del ventilador. El número entre corchetes
indica qué ventilador es anormal.
(1): ventilador encima del slot 1
(2): ventilador encima del slot 2
(3): ambos ventiladores
(Acción 1) Compruebe el motor del ventilador y sus cables. Sustitúyalos si es necesario.
(Acción 2) Sustituya el plano trasero (Placa trasera que conecta PSU con CPU).
Antes de ejecutar la (Acción 3), realice una copia de seguridad completa del
controlador para guardar todos sus programas y configuraciones.
(Acción 3) Sustituya la placa principal.
Motor del ventilador
Placa
principal
Fig. 3.5 (j) SRVO-014 Motor del ventilador anormal
SRVO-015 System over heat

(Explicación) La temperatura de la unidad de control supera el valor especificado. Un minuto
después de ocurrir la alarma, el robot se para y no se puede manejar desde la consola.
(Acción 1) Si la temperatura ambiente es superior a la especificada (45 C), trate de enfriar la
°
temperatura del ambiente, si es posible.

(Acción 2) Si el motor del ventilador no se encuentra en funcionamiento, verifíquelo junto con
sus cables. Sustitúyalos si es necesario.
guardar todos sus programas y configuraciones.
(Acción 3) Sustituya la placa principal. (El termostato de la placa pprincipal
rincipal puede
puede ser
defectuoso.)
- 34 -


Ventilador de puerta
Placa principal
(Armario - A)
Ventilador
externo
Placa principal
(Armario - B)
Fig.3.5 (k) SRVO-015 SYSTEM OVER HEAT (Sistema sobrecalentado)
SRVO-018 Brake abnormal (G:%d A:%d)

(Explicación) Se ha detectado una corriente de freno excesiva. Está encendido
encendido el LED ALM del
servoamplificador.
(Acción 1) Comprobar los cables y frenos de motor en el conector CRR88 del servoamplificador.
Si se encuentra un cortocircuito o un fallo de puesta a tierra, sustituir la parte
averiada.
(Acción 2) Comprobar los cables y frenos de motor conectados a los conectores
conectores CRR65A,
CRR65A,
CRR65B del servoamplificador. Si se encuentra un cortocircuito o un fallo de puesta
a tierra, sustituir la parte averiada.
- 35 -

PRECAUCIÓN
Este error puede estar causado por lal a unidad de liberación de fr
frenos
enos opcional si
su interruptor se deja activado mientras el operario intenta mover manualmente
el robot.
robot. Para recuperarse
recuperarse de esta
esta circu
circunstancia,
nstancia, desconectar la unid
unidad
ad de
liberación de frenos y apagar y reiniciar el controlador del robot.
SRVO-021 SRDY off (Group: i Eje: j)

(Explicación) La señal HRDY estáestá encendida y la SRDY está apagada; no hay otro motivo para la
alarma. (HRDY es una señal con la que el host detecta el servosistema para encender
o apagar
apagar el contactor electromagnético del servoamplificador.
servoamplificador. SRDY es una señal
con la que el servosistema informa al host de si el contactor electromagnético está
encendido.)
Si el contactor electromagnético del servoamplificador no se puede encender cuando
se le indica, es muy probable que se haya activado una alarma de servoamplificador.
Si se ha detectado una alarma del servoamplificador, el host no emitirá la alarma
(SRDY apagada).
apagada). Por lo tanto, esta alarma indica que
que el contactor electromagnético
electromagnético
no se puede encender por un motivo desconocido.
(Acción 1) Asegurarse que los conectores de placa de paro de emergencia CRRA8(Armario A) o
CP2(Armario B), CRMA92, CNMC4(Armario A) o CNMC2(Armario B), y
servoamplificador CRMA91 están montados de forma segura al servoamplificador.
(Acción 2) Es posible que una desconexión momentánea de la fuente de potencia cause esta
alarma. Compruebe si se ha producido una desconexión momentánea.
SRVO-022 SRDY on (Group: i Eje: j)

(Explicación) Cuando HRDY está a punto de activarse, la señal SRDY SRDY ya está activada. (HRDY
es una señal con la que el host dirige el servosistema para encender o apagar el
contactor electromagnético
electromagnético del servoamplificador. SRDY es una señal con la que el
servosistema informa al host de si el contactor electromagnético está encendido.)
(Acción 1) Sustituya el servoamplificador de acuerdo con el mensaje de alarma.
SRVO-023 Stop error excess (G:i A:j)

(Explicación) Cuando el servomecanismo se encuentra parado, el error de posición es
anormalmente grande.
Compruebe si el freno está liberado mediante el sonido del freno o la vibración.
En el caso que el freno no esté liberado.
(Acción 1) Si el freno no está liberado,
liberado, compruebe
compruebe la con
continuidad
tinuidad de la línea del freno en el
cable de conexión del robot y del cable interno del robot.
(Acción 2) Si no se encuentra la desconexión, sustituta el servoamplificador o el servomotor.
En el caso que el freno esté liberado.

(Acción 1) Compruebe el obstáculo que impide el movimiento del robot.
(Acción 2) Asegúrese de que los conectores CNJ1A–CNJ6 están bien fijados al
servoamplificador.
(Acción 3) Compruebe la continuidad de la conexión del cable de potencia con el cable interno
de conexión del robot.
(Acción 4) Compruebe si la carga es mayor que el rango permitido. Si es mayor, redúzcala hasta
que se encuentre dentro del rango. (Si la carga es demasiado grande, el par de torsión
requerido para la aceleración/deceleración se vuelve mayor que la capacidad del
motor.
Como resultado, el motor no puede seguir el comando y se activa una alarma.)
- 36 -


(Acción 5) Compruebe que el voltaje de entrada al controlador está dentro del voltaje nominal y
que no falta ninguna fase. Y compruebe que la configuración del transformador es
correcta.
Verifique la tensión de fase del conector CRR68A o CRR68B de la entrada de
potencia de tres fases (200 VCA) del servoamplificador. Si es de 210 VCA o menos,
compruebe la tensión de línea. (Si la entrada de tensión al servoamplificador es baja,
la salida del par de torsión también es baja. Como resultado, es posible que el motor
no pueda seguir el comando, y causando posiblemente una alarma.)
(Acción 7) Sustituya el servomotor de acuerdo con el eje que sale en el mensaje de alarma.
NOTA
Una configuración incorrecta del número de frenos causa esta alarma.
Servoamplificador
Servoamplificador
Fig.3.5 (l) SRVO-018 Brake abnormal
SRVO-021 SRDY off
SRVO-022 SRDY on
SRVO-023 Stop
Stop err
error
or ex
excess
cess (Exceso de er
error
ror d
de
e par
parada.)
ada.)
SRVO-024 Move error excess (G:i A:j)

(Explicación) Cuando el robot está en funcionamiento, su error
error de posición és más grande q
que
ue un
valor especificado
especificado ($PARAM
($PARAM _ GROUP. $MOVER $MOVER _ OFFST). Es probable
probable que el
robot no pueda seguir la velocidad especificada por el programa.
(Acción 1) Tome las mismas acciones correctoras que para SRVO–023.
SRVO-027 Robot not mastered (Group: i)

(Explicación) Se ha intentado calibrar el robot pero el ajuste necesario
necesario no ha sido completado.
Acción Compruebe si el masterizado es correcto. Si el masterizado no es correcto,
masterizarlo correctamente.
ADVERTENCIA
Si los datos de posición son incorrectos, el robot o los ejes adicionales pueden
moverse de modo incorrecto, adustar los datos de posición correctamen
correctamente.
te. De lo
contrario, podrían producirse daños a las personas o a los equipos.
- 37 -

SRVO-030 Brake on hold (Group: i)

(Explicación) Si está habilitada la función de alarma de detención
detención temporal:($SCR.$BRKHOLD
ENB=1), se activa la alarma SRVO-030 cuando ocurre una detención temporal.
Cuando esta función no se usa, deshabilite el ajuste:
Acción Desactive [Servo-off in temporary halt] (Servo-off en paro temporal) del menú de
ajuste general (Seleccione 6 Ajuste general (SETUP)).
SRVO-033 Robot not calibrated (Group: i)

(Explicación) Se ha intentado establecer un punto de referencia para
para un ajuste simplificado, pero el
robot no ha sido calibrado.
Acción Calibre el robot.
1. Suministre potencia.
2. Configurar un punto de referencia de masterización rápida usando [Positioning] en el
menú de posicionamiento.
SRVO-034 Ref pos not set (Group: i)

(Explicación) Se ha intentado realizar un ajuste simplificado, pero el punto de referencia no se ha
establecido.
Acción Configurar un punto de referencia de masterización rápida usando el menú de
posicionamiento.
SRVO-036 Inpos
(Explicación) time no
El robot over (G:i A:j)
alcanzó la zona efectiva ($PARAM _ GROUP.$ STOPTOL) incluso
después del tiempo de monitorización de control de posición ($PARAM _ GROUP.
$INPOS _ TIME) transcurrido.
Acción Realice las mismas acciones correctoras que en SRVO-23 (gran error de posición en
un paro).
SRVO-037 IMSTP input (Group: i)

(Explicación) Se recibió la señal de entrada *IMSTP de la interface de dispositivo periférico.
Acción Conecte la señal *IMSTP.
SRVO-038 Pulse mismatch (Group: i Eje: j)

(Explicación) El valor de los pulsos obtenidos cuando la potencia está apagada no es igual al valor
de los pulsos obtenidos cuando se aplica potencia. Esta alarma se activa después de
cambiar el encoder o la bateria para una copia de seguridad de los datos del encoder
o cargando los datos de la copia de seguridad en la Placa Principal.
Compruebe el historial de alarmas.

(Acción 1) Si el número de frenofreno está ajustado en motores sin frenos,
frenos, esta alarma puede
producirse. Compruebe la configuración deldel software del número del freno.
(Acción 2) En el caso que se haya movido el robot utilizando la unidad de liberación de frenos
mientras la potencia está apagada o al restaurar los datos de seguridad a la placa
principal, esta alarma puede producirse. Remasterice el robot.
robot.
(Acción 3) Si el robot se ha movido porque el freno ha fallado, esta alarma puede producirse.
Compruebe la causa del problema del freno. Después, volver a masterizar el robot.
(Acción 4) Sustituya el encoder y masterice el robot.
- 38 -


SRVO-043 DCAL alarm (Group: i Eje: j)
(Explicación) La energía de descarga regenerativa
regenerativa ha sido demasiado alta para poderse disipar
como calor.
calor. (Para activar el robot, el servoamplificador suministra energía al robot.
Cuando el eje vertical desciende, el robot realiza su operación desde un punto donde
acumuló energía
energía potencial. Si la reducción de la energía potencial es mayor que que la
energía necesaria para la aceleración, el servoamplificador recibe energía desde el
motor. Un fenómeno
fenómeno similar se produce incluso cuando no se aplica gravedad, por
ejemplo en la desaceleración en un eje horizontal. horizontal. La energía
energía que
que el
servoamplificador recibe desde el motor motor se denomina energía regenerativa.
regenerativa. El
servoamplificador disipa esta energía como como calor. Si la energía
energía regenerativa es
mayor que la energía disipada como calor, la diferencia se almacena en el
servoamplificador y produce una alarma.)
(Acción 1) Esta alarma puede producirse si el eje está sujeto a aceleraciones/desaceleraciones
frecuentes o si el eje es vertical y genera una gran cantidad de energía regenerativa.
Si esta alarma se ha producido, disminuya las condiciones de servicio.
(Acción 2) Compruebe el fusible FS3 en el servoamplificador. Si se ha fundido, solucione la
causa y sustituya el fusible. Una de las posibles causas del fusible fundido es un fallo
de puesta a tierra en el servoamplificador para el eje auxiliar.
(Acción 3) La temperatura del ambiente
ambiente es excesivamente elevada.
elevada. O la resistencia de
regeneración no puede enfriarse con eficacia. Verifique la unidad de ventilador, y
sustitúyala si se para. Limpie la unidad de ventilador, la resistencia de regeneración y
(Acción 4) la rejilla dede

Asegúrese ventilación si están sucios.
que los conectores CRR63A y CRR63B del servoamplificadores están
bien conectados. Después suelte el cable de los conectores CRR63A y CRR63B en el
servoamplificador y compruebe la continuidad entre los pines 1 y 2 del conector del
final del cable. Si no hay continuidad entre los pines, sustituir la resistencia
regenerativa.
(Acción 5) Asegúrese de que los conectores CRRA11A y CRRA11B del servoamplificador
están bien conectados, luego separe los cables de CRRA11A y CRRA11B en el
servoamplificador y verifique la resistencia entre los pines 1 y 2 de cada conector del
final de cable. Si la resistencia no es de 6,5 ΩOhm, sustituya la resistencia de
regeneración. CRRA11B puede no utilizarse dependiendo
dependiendo del modelo de robot.
Unidad de paro de emergencia (Paquete Europeo) Ventilador (Trasero)
Servoamplificador
(Armario - A)
- 39 -

Servoamplificador
Ventilador
externo
Unidad de paro de
emergencia (Paquete
Europeo) (Armario - B)
Fig.3.5 (m) SRVO-043 DCAL alarm
- 40 -


SRVO-044 DCHVAL%s alarm (G:%d A:%d)
(Explicación) El voltaje DC (voltaje de DC link) del suministro de potencia del circuito principal
es anormalmente alto.
(Acción 1) Comprobar si el voltaje de entrada al controlador está dentro del votaje admisible. Y
compruebe que la configuración del transformador es correcta.
(Acción 2) Verifique el voltaje de entrada trifásico del servoamplificador. Si es de 240 VAC o
superior, verifique el voltaje dede la línea. (Si el voltaje
voltaje de entrada
entrada trifásico es
superior a 240 VAC, la alta aceleración/desaceleración puede producir esta alarma.)
(Acción 3) Compruebe que el peso de carga está dentro del margen admisible. Si sobrepasa el
margen, redúzcalo
redúzcalo hasta que esté dentro
dentro del margen.
margen. (Si la carga de la máquina
máquina es
superior al margen, la acumulación de energía de regeneración puede generar una
alarma HVAL aunque el voltaje de entrada trifásico esté dentro del margen).
(Acción 4) Asegúrese de que los conectores CRRA11A y CRRA11B del servoamplificador
están bien conectados. Seguidamente, desconectar los cables y comprobar comprobar la
continuidad entre los pines 1 y 3 de los conectores del lado del cable. Si se encuentra
una desconexión, sustituir la resistencia regenerativa.
SRVO-045 HCAL alarm (Group: i Eje: j)

(Explicación) Se produjo un flujo de corriente anormalmente alto en el circuito principal del
servoamplificador.
(Acción 1) Apague la alimentación, y desconecte el cable de alimentación del servoamplificador
señalado por el mensaje de alarma. (Y desconecte el cable de freno (CRR88 en el
servoamplificador) para evitar que el eje caiga inesperadamente.) Suministre
potencia y compruebe si la alarma se produce de nuevo. Si la alarma ssee produce de
nuevo, sustituya el servoamplificador.
señalado por el mensaje de alarma, y compruebe el aislamiento de sus líneas U, V, W
y GND entre ellas. Si hay algún cortocircuito, sustituya el cable de alimentación de
potencia.
(Acción 3) Apague la alimentación y desconecte el cable de alimentación del servoamplificador
según el mensaje de alarma, y mida la resistencia entre U y V, V y W, y W y U con
un ohmnímetro de intervalo de resistencia muy bajo. Si las resistencias en estos tres
sitios son diferentes una de la otra, el motor o el cable de alimentación son
defectuosos. Verifique cada elemento detalladamente y sustitúyalo si es necesario.
SRVO-046 OVC alarm (Group: i Eje: j)

(Explicación) Esta alarma se emite para proteger
proteger al motor del daño térmico
térmico que se podría
podría producir
cuando el valor de la corriente promediada que se calcula dentro del sistema del
servo está fuera del rango permitido.
(Acción 1) Compruebe las condiciones de funcionamiento del robot y relaje las condiciones del
servicio si es posible. Si el robot se utiliza en condiciones de suciedad o de peso de
carga que sobrepasan el límite del robot, reduzca el valor de carga hasta el rango
especificado.
compruebe también si el voltaje ajustado para el transformador del controlador es
correcto.
(Acción 3) Compruebe si el freno del eje correspondiente se ha liberado.
(Acción 4) O compruebe si hay algún factor que ha aumentado la carga carga mecánica en el eje
correspondiente.
(Acción 5)
(Acción 6) Sustituir
Sustituyaelelservoamplificador.
servomotor de acuerdo con el eje que sale en el mensaje de alarma.
(Acción 7) Sustituya la unidad de paro de emergencia (Paquete Europeo)
- 41 -

(Acción 8) Sustituya la línea de potencia del servomotor

servomotor (Cable de conexión al robot) de
acuerdo con el eje que sale en el mensaje de alarma.
(Acción 9) Sustituya la línea de potencia del servomotor y la línea de freno (dentro de la sección
mecánica) de acuerdo con el eje que sale en el mensaje de alarma.
Servoamplificador
Servoamplificador
Fig.3.5 (n) SRVO-044 HVAL alarm
SRVO-045 HCAL alarm
SRVO-046 OVC alarm
Referencia
Relación entre las alarmas OVC, OHAL y HC
- Visión general
Este apartado señala las diferencias entre las alarmas OVC, OHAL y HC y describe la finalidad de cada
alarma.
- Sección de detección de alarmas

Abreviado como Designación Sección de detección
OVC Alarma de sobrecorriente Software del servo
OHAL Alarma de sobrecalentamiento Relé térmico en el motor
Relé térmico en el servoamplificador
Relé térmico en unidad de descarga regenerativa
separada.
HC Alarma de corriente alta Servoamplificador
- Objetivo de cada alarma

1) Alarma HC (alarma de corriente alta)
Si se produce un flujo de corriente alta momentáneamente en un transistor de potencia debido a una
anormalidad o un ruido en el circuito de control, el transistor de potencia y los diodos de
rectificación podrían
podrían estar dañados, o el imán del motor
motor se podría
podría desmagnetizar.
desmagnetizar. El objetivo de la
alarma HC es evitar este tipo de fallos.
- 42 -


2) Alarmas OVC y OHAL (alarmas de sobretensión y sobrecarga)
El objetivo de las alarmas OVC y OHAL es prevenir el recalentamiento que podría causar que se
quemase el bobinado del motor, o una avería del transistor del servoamplificador y la resistencia
regenerativa.
Se produce una alarma OHAL cuando los relés térmicos incorporados detectan una temperatura
superior al valor establecido. Sin embargo, este método no es necesariamente perfecto para
prevenir estos fallos. Por ejemplo, si el motor repite frecuentemente encendidos y apagados, la
constante de tiempo térmica del motor, que tiene una gran masa, se vuelve superior a la constante de
tiempo del relé térmico, ya que estos dos componentes son de un material, estructura y dimensión
diferentes. Entonces, si el motor repite encendidos y apagados en un tiempo muy corto como
muestra la Fig. 3.5 (p), el aumento de temperatura en el motor es más pronunciado que la del relé
térmico, esto causa que el motor se queme antes de que el relé térmico detecte una temperatura
anormalmente alta.
Temperatura
Start (Inicio Paro Start (Inicio Paro Start (Inicio

de ciclo) de ciclo) de ciclo)
La constante de tiempo
Temperatura a la térmico del motor es alta
que el bobinado
empieza a
quemarse La constante de tiempo
térmico
baja del relé térmico es
Tiempo
Fig.3.5 (o) La relación entre la temperatura del motor y el relé termal en cíclos inicio/paro
inicio/paro
Para prevenir los defectos mencionados anteriormente, el software se utiliza para controlar
constantemente la corriente en el motor para hacer una una estimación de la temperatura del motor. La
alarma OVC se genera en función de esta temperatura
temperatura estimada. Este método hace una estimación
estimación de la
temperatura del motor con una precisión sustancial, y así puede prevenir los fallos descritos.
En resumen, se utiliza un método de protección doble; la alarma OVC se utiliza para proteger de una
sobretensión en un periodo corto de tiempo, y la alarma OHAL se utiliza para una protección de
sobrecarga a largo plazo. La relación entre las alarmas OVC y OHAL se muestra en la Fig.3.5 (q).
Corriente
rea de protección
para el motor y el
servoamplificador
Protección mediante OHAL
Corriente límite
Protección
del OVC
Corriente continua
establecida
Tiempo
Fig.3.5 (p) Relación entre las alarmas OVC y OHAL
- 43 -

NOTA
La relación que se muestra en la Fig. 3.5 (q) se toma en consideración para la
alarma OVC.
OVC. Puede que el motor no esté caliente
caliente aunque
aunque sse
e haya producido
la alarma OVC. En eseste
te caso, no ca
cambie
mbie los parámetros ppara
ara disminu
disminuirir la
protección
SRVO-047 LVAL vo
alarm
(Explicación) El voltaje
(Group: i Eje: j)
ltaje de potencia para el control (+5V, etc.) suministrado
suministrado por
por el circuito de
potencia del servoamplificador es anormalmente
anormalmente bajo.
(Acción 2) Sustituir la fuente de alimentación.
Servo amplifier
Servoamplificador
Servoamplificador
Servo amplifier Fuente de alimentación
Power supply unit
Power supply
Fuente unit
de alimentación
Fig.3.5 (q) SRVO-047 LVAL alarm
SRVO-049 OHAL1 alarm (G: i A: j)

(Explicación) El termostato
termostato en el transformador
transformador se activó.
(Acción 1) Compruebe si el ventilador del módulo del servoamplificador se para y comprobar
también si los orificios de ventilación están obstruidos. Si fuera necesario,
sustitúyalos o límpielos.
(Acción 2) Si se da la alarma SRVO-049 cuando las condiciones de operación del robot son
agresivas, compruebe las condiciones de funcionamiento del robot y relájelas si es
posible.
(Acción 3) Compruebe que existe conexión entre el conector CPOH del transformador y el
conector CRMA91 del servoamplificador.
(Acción 5) Sustituya el transformador.
- 44 -


Ventilador
Unidad de paro de emergencia (Paquete Europeo) (Trasero)
Servoamplificador Resistencia de regeneración Transformador
(Armario - A)
Regenerative resistor
Servoamplificador
Servo Amplifier
Ventilador
External
externo
fan unit
Transformador
Transformer
Unidad de paro de emergencia (Paquete
E-stop unit Europeo)
(Armario - B)
Fig.3.5 (r) SRVO-049 OHAL1 alarm
SRVO-050 Collision Detect alarm (Grp:i Ax:j)

(Explicación) El par perturbador estimado por el software del servo es anormalmente alto. (Se ha
detectado una colisión.)
(Acción 1) Compruebe si el robot ha colisionado y también compruebe si hay algún factor que
ha aumentado la carga mecánica en el eje correspondiente.
(Acción 2) Compruebe si los ajustes de carga son válidos.
(Acción 4) Si el peso excede el límite superior, disminúyalo hasta que esté dentro de límites.
correcto.
(Acción 7) Sustituya el servomotor de acuerdo con el eje que sale en el mensaje de alarma.
(Acción 9) Sustituya la línea de potencia del servomotor
servomotor (Cable de conexión al robot) de
acuerdo con el eje que sale en el mensaje de alarma.
(Acción 10) Sustituya la línea de potencia del servomotor y la línea de freno (dentro de
de la sección
mecánica) de acuerdo con el eje que sale en el mensaje de alarma.
- 45 -

SRVO-051 CUER alarm (Group: i Eje: j)

(Explicación) El desplazamiento (offset) del valor de realimentación de corriente es anormalmente
anormalmente
alto.
Acción Sustituir el servoamplificador.
Servo amplifier
Servoamplificador
Unidad
E-Stop de
unitparo de emergencia (Paquete Europeo)
Servo amplifier
Servoamplificador
Unidad de paro de emergencia (PaqueteE-Stop unit

Europeo)
Fig.3.5 (s) SRVO-050 CLALM alarm
Alarma SRVO-051 CUER
SRVO-055 FSSB com error 1 (G: i A: j)

(Explicación) Se ha producido un error de comunicación entre la placa principal y el
servoamplificador.
(Acción 1) Compruebe el cable de comunicación (fibra óptica) situado entre la placa principal y
el servoamplificador. Sustitúyalo si está defectuoso.
(Acción 2) Sustituya la tarjeta de control de ejes de la placa principal.
SRVO-056 FSSB com error 2 (G: i A: j)

(Explicación) Se ha producido un error de comunicación entre la placa principal y el
servoamplificador.
SRVO-057 FSSB disconnect (G:i A: j)

(Explicación) Se ha interrumpido
interrumpido la comunicación
comunicación entre la placa principal y el servoamplificador.
(Acción 1) Compruebe si el fusible F4 de la unidad de alimentación se ha fundido. Si el fusible
se ha fundido, sustituir el servoamplificador incluyendo el fusible.
(Acción 2) Sustituya el cable de fibre óptica entre la de control de ejes y el servoamplificador.
(Acción 5) Comprobar el punto donde está puesto a tierra el cable de conexión al robot RP1 o un
cable interno que va hacia los encoders a través de la unidad mecánica.
Antes de continuar con el siguiente paso, realice una copia de seguridad completa del controlador
para guardar todos los programas y las configuraciones.
configuraciones.
- 46 -


SRVO-058 FSSB xx init error (yy)
(Explicación) Se ha interrumpido
interrumpido la comunicación
comunicación entre la placa principal y el servoamplificador.
(Acción 1) Compruebe si el fusible F4 de la unidad de alimentación se ha fundido. Si el fusible
se ha fundido, comprobar y corregir la causa, después sustituir el fusible.
(Acción 2) Compruebe si el fusible FS1 del servoamplificador se ha fundido. Si el fusible se ha
fundido, sustituir el servoamplificador incluyendo el fusible.
(Acción 3) Apague la alimentación y desconecte el conector CRF8 en el servoamplificador.
Después conecte la alimentación y compruebe si esta alarma se produce de nuevo.
(Ignore la alarma SRVO-068 debido a la desconexión del conector CRF8.)
Si esta alarma no se produce, el cable RPI del cable de conexión del robot o el cable
interno del robot pueden estar en cortocircuito a tierra. Verifique los cables y
sustitúyalos si fuera necesario.
(Acción 4) Compruebe si los LED (P5V y P3.3V) del servoamplificador lucen y están activados.
Si no están activados, nos e suministra la alimentación de CC al servoamplificador.
Asegúrese de que el conector CP5 en la fuente de alimentación y el conector CXA2B
en el servoamplificador están bien conectados. Si están bien conectados, sustituya el
servoamplificador.
(Acción 8) Si las demás unidades (el servoamplificador para los ejes auxiliares y la interface de
seguimiento de línea) están conectados en la comunicación óptica FSSB, desconecte
estas unidades y conecte sólo el servoamplificador del robot. Después conecte la
alimentación. Si esta alarma no se produce, busque la unidad defectuosa y
sustitúyala.
Servoamplificador
Servo amplifier
Servo a mplifier
mplifier
Servoamplificador Main board
Placa principal
Main board
Placa principal
- 47 -

Tarjeta de servo
Servo card

(Placa principal)
Fig.3.5 (t) SRVO-055 FSSB com error 1

SRVO-056 FSSB com error 2
SRVO-057 FSSB disconnect
SRVO-058 FSSB init error
SRVO-059 Servo amp init error

(Explicación) La inicialización del servoamplificador ha fallado.
(Acción 1) Compruebe el cableado del servoamplificador
(Acción 3) Sustituir la tarjeta de seguimiento de línea (line tracking).
SRVO-062 BZAL alarm (Group: i Eje: j)

(Explicación) Esta alarma se activa si la batería para a copia de seguridad en posición absoluta del
encoder está vacía.
Una causa posible es que se haya roto un cable de la batería o que no haya baterías
en el robot.
(Acción 1) Substituya las baterías (o pilas) en la caja de baterías de la unidad mecánica.
(Acción 2) Sustituya el encoder para el que ha salido la alarma y volver a masterizar el robot.
(Acción 3) Comprobar que el cable interno del robot que suministra voltaje al encoder desde la
batería no está desconectado y que está puesto a tierra Si encuentra alguna
anomalía, cambie el cable.
PRECAUCIÓN
Después de corregir la causa de la alarma, ajuste la variable del sistema
($MCR$SPC RESET) en TRUE, después apague y encienda la alimentación de
nuevo. Se necesita masterizar:
SRVO-064 PHAL alarm (Group: i Eje: j)

(Explicación) Esta alarma se activa si la fase
fase de los impulsos generados en el encoder es anormal.
Acción Sustituir el encoder.
NOTA
Esta alarma puede acompañar a cualquiera de las alarmas DTERR, CRCERR o
STBERR. En este caso, sin embargo, no hay ninguna condición real para esta
alarma.
- 48 -


SRVO-065 BLAL alarm (Group: i Eje: j)
(Explicación) El voltaje de la batería para
para el encoder es inferior a un mínimo.
Acción Sustituya la batería.
(Si se activa esta alarma, active la potencia y sustituya la batería lo antes posible. Un
retraso en la sustitución de la batería puede provocar que se active la alarma BZAL.
En este caso, la información de los datos de posición se perderá. Si se ha perdido la
información de posición, será necesario realizar una masterización.
SRVO-067 OHAL2 alarm (Grp:i Ax:j)

(Explicación) La temperatura del encoder o el motor es anormalmente alta, y el termostato
integrado se ha puesto en funcionamiento.
(Acción 1) Verifique las condiciones de operación del robot. Si el robot se utiliza en
condiciones tiempo de trabajo excesivo combinado con un peso de carga que
sobrepasa el límite del robot, reduzca el valor de carga hasta el rango especificado.
(Acción 2) Si se suministra potencia al motor después de que se haya haya enfriado
enfriado y la alarma
alarma
continúa activada, sustituya el motor.
SRVO-068 DTERR alarm (Grp:i Ax:j)

(Explicación) El encoder dotado de comunicación serie no devuelve datos en serie en respuesta a
una señal de petición.
(Acción 1) Asegúrese de que el conector RP1 del servoamplificador (lado del motor) está bien
conectado.
(Acción 2) Compruebe que la malla del cable RP1 está puesta a tierra de forma segura dentro del
armario.
(Acción 3) Sustituir el encoder.
(Acción 5) Sustituya el cable RP1.
(Acción 6) Sustituya el cable de interconexión del robot (para el encoder).
SRVO-069 CRCERR alarm (Grp:i Ax:j)

(Explicación) Los datos en serie se han alterado durante la comunicación.
Acción - Consulte las acciones de SRVO-068
SRVO-070 STBERR alarm (Grp:i Ax:j)

(Explicación) Los bits de arranque y parada
parada de los datos en serie son anormales.
Acción - Consulte las acciones de SRVO-068
Servoamplificador
Servoamplificador
Fig.3.5 (u) SRVO-059 Servo amp init error
Alarma SRVO-070 STBERR
- 49 -
49
SRVO-071 SPHAL alarm (Grp:i Ax:j)

(Explicación) La velocidad
velocidad de realimentación es anormalmente
anormalmente elevada.
Acción Tome las mismas acciones que para SRVO–068.
NOTA
Si esta alarma se activa junto con la alarma PHAL (SRVO-064), ésta no
corresponde a la causa principal del fallo.
SRVO-072 PMAL alarm (Group: i Eje: j)
(Explicación) Es posible que el encoder sea anómalo.
anómalo.
Acción Sustituya el encoder y masterice el robot.
SRVO-073 CMAL alarm (Group: i Eje: j)

(Explicación) Es posible que el encoder sea anormal o funcione mal debido
debido al ruido.
(Acción 1) Comprobar si la tierra de conexión al controlador es buena. Comprobar la conexión
del cable de tierra entre el controlador y el robot y que los cables estén conectados de
forma segura a un placa de puesta a tierra.
(Acción 2) Reforzar la puesta a tierra de la carcasa del motor. (En caso del eje auxiliar)
SRVO-074 LDAL
(Explicación) alarm
El LED del (Group: i roto.
encoder está Eje: j)
Acción Sustituya el encoder y masterice el robot.
SRVO-075 Pulse not established (G: i A: j)

(Explicación) No se puede establecer la posición absoluta del encoder.
Acción Reinicie la alarma y mueva el eje en el que se ha activado la alarma hasta que ésta no
se produzca de nuevo.
SRVO-076 Tip Stick Detection (G: i A: j)

(Explicación) Se ha considerado que en el software del servomecanismo
servomecanismo se ha producido una
alteración excesiva al inicio de la operación. (Se ha detectado una carga anormal.
La causa podría ser una soldadura.)
(Acción 1) Compruebe si el robot ha colisionado. O compruebe si la carga de maquinaria del eje
correspondiente ha aumentado.
(Acción 2) Compruebe si los ajustes de carga son válidos.
(Acción 4) Compruebe si el peso de carga se encuentra dentro del rango establecido. Si el peso
excede el límite superior, disminúyalo hasta el límite.
correcto.
(Acción 7) Sustituya el servomotor correspondiente.
(Acción 9) Sustituya el cable de alimentación del cable de conexión del robot en el cual el eje
correspondiente está conectado.
(Acción 10) Sustituya el cable de alimentación del cable de interconexión del robot
robot en el cual el
eje correspondiente está conectado.
50

Servo amplifier
Servoamplificador
Unidad de paro de emergencia (Paquete Europeo)
E-Stop unit
Servoamplificador
Servo amplifier
E-Stop
Unidad de paro de emergencia (Paquete unit
Europeo)
Fig.3.5 (v) SRVO-076 Tip Stick Detection
SRVO-081 EROFL alarm (Track enc: i)

(Explicación) El encoder para el seguimiento de línea se ha desbordado.
(Acción 1) Compruebe si la condición del seguimiento de línea excede la limitación.
(Acción 3) Sustituir la tarjeta de interface de seguimiento de línea.
SRVO-082 DAL alarm (Track encoder: i)

(Explicación) El encoder para el seguimiento de línea no se ha conectado.
(Acción 1) Comprobar el cable
cable de
de conexión en cada extremo ( en la tarjeta de interface de de
seguimiento de línea y el lado del motor).
(Acción 2) Compruebe que la malla del cable de conexión está conectado correctamente a una
placa de puesta a tierra.
(Acción 3) Sustituir el cable de seguimiento de línea.
SRVO-084 BZAL
(Explicación) Estaalarm
alarma(Track enc:
se activa si noi)se ha conectado la batería de seguridad para
para la posición
absoluta del encoder. Consulte la descripción de la alarma BZAL (SRVO-062).
(SRVO-062).
SRVO-087 BLAL alarm (Track enc: i)

(Explicación) Esta alarma se activa si el voltaje de la batería de seguridad para la posición absoluta
del encoder
encoder es bajo. Consulte la descripción de la alarma BLAL (SRVO-065).
(SRVO-065).
SRVO-089 OHAL2 alarm (Track enc: i)

(Explicación) El motor se ha recalentado. Cuando se suministra alimentación al encoder después
de que se haya enfriado lo suficiente, si la alarma continúa activada. Consulte la
descripción de la alarma OHAL2 (SRVO-067).
51
SRVO-090 DTERR alarm (Track enc: i)

(Explicación) La comunicación entre el encoder y la tarjeta de interface de seguimiento
seguimiento de línea
Ver la alarma alarma SRVO-068 DTERR alarm (Group
(Acción 1) Comprobar el cable
cable de
de conexión en cada extremo ( en la tarjeta de interface de de
seguimiento de línea y el lado del motor).
(Acción 2) Compruebe que la malla del cable de conexión está conectado correctamente a una
placa de puesta a tierra.
(Acción 4) Sustituir el cable de seguimiento de línea.
SRVO-091 CRCERR alarm (Track enc: i)

(Explicación) La comunicación entre el encoder y la tarjeta de interface de seguimiento de línea
SRVO-092 STBERR alarm (Track enc: i)

(Explicación) La comunicación entre el encoder y la tarjeta de interface de seguimiento de línea
SRVO-093 SPHAL alarm (Track enc: i)

(Explicación) Esta alarma se activa si la información
información de posición
posición actual del encoder
encoder es superior a la
información de posición anterior.
SRVO-094 PMAL alarm (Track enc: i)

(Explicación) Es posible que el encoder sea anómalo. Consulte la descripción de la alarma PMAL
(SRVO-72).
SRVO-095 CMAL alarm (Track enc: i)

(Explicación) Es posible que el encoder
encoder sea anormal
anormal o funcione mal debido al ruido.
ruido. Consulte la
descripción de la alarma CMAL (SRVO-73).
(Acción 1) Reforzar la puesta a tierra de la carcasa del encoder.
SRVO-096 LDAL alarm (Track enc: i)

(Explicación) El LED del encoder está roto. Consulte la descripción de la alarma LDAL
(SRVO-74).
SRVO-097 Pulse not established (enc: i)

(Explicación) No se puede establecer la posición absoluta del encoder. Consulte la descripción de
(SRVO-075). Pulsos no establecidos.
(Acción 1) Reinicie la alarma y mueva el eje en modo manual en el que se ha activado la alarma
hasta que ésta no se produzca de nuevo. (Mover manualmente durante una
revolución del motor)
- 52 -

SRVO-105 Door open or E.Stop
(Explicación) La puerta del armario está abierta.
- Cuando el interruptor de puerta no está montado, saltarse la acción 1 y la 2 y empezar desde la 3.

(Acción 1) Si la puerta está abierta, ciérrela.
(Acción 2) Compruebe el interruptor de puerta y el cable de conexión del interruptor. Si el
interruptor o el cable es defectuoso, sustitúyalo.
(Acción 3) Comprobar que los conectores CRMA92, CRMA94(armario A), CRMA74(armario
B) de la placa de paro de emergencia y el CRMA91 en el servoamplificador están
conectados de forma segura.
Unidad de paro de emergencia Servoamplificador

(Placa de paro de emergencia)
Servoamplificador Placa principal
Placa principal Unidad de paro de

emergencia (Placa de
paro de emergencia)
Fig.3.5 (w) SRVO-105 Door open or E-stop
SRVO-123 Fan motor rev slow down(%d)

(Explicación) La velocidad de rotación del motor del ventilador ha disminuido.
disminuido.
(Acción 1) Compruebe el motor del ventilador y sus cables. Sustitúyalos si es necesario.

(Acción 2) Sustituya la unidad de placa trasera de conexiones.
- 53 -
Motor del
ventilador
Placa principal
Fig.3.5 (x) SRVO-123 Fan motor rev slow down(%d)
SRVO-130 OHAL1(PS) alarm (G:%d A:%d)

(Explicación) La temperatura dede sumidero del circuito principal de la fuente de alimentación(αiPS)
alimentación(
es anormalmente alta.
(Acción 1) Comprobar la rotación del ventilador de la fuente de alimentación(αiPS).
(Acción 2) Reduzca el ciclo de funcionamiento. (Bajar la velocidad del sistema (Override))
(Acción 3) Sustituir la fuente de alimentación(αiPS).
SRVO-131 LVAL%s alarm (G:%d A:%d)

(Explicación) El voltaje suministrado de control a la fuente de alimentación(αiPS) es anormalmente
bajo.
(Acción 3) Sustituir la fuente de alimentación.
SRVO-133 FSAL(PS) alarm (G:%d A:%d)

(Explicación) La rotación del
del ventilador del
del circuito de control de la fuente de alimentación(αiPS)
se detuvo.
(Acción 1) Comprobar el estado del ventilador de refrigeración. Sustituirlo si es anormal.
SRVO-134 DCLVAL alarm (G:%d A:%d)

[Regeneración del suministro de potencia]
- 54 -

SRVO-134 DCLVAL(PS) alarm (G:%d A:%d)
es anormalmente bajo.
(Acción 3) Modifique el programa de forma que no aceleren simultáneamente el robot y los ejes
auxiliares en un sistema con los ejes auxiliares.
(Acción 5) Sustituir el servo amplificador (amplificador de 6 ejes)
SRVO-136 DCLVAL alarm (G:%d A:%d)

del servoamplificador (αiSV) es anormalmente bajo.
(Acción 1) Compruebe el cableado del servoamplificador (αiSV).
(Acción 2) Sustituir el servoamplificador (αiSV) que se indica en el mensaje de alarma.
(Acción 3) Modifique el programa de forma que no aceleren simultáneamente el robot y los ejes
auxiliares en un sistema con los ejes auxiliares.
SRVO-156 IPMAL alarm (G: i A: j)

(Explicación) Ha circulado corriente anormalmente alta a través del circuito principal del
servoamplificador.
señalado por el mensaje de alarma. (Y desconecte el cable de freno (CRR88 en el
servoamplificador) para evitar que el eje caiga inesperadamente.) Conectar la
(Acción 2) potencia,
Apague layalimentación,
si ocurre otra yvez la alarma,elsustituir
desconecte cable deelalimentación
servoamplificador.
del servoamplificador
señalado por el mensaje de alarma, y compruebe el aislamiento de sus líneas U, V, W
y GND entre ellas. Si hay algún cortocircuito, sustituya el cable de alimentación de
potencia.
(Acción 3) Apague la alimentación y desconecte el cable de alimentación del servoamplificador
según el mensaje de alarma, y mida la resistencia entre U y V, V y W, y W y U con
un ohmnímetro de intervalo de resistencia muy bajo. Si las resistencias en estos tres
sitios son diferentes una de la otra, el motor o el cable de alimentación son
defectuosos. Verifique cada elemento detalladamente y sustitúyalo si es necesario.
- 55 -
SRVO-157 CHGAL alarm (G: i A: j)

(Explicación) El condensador de la tensión de carcarga
ga del servoamplificador no se ha cargado en el
tiempo especificado cuando la servoalimentación está activada.
correcta.
(Acción 2) Compruebe que el interruptor de la unidad de paro de emergencia está encendido y
que está funcionando.
(Acción 3) Asegurarse de que el conector del servoamplificador CRRA12 y el conector de la
placa de paro de emergencia CRR12 están bien conectados. Si se usa αiPS,
asegurarse de que el conector αiPS CRRA12 está bien conectado.
(Acción 4) Sustituir el servoamplificador o el αiPS.
Unidad Servo amplifier

Servoamplificador
E-Stop de
unitparo de emergencia
(Paquete Europeo)
Servo amplifier
Servoamplificador
E-Stop unit
Unidad de paro de emergencia (Paquete Europeo)
Fig.3.5 (y) SRVO-136 DCLVAL alarm
SRVO-156 IPMAL alarm
SRVO-157 CHGAL alarm
SRVO-204 External(SVEMG
(Explicación) abnormal)
El interruptor conectado
conectado E-stop
en EES1 y EES11, EES2 y EES21 de la placa de terminales
terminales
TBOP13(armario A) o TBOP11(Armario B) en la placa de paro de emergencia ha
sido pulsado, pero la línea de PARO DE EMERGENCIA no se ha desconectado.
(Acción 1) Compruebe el interruptor y el cable conectado a EES1-EES11 y EES2-EES21 en
TBOP13(Armario A) o TBOP11(Armario B). Si hay algún co componente
mponente an
anormal,
ormal,
sustitúyalo.
- 56 -
Placa de paro de emergencia (Unidad Servoamplificador

de paro de emergencia)
Servoamplificador

(Unidad de paro de emergencia)
4:EES21
3:EES2
2:EES11
1:EES1
1:EES1
2:EES11
3:EES2
4:EES21

Fig.3.5 (z) SRVO-204 External (SVEMG abnormal) E-stop
- 57 -
SRVO-205 Fence open(SVEMG abnormal)

(Explicación) El interruptor conectado en EAS1 y EAS11, EAS2 y EAS21 de la placa de
terminales TBOP13(armario A) o TBOP11(Armario B) en la placa de paro de
emergencia se ha abierto, pero la línea de PARO DE EMERGENCIA no se ha
desconectado.
(Acción 1) Compruebe el interruptor y el cable conectado a EAS1-EAS11 y EAS2-EAS21 . Si
hay algún componente anormal, sustitúyalo.
Placa de paro de emergencia Servoamplificador

Servoamplificador

8:EAS21
7:EAS2
6:EAS11
5:EAS1
5:EAS1
6:EAS11
7:EAS2
8:EAS21

Fig.3.5 (aa) SRVO-205 Fence open (SVEMG abnormal) (Vallado abierto o SVEMG anormal)
- 58 -

SRVO-206 Deadman switch (SVEMG abnormal)
(Explicación) El interruptor dede HOMBRE MUERTO ha sido liberado o pulsado demasiado fuerte
cuando la consola de programación estaba en funcionamiento, pero la línea de PARO
DE EMERGENCIA no se ha desconectado.
(Acción 2) Compruebe el cable de la consola de programación. Si encuentra alguna anomalía,
cambie el cable.
(Acción 4) Cuando se usa la señal NTED, comprobar si el cableado de la señal conectada
conectada a la
placa de paro de emergencia es correcto.
Servoamplificador
Servoamplificador

Fig.3.5 (ab) SRVO-206 DEADMAN switch (SVEMG abnormal)
SRVO-213 E-STOP Board FUSE2 blown

(Explicación) Un fusible (FUSE2) en la tarjeta
tarjeta de paro de emergencia
emergencia se ha fundido, o no se
suministra voltaje a EXT24V.
(Acción 1) Compruebe
Compruebe si el fusible FUSE2 de la placa de paro de emergencia se ha fundido. Si
el fusible se ha fundido, los +24EXT pueden estar cortocircuitados con los 0EXT.
Llevar a cabo la acción 2. Si el fusible FUSE 2 no se ha fundido, llevar a cabo la
Acción 3 y así sucesivamente
(Acción 2) Desconextar los lugares donde están conectados los +24EXT que pueden causar una
puesta a tierra incorrecta, después comprobar que el fusible FUSE2 no se funde.
Desconecte lo siguiente en la tarjeta del panel y vuelva a conectar la potencia al
controlador.
- CRS36
- CRT27
- TBOP13(Armario
TBOP13(Armario A) o TBOP11(Armario
TBOP11(Armario B) : EES1, EES11, EAS1, EAS11,
EGS1, EGS11
Si el fusible FUSE2 no se funde en este estado, los +24EXT y 0EXT pueden estar
cortocircuitadoss en cualquiera de las conexiones mencionadas arriba. Aislar el fallo
cortocircuitado
y tomar las acciones oportunas.
Si se ha fundido el fusible FUSE2 incluso cuando las conexiones mencionadas
anteriormente
anteriormente están desconectadas, sustituir la tarjeta de paro de emergencia.
- 59 -
(Acción 3) Comprobar si hay 24 V entre EXT24V EXT24V y EXT0V de TBOP14(Armario

TBOP14(Armario A) ,
TBOP10(Armario B). Si no, comprobar el circuito de suministro de potencia
externa.
Si no se usa una fuente de potencia externa, comprobar si los terminales anteriores se
conectan a los INT24V y INT0V, respectivamente.
(Acción 4) Sustituya la unidad de paro de emergencia.
(Acción 5) Sustituya el cable de la consola de programación.
(Acción 7) Sustituya el cable del panel de operador(CRT27).
CRS36 CRT27
CRS36
CRT27
TBOP11
FUSE2
TBOP13 FUSE2 TBOP14
TBOP10

Servoamplificador

Fig.3.5 (ac) SRVO-213 E-STOP Board FUSE2 blown
- 60 -

SRVO-214 6ch amplifier fuse blown (R: i)
(Explicación) Se ha fundido un un fusible en el servoamplificador.
En el caso que FS1 esté fundido.
En el caso que FS2 o FS3 estén fundidos.
(Acción 1) Si se ha fundido un fusible, elimine la causa y sustitúyalo. (Consulte el apartado 3,6)

SRVO-216 OVC (total) (Robot: i)
(Explicación) La corriente (corriente total para los
los seis ejes) que circula a través del motor es
demasiado elevada.
(Acción 1) Reduzca la velocidad de movimiento del robot siempre que sea posible. Verifique las
condiciones de operación del robot. Si el robot se utiliza en condiciones de suciedad
o de carga que sobrepasan el límite del robot, reduzca el valor de carga hasta el rango
admisible especificado.
correcta.
SRVO-217 E-STOP Board not found

(Explicación) No se encuentra la placa de paro de emergencia cuando cuando se conecta la potencia al
controlador.
(Acción 1) Compruebe si el fusible FUSE1 de la placa de paro de emergencia se ha fundido. Si
el fusible se ha fundido, comprobar y corregir la causa, después sustituir el fusible.
(Acción 2) Comprobar el cable entre la tarjeta de paro de emergencia y la placa base de la CPU.
Sustitúyalos si es necesario.
(Acción 3) Sustituya la unidad E-STOP.
SRVO-221 Lack of DSP (G: i A: j)

(Explicación) No se ha montado
montado una tarjeta de control de ejes correspondiente al conjunto de ejes
especificado.
(Acción 1) Compruebe
coloque si el número
el número configurado de ejes es válido. Si el número no es válido,
correcto.
(Acción 2) Sustituya la tarjeta de control de ejes por una tarjeta correspondiente al número de
ejes configurado.
SRVO-223 DSP dry run (%d,%d)

(Explicación) Ocurrió un fallo de inicialización de sevo DSP debido a un fallo de hardware o mala
configuración de software. Entonces, el software entro en modo DSP dry run, El
primer número indica la causa del fallo. El segundo número indica información
adicional.
Acción Llevar a cabo las acciones de acuerdo con el primer número que se visualiza en el
mensaje de alarma.
1: Este es un aviso debido a $scr.$startup_cnd=12.
2,3,4,7: Sustituya la tarjeta servo.
5: Configuración no válida de ATR. La configuración de los ejes por software
(número de línea FSSB, número de servoamplificador) puede ser errónea.
6: SRVO-180 occurre simultáneamente. Los ejes controlables no existen en ningún
grupo. Ejecutar la configuración de los ejes auxiliares para añadir ejes en el arranque
controlado.
- 61 -
8,10: SRVO-058 (FSSB init error) ocurre simultáneamente. Seguir el mismo remedio
que para SRVO-058.
9: No hay amplificador conectado a la tarjeta de servo.
Compruebe la conexión del hardware.
Comprobar el cable de fibra óptica.
Compruebe si el servoamplificador está conectado y recibe potencia.
Compruebe si el fusible del servoamplificador se ha fundido.
Sustituya el cable de fibra óptica.
Sustituya el servoamplificador
11: Configuración no válida de axisorder. Se especifica un número de eje que no
existe. La configuración de ejes por software (número de línea FSSB) puede estar
equivocada o se necesita una tarjeta de ejes auxiliar.
12: SRVO-059 (Servo amp init error) ocurre simultáneamente. Seguir el mismo
remedio que para SRVO-059.
13,14,15: Documentar los sucesos que han provocado este error, y llamar a su
representante técnico de FANUC Robotics.
Servoamplificador
Servo amplifier
Servoamplificador
Servo a mplifier
mplifier Placa principal
Main board
Placa principal
Main board
Tarjeta de servo
(Placa principal)
Fig.3.5 (ad) SRVO-214 6ch amplifier fuse blown (Panel PCB)

SRVO-216 OVC (total)
SRVO-221 Lack of DSP
SRVO-223 DSP dry run (%d,%d)
- 62 -

SRVO-230 Chain 1 abnormal a, b
SRVO-231 Chain 2 abnormal a, b
(Explicación) Ha ocurrido un fallo de coincidencia en señales de seguridad duplicadas.
Se activa la alarma SRVO-230 si se cierra un contacto del lado de la cadena 1 (entre
EES1 y EES11, entre EAS1 y EAS11, entre EGS1 y EGS11, y así sucesivamente) y
queda abierto un contacto en el lado de la cadena 2 (entre EES2 y EES21, entre
EAS2
coincidey el
EAS21,
estado entre
de lasEGS2 y EGS21,Seyemite
dos cadenas. así sucesivamente)
SRVO-231 si se y abre
por loun tanto no
contacto
en el lado de la cadena 1 y no coincide si el contacto de la cadena 2 está cerrado.
Si se detencta un error de cadena, corregir la causa de la alarma y rearmarla de
acuerdo al método descrito a continuación.
Acción Comprobar las alarmas que se emitena a la vez para identificar qué señal no tiene la
correspondiente coincidencia.
SRVO-266 a SRVO-275 y SRVO-370 a SRVO-385 se emiten a la vez. Realice las
mismas acciones descritas para cada punto.
ADVERTENCIA
Si se activa esta alarma, no rearmar la alarma de error de cadena hasta que la
avería no esté identificada y reparada. Si se continua usando el robot con
uno de los dos circuitos duplicados estando defectuoso, no se puede garantizar
la seguridad cuando el otro circuito fallla.
PRECAUCIÓN
1 El estado dede esta alarma es mantenido por el softwa
software.
re. Si se de
detecta
tecta un error de
cadena, corregir la causa de la alarma y rearmarla de acuerdo con el método
descrito a continuación.
2 Hasta que no se re rearme
arme el error de cadena, no se p
pueden
ueden llevar a cabo la
lass
operaciones normales de rearme. El mensajemensaje "S
"SRVO-237
RVO-237 No sse e pu
puede
ede
reiniciar fallo de cadena" se muestra si la operación RESET se intenta llevar a
cabo antes de realizar el procedimiento de reinicio especial.

Servoamplificador

Fig.3.5 (ae)SRVO-231
SRVO-230Chain
Chain21(0V)
(+24V) abnormal
abnormal a, ba, b
- 63 -
Método de visualización de la pantalla de historial de alarmas

1. Pulsar las teclas de
de selección de pantalla en la consola de programación.
2. Seleccionar [4 ALARM] en la consola de programación.
3. Pulsar "F3" [HIST] en la consola de programación.
Procedimiento de rearme de error de cadena

PRECAUCIÓN
No empiece esta operación antes de resolver la causa de la alarma.
<Método 1>
1. Pulsar la seta de Paro de Emergencia:
2. Pulsar las teclas de
de selección de pantalla en la consola de programación.
3. Seleccionar [0 NEXT PAGE] (Siguiente página) en la consola de programación.
4. Pulsar [6 SYSTEM] en la consola de programación.
5. Pulsar [7 SYSTEM SETTING] en la consola de programación.
6. Buscar "28" Ejecución del rearme de error de cadena.
7. Pulsar F3 en la consola de programación para rearmar el "Error de Cadena".
<Método 2>
1.
2. Pulsar las teclas
Seleccionar de
de selección
[4 ALARM] en ladeconsola
pantalla
deen la consola de programación.
programación.
3. Pulsar "F4" [CHAIN RESET] en la consola de programación.
SRVO-232 NTED input

(Explicación) En el modo
modo manual de de programación, la señal NTED conectada en la placa de paro
de emergencia se puso en estado abierto.
(Acción 1) Verifique la operatividad del dispositivo conectado a NTED.
(Acción 4) Sustituya la unidad de paro de emergencia
(Acción 5) Compruebe el cambio de modo y su cable. Sustitúyalos si se detecta un defecto.
SRVO-233 TP disabled in T1, T2/Door open

(Explicación) La consola de programación está deshabilitada
deshabilitada cuando el selector de modo está en T1
o T2.
O la puerta del controlador está abierta.
(Acción 1) Active la consola de programación para una operación de programación. En otro
caso el selector de modo deberá estar en modo AUTO.
(Acción 2) Cierre la puerta del controlador si estuviera abierta.
(Acción 5) Sustituya el selector de modo.
- 64 -

SRVO-235 Short term Chain abnormal
(Explicación) Se ha detectado una condición de de fallo de cadena simple de
de corto plazo.
• La causa de esta alarma es ;
- Interruptor de HOMBRE MUERTO liberado a medias

- Operación a medias de la seta de paro de emergencia.
(Acción 1) Provocar que ocurra otra vez el mismo error, después realizar el rearme de la alarma.
(Acción
(Acción 2)
3) Sustituyaellaservoamplificador.
Sustituir unidad de paro de emergencia (P. Europeo).
SRVO-251 DB relay abnormal (G: i A: j)

(Explicación) Se detectó algún proceso anormal en el relé interno (relé DB) del servoamplificador.
SRVO-252 Current detect abnl (G: i A: j)

(Explicación) Se detectó algún proceso
proceso anormal en el circuito de detección de corriente dentro del
servoamplificador.
SRVO-253 Amp internal over heat (G: i A: j)

(Explicación) Se ha detectado un recalentamiento en el servoamplificador.

Servoamplificador

- 65 -
(Selector de modo)
Fig.3.5 (af) SRVO-232 NTED input

SRVO-233 TP disabled in T1, T2/Door open (TP deshabilitado
en T1, T2/Puerta abierta)
SRVO-235 Short term Chain abnormal (Cadena anormal a
corto plazo SRVO-235)
SRVO-251 DB relay abnormal (relé DB anormal)
SRVO-252 Current detect abnl (Detección de corriente anormal)
SRVO-253 Amp internal over heat (Amplificador interno
sobrecalentado):
SRVO-266 FENCE1 status abnormal

SRVO-267 FENCE2 status abnormal
(Explicación) Se detectó una alarma de cadena con la señal EAS (FENCE).
(FENCE).
(Acción 1) Comprobar si la circuitería conectada a la señal de entrada dual (EAS) es defectuosa.
(Acción 2) Comprobar si la temporización de la señal de entrada entrada dual (EAS) respo
responde
nde
satisfactoriamente a la especificación
(Ver el subapartado 3.2.5, Tabla 3.2.5 en CONEXIONES).
ADVERTENCIA
NOTA
Para el procedimiento
SRVO-230 y de rearme de esta alarma, consulte la descripción de
SRVO-231.
- 66 -
8:EAS21
7:EAS2
6:EAS11
5:EAS1
5:EAS1
6:EAS11
7:EAS2
8:EAS21

Fig.3.5 (ag) SRVO-266 FENCE1 estado anormal
SRVO-267 FENCE2 estado anormal
SRVO-268 SVOFF1 status abnormal

SRVO-269 SVOFF2 status abnormal
(Explicación) Se detectó una alarma de cadena con la señal EGS (SVOFF).
(SVOFF).
(Acción 1) Comprobar si la circuitería conectada a la señal de entrada dual (EGS) es defectuosa.
(Acción 2) Comprobar si la temporización de la señal de entrada entrada dual (EAS) respo
responde
nde
satisfactoriamente a la especificación
(Ver el subapartado 3.2.5, Fig 3.2.5 (c) en CONEXIONES).
ADVERTENCIA
avería no esté identificada y reparada. Si se continua usando el robot con uno
de los dos circuitos duplicados estando defectuoso, no se puede garantizar la
seguridad cuando el otro circuito fallla.
- 67 -
NOTA
Para el procedimiento de rearme de esta alarma, consulte la descripción de
SRVO-230 y SRVO-231.
12:EGS21
11:EGS2
10EGS11
9:EGS1
9:EGS1
10:EGS11
11:EGS2
12:EGS21

Fig.3.5 (ah) SRVO-268 SVOFF1 status abnormal
SRVO-269 SVOFF2 estado anormal
SRVO-270 EXEMG1 status abnormal

SRVO-271 EXEMG2 status abnormal
(Explicación) Se detectó una alarma de cadena con la señal EES (EXEMG).
(Acción 1) Comprobar si la circuitería conectada a la señal de entrada dual (EES) es defectuosa.
(Acción 2) Comprobar si la temporización de la señal de entrada dual (EES) responde responde
satisfactoriamente a la especificación de tiempo.
ADVERTENCIA
NOTA
Para el procedimiento
SRVO-230 y de rearme de esta alarma, consulte la descripción de
SRVO-231.
- 68 -
4:EES21
3:EES2
2:EES11
1:EES1
1:EES1
2:EES11
3:EES2
4:EES21

Fig.3.5 (ai) SRVO-270 EXEMG1 status abnormal
SRVO-271 EXEMG2 estado anormal
SRVO-274 NTED1 status abnormal

SRVO-275 NTED2 status abnormal
(Explicación) Se detectó una alarma de cadena con la señal NTED.
(Acción 1) Esta alarma se puede activar cuando se pulsa el interruptor de HOMBRE MUERTO
quedando este en una posición en la que entra un sólo canal de seguridad, también
puede ocurrir si se pulsa lentamente. En ese caso, liberar colmpletamente el
interruptor de HOMBRE MUERTO y volverlo a pulsar otra vez.
- Cuando no se usa la señal NTED, saltarse las acciones 2 y 3 e ir a la acción 4
(Acción 2) Comprobar si la circuitería conectada a la señal de entrada dual (NTED) es

defectuosa.
(Acción 3) Comprobar si la temporización de la señal de entrada dual (NTED) responde
satisfactoriamente a la especificación de tiempo.
(Acción 7) Sustituya el interruptor de modo en el panel de operario.
- 69 -
ADVERTENCIA
NOTA
Placa de paro de
emergencia (Unidad de

(Selector de modo)
Fig.3.5 (aj) SRVO-274 NTED1 status abnormal
SRVO-275 NTED2 estado anormal
SRVO-277 Panel E-stop(SVEMG abnormal)

(Explicación) La línea de paro de emergencia
emergencia no se desconectó
desconectó aunque se pulsó la seta de paro de
de
emergencia en el panel de operario.
servoamplificador.
- 70 -

Servoamplificador

Fig.3.5 (ak) SRVO-277 Panel E-stop (SVEMG abnormal)
SRVO-278 TP E-stop(SVEMG abnormal)

(Explicación) La línea de en
emergencia paro de emergencia
emergencia
el panel no se desconectó
de operario. desconectó aunque se pulsó la seta de paro de
de
programación.
programación.
servoamplificador.
NOTA
Esta alarma se puede activar si la seta de paro de emergencia se pulsa muy
lentamente.
SRVO-280 Entrada SVOFF input

(Explicación) El contacto externo conectado a EGS1-EGS11 o EGS2-EGS21 del bloque bloque de
terminales TBOP13(Armario
TBOP13(Armario A) o TBOP11(Armario
TBOP11(Armario B) en la tarjeta de paro de
emergencia está abierto.
(Acción 1) Si el
el contacto
contacto externo conectado a EGS1-EGS11
EGS1-EGS11 o EGS2-EGS21 del bloque de
terminales TBOP13(Armario A) or TBOP11(Armario B) de la tarjeta de paro de
emergencia, comprobar
comprobar la circuitería externa.
(Acción 2) Si no se usa señal de vallado
vallado de
de seguridad,
seguridad, realizar u
una
na conexión
conexión entre EGS1 y
EGS11 y entre EGS2 y EGS21 del bloque de terminales TBOP13(Armario A) o
TBOP11(Armario
TBOP11(Arm ario B) en la placa de paro de emergencia.
ADVERTENCIA
En un sistema que usa señal de SVOFF, es muy peligroso deshabilitar la señal
cuando se hace una conexión entre EGS1 y EGS11 y entre EGS2 y EGS21 de
TBOP13(Armario A) o TBOP11(Armario B). Nunca haga un intento de este tipo.
Si se necesita una conexión temporal para la operación, deben tomarse
medidas de seguridad separadas.
- 71 -
SRVO-281 SVOFF input (SVEMG abnormal)

(Explicación) No se desconectó la línea de paro de emeremergencia
gencia aunque se abrió el interruptor
conectado entre EGS11 y EGS1 o entre EGS21 y EGS2 en el bloque de terminales
TBOP13(Armario A) or TBOP11(Armario B) de la tarjeta de paro de emergencia.
El circuito de paro de emergencia es defectuoso.
(Acción 1) Compruebe el interruptor y el cable conectado a EGS1-EGS11 y EGS2-EGS21 en
TBOP13(Armario A) o TBOP11(Armario B). Si hay algún componente

sustitúyalo. componente ano
anormal,
rmal,
Servoamplificador

12:EGS21
11:EGS2
10EGS11
9:EGS1
9:EGS1
10:EGS11
11:EGS2
12:EGS21

Fig.3.5 (al) SRVO-278 TP E-stop (SVEMG abnormal)
SRVO-280 SVOFF input/SRVO-281 SVOFF input (SVEMG abnormal)
- 72 -

SRVO-291 IPM over heat (G:i A:j)
(Explicación) El IPM en el servoamplificador está sobrecalentado.
sobrecalentado.
(Acción 1) Compruebe si el ventilador para la refrigeración del armario está parado y comprobar
también que
que los orificios de salida del aire no están obstruidos. Si fuera necesario,
sustitúyalos o límpielos.
(Acción 2) Si se da la alarma SRVO-291 cuando las condiciones de operación del robot son
agresivas,
posible. compruebe las condiciones de funcionamiento del robot y relájelas si es
(Acción 3) Si la alarma SRVO-291 aparece frecuentemente, sustituir el servoamplificador.
Servoamplificador
(Armario - A)
Servoamplificador
Ventilador
externo
(Armario - B)
Fig.3.5 (am) SRVO-291 IPM over heat
SRVO- 293 HCAL(PS) alarm(G:%d A:%d)

(Explicación) El suministro de potencia (αiPS) en el servoamplificador es defectuoso.
(Acción 1) Sustituir el servo amplificador (amplificador de 6 ejesαiSV).

- 73 -
SRVO- 295 SVM COM alarm(G:%d A:%d)

(Explicación) Ocurrió un error de comunicación en el servoam
servoamplificador
plificador de 6 ejes o entre la
alimentación de potencia (αiPS) y el servoamplificador.
(Acción 1) Sustituir el servoamplificador de 6 ejes.

(Acción 2) Sustituir el cable de suministro de potencia(αiPS) y el servoamplificador.
(Acción 4) Sustituir el servo amplificador (αiSV).
SRVO- 297 Improper input power (G:%d A:%d)

(Explicación) El servoamplificador de 6 ejes o el suministro de potencia(αiPS) ha detectado que
falta una fase en el voltaje de entrada.
(Acción 1) Comprobar que no falta ninguna fase en el voltaje de entrada al controlador.
(Acción 2) Asegurarse de que el conector del servoamplificador de 6 ejes CRRA12 y el conector
de la placa de paro de emergencia CRR12 están bien conectados. Si se monta un
suministro de potencia(αiPS), asegurarse de que el conector para ese
suministro(αiPS) CRRA12 está bien conectado.
(Acción 3) Medir el voltaje secundario entre cada fase en el disyuntor principal, si se detecta
pérdida de fase, sustituir el disyuntor principal.
(Acción 4) Medir el voltaje secundario entre cada fase en el transformador, si se detecta pérdida
de fase, sustituir el transformador.
(Acción 5) Sustituya la unidad de paro de emergencia.
SRVO-300 Hand broken/HBK disabled

SRVO-302 Set Hand broken to ENABLE
(Explicación) Aunque el HBK estaba deshabilitado, apareció la señal HBK
(Acción 1) Pulse RESET en la consola de programación para rearmar la alarma.
(Acción 2) Compruebe si la señal del sensor de choque está conectada al robot. Cuando el
circuito de señal del sensor de choque esté conectado, habilite el sensor de choque.
(Consulte CONEXIONES, Subapartado 5.5.3 de este manual.)
SRVO-335 DCS OFFCHK alarm a, b

(Explicación) seguridad.
Se ha detectado una condición de fallo fallo en el circuito de entrada de señales de
(Acción 2) En el caso del armario B, sustituir la tarjeta opcional de seguridades.
SRVO-348 DCS MCC OFF alarm a, b

(Explicación) Apareció un comando
comando para desconectar el contactor magnético, pero este contactor
no se desconectó.
(Acción 1) Si se conecta una señal a CRMA74 de la uidad de paro de emergencia , comprobar si
hay algún problema en la conexión de esta señal.
(Acción 2) Comprobar el fusible FUSE4 en la placa de paro de emergencia. - Si el fusible está
fundido, ver la acción correctiva 3.6.(3).
SRVO-349 DCS MCC ON alarm a, b

(Explicación) Apareció un comando para
para conectar el contactor magnético, pero este contactor no se
conectó.
- 74 -

SRVO-370 SVON1 status abnormal
SRVO-371 SVON2 status abnormal
(Explicación) Se detectó una alarma
alarma de cadena con la señal interna de la placa de emergencias
emergencias
(SVON).
Acción Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo).
ADVERTENCIA
NOTA

Servoamplificador

Fig.3.5 (an) SRVO-335 DCS OFFCHK alarm a, b
SRVO-348 DCS MCC OFF alarm a, b
SRVO-349 DCS MCC ON alarm a, b
SRVO-370 SVON1 status abnormal a,b
SRVO-371 SVON2 status abnormal a, b
- 75 -
SRVO-372 OPEMG1 status abnormal

SRVO-373 OPEMG2 status abnormal
(Explicación) Se detectó una alarma de de cadena con la seta de paro de emergencia
emergencia en el panel de
operario.
(Acción 4) Sustituir la seta de paro de emergencia en el panel de operario.
ADVERTENCIA
NOTA
SRVO-374 MODE11 status abnormal

(Explicación) Se ha detectado una alarma de cadena con la señal de cambio de modo.
(Acción 1) Compruebe el cambio de modo y su cable. Sustitúyalos si se detecta un defecto.
ADVERTENCIA
NOTA
- 76 -


Interruptor de 2 modos
2 mode switch Interruptor de 3 modos
3 mode switch

(Selector de modo)
(Rojo)
Amarillo
Seta de paro de emergencia
Fig.3.5 (ao) SRVO-372 OPEMG1 status abnormal a, b

SRVO-373 OPEMG2 status abnormal a,b
SRVO-374 MODE11 status abnormal a, b
SRVO-378 SFDIxx status abnormal

(Explicación) A chain alarm
alarm was detected
detected with the SFDI signal. xx
xx shows sign
signal
al name.
(Acción 1) Comprobar
Comprobar si la circuitería conectada a la señal de entrada dual (SFDI) es defectuosa.
(Acción 2) Comprobar si la temporización de la señal de en entrada
trada dual
dual (SFDI) responde
satisfactoriamente a la especificación de temporización. (Ver el subapartado 3.2.5,
(Acción 3) Fig 3.2.5

En el caso(c)
delenarmario
CONEXIONES).
B, sustituir la tarjeta I/O opcional de seguridades.
- 77 -
ADVERTENCIA
NOTA
Placa de paro de emergencia Tarjeta de I/O de seguridad


Fig.3.5 (ap) SRVO-378 SFDIxx status abnormal
SRVO-450 Drvoff circuit fail(G:%d A:%d)

(Explicación) Las dos entradas
entradas "drive off" no están en el mismo
mismo estado.
(Acción 1) Comprobar
Comprobar la línea de estas dos entradas.
SRVO-451 Internal S-BUS fail(G:%d A:%d)

(Explicación) Se encontró un error en el bus de comunicación serie en el servoamplificador.
servoamplificador.
SRVO-452 ROM data failure(G:%d A:%d)

(Explicación) Se ha encontrado
encontrado un error de datos
datos ROM en el servoamplificador.
servoamplificador.
SRVO-453 Low volt driver(G:%d A:%d)

(Explicación) El voltaje de
de suministro al
al driver del servoamplificador
servoamplificador es bajo.
SRVO-454 CPU BUS failure(G:%d A:%d)

(Explicación) Se encontró un error en los datos
datos del bus del
del amplificador.
amplificador.
- 78 -

SRVO-455 CPU watch dog(G:%d A:%d)
(Explicación) Ocurrió un error
error en la operación de la CPU en el amplificador.
SRVO-456 Ground fault (G:%d A:%d)

(Explicación) Se ha encontrado un error
error de datos de detección de
de corriente en el motor en el
servoamplificador.
SRVO-457 Ground fault(PS) (G:%d A:%d)

(Explicación) Ocurrió un fallo de puesta a tierra en la línea de potencia del motor.
motor.
(Acción 1) Comprobar los fallos de puesta a tierra del motor y del cable de potencia del motor.
SRVO-458 Soft thermal(PS) (G:%d A:%d)

(Explicación) El valor cuadrático medio del suministro de potencia que se calcula internamente por
el servo sistema (αiPS) , excede el valor máximo permisible.
Se emite esta alarma para proteger el suministro de potencia ( αiPS) de la destrucción
por daños térmicos.
Causa posible:
1. Sobrecarga
2. Fuerza externa aplicada al robot.
3. Desconexión del cable de freno.
4. Par insuficiente debido a que el voltaje de la alimentación es bajo
5. Error en el freno (incluye mala configuración del número de freno para el eje
externo)
6. Fallo de freno auxiliar para el eje externo
7. Fallo en el suministro de potencia( αiPS)
8. Fallo del amplificador
(Acción 1) Compruebe si la carga aplicada supera el rango permitido. Si es así, redúzcala.
(Acción 2) Comprobar si hay alguna fuerza externa que empuje o estire al robot. Si es así, quitar
esta fuerza externa aplicada al robot o modificar el punto programado.
(Acción 3) Comprobar si el conector/cable está conectado correctamente.
(Acción 4) Medir el voltaje suministrado. Entonces, comprobar si el voltaje coincide con la
especificación del controlador.
(Acción 5) Comprobar si el freno del motormotor está liberado al resetear o el robot se mueve.
mueve.
Primero, comprobar que la configuración del número de freno sea correcta cuando
ocurra esta alarma en el eje auxiliar.
(Acción 6) Cuando ocurra esta alarma en el eje auxiliary cuyo freno se controla mediante la
unidad de freno de eje auxiliar, comprobar los fusubles en la unidad de frenos
auxiliares.
SRVO-459 Excess regeneration2%s

regeneration2%s (G:%d A:%d)
(Explicación) Se ha encontrado un error
error en el circuito de descarga
descarga en el servoamplificador de 6
ejes.
- 79 -
SRVO-460 Illegal parameter%s (G:%d A:%d)

(Explicación) Se encontró un error en la configuración de parámetros del suministro de
potencia(αiPS) o en el amplificador de 6 ejes.
SRVO-461 Hardware
(Explicación) error%s
Se encontró (G:%d
un error en A:%d)
el circuito de suministro de potencia(αiPS) o en el
amplificador de 6 ejes.
- 80 -
3.6 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MEDIANTE FUSIBLES

Esta sección describe las alarmas y síntomas que se producen cuando los fusibles montados en las placas
de circuito impreso se han fundido y las acciones correctoras correspondientes.
(1) Cuando los fusibles de la fuente de alimentación se funden.

F1: Fusible para entrada AC ( A60L-0001-0450#8R0
A60L-0001-0450#8R0)
F3: Fusible para +24 E ( A60L-0001-0046#7.5
A60L-0001-0046#7.5)
F4: Fusible para +24 V ( A60L-0001-0046#7.5
A60L-0001-0046#7.5)
Nombre Síntoma observado cuando se ha fundido Acción

el fusible
F1 El LED (PIL: Verde) de la fuente de 1 Compruebe las unidades (ventiladores) y los
alimentación no se enciende, y no se puede cables conectados a los conectores CP2 y CP3
encender la potencia. de la fuente de alimentación para ver si
s i se ha
producido un cortocircuito.
2 Sustituir la fuente de alimentación.
F3 En la consola se visualiza “SRVO-217 E-STOP 1 Compruebe las tarjetas de circuito impreso, las
Board not found” o “PRIO-091 E-Stop PCB unidades y los cables con +24 E según el
comm. Error ” diagrama del sistema de alimentación.
Sustituya una tarjeta de circuito impreso, unidad
o cable defectuosos si es necesario.
F4 La potencia, cuando se activa, se desactiva 1 Compruebe las tarjetas de circuito impreso, las
inmediatamente. En este momento, el LED unidades y los cables con +24 V según el
(ALM: Rojo) se enciende. diagrama del sistema de alimentación de
potencia. Sustituya una tarjeta de circuito
impreso, servoamplificador o cable defectuosos
si es necesario. El LED de ALM se apaga al
pulsar el botón OFF una vez.
Servoamplificador
Servoamplificador Fuente de alimentación
Fuente de alimentación
- 81 -
F1(8,0A): Fusible para entrada AC
F3(7.5A): Fusible para +24E

F4(7.5): Fusible para +24V
PIL: LED (verde)
ALM: LED (rojo)
Fig.3.6(a) Fusible en la unidad de suministro de potencia
(2) Fusible del servoamplificador

FS1: Para la generación de potencia en el circuito de control del amplificador
(A60L-0001-0290#LM32C)
FS2: Para la protección de la salida de 24V en el elemento terminal, XROT, y XHBK
FS3: Para la protección de llaa salida de 24V hacia la (A60L-0001-0290#LM32C)

l a resistencia regenerativa
(A60L-0001-0290#LM32C)
Nombre Síntoma observado cuando se ha Acción

fundido el fusible
FS1 Todos los LED del servoamplificador Sustituir el servoamplificador.
se apagan.
La alarma de desconexión o
inicialización de FSSB se muestra en
la consola de programación.
FS2 La alarma de fusible fundido 1 Compruebe los +24VF
+24VF usado
usadoss por la herramienta
herramienta del
(amplificador de 6 ejes) (SRVO-214), robot para ver si hay algún fallo de puesta a tierra.
sensor de choque (SRVO-006), y 2 Compruebe el cable de conexión del robot y el cableado
ROBOT OVER TRAVEL (SRVO-005) interno del robot.
se muestran en la consola de
programación 3
4 Sustituir
En el casoel servoamplificador.
del M-3i A,
A, comprobar el motor del ventilador
dentro del robot (opción).
FS3 La alarma de fusible fundido 1 Compruebe la resistencia regenerativa, y sustitúyala si
(amplificador de 6 ejes) (SRVO-214) y es necesario.
DCAL (SRVO-043) se muestran en la 2 Sustituir el servoamplificador.
- 82 -
FS3 FS2 FS1
Fig.3.6(b) Fusible en el servo amplificador
(3) Fusibles de la placa ddee paro de em

emergencia
ergencia
FUSIBLE1: Para el circuito de suministro de potencia interna
( A60L-0001-0290#LM10C)
A60L-0001-0290#LM10C
FUSIBLE2: Para la protección de la línea +24EXT (línea de paro de emergencia)
FUSIBLE3: Para el circuito de suministro de potencia de la consola ( A60L-0001-0290#LM1

A60L-0001-0290#LM10C
0C)
( A60L-0001-0290#LM10C)
A60L-0001-0290#LM10C
FUSIBLE4: Para la protección SFDI (Armario B) ( A60L-0001-0290#LM10C)
A60L-0001-0290#LM10C

fundido el fusible
FUSIBLE En la consola se visualiza “SRVO-217 E- 1 Comprobar el cable entre la tarjeta de paro de
1 STOP Board not found” o “PRIO-091 E- emergencia y la placa base de la CPU. Sustitúyalos
Stop PCB comm. Error ” si es necesario.
2 Sustituya la unidad E-STOP.
Antes de ejecutar la (Acción 3), realice una copia de

seguridad completa del controlador para guardar todos
sus programas y configuraciones.
FUSIBLE La consola visualiza “SRVO-213 E-STOP 3 Si

1 Sustituya la ra
se muestra
muest placa principal.
alguna alarma sin que se haya fundido
2 Board FUSE2 blown” un fusible, compruebe la tensión de EXT24V, EXT0V
(TBOP14 para armario A o TBOP10 para armario B).
Si no se usan los EXT24V externos, o los INT0V,
compruebe las conexiones de los puentes entre
EXT24V y INT24V o entre EXT0V y INT0V.
2 Si se usan FENCE, SVOFF
SVOFF,, y EXE
EXEMG,
MG, estas
señales se pueden conectar a 0V o a tierra.
Compruebe estos cables.
3 Sustituya el cable del panel de ooperador(CRT27).
perador(CRT27).
3 Sustituya la unidad de paro de emergencia (P.
Europeo).
4 Sustituya el cable de la consola de programación.
5 Sustituya la consola de programación.
- 83 -

fundido el fusible
FUSIBLE La visualización de la consola de 1 Compruebe si hay algún fallo en el cable de la
3: programación desaparece. consola de programación y sustitúyalo si es
necesario.
2 Compruebe si hay algún fallo en el cable de la
consola de programación y sustitúyalo si es
necesario.
3 Sustituya la unidad de paro de emergencia (P.
Europeo).
FUSIBLE (Armario B solamente) 1 Compruebe las conexiones del ca cable
ble SFDI, y
4: La consola visualiza “SRVO-348 DCS MCC sustitúyalo si es necesario.
OFF Alarm” 2 Comprobar el cable del panel de operario (C
(CRT27),
RT27), y
sustituirlo si es necesario.
3 Sustituya la unidad E-STOP.
FUSE3 FUSE1
FUSE4
FUSE3
FUSE2
FUSE2
FUSE1
Fig.3.6 (c) Fusible de la placa de paro de emergencia

- 84 -

(4) Fusible en la tarjeta de proceso de E/S JA,JB
FUSIBLE1: Fusible para +24E ( A60L-0001-0046#2.0
A60L-0001-0046#2.0)
Nombre Síntoma observado cuando se ha fundido Acción

el fusible
FUSIBLE El LED (ALM-2 o FALM) de la tarjeta de 1 Compruebe si los cables y el equipo pe
periférico
riférico
1 proceso de la
como la de E/S se enciende,
entrada IMSTP yseuna alarmaen
imprime conectados a la tarjeta de proceso de I/O funcionan
correctamente.
la consola de programación. (La 2 Sustituya la tarjeta de proceso de I/O
visualización de la información depende del
estado de la conexión del equipo periférico.)
La posición de la ubicación del fusible es común en JA y JB. La siguiente figura es de JA.
FUSE1
Fig.3.6 (d) Fusible en la tarjeta Process I/O JA,JB
(5) Fusible en la process I/O MA,MB

FUSIBLE1: Fusible para +24E ( A60L-0001-0046#1.0
A60L-0001-0046#1.0)
Síntoma observado cuando se ha

Nombre Acción
fundido el fusible
FUSIBLE El LED (ALM1 o FALM) en la placa 1. Compruebe si los cables y el equipo periférico
1 process I/O luce. conectados a la tarjeta de proceso de I/O funcionan
correctamente.
2. Sustituya la tarjeta de proceso de I/O
LED: FALM (Rojo)

LED: ALM1 (Rojo)
FUSE1 (1A)
Fig.3.6 (e) Fusible en la tarjeta MA de process I/O
- 85 -
LED: FALM (Rojo)
LED: ALM1 (Rojo)
FUSE1 (1A)
Fig.3.6 (f) Fusible en la tarjeta MB de process I/O

I/O
3.7 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS POR INDICACIONES DE

LOS LEDs
En las tarjetas de circuito impreso y el servoamplificador vienen montados LEDs de alarma y LEDs de
estado. A continuación ssee describe el estado ddel
el LED y los proced
procedimientos
imientos de solución de problemas
correspondientes.
Servoamplificador
Servo a mplifier
mplifier
Emergency stop board
Servoamplificador
Servo a mplifier
mplifier Fuente de alimentación
Power supply unit
Placa principal
Main board PlacaMain board
principal Placa de paro
Emergency stopde emergencia
board
Power supply unit
Fig.3.7 Diagnóstico y resolución de problemas basándose en las indicaciones de los LED

- 86 -
3.7.1 Solución de problemas mediante los LEDS de la placa

principal
(1) Resolución de problemas utilizando el LED de la pantalla de estado
Para solucionar el problema de una alarma que se activa antes de que la consola de programación
esté lista para visualizarse, compruebe los LED de estado (verde) de la placa principal al encender.
Después de activar la potencia, los LED se encienden como se describe en los pasos de 1 a último,
en el orden descrito. Si se detecta una alarma, se puede determinar en qué paso se ha activado la
alarma a partir de los LED que están encendidos.
Paso LED Acción a realizar

1: Cuando se enciende D1 [Acción1] Sustituya la tarjeta de la CPU
la potencia, todos los * [Acción2] Sustituya la placa principal.
D2
LEDs se encienden.
D3
D4
2: Se inicia el D1 [Acción1] Sustituya la tarjeta de la CPU
funcionamiento del * [Acción2] Sustituya la placa principal.
D2
software.
D3
D4
3: Se ha completado la D1 [Acción1] Sustituya la tarjeta de la CPU
inicialización de * [Acción2] Sustituya la placa principal.
DRAM en la tarjeta D2
CPU. D3
D4
D2
DRAM en el IC de * [Acción3] Sustituya el módulo FRFROM/SRAM.
OM/SRAM.
comunicación. D3
D4
D2
comunicación IC. * [Acción3] Sustituya el módulo FRFROM/SRAM.
OM/SRAM.
D3
D4
6: Se ha completado la D1 * [Acción1] Sustituya la placa principal.
carga del software * [Acción2] Sustituya el módulo FR
FROM/SRAM.
OM/SRAM.
D2
básico.
D3
D4
7: Se inicia el D1 * [Acción1] Sustituya la placa principal.
funcionamiento del * [Acción2] Sustituya el módulo FR
FROM/SRAM.
OM/SRAM.
D2
software básico.
D3
D4
D1
8: Inicio de comunicación
D2 * [Acción1] Sustituya la placa principal.
con la consola de
D3 [Acción2] Sustituya el módulo FROM/SRA
FROM/SRAM.
M.
programación.
D4
9: Se ha del
carga completado
software la D1 * [Acción1]
[Acción2] Sustituya
Sustituya la placa principal.
la tarjeta de proceso de I/O
D2
opcional.
D3
D4
- 87 -
Paso LED Acción a realizar

10: Inicialización de DI/DO D1 [Acción1] Sustituya el módulo FROM/SRAM.
[Acción2] Sustituya la placa principal.
D2
D3
D4
11: Se ha completado
preparación la
del módulo D1 * [Acción1]
[Acción2] Sustituya la tarjeta
Sustituya la de control de ejes.
placa principal.
D2
SRAM. [Acción3] Sustituya el servoamplificador.
D3
D4
12: Inicialización de la D1 [Acción1] Sustituya la tarjeta de control de ejes.
tarjeta de control de * [Acción2] Sustituya la placa principal.
D2
ejes [Acción3] Sustituya el servoamplificador.
D3
D4
13: Calibración D1 [Acción1] Sustituya la tarjeta de control de ejes.
completada. * [Acción2] Sustituya la placa principal.
D2
[Acción3] Sustituya el servoamplificador.
D3
D4
14: Puesta en marcha de * [Acción1] Sustituya la placa principal.
la aplicación de D1
D2
potencia para el
servosistema D3
D4
15: Ejecución de programa D1 * [Acción1] Sustituya la placa principal.
[Acción2] Sustituya la tarjeta de proceso de I/O
D2
D3
D4
16: Inicialización de DI/DO. D1 * [Acción1] Sustituya la placa principal.
D2
D3
D4
17: Inicialización D1 La inicialización ha finalizado con éxito.
completada. D2
D3
D4
18: Estado normal D1 Los LED de estado 1 y 2 parpadean cuando el sistema está
funcionando con normalidad.
D2
D3
D4
* Si se sustituye la pplaca
laca pprincipal
rincipal del m
módulo
ódulo FROM/SRAM, se perderán los contenidos de memoria
(parámetros, datos especificados,
especificados, etc.). Por lo tanto, antes de sustituir la unidad, realice una copia de
seguridad de los datos.
Si se produce una alarma, el volcado de datos puede
puede deshabilitarse. Por lo tanto, realice volcados de
memoria con cierta frecuencia.
- 88 -
LED de 7 segmentos
DISPOSICIÓN
DE LEDS
alzado
D1 STATUS1
D2 STATUS2
D3 STATUS3
D4 STATUS4
Fig.3.7.1 LEDs en la placa base de la CPU

C PU
(2) RESOLUCIÓN DE PROBLEM
PROBLEMAS
AS MED
MEDIANTE
IANTE EL INDICADOR LED DE 7 SEGMEN
SEGMENTOS
TOS
Indicador LED
Descripción
de 7 segmentos
[Descripción] Se ha producido una condición de alarma de paridad en la DRAM de la
tarjeta de la CPU instalada en la placa principal.
[Acción1] Sustituya la tarjeta de la CPU
* [Acción2] Sustituya la placa principal.
[Descripción] Se ha producido una condición de alarma de paridad en la SRAM del módulo
FROM/SRAM instalado en la placa principal.
[Acción1] Sustituya el módulo FROM/SRAM.
[Descripción] Se ha producido un erro
errorr de bus en el controlador
controlador de comunicación.
* [Acción] Sustituya la placa principal.
[Descripción] Se ha producido una condición de alarma de paridad en la DRAM controlada

por el controlador de comunicación,
* [Acción] Sustituya la placa principal.
[Descripción] Se ha producido una condición de alarma en la placa principal.
[Acción1] Sustituya la tarjeta de control del eje.
[Acción3] Si está montada una placa opcional, sustituirla.
[Descripción] Se ha producido la alarma SYSEMG.
SYSEMG.
[Descripción] Se ha producido la alarma SYSFAIL.
SYSFAIL.
[Acción4]
[Descripción] Si está
Se montada5 una
suministran V a placa opcional,
la placa sustituirla.
principal. Las alarmas anteriores no ocurren.
- 89 -
laca pprincipal
rincipal del m
módulo
ódulo FROM/SRAM, se perderán los contenidos de memoria
especificados, etc.). Por lo tanto, antes de sustituir la unidad, realice una copia de
Si se produce una alarma, el volcado de datos puede
puede deshabilitarse. Por lo tanto, realice volcados de
3.7.2 Solución de problemas en la fuente de alimentación mediante

los LEDs.
Indicación del LED Descripción del fallo y medidas requeridas

[Descripción] Si el LED ALM (rojo) se enciende, se ha activado una alarma de la
fuente de alimentación.
[Acción1] Comprobar el fusible F4 (+24V) de la fuente de alimentación, y
sustituirlo si se ha fundido.
[Acción2] Comprobar las tarjetas de circuito impreso alimentadas por fuentes de
alimentación DC (+5V, 15V, y +24V), las unidades relevantes y los
cables, y sustituir los que estén defectuosos.
[Acción3] Sustituir la fuente de alimentación.
[Descripción] Si el LED PIL (verde) no se enciende, la fuente de alimentación no

está recibiendo 200 VAC.
[Acción1] Comprobar el fusible F1 en la unidad de alimentación y sustituirlo si se
ha fundido.
Para causas detalladas sobre el fusible fundido, consultar el apartado
3.6.
[Acción2] Sustituir la fuente de alimentación.
- 90 -
F3(7.5A): Fusible para +24E

F4(7.5A): Fusible para +24V
PIL: LED (verde)
ALM :LED (rojo)
Fig.3.7.2 LEDs en la fuente de alimentación
3.7.3 Solución de problemas del LED de la placa de paro de

emergencia
FU4 [Descripción] Cuando se enciande el LED (rojo), se ha fundido el fusible FU4. 24V
(Rojo) para la señal DI de seguridad (SFDI) no se suministran.
(Armario B solamente) [Acción1] Comprobar la conexión de SFDI en la tarjeta de I/O de seguridades.
[Acción2] Comprobar el cable del panel de operario (CRT27), y sustituirlo si es
necesario.
[Acción3] Sustituya la unidad E-STOP.
24V [Descripción] Cuando el LED no luce, no se suministran los +24E de alimentación
Verde para la consola y el circuito interno.
[Acción1] Comprobar el conector CRP33(Armario A) o CP5A(Armario B) y
comprobar si se suministran los 24 V. Cuando no se suministran los 24
V, comprobar el conector CP6 y el fusible F3 de la fuente de
alimentación.
[Acción2] Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo).
- 91 -

EXT24/24EXT [Descripción] Cuando el LED(verde) no luce, no se suministran los EXT24V para
para el
Verde circuito de paro de emergencia.
[Acción1] Comprobar los voltajes de EXT24V y EXT0V (TBOP14 para armario A o
TBOP10 para armario B). Si no se usan los +EXT24V externos o los
INT0V, compruebe las conexiones de los puentes entre EXT24V y
[Acción2] INT24V
Si se usano entre EXT0V
FENCE, y INT0V.
SVOFF, y EXEMG, estas señales se pueden
conectar a 0V o a tierra. Compruebe estos cables.
[Acción4] Compruebe las conexiones del cable de la consola, y sustitúyalo si es
necesario.
[Acción5] Compruebe la consola, y sustitúyala si es necesario.
[Acción6] Comprobar el cable del panel de operario (CRT27), y sustituirlo si es
necesario.
SVON1/SVON2 [Descripción] Estos LEDs (verd
(verdes)
es) indican el estado de las señales SVON1/SVON2
SVON1/SVON2
Verde desde la placa de paro de emergencia al servoamplificador. Cuando se
conectan las señales SVON1 y SVON2 (verde), el servoamplificador
está listo para suministrar potencia.
LINK1/LINK2 [Descripción] Consultar el apartado 3.10. El modo de operación es es “I/O Link i ”. Si el
Verde estado de LINK1 o LINK2 es “Parpadear (1:1 a alta velocidad)”, se
detiene la comunicación debido a una alarma.
[Acción1] Identificar la causa de acuerdo a los estados del LED “ALM” indicado a
continuación, que se visualiza en la pantalla de la consola.
ALM1/ALM2 [Descripción] Consultar el apartado 3.10. El modo de operación es “I/O Link i ”.
(Rojo)
[1] Si el estado de ALM1 o ALM2 es “Estacionario en ON”, el hardware puede ser
defectuoso.
[Acción1] Comprobar el cable de comunicación entre la tarjeta principal y la del
paro de emergencia y sustituirlo si es necesario.
neces ario.
[2] Si el estado de ALM1 o ALM2 es “Parpedear (1:1)”, la comunicación entre la tarjeta

de paro de emergencia y la unidad conectada a I/O Link i (Unidad de paro de
emergencia E-STOP) hacia la unidad de paro de emergencia se detiene, o hay
ruido en el cable.
[Acción1] Comprobar
emergenciaely lacable de comunicación
unidad entre
conectada a I/O Linklaitarjeta
(Unidaddede
paro dede
paro
emergencia E-STOP) y sustituirla si es necesario.
[Acción2] Sustituir la unidad conectada a I/O Link i (Unidad de paro de
emergencia E-STOP).
[Acción3] Sustituya la unidad de paro de emergencia
[3] Si el estado de ALM1 o ALM2 es “Parpadear (3:1)”, la unidad conectada a I/O Link
i (Unidad de paro de emergencia E-STOP) a la iunidad de paro de emergencia E-
STOP, puede estar averiada.
[Acción1] Comprobar el fusible de la unidad conectada a I/O Link i (Unidad de
paro de emergencia E-STOP) a la unidad de paro de emergencia E-
STOP, y sustituirlo si se ha fundido.
[Acción2] Sustituir la unidad conectada a I/O Link i (Unidad de paro de
emergencia E-STOP).
[Acción3] Europeo).
Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo).
- 92 -

1 2 1 2 1 2 1 2
K K M M K K M M
N N L L
I I I N L L
N I
L L A A L L A A
4
U
F
SVON2 1 2

T
24V E XT
XT24 SVON1 X N N
E V O O
4 4 V V
2 2 S S

Fig.3.7.3 LEDs en la placa de paro de emergencia

3.7.4 Solución de problemas mediante los LED de alarma de la
tarjeta de circuito impreso de proceso de I/O.
Process I/O JA,JB
LED Descripción y acción a realizar
[Descripción] Se ha pr
producido
oducido una alarma de comunicación
entre la tarjeta principal y la tarjeta de proceso de
E/S (process I/O).
* [Acción2]
[Acción3] Sustituya el cable de conexión de I/O link.
[Descripción] Se ha fundido un fusible de la tarjeta de proceso
de E/S.
[Acción1] Sustituya el fusible fundido de la tarjeta de
proceso de E/S.
[Acción2] Examine los cables y dispositivos periféricos
conectados a la tarjeta de proceso de E/S.
Sustituya cualquier componente defectuoso.
laca pprincipal
rincipal del m
módulo
ódulo FROM/SRAM
FROM/SRAM,, se perderán los contenidos de memoria
especificados, etc.). Por lo tanto, antes ddee sustituir la unidad, realice una copia de
Si se produce una alarma, el volcado de datos puede deshabilitarse. Por lo tanto, realice volcados de
- 93 -
LED
Fig.3.7.4 (a) LEDs en la tarjeta Process I/O JA/JB
Process I/O MA,MB

LED Color Descripción
[Explicación] Se emitió una alarm
alarmaa durante la comunicación entre
entre la placa principal y
la tarjeta process I/O.
ALM1 Rojo [Medida 1] Sustituya la tarjeta de proceso de
d e I/O
[Medida 2] Sustituir el cable de conexión
conexión del I/O link.
[Medida 3] Sustituya la placa principal.
[Explicación] Sustituya el fusible fundido de la tarjeta de proceso de E/S.
[Medida 1] Sustituya la tarjeta de proceso de
d e I/O
FALM Rojo [Medida 2] Comprobar los cables y las unidades periféricas conectadas a la tarjeta
process I/O y sustituir las unidades defectuosas.
[Medida 3] Sustituya la tarjeta de proceso de
d e I/O
LED: FALM (Rojo)
LED: ALM1 (Rojo)
FUSE1 (1A)
Fig.3.7.4 (d) LED de estado en la tarjeta MA de proceso

pr oceso de E/S (process I/O)
- 94 -

LED: LED:FALM (Red)
FALM (Rojo)
LED: LED:ALM1 (Red)
ALM1 (Rojo)
FUSE1 (1A)
Fig.3.7.4 (c) LEDs de estado en la tarjeta MB de proceso de E/S (process I/O)

- 95 -
3.7.5 Diagnóstico y resolución de problemas mediante los LEDs

del servoamplificador de 6 ejes
El servoamplificador de 6 ejes tiene LEDs de alarma. Solucionar los problemas de la alarma indicada por
los LEDs, que también hacen referencia a la indicación de alarma de la consola de programación.
Compruebe que el voltaje no sea superior a 50V.
LED V4
P3.3V
P5V
OPEN
DRDY
SVEMG
SVALM
Fig.3.7.5 LEDs en el servoamplificador de 6 ejes
ADVERTENCIA
Antes de tocar el servoamplificador, comprobar
comprobar el voltaje DC link con los
tornillos ubicados encima
encima del LED "V4". Utilice un voltímetro de D
DCC para
verificar que el voltaje es 50V o menor.
P5V Verde Se enciende cuando la fuente de alimentación del servoamplificador entrega un voltaje de
+5 V de salida con normalidad.
Si el LED no se enciende:
[Medida 1] Comprobar el cable de conexión del robot (RP1 (RP1)) para ver si existe una falta a
masa en el cable +5V.
[Medida 2] Sustituir el servoamplificador.
P3,3V Verde Se enciende cuando la fuente de alimentación del servoamplificador entrega un voltaje de
+3,3V de salida con normalidad.
[Medida] Sustituir el servoamplificador.
SVEMG Rojo Se enciende cuando entra en el servoamplificador la señal de paro de emergencia.
Si el LED se enciende cuando la máquina no n o se encuentra en paro de emergencia:
[Medida]
Si Sustituir elcuando
el LED se enciende servoamplificador.
la máquina se
s e encuentra en paro de emergencia:
- 96 -

ALM Rojo Se enciende cuando el servoamplificador detecta una alarma.
Si el LED se enciende cuando no existe condición de alarma en la máquina:
Si el LED no se enciende cuando existe condición de alarma en la máquina:
DRDY Verde Se
Si elenciende cuando
LED no se el servoamplificador
enciende cuando se activaestá listo para comandar el servomotor.
el motor:
OPEN Verde Se enciende cuando la comunicación entre el servoamplificador y la placa principal es
(ABIERTO) normal.
[Medida 1] Compruebe si el cable óptico FSSB está bien conectado.
[Medida 2] Sustituya la tarjeta del servo
V4 Rojo Se enciende cuando el circuito DCLINK del servoamplificador se carga para conseguir la
tensión especificada.
Si el LED no se enciende cuando la precarga ha finalizado:
[Medida 1] Es posible que se hayahaya producido un cortocircuito en el DC Link. Comprobar
la conexión.
[Medida 2] Es posible que la resistencia de control de corriente de carga sea
defectuosa. Sustituya la unidad de paro de emergencia.
- 97 -
3.7.6 Diagnóstico y resolución de problemas mediante los LEDs de

la iPS
La fuente de alimentación tiene LEDs
LEDs de alarma. Solucionar los problemas de la alarma indicada por los
los
LEDs, que también hacen referencia a la indicación de alarma de la consola de programación.
A06B-6200-H011 A
F NUC Número Unidad
ETIQUETA de especificación Versión
V00000000
Número de fabricante
Visualización
de LED
・Número de alarma
・Número de aviso
・Verión de software y serie
LED de potencia encendida POWER ON (VERDE)
ALARMA
LED (ROJO) NÚMERO
LED DE (NARANJA)
ERROR
LED POWER ON（VERDE）： Luce cuando está encendido el controlador

co ntrolador
ALARM LED（ROJO）： Luce si hay estado de alarma
al arma
ERROR LED（NARANJA）： Luce si hay estado de error
- 98 -

Detalle de la visualización de LEDs de αiPS
LED DE LED DE LED Contenidos

ALARMA ERROR de estado
LED
No se ha suministrado potencia al control. Fallo de hardware.
desconectado
La edición/serie del software se visualiza en 4 veces durante unos 4
segundos después de haberse conectado la potencia.
Primer segundo: Primeros dos dígitos de las series de software
Número / Segundo segundo: Dos dígitos posteriores de las series de software
alfabeto Tercer segundo : Primeros dos dígitos de la versión de software
Cuarto segundo : Dos dígitos posteriores de la versión de software
Ejemplo) En el caso de la versión/serie
v ersión/serie del Software 9G00/01.0
9 G 0 0
→ → 0 1 → _ 0
－－ Se está estableciando comunicación serie con el servo o el servo de eje
Parpadeando externo
－－ Se está estableciando comunicación serie con el servo o el servo de eje
Luce externo
00
Arranque de la potencia principal (Precarga)
Parpadeando
00 Potencia principal lista
～
Luce Número 01 Estado de alarma

Número 01 ～ Estado de aviso
LED Descripción
01 Sobrecorriente PS
02 Fallo de ventilador interno de PS
03 Sobrecarga PS
04 PS baja tensión. DC link
05 Fallo de precarga PS
06 PS control de baja tensión
07 PS sobretensión. DC link
10 Fallo de ventilador externo de PS
14 Potencia de entrada no adecuada en PS
15 PS fallo térmico
24 PS error de hardware

- 99 -
3.8 FUNCIONAMIENTO MANUAL IMPOSIBLE

El siguiente manual explica la comprobación y la acción correctiva requerida si el robot no funciona
manualmente después de activar el controlador:
(1) (Comprobación
Comprobación y1)acción correctiva
Compruebe si adecuadas
la consola si
ddee elprogram
funcionamiento
ación estáman
programación manual
ual es imposible
habilitada.
(Acción correctiva)
Active "enable" (habilitado) en la consola de programación.
(Comprobación 2) Compruebe si la consola ddee programprogramación
ación se manipula co
correctamente.
rrectamente.
Para mover un eje con funcionamiento manual, pulse la tecla de selección de eje
y la tecla shift al mismo tiempo.
Establezca el override para la alimentación manual a una posición diferente de
FINE y VFINE
(Comprobación 3) Verifique si la señal EN ENBL
BL de la interface de contro
controll del dispos
dispositivo
itivo periférico
se encuentra activada.
Sitúe la interface de control del dispositivo periférico en el estado ENBL.
(Comprobación 4) Compruebe si la señal HOLD de la interface de control del dispositivo
periférico está encendida
de programación (estado hold). (Compruebe si la luz hold de la consola
está encendida.)
Apague la señal HOLD de la interface de control del dispositivo periférico.
(Comprobación 5) Compruebe si el funcionamiento manual previo ha sido completado.
Si el robot no se puede situar en el área efectiva a causa de que el desfase de
voltaje del comando de velocidad impide que se complete la operación anterior,
compruebe la desviación en la pantalla de estado y cambie los ajustes.
(Comprobación 6) Compruebe si el controlador esta en el estado de alarma.
Rearme la alarma.
(2) Comprobación y acción correctiva en caso de que el prog

programa
rama no se pueda ejecutar
(Comprobación 1) Compruebe si la señal ENBL de la interfaz de control del dispositivo periférico
está encendida.
Sitúe la interface de control del dispositivo periférico en el estado ENBL.
(Comprobación 2) Compruebe si la señal HOLD de la interface de control del dispositivo
periférico está encendida. También compruebe si la luz HOLD de la consola de
programación está encendida.
Compruebe si la señal HOLD de la interface de control del dispositivo
periférico está encendida (estado hold),
hold), si es así, apagarla.
(Comprobación 3) Compruebe si el funcionamiento manual previo ha sido completado.
Si el robot no se puede situar en el área efectiva a causa de que el desfase de
voltaje del comando de velocidad impide que se complete la operación anterior,
compruebe la desviación en la pantalla de estado y cambie los ajustes.
(Comprobación 4) Compruebe si el controlador esta en el estado de alarma.
Rearme la alarma.
- 100 -
3.9 LEDS EN LAS UNIDADES QUE SE PUEDEN CONECTAR

A I/O LINK i
3.9.1 Significado de los LEDs de las unidades que se pueden
conectar a I/O Link i
El estándar I/O Link i incorpora tres LEDs, “LINK” (verde), “ALM” (rojo), y “FUSE” (rojo) para cada
unidad separadamente. Estos LEDs indican los estados de las unidades.
La siguiente tabla lista los estados ON/OFF de los LEDs y sus significados.
Estado de los LEDs ON/OFF Duración de ON y OFF

OFF en estado estacionario
ON en estado estacionario
Parpadea (1:1) ON = aprox. 0.5 seg, OFF = aprox. 0.5 seg
Parpadea (1:1 a alta velocidad) ON = aprox. 0.25 seg, OFF = aprox. 0.25 seg
LED LINK」 (verde)

EL LED “LINK” (verde) indica el estado de la comunicación. La siguiente tabla lista los significados de
los estados de los LEDs.
Modo de
Estado del LED Significado Localización del fallo y acción
funcionamiento
OFF Desconexión
Potencia activada (Power ON)
ON (antes de que empiece la
comunicación)
Común Se ha detenido la comunicacióndebido a
Parpadeando una alarma. Identificar la causa de
(1:1 a ata Comunicación detenida acuerdo a los estados del LED rojo
velocidad) indicado a continuación, que se visualiza
en la pantalla del CNC.
Conexión
E/S de Parpadea (1:3) Comunicación en curso
Parpadea (1:1) Comunicación en curso
I/O Link i Comunicación en curso
Parpadea (3:1) (Se está usando la seguridad
Dual Check)
- 101 -
LED ALM」 (rojo)

El LED “ALM” (rojo) indica una alarma en la unidad de interés o en una subsiguiente a esta. La siguiente
tabla lista los significados de los estados de los LEDs.
Modo de
Estado del LED Significado Localización del fallo y acción
funcionamiento
Común OFF Estado normal o sin potencia
(power OFF)
Conexión de Es muy probable que el hardware sea
ON Alarma
E/S defectuoso. Sustituya la unidad.
Es muy probable que el hardware sea
ON Alarma
defectuoso. Sustituya la unidad.
Comprobar si hay un cable defectuoso o
una mala conexión entre JD1A en la
Cable cortado entre la
unidad de interés y la JD1B en una unidad
Parpadea (1:1) unidad de interés y la unidad
subsiguiente a esta. De otra forma, es muy
subsiguiente a esta
probable que exista ruido. Comprobar si
hay ruido alrededor del cable.
I/O Link i
Fallo de potencia (incluyendo
fallos de potencia Identificar y eliminar la causa del fallo de
Parpadea (3:1) instantáneos) en una unidad potencia en una unidad subsiguiente a la
subsiguiente a la unidad de unidad de interés.
interés
Ha ocurrido un estado de alarma, como un
Parpadea (1:3) Estado de alarma fallo de puesta a tierra de una DO.
Identificar y eliminar la causa de la alarma.
- 102 -
B-83195SP/03 MANTENIMIENTO 4.TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO
4 TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO

Las tarjetas de circuito impreso vienen
vienen configuradas
configuradas de fábrica para su funcionamiento.
funcionamiento. Normalmente,
no es necesario configurarlos
configurarlos ni ajustarlos. Este capítulo describe la configuración estándar y los ajustes
requeridos si se sustituye una tarjeta de circuito impreso defectuosa. También describe los pines de de
prueba y las indicaciones de los LED.
Las tarjetas de circuito impreso estándar incluyen la unidad principal de la tarjeta de circuito impreso y
una o más tarjetas o módulos instalados horizontalmente en la tarjeta de circuito impreso de la unidad
principal.
Estas tarjetas de circuito impreso tienen conectores de interface, indicadores LED, y un panel de plástico
en el frontal. En la parte trasera, hay un
un conector
conector trasero.
trasero.
4.1 PLACA PRINCIPAL

Tarjeta y Módulos
Módulo FROM/SRAM
Tarjeta de la CPU
Tarjeta de servo
Fig.4.1 Placa principal
Nombre Especificación para el Especificación de Nota

pedido la placa
Placa principal A05B-2600-H001 A16B-3200-0730 Estándar
A05B-2600-H002 A16B-3200-0731 Opción (Sensor de fuerza)
fuerza)
A05B-2600-H003 A16B-3200-0732 Opción (Sensor de fuerza)
fuerza)
(CPU de alta velocidad de
comunicación)
Tarjeta de la CPU A05B-2600-H020 A20B-3300-0680 Estándar / SDRAM 32Mbyte
A05B-2600-H021 A20B-3300-0681 Estándar / SDRAM 64Mbyte
A05B-2600-H022 A20B-3300-0682 Estándar / SDRAM 128Mbyte
A05B-2600-H023 A20B-3300-0683 Alta velocidad / SDR
SDRAM
AM 32Mby
32Mbyte
te
SDRAM
AM 64Mby
64Mbyte
te
SDRAM
AM 128Mby
128Mbyte
te
Tarjeta de control de ejes A05B-2600-H040 A20B-3300-0664 6 ejes
A05B-2600-H041 A20B-3300-0663 12 ejes

A05B-2600-H042 A20B-3300-0662 18 ejes
A05B-2600-H043 A20B-3300-0661 24 ejes
A05B-2600-H044 A20B-3300-0660 36 ejes
Módulo FROM/SRAM A05B-2600-H060 A20B-3900-0283 FROM 32M, SRAM 1M
- 103 -
4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO MANTENIMIENTO B-83195SP/03
Nombre Especificación para el Especificación de Nota

pedido la placa
A05B-2600-H061 A20B-3900-0284 FROM 32M, SR
SRAM
AM 2M
A05B-2600-H062 A20B-3900-0285 FROM 32M, SR
SRAM
AM 3M
A05B-2600-H063 A20B-3900-0286 FROM 64M/ SR
SRAM
AM 1M
A05B-2600-H064 A20B-3900-0287 FROM 64M/ SR
SRAM
AM 2M
Módulo FROM/SRAM A05B-2600-H065 A20B-3900-0288 FROM 64M/ SRAM 3M
A05B-2600-H066 A20B-3900-0280 FROM 128M/ S
SRAM
RAM 1M
A05B-2600-H067 A20B-3900-0281 FROM 128M/ S
SRAM
RAM 2M
A05B-2600-H068 A20B-3900-0282 FROM 128M/ S
SRAM
RAM 3M
LEDs
Conector Ethernet
vista frontal
RX/TX
CD38A
LINK
RX/TX
CD38B
LINK
LED de 7 segmentos
DISPOSICIÓN DE
LEDS
TP
R L
X I
N
/
T K STATUS1
STATUS2
X
R L
X I
N STATUS3
STATUS4
/
T K
X
CD38C
LED de 7 segmentos Descripción

Se ha activado una alarma de paridad en la DRAM de la tarjeta de la CPU de la placa
principal.
Se ha activado una alarma de paridad en una SRAM del módulo FROM/SRAM de la

placa principal.
Se ha producido un error de bus en el controlador de comunicación.
Se ha producido una alarma de paridad en la DRAM controlada por el controlador de

comunicación.
Se ha activado una servoalarma en la placa principal.

- 104 -
LED de 7 segmentos Descripción

Se ha activado SYSEMG.
Se ha activado SYSFAIL.
La potencia del control es suministrada a la placa principal.

Las alarmas 0 - 7 anteriores no ocurren.
LED de CONECTOR
Color Descripción
ETHERNET
RX/TX Verde Parpadea durante la transmisión de datos.
LINK Verde Luce cuando se establece comunicación (link)
LED de estado Color Descripción

ESTADO 1 Verde
ESTADO2 Verde
Estado de trabajo del sistema.
ESTADO3 Verde
ESTADO4 Verde
LED de ETHERNET Color Descripción

TP_RX/TX Verde Parpadeo durante la transmisión de datos de Ethernet TP
TP_LINK Verde Luce cuando se establece conexión de Ethernet TP
CD38C_RX/TX Verde Parpadeo durante la transmisión de datos de CD38C
CD38C_LINK Verde Luce cuando se establece comunicación (link) en CD38C
- 105 -
4.2 TARJETA DE PARO DE EMERGENCIA Armario

A:A20B-2200-0650/Armario B:A20B-2102-0050
CRP34 CRMB2 CNMC6 CRRA12
CRS36
CRMA83
JRS20
CRMA93
CRS36
JD1A
CRT27 JRS19
CRMA94 TBOP11
CRMA93 CRRA8
CRMA74
CNMC5
CRT27
CRP33
CRMA92 CP2A
TBOP13 CRMA92 TBOP14
TBOP10
CNMC6
CP5A
CNMC3 CNMC7
CRMA96 CRRA12
Fig.4.2 Tarjeta de paro de emergencia
4.3 BACKPLANE (Tarjeta posterior)
Mini
Mini slot
slot Mini
Minislot
slot
(JPG1)
(JGP1) (JPG1)
(JGP1)
Mini slot
Mini slot Mini
Minislot
slot
(JGP2)
(JPG2) (JPG2)
(JGP2)
Mini
Wideslot Mini
Wideslot
mini slot
amplio amplio
mini slot
(JGP4)
(JPG4) (JPG4)
(JGP4)
(2 slot) (4 slot)
Fig.4.3 Backplane (placa posterior)
- 106 -
Nombre Especificación para el Número del recambio Especificación de la placa

pedido
Ta
Tarj
rjet
eta
a post
poster
erio
iorr de 2 slot
slot A05B
A05B-2
-260
600-
0-H0
H080
80 A0
A05B
5B-2
-260
600-
0-C0
C001
01 A2
A20B
0B-2
-200
004-
4-09
0980
80
Ta
Tarj
rjet
eta
a post
poster
erio
iorr de 4 slot
slot A05B
A05B-2
-260
600-
0-H0
H081
81 A0
A05B
5B-2
-260
600-
0-C0
C002
02 A2
A20B
0B-2
-200
004-
4-09
0990
90
4.4 TARJETA JA DE PROCESO DE I/O (A16B-2204-0010)

ICOM1
P24V GND1 ICOM5
P5V LED

ICOM2 CRMA6A
CRMA6B
ICOM6
TBSRC3
TBSRC1
CRMA5A
GND2 CRMA5B
CRMA5C
CRMA5D
ICOM3 TBSRC2
ICOM4
I/O-LK
JD1B
I/O-LK
JD1A
FUSE (2A)
Fig.4.4 Tarjeta Process I/O JA

(1) Pines de prueba
Nombre Aplicaciones
P24V +24V Para medir la tensión suministrada de DC
P5V +5V
GND1 GND
GND2 GND
(2) Configuración
Nombre Configuración Descripción
estándar
ICOM1 UDI1 a 20 Lado A Ajustar el voltaje común
(Conector CRMA5A) Lado A: +24 V común
ICOM2 UDI21 a 40 Lado B: 0 V común
(Conector CRMA5B)
ICOM3 UDI41 a 60
(Conector CRMA5C)
ICOM4 UDI61 a 80
(Conector CRMA5D)
ICOM5 UDI81 a 88
(Conector CRMA6A)
ICOM6 UDI89 a 96
(Conector CRMA6B)
- 107 -
(3) Significado de los LEDs

Color Descripción
Se ha producido una alarma de comunicación entre la tarjeta

Rojo
principal y la tarjeta de proceso de E/S (process I/O).
Rojo Un fusible (FUSE 1) en la tarjeta de proceso de I/O se fundió.
4.5 TARJETA JB DE PROCESO DE I/O (A16B-2204-0011)
ICOM1

ICOM2
P5V
P24V
GND1
LED
GND2 TBSRC1

CRMA5A
CRMA5B
I/O-LK
JD1B
FUSE (2A)
I/O-LK
JD1A
Fig.4.5 Tarjeta Process I/O JB

(1) Pines de prueba
Nombre Aplicaciones
P5V +5V
GND1 GND
GND2 GND
- 108 -
(2) Configuración

estándar
ICOM1 UDI1 a 20 Lado A Ajustar el voltaje común
(Conector CRMA5A) Lado A: +24 V común
ICOM2 UDI21 a 40 Lado B: 0 V común
(Conector CRMA5B)
(3) LEDs
Color Descripción
Se ha producido una alarma de comunicación entre la tarjeta

Rojo
principal y la tarjeta de proceso de E/S (process I/O).
Rojo Un fusible (FUSE 1) en la tarjeta de proceso de I/O se fundió.
4.6 PLACA PROCESS I/O MA (A20B-2004-0380)
JD1B JD1A
ICOM1 ICOM2 P24V
CRMA52A
LED:FALM（Rojo）
LED:ALM1（Rojo）
CRMA52B
GND FUSE1 (1A)
P5V
Fig.4.6 Tarjeta Process I/O MA

- 109 -
(1) Pines de prueba

Nombre Aplicaciones
P24V +24V
GND GND
(2) Configuración
estándar
ICOM1 UDI1- 10 Lado A Para la configuración del voltaje
(Conector CRMA52A) común
ICOM2 UDI11- 20 Lado A: +24V común
(Conector CRMA52B) Lado B: 0V común
(3) LEDs
Nombre Color Descripción
Se ha producido una alarma de comunicación entre la
ALM1 Rojo tarjeta principal y la tarjeta de proceso de E/S
(process I/O).
Sustituya el fusible fundido (FUSE1) de la tarjeta de
FALM Rojo
proceso de E/S.
- 110 -
4.7 PLACA PROCESS I/O MB (A20B-2101-0730)
LED:FALM
VR2: VR3:
LED:ALM1（Rojo） 24V CRW11 VR4
5V VR1: AOUT1
P24VF
JD1B JD1A GND GNDF P5VF FUSE1 (1A)
AOUT2
Fig.4.7 Tarjeta Process I/O MB
(1) Pines de prueba

Nombre Aplicaciones
24V +24V
5V +5V Para medir la tensión suministrada de DC
GND GND
P24VF +24V
P5VF +5V Suministro de potencia para el convertidor D/A
GNDF GND
AOUT1 Canal 1 Para la salida analógica (D/A) medida del voltaje
AOUT2 Canal 2
(2) Ajuste
VR1/VR2: Ganancia del canal 1 y ajuste del offset
Conectar los terminales “+” y “-” de un tester digital, respectivamente, al pin de
comprobación AOUT1 y al de GNDF (no un pin general de puesta a tierra). Desde la
consola, ejecutar AOUT[1]=3413, usandoun programa de robot. Mientras se observa el
voltaje de AOUT1 en el pin de comprobación con el tester, ajustar los potenciómetros
VR1 y VR2 para 15,0V.
VR3/VR4 Ganancia del canal 2 y ajuste del offset
Conectar los terminales “+” y “-” de un tester digital, respectivamente, al pin de
comprobación AOUT2 y al de GNDF (no un pin general de puesta a tierra). Desde la
consola, ejecutar AOUT[2]=3413, usandoun programa de robot. Mientras se observa el
voltaje de AOUT2 en el pin de comprobación con el tester, ajustar los potenciómetros
VR3 y VR4 para 15,0V.
(3) LEDs
Nombre Color Descripción
Se ha producido una alarma de comunicación entre la CPU principal y
ALM1 Rojo la tarjeta de proceso de I/O.
FALM Rojo Sustituya el fusible fundido (FUSE1) de la tarjeta de proceso de E/S.
- 111 -
5. SERVOAMPLIFICADORES MANTENIMIENTO B-83195SP/03
5 SERVOAMPLIFICADORES
Los servoamplificadores se ajustan
ajustan en fábrica para
para su funcionamiento. Normalmente, no es necesario
configurarlos ni ajustarlos.
Este capítulo describe la configuración estándar y los ajustes requeridos si se sustituye un
servoamplificador defectuoso. También describe el uso de los pines de prueba y el significado de las
indicaciones de los LED.
Tabla 5 (a) Especificaciones del servoamplificador (Resistencia

(Resistencia de descarga)
RESISTENCIA DE DESCARGA
ROBOT SERVOAMPLIFICADOR
ARMARIO - A ARMARIO B
M-900 A/400L,600
i A/400L,600 A06B-6400-H101(AMP1) A05B-2603-C100
M-900iB/700 A06B-6240-H209 (AMP2)
A06B-6240-H105 (AMP3)
R-2000iB/200T,220U,220US A06B-6400-H101 A05B-2601-C102 A05B-2603-C100
M-900 A/260L,350
i A/260L,350
M-410iB
M-900 A/150P
i A/150P A06B-6400-H101 A05B-2603-C100
R-2000iB/100P A06B-6400-H102 A05B-2603-C100
R-2000iB A06B-6400-H102 A05B-2601-C100 A05B-2603-C100
(Excepto /200T,220U,220US,100P)
M-710iC(Excepto /50H)
M-20 A
i A
ARC Mate 120iC

F-200iB
M-420 A,
i A, M-421i A,
A, A06B-6400-H102 A05B-2601-C102 A05B-2603-C100
M-710iC/50H
M-3 A
i A A06B-6400-H102 A05B-2601-C100
ARC Mate 100iC A06B-6400- H003 A05B-2601-C100 A05B-2603-C100
M-10i A
A
M-430i A/4FH
A/4FH A06B-6400- H004(AMP1) A05B-2601-C100 A05B-2603-C100
A06B-6240-H201(AMP2)
M-430i A/2P,2PH
A/2P,2PH A06B-6400- H004(AMP1) A05B-2601-C100 A05B-2603-C100
A06B-6240-H301(AMP2)
M-900i A/200P
A/200P A06B-6400-H101(Principal,AMP1) A05B-2603-C100
A06B-6400-H101(2º,AMP1)
M-2000 A
i A A06B-6400-H101(Principal,AMP1) A05B-2603-C100
A06B-6240-H106(Principal,AMP2)
A06B-6400-H101(2º,AMP1)
A06B-6240-H106(2º,AMP2)
- 112 -
B-83195SP/03 MANTENIMIENTO 5.SERVOAMPLIFICADORES
Tabla 5 (b) Especificaciones del servoamplificador (Regeneración del suministro de potencia)

RESISTENCIA
POTENCIA REGENERATIVA
ROBOT SERVOAMPLIFICADOR
SUMINISTRO
ARMARIO - A ARMARIO B
M-900 A/400L,600
i A/400L,600 A06B-6400-H101(AMP1) A06B-6200-H037 A05B-2603-C101
M-900iB/700 A06B-6240-H209 (AMP2)
A06B-6240-H105 (AMP3)
R-2000iB/200T,220U,220US A06B-6400-H101 A06B-6200-H015 A05B-2601-C101 A05B-2603-C101
M-900 A/260L,350,150P
i A/260L,350,150P
M-410iB
R-2000iB A06B-6400-H102 A06B-6200-H015 A05B-2601-C101 A05B-2603-C101
(Excepto /200T,220U,220US)
M-710iC
M-20 A
i A
ARC Mate 120iC

F-200iB
M-420 A,
i A, M-421i A,
A,
M-3 A
i A
M-10i A
A A06B-6400- H003 A06B-6200-H015 A05B-2601-C101 A05B-2603-C101
ARC Mate 100iC
M-430i A/4FH
A/4FH A06B-6400- H004(AMP1) A06B-6200-H015 A05B-2601-C101 A05B-2603-C101
A06B-6240-H201(AMP2)
M-430i A/2P,2PH
A/2P,2PH A06B-6400- H004(AMP1) A06B-6200-H015 A05B-2601-C101 A05B-2603-C101
A06B-6240-H301(AMP2)
M-900i A/200P
A/200P A06B-6400- A06B-6200-H015 A05B-2603-C101
H101(Principal,AMP1)
A06B-6400-H101(2º,AMP1)
M-2000 A
i A A06B-6400- A06B-6200-H015 A05B-2601-C101 A05B-2603-C101
A06B-6240-
A06B-6400-H101(2º,AMP1)
A06B-6240-H106(2º,AMP2)
- 113 -

L ED V 4
ADVERTENCIA
Antes de tocar el servoamplificador por
por motivos de mantenimiento, compruebe
el voltaje en el tornillo de encima del LED 'V4" con un medidor de tensión DC
para ver si la tensión existente no es superior a 50V.
- 114 -
B-83195SP/03 MANTENIMIENTO 5.SERVOAMPLIFICADORES
5.1 LEDS DEL SERVOAMPLIFICADOR
V4
P3.3V
P5V
OPEN
DRDY
SVEMG
SVALM

P5V Verde Se enciende cuando la fuente de alimentación del servoamplificador entrega un voltaje de
+5 V de salida con normalidad.
P3,3V Verde Se enciende cuando la fuente de alimentación del servoamplificador entrega un voltaje de
+3,3V de salida con normalidad.
SVEMG Rojo Se enciende cuando entra en el servoamplificador la señal de paro de emergencia.
SVALM Rojo Se enciende cuando el servoamplificador detecta una alarma.
DRDY Verde Se enciende cuando el servoamplificador está listo para comandar el servomotor.
OPEN Verde Se enc
enciende
iende cuando la com
comunicación
unicación entre el servoamplificador y la placa princip
principal
al es
(ABIERTO) normal.
V4 Rojo Se enciende cuando el circuito DCLINK del servoamplificador se carga para conseguir una
tensión específica.
- 115 -
5.2 AJUSTE DEL SERVOAMPLIFICADOR

Tabla 5.2 Configuraciones
estándar
COM1 Lado A Voltaje común del dispositivo de Entradas Digitales de Robot (RDI).
Lado A: +24V común Lado A: +24V común
Lado B: 0V común
COM
A
B
Lado A:
RI
Lado B:
RI
Fig.5.2 Circuito basado en ubicación de puentes o configuración de interruptores

- 116 -
B-83195SP/03 MANTENIMIENTO 6.AJUSTE DE LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN
6 AJUSTE DE LA FUENTE DE
ALIMENTACIÓN
La fuente de alimentación se ajusta en fábrica para su funcionamiento. Normalmente, no es necesario
configurarla ni ajustarla.
- 117 -
6. AJUSTE DE LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN MANTENIMIENTO B-83195SP/03
6.1 DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA FUENTE DE

ALIMENTACIÓN
Unidad de paro de Servo amplificador
emergencia (amplificador de 6 FS3 Resistencia de
Potencia AC Transformador
Transformer 210VAC
(Paquete Europeo)
ejes)
Regenerative
Alimentación 3φ Disyuntor
210VAC
regeneración
resistor
3Ф Disyuntor CRR38 DC/DC
FS1 +5V, +3.3V
+24V CRM96
+15V, -15V
C
C
C R
R
FS2 R
N F
J 6
4 8
200VAC
Paro de
１φ E-stop
emergencia + +
2
circuit
circuito 5
V 4
V
F
Alimentación
Power
de supply
potencia
I/O
I/O unitde
Unidad
Fuente de
Placa alimentación F1
CP1
Robot
Robot
posterior DC/DC
P
u
l
s
P B e
CP1A +5V,3.3V o r
a
c
o
Fan w k r
d
200VAC e e
r e
r
CP2 １
CP2
Motores
CP3
DC/DC F3 CP6 CRP33 CRP34 EE

+5V, +3.3V +24E EE
+2.5V, F4 CP5 +24E
+24V
+15V, -15V
+24V, +24E
CRS36 +24T
TeachConsola
pendantde
FUSE2 programación
Placa principal Batería
CP8B
JRS16
RS-232-C
JD1A
I/O LINK
JD17
RS-232-C/RS-422
CRS26 SENSOR DE FUERZA

CA69A
SERVO CHECK I/F
24V? JRL6
12V ENTRADA DE VIDEO
(FU1)
Tarjeta de
proceso de I/O
FUSE1 +24F
+24E
Dispositivodevice
Peripheral periférico
CRM2
CRM4
CRMA5
+ + + + 1 - + + CRMA6
2 3 5 1 5 2 2
. V 5 V 4
. 3
5
4
V E V
V V No existe fusible
fusible en la línea de puesta a tierra (Neutro de 200VAC, 1φ y 0V).
Fig.6.1 Diagrama de bloques de la fuente de alimentación

- 118 -
6.2 TRANSFORMADOR
Seleccione un transformador y una toma según la tensión de suministro. Seleccione un transformador y
una toma según la clasificación de tensiones de suministro nominales.
Armario - A
Tensión Especificación del transformador
nominal 13.0KVA 10,5KVA 7,5KVA 3KVA
De 500 a 575
Tipo:E De 440 a 500 A80L-0028-0024#A A80L-0026-0040#A A80L-0024-0028
380 a 415
De 200 a 230
Tipo D : A80L-0028-0027#A A80L-0026-0041#A A80L-0024-0029
380 a 400
Armario - B
Tensión Especificación del transformador
nominal 13.0KVA 10,5KVA 7,5KVA 3KVA
De 500 a 575
A80L-0028-0
Tipo:E De 440 a 500 A80L-0028-0024 A80L-0026-0040 A80L-0024-0028
025
380 a 415
De 200 a 230 A80L-0028-0
Tipo D : A80L-0028-0027 A80L-0026-0041 A80L-0024-0029
380 a 400 028
Transformador
Transformador
Fig. 6.2 (a) Ubicaciones de montaje y estructura
estructura del transformador
- 119 -
6. AJUSTE DE LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN MANTENIMIENTO B-83195SP/03
Cabinet side connector

1. TYPE E (500V-575V) 4. TY PE D (380V-400V)
(380V-400V)
Disyuntor
Disyuntor
Conector
ciego Cable de en Y
conexión
Conector
ciego
2. TYPE E (440V-500V) 5. TY PE D (200V-230

(200V-230 V)
Conector Disyuntor
ciego Disyuntor
Conector Cable de
ciego conexión en ∆
(B-cabinet)
3. TYPE E (380V-415V)
Conector Disyuntor
ciego
Conector
Disyuntor Unidad de Cable de
ciego
conexión Y- ∆ conexión de la
caja de
operaciones
(A-cabinet)
Fig. 6.2 (b) Ajuste de la tensión de entrada
1 Tipo:E 500 -575V Inserte el conector conectado al interruptor general en el conector LA y los conectores
ciegos en los conectores LB y LC.
2 Tipo:E 440 -500V Inserte el conector conectado al interruptor general en el conector LB y los conectores
ciegos en los conectores LA y LC.
3 Tipo:E 380 -415V Inserte el conector conectado al interruptor general en el conector LC y los conectores
ciegos en los conectores LA y LB.
4 Tipo D : 380 -400V Inserte el cable de conexión Y conectado al disyuntor en los conectores LA y LB.
5 Tipo D : 200 -230V En el caso del armario - B
Inserte el cable de conexión ∆ conectado al disyuntor en los conectores LA y LB LB..
En el caso del armario - A

Insertar la unidad de conexión Y- ∆
∆en los conectores LA y LB, e insertar el cable de
conexión del pupitre de operario in la unidad de conexión Y- ∆
∆.
PRECAUCIÓN
La tensión
entre del secundario
el disyuntor del transformador
y el transformador. dependecon
Tener cuidado de la
la conexión
conexióndel
delcable
cable
durante el mantenimiento.
- 120 -
6.3 COMPROBAR LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN

(A16B-2203-0910)
No es necesario configurar ni ajustar la fuente de alimentación.
Tabla 6.3 Clasificaciones sobre la fuente de alimentación

Salida Tensión nominal Tolerancia
+5V +5,1V ±3%
+3,3V +3,3V ±3%
+2,5V +2,5V ±3%
+24V +24V ±5%
+24E +24V ±5%
+15V +15V ±10%
-15V -15V ±10%
DB1 : Puente de diodos

CP1 : Conector para la entrada de AC

CP1A : Conector de salida de AC
S1 : Absorbedor de picos
CP2, CP3 : Conector de salida de AC
tensión
de subidas de tensión F3(7.5A): Fusible para +24E
F4(7.5A): Fusible para +24V
H1 : Módulo de potencia auxiliar PIL: LED (verde)
CP5 : Conector para +24V

CP6 : Conector para +24E
ALM: LED (rojo)

CP4 : Conector para control
Fig.6.3 Interface de la fuente de alimentación

- 121 -
7. SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD MANTENIMIENTO B-83195SP/03
7 SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD

Esta sección explica como sustituir cada unidad de la sección de control.
ADVERTENCIA
Antes de iniciar la sustitución de una
una unidad, apague la potencia
potencia principal de la
unidad de control. Mantenga también todas las máquinas del área de la unidad
de control apagadas. De lo contrario, podrían producirse daños a las personas o
a los equipos.
ADVERTENCIA
Antes de cambiar una pieza,
pieza, el operario de mantenimiento debe leer
leer el manual
de mantenimiento
mantenimiento y entender el proceso
proceso de sustitución . Si no se proc
procede
ede
correctamente, puede ocurrir un accidente imprevisto, causando daños al robotr obot
e hiriendo al operario.
ADVERTENCIA
Cuando se manipula un componente pesado o una unidad, debe usarse una
grúa u otros accesorios para evitar los operarios de mantenimiento manejen un
exceso de pe
peso.
so. Tener en cuenta
cuenta que una manipulación
manipulación incorrecta p
puede
uede
causar daños graves a los trabajadores.
PRECAUCIÓN
Los componentes de la unidad de control se calientan, por lo tanto debe tenerse
mucho cuiadado. Si tiene
tiene que
que toca
tocarr inev
inevitablemente
itablemente una zona que está
caliente, tome una medida de protección como guantes resistentes al calor.
- 122 -
B-83195SP/03 MANTENIMIENTO 7.SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD
7.1 SUSTITUCIÓN DE LAS TARJETAS DE CIRCUITO

IMPRESO
PRECAUCIÓN
Cuando sustituya tarjetas de circuito impreso, tenga en cuenta las siguientes
advertencias:
1 Mantenga la potencia de la unidad de control a apagada.
pagada.
2 Cuando retire una tarjeta de circuito impreso, no toque los los dispositivos
semiconductores de la tarjeta con la mano y no deje que toquen otros
componentes.
3 Asegúrese de que la sustitución de la tarjeta de circuito impreso se ha
realizado adecuadamente. (Ajuste del enchufe, etc.)
4 Después de sustituir una tarjeta de circuito impreso, realizar lo loss ajustes
correctamente si el circuito necesita ser configurado.
5 Si se sustituye la placa de plan
plano
o trasero, la fuente de alimentación o la placa
principal (incluidas las tarjetas y los módulos), es probable que los
parámetros y los datos programados se pierdan. Antes de iniciar la
sustitución de estos componentes, guarde en un dispositivo de memoria
externa, una copia de seguridad de los parámetros del robot y de los datos
programados.
6 Antes de desc
desconectar
onectar un cable, observe cuidadosamente
cuidadosamente su ubicación.
ubicación. Si se
desconecta un cable para la sustitución, vuelva a conectarlo exactamente
igual que antes.
7.1.1 Sustitución de la placa de posterior (Unidad)

Cuando sustituya la placa posterior, hágalo junto con el rack de plástico.
(1) Separe los cables de la fuente de alimentación y las tarjetas de la placa de plano trasero.
PRECAUCIÓN
Cuando quite ylaque
(3,1-3,3VDC) placa principal,
está asegúrese
instalada de que USE
correctamente. la batería está bien
PROTECCIÓN
ESTÁTICA.
(2) Retire la fuente de alimentación y las placas del

del rack o placa posterior.
(3) Separe el cable de tierra de la unidad de plano trasero.
(4) Afloje los tornillos de sujeción de la sección superior del rack. Quite los tornillos de retención de la
sección inferior del estante.
(5) Mueva al rack hacia arriba y hacia fuera.
(6) Para volver a colocar el plano trasero y el estante,
estante, realice los pasos (1) - (6) a la inversa.
PRECAUCIÓN
Existe la posibilidad que se produzca una pérdida de datos cuando se sustituye
una tarjeta de circuito impreso posterior Asegúrese de realizar una copia de
seguridad
como una de todos
tarjeta delos programas
memoria y los datos
(PCMCIA) antesde
deconfiguración en un dispositivo
realizar la operación.
- 123 -
7.1.2 Sustitución de la fuente de alimentación y las tarjetas de

circuito impreso de la unidad de plano trasero (o placa
trasera)
A la unidad posterior se conecta la fuente de alimentación, la placa principal y las placas opcionales.
Existen dos tipos de tarjetas opcionales: Tarjetas de tamaño grande y de tamaño pequeño. Una tarjeta de
tamaño grande ocupa una ranura. Una tarjeta pequeña usa parte de una tarjeta grande.
PRECAUCIÓN
Antes de empezar, desactive
desactive la potencia principal de la unidad d
de
e control. La
placa principal está equipada con dispositivos de memoria con batería para
conservar los parámetros y los datos programados, por ejemplo. Cuando se
sustituye la placa principal, los datos de los dispositivos de memoria se pierden.
(1) Desconectar el cable de la fuente de alimentación o de la tarjeta de circuito impreso,

impreso, para que se
pueda sustituir.
(2) Presionar los enganches
enganches de los tiradores
tiradores de las secciones superior e in
inferior
ferior de la placa para sacar el
pestillo y, a continuación, estírela hacia usted.
(3) Coloque la placa sustituida en el raíl de la ranura adecuada del rack y, a continuación, empújela
suavemente por los tiradores hasta que quede acoplada.
(4) Hay dos raíles en la ranura de la placa principal (ranura
(ranura 1). Cuando inserte la placa principal, debe
alinearla al raíl del lado derecho.
(5) Existen dos raíles en las ranu
ranuras
ras 3 (ranuras
(ranuras para la tarjeta opcional de tamaño grande). Si inserta una
tarjeta opcional grande, debe alinearla en el raíl del lado izquierdo.
Placa posterior
Raíl izquierdo Raíl derecho
Fig.7.1.2 (a) Sustitución de la tarjeta trasera de conexiones (backplane)

- 124 -
SLOT 3 SLOT 1
SLOT 2 PSU (Ranura (Slot) de la fuente
PSU (Power supply SLOT)
de alimentación)
Asas
Handles
Asas
Handles
Fig. 7.1.2 (b) Sustitución de la fuente de alimentación y de las placas de circuito impreso de la placa
posterior
7.2 SUSTITUCIÓN DE TARJETAS Y MÓDULOS DE LA PLACA

PRINCIPAL
PRECAUCIÓN
Antes de que empiece a sustituir
sustituir una tarjeta o un módulo, realice una copia
copia de
seguridad de los parámetros del robot y de los datos programados. Si se
sustituye el módulo FROM/SRAM, los contenidos de la memoria SRAM se
pierden.
Desmontaje de una tarjeta

1. Sacar la pieza de fijación metálica espaciadora. (Fig. 7.2 (a))
2. Insertart el dedo en la parte trasera de la tarjeta y estirarla hacia fuera lentamente en la dirección de la
flecha. (Fig. 7.2 (b) (Nota: En este momento, sostener con la mano la vecindad de la tarjeta principal
en el lado opuesto siempre que sea posible. Se necesita una fuerza de 7 a 8 kgf para la extracción.
3. Cuando un lado de la tarjeta se sube lentamente estirando hacia arriba, no extraer completamente la
tarjeta, empujar hacia atrás otra vez lentamente.
4. Caundo se tira hacia atrás la tarjeta para ponerla paralela a ala tarjeta principal, coger la tarjeta por los
dos sitios y subirla. Esto completa la extracción de la tarjeta.
- 125 -
Tarjeta PCB Tarjeta PCB
Espaciador
Tarjeta PCB
Fig.7.2 (a) Desmontaje de una tarjeta

Para la extracción, insertar un dedo por la
parte trasera de este punto, y subir la
tarjeta en la dirección de la flecha. Hacer retroceder la
tarjeta lentamente.
L L
a a
d
o
Conector de d
o

d 160-pin en la
d
e
e
l
c
parte trasera l
e
o s
n p
e a
c c
t i
a
o
r d
o
r
Paso 2 Paso 3
Vista lateral
Fig.7.2 (b) Desmontaje de una tarjeta
- 126 -

Montaje de una tarjeta
1. Comprobar que las fijaciones de metal de los espaciadores están subidas. (Fig.7.2 (c))
2. Para alinear la tarjeta en la posición de inserción, tocar los topes de la tarjeta con el espaciador. (Fig.
7.2 (d)) (En este momento, la tarjeta sólo toca los espaciadores.)
3. Alineando la tarjeta con los espaciadores, bajar el lado del conector lentamentelentamente hasta que los
conectores se toquen unos con otros. (Fig.7.2 (d)) (no presionar hasta que estén alineados.)
4. La posición de coincidencia
coincidencia se puede determinar
determinar más
más fácilmente moviendo la tarjeta hacia delante y
hacia atrás hasta que las "protuberancias" y "agujeros" estén alineados con los conectores. La tarjeta
debe girarse para ver los conectores de la tarjeta en el lateral. (Fig.7.2 (d))
5. En este momento, empujar la parte trasera de la tarjeta sobre el conector. La fuerza necesaria para
insertar el conector es de unos 10 kgf. Si el conector no se inserta fácilmente, re-comprobar el
alineamiento del conector para evitar dañar los conector(es). En caso de que la tarjeta de la CPU sea
estándar, no presionar las aletas radiaroras montadas en la CPU y el chip LSI. De otro modo, la CPU
o el chip LSI se pueden dañar. (Fig.7.2 (e))
6. Empujar la guía espaciadora de metal para bloquear la tarjeta en su lugar. (Fig.7.2 (f))
Tarjeta PCB
Fig.7.2 (c) Desmontaje de una tarjeta

- 127 -
Espaciador
Cara del final de la fijación

L
L
a
del espaciador
a d
d Conector de o
o

d
160-pin en la
d
e
e
l
parte trasera l
e
c s
o p
n a
e c
c i
a
t
o d
r o
r
Espaciador
Fig.7.2 (d) Montaje de una tarjeta
Pulsar aquí sólo para insertar. Pulsar alrededor del centro de la aleta
(Estándar) de radiador.
(Alta velocidad)
Fig.7.2 (e) Montaje de una tarjeta
- 128 -
Tarjeta PCB Tarjeta PCB
Espaciador
Tarjeta PCB
Fig.7.2 (f) Montaje de una tarjeta
Desmontaje de un módulo
PRECAUCIÓN
Cuando sustituya el módulo, tener cuidado de no tocar el contacto del módulo.
Si toca el contacto sin querer, limpie la suciedad del contacto con una paño
limpio.
(1) Mueva el gancho del encaje hacia afuera. (a)

(2) Extraiga el módulo levantándolo
levantándolo a 30 grados de inclinación y estirando hacia fuera.
- 129 -
Montaje de un módulo
(1) Inserte el módulo a 30 grados de inclinación en el encaje del módulo, con el lado B mirando hacia
arriba. (b)
(2) Empuje el módulo hacia adentro y hacia abajo hasta que se bloquee. (c)
(a)
Vista detallada de A
(b)
LADO B:
A

(c)
Fig. 7.2 (g) Desmontaje/Montaje de un módulo

- 130 -

Figura 7.3 (d) muestra las ubicaciones de las tarjetas y los módulos.
Módulo FROM/SRAM
Tarjeta de la CPU
Tarjeta de servo
Fig. 7.2 (h) Ubicaciones de las tarjetas y de los módulos

módulos
7.3 SUSTITUCIÓN DE LA UNIDAD DE PARO DE

EMERGENCIA (PAQUETE EUROPEO)
(1) Desconecte los cables de la unidad de paro de emergencia.
emergencia.
(2) Soltar el tornillo de retención y los 3 tornillos de M5 y sustituir la tarjeta de paro de em
emergencia
ergencia
(Armario A).
Quitar los 4 tornillos de M4 y sustituir la tarjeta de paro de emergencia (Armario B).
(3) Vuelva a conectar los cables.
Unidad de paro de
Unidad de paro de emergencia
emergencia (Paquete (Paquete Europeo)
Europeo) 4 tornillos M4
1 tornillo de retención
3 tornillos M4
- 131 -
7.4 SUSTITUCIÓN DE LA UNIDAD DE PARO DE

EMERGENCIA
(1) Desconecte los cables de la unidad de paro de emergencia.
emergencia.
(2) Desbloquear los pestillos de nylon (5 sitios) que sostienen la tarjeta y sustituirla.
(3) Vuelva a conectar los cables.
Placa de paro de
emergencia
Placa de paro de
emergencia
7.5 SUSTITUCIÓN DEL TRANSFORMADOR

ADVERTENCIA
El transformador es pesado. Cuando sustituya el transformador, tener cuidado
de no provocar
provocar daños. (El transformador
transformador p
pesa
esa de 4
45
5 a 60 K
Kg.)
g.)

(1) Desconecte todos los cables desde el panel de conectores de entrada del transfprmador.
Panel de Transformer
conexiones deinput
entrada del transformador
connector panel
- 132 -

(2) Quitar el ventilador trasero.
(3) Quitar la resistencia regenerativa.
(4) Quitar el panel trasero.
Quitar los tornillos (6)-M4 y (4)-M10.
Panel trasero
4 Tornillos M10
6 Tornillos M4
(5) Quitar 4 tornillos del panel de entrada de conectores del transformador y quitar los 2 tornillos M6 en
el4pie del transformador.

tornillos para el panel deSustituya
conectoresel transformador.
2 tornillos para el transformador
(6) Montar el transformador de sustitución invirtiendo los pasos anteriores.

- 133 -
En el caso del armario - B

(1) Desconecte todos los cables desde el panel de conectores de entrada del transfprmador.
Panel de conexiones de
entrada del transformador
(2) Quitar el panel trasero.

Quitar los 8 tornillos M4.
(8)-M4 screws
- 134 -

(3) Quitar 4 tornillos del panel de entrada de conectores del transformador y quitar los 2 tornillos M6 en
el pie del transformador. Sustituya el transformador.
4 tornillos para el panel de conectores
2 tornillos para el transformador
(4) Montar el transformador de sustitución invirtiendo los pasos anteriores.
7.6 SUSTITUCIÓN DE LA UNIDAD DE RESISTENCIA

REGENERATIVA
ADVERTENCIA
Antes de empezar, desactive
desactive la potencia principal de la unidad d
de
e control.
Evite quemarse,
mucho ya que después
inmediatamente la unidadde
defuncionar.
resistencia de regeneración se calienta

(1) Desconectar los conectores CRR63A/B y CRR11A/B del servoamplificador. En el caso de que los
cables de esos conectores estuviesen fijados con bridas de nylon, cortar las bridas para soltar esos
cables.
- 135 -
Servoamplificador
(2) Quitar el panel lateral y la rejilla de ventilación desde el armario A
Panel lateral Rejilla de ventilación
(3) Soltar los dos tornillos cercanos al ventilador trasero y levantar la resistencia regenerativa de manera
que salga del panel trasero del armario.
Soltar los tornillos (2).

Unidad de resistencia regenerativa
- 136 -

(4) Quitar los cuatro tornillos y sacar el cable codificado conjuntamente con el panel. Entonces, la
resistencia regenerativa se separa del armario A.
Quitar los dos tornillos y sacar el cable

conjuntamente con el panel codificado.
(5) Montar la unidad de sustitución invirtiendo los pasos anteriores.

(1) Desmontar y retirar el servoamplificador. (Consulte el apartado 7,7)
(2) Retirar la placa metálica que sujeta el cable de la resistencia regenerativa.
(3) Si el cable está sujeto con cintas de nylon, córtelas con una cuchilla diagonal para liberar el cable.
Evite dañar el cable.
(4) De estas dos tuercas que sujetan la resitencia regenerativa, retirar la tuerca superior, aflojar la
inferior y retirar la resistencia regenerativa..
Retirar los tornillos (2).
Quitar las dos tuercas.
Fig. 7.6 Resistencia regenerativa

- 137 -
7.SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD MANTENIMIENTO B-83195SP/03
7.7 SUSTITUCIÓN DE SERVOAMPLIFICADORES

ADVERTENCIA
Antes de tocar el servoamplificador por
por motivos de mantenimiento, compruebe
el voltaje en el tornillo de encima del LED 'V4" con un medidor de tensión DC
para ver si la tensión existente no es superior a 50V.
PRECAUCIÓN
Debido a que el servoamplificador se calienta inmediatamente después de la
operación, deje que el servoamplificador se enfríe completamente antes de
sustituirlo.

(1) Compruebe la tensión de los tornillos encima del LED "V4" con un voltímetro DC para ver si el
voltaje remanente es inferior a 50V.
LED V4
(3) Desconecte los cables del servoamplificador. Sacar los cables desconectados fuera del
servoamplificador.
(4) Soltar los dos tornillos de retención en el lado superior del servoampificador.
(5) Sostener las asas en el lado superior del amplificador y estirar para ladearlo.
(6) Levantar el amplificador y sacarlo del armario.
- 138 -

Soltar los tornillos de retención (2).
Estirar el asa.
Levantarlo y sacarlo.
Fig. 7.7 (a) Sustitución del servoamplificador
servoamplificador (armario A)
- 139 -

(1) Compruebe que se hayan retirado los tornillos de transporte del servoamplificador (2 cabezas
phillips). Tornillos de sujeción para transporte.
(2) Compruebe la tensión de los tornillos encima del LED "V4" con un voltímetro DC para ver si el
voltaje remanente es inferior a 50V.

LED V4
(3) Quitar la cubierta del servoamplificador.

(4) Desconecte los cables del servoamplificador. Sacar los cables desconectados fuera del
servoamplificador.
(5) Soltar los dos tornillos de retención en el lado superior del servoampificador.
(6) Sostener las asas en el lado superior del amplificador y estirar para ladearlo.
(7) Levantar el amplificador y sacarlo del armario.
- 140 -
Soltar los tornillos (2).

Cubierta
Estirar el asa. Levantarlo y sacarlo.
Fig. 7.7 (b) Sustitución del servoamplificador

servoamplificador (armario B)
- 141 -
7.8 SUSTITUCIÓN DE LA UNIDAD DE I/O - MODELO A

7.8.1 Sustitución de la unidad base de la unidad de I/O modelo A
Primero desmonte los módulos de la unidad base de la unidad de I/O modelo A. La unidad base se
encuentra fijada por 4 tornillos. De estos tornillos, afloje los 2 superiores y retire los 2 tornillos inferiores
y, a continuación, sustituya la unidad base.
Fig. 7.8.1 Sustitución de la unidad base de la unidad
unidad de I/O modelo A
7.8.2 Sustitución de un módulo

Un módulo de interface y un módulo de entrada/salida se pueden instalar fácilmente y quitar de la unidad
base, tal y como se describe a continuación.
Instalación de un módulo
(1) Ponga el gancho superior del módulo en el agujero superior de la unidad base.
(2) Encaje los conectores del módulo y la unidad base en cada uno.
(3) Empuje el módulo hasta queque toque el tope inferior del módulo en el agujero inferior de la unidad
base.
- 142 -

Quitar un módulo
(1) Presione la palanca
palanca en la parte inferior del módulo para
para liberar el tope.
(2) Levante el módulo.
Fig.7.8.2 Sustitución del módulo
7.9 SUSTITUCIÓN DE LA CONSOLA DE PROGRAMACIÓN

Las especificaciones de la consola de programación varían dependiendo de su uso. Cuando sustituya la
consola de programación, compruebe detenidamente sus especificaciones.
(1) Asegúrese de que la potencia del controlador del robot
robot está desactivada.
(2) Desconectar el cable de la consola de programación.
(3) Sustituya la consola de programación.
Desacoplar o acoplar el cable girando el anillo
de retención del conector.
Fig.7.9 Sustitución de la consola
- 143 -
7.10 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR DEL VENTILADOR DE LA

SECCIÓN DE CONTROL
El motor del ventilador de la sección de control se puede sustituir sin utilizar ninguna herramienta. El
motor del ventilador está montado en el estante de la
l a unidad de ventilación.
(1) Asegúrese de que la potencia del controlador del robot
robot está desactivada.
(2) Ponga el dedo en la marca de la sección superior de la unidad de ventilación, y estire la unidad de
ventilación hasta que se desenganche.
(3) Levante la unidad de ventilación ligeramente,
ligeramente, y desmóntela del rack.
(4) Coloque un ventilador nuevo en la sección superior del rack con cuidado hasta que se bloquee.
Marca
Estire la unidad del motor

del ventilador hacia usted
para desengancharla.
Conector del motor del

ventilador
Fig.7.10 Sustitución del motor del ventilador de la sección de control

- 144 -
7.11 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR DEL VENTILADOR DE AC

ADVERTENCIA
No toque el motor del ventilador cuando esté girando, o podría resultar herido.
7.11.1 Sustitución del Intercambiador de calor y de la Unidad de

ventilación de la puerta (armario - A)
El intercambiador de calor del armario - A se encuentra en el interior de la puerta. Para sustituir el
intercambiador de calor, es necesario quitar primero la unidad de ventilación de la puerta.
Unidad de ventilación de la puerta

(1) Retire los tornillos de retención (M4, 4 lugares).
(2) Desconectar el conector en el ventilador.
(3) Monte la unidad de ventilación nueva siguiendo el proceso de extracción en sentido contrario.
Procure que el cable no quede atrapado en el ventilador.
(1) Desmontar el ventilador de la puerta. (Vea el procedimiento anterior.)
(2) Abra la puerta del armario
armario A y suelte los cables.
(3) Quite las tuercas de retención (M5, 4 lugares), y desmonte la unidad.
unidad.
(4) Monte la unidad dede sustitución siguiendo este procedimiento en sentido inverso.
Unidad de unit
Door FAN
ventilación de la
puerta
Heat exchanger

Fig.7.11.1 Sustitución del Intercambiador de calor y de la Unidad de ventilación de la puerta (armario
(ar mario - A)
- 145 -
7.11.2 Sustitución de la Unidad de ventilación externa (armario - A)

(1) Afloje los 4 tornillos de retención M4 de la rejilla de ventilación, y quítelos.
(2) Soltar los 4 tornillos (M4) , y soltar el ventilador.
(3) Desconectar el conector en el armario.
(4) Monte la unidad de sustitución siguiendo este procedimiento en sentido inverso.
Rejilla de ventilación
Apretar pellizcando
pellizcando la capucha
capucha del conector
conector para desacoplar
desacoplar el conector.
conector.
Fig.7.11.2 Sustitución de la Unidad de ventilación trasera (armario - A)

- 146 -
7.11.3 Sustitución de la Unidad de ventilación externa y del

Ventilador de la puerta (armario - B)
(1) Quite el cable de la unidad de ventilación.
(2) Quite los dos
dos tornillos de retención de la unidad de ventilación y, a continuación, desmóntela.
(3) Instale una nueva unidad de ventilación siguiendo los los procedimientos de desmontaje en sentido
inverso.
Sustitución del ventilador de la puerta

Ventilador externo
(1) Quite el cable que
que conecta la unidad
unidad de ventilación.
(2) Quite los tornillos y estire la unidad de
de ventilación hacia usted.
(3) Instale una nueva unidad de ventilación siguiendo los los procedimientos de desmontaje en sentido
inverso.
Sustitución del ventilador externo

- 147 -
7.12 SUBSTITUCIÓN DE BATERIAS

7.12.1 Batería para la copia de seguridad de la memoria (3 VDC)
Los programas y las variables
variables del sistema se almacenan en la SRAM de la placa principal. La potencia de
la memoria SRAM se mantiene a través de una batería de litio situada en el panel frontal de la placa
principal. Los datos mostrados arriba no se pierden incluso si se desconecta la alimentación principal al
controlador. Una batería nueva puede mantener los contenidos
contenidos de la memoria durante 4 años (Tener en
cuenta).
Cuando el voltaje de la batería disminuye, la alarma
al arma de voltaje bajo de la batería (system-035) se visualiza
en la consola de programación. Si aparece
aparece esta alarma, sustituya la batería cuanto antes. En general, la
batería se puede sustituir en un plazo de una o dos semanas. Sin embargo depende de la configuración del
sistema.
Si el voltaje de la batería disminuye más, será imposible realizar una copia de seguridad del contenido de
la SRAM. Apagar y encender la potencia en este estado provoca que que el sistema no arranque y se
visualiza "1" en el LED de siete segmentos de la placa central ya que han perdido los contenidos de de la
memoria. Borre toda la memoria SRAM y vuelva a introducir los d datos
atos después de sustituir la batería.
Los datos importantes deberían guardarse con anterioridad en una tarjeta de memoria o en otro dispositivo
externo por seguridad en caso de emergencia.
NOTA
En un robot de reciente
reciente aparición, la batería viene instala
instalada
da de fábrica. Por lo
tanto, puede que deba sustituir la batería dentro de los los 4 años siguientes a la
aparición del robot.
Sustitución de la batería de litio

(1) Prepare una batería de litio nueva (número de pedido: A02B-0200-K102).
(2) Active el controlador del robot durante unos 30
30 segundos.
segundos.
PRECAUCIÓN
Complete los pasos del (3) al (5) en menos de 30 minutos.
Si se deja la batería desconectada durante un período largo de tiempo, los
contenidos de la memoria se perderán.
Para evitar la posible pérdida de datos, es recomendable que los datos del
robot, como programas y variables del sistema, se guarden en una copia de
seguridad antes de sustituir la batería.
(3) Desconecte el controlador del robot.

(4) Retire la batería vieja de la parte superior de la placa principal.
Primero abra el pasador de la batería, retírela de su alojamiento y desconecte su conector.
- 148 -
Batería de litio
Conector de la
batería
Pasador de la
batería
Fig.7.12.1 Sustitución de la batería de litio

(5) Retire la batería vieja, inserte una nueva en el alojamiento de batería y conecte el conector.
Asegúrese de que la batería está bien sujeta.
ADVERTENCIA
El uso de una batería distinta a la recomendada puede provocar que ésta
explote.
Sustituya la batería sólo por la batería especificada (A02B-0200-K102).
Trate la batería sustituida como un deshecho industrial de acuerdo con las leyes y otras legislaciones del
país en el que se haya instalado el controlador, así como las establecidas por la municipalidad y otras
organizaciones que tengan jurisdicción en la zona donde se haya instalado el controlador.
- 149 -

II. CONEXIONES

B-83195SP/03 CONEXIONES 1.GENERAL
1 GENERAL
Esta sección describe las conexiones de la interface eléctrica en el R-30iB. También incluye información
sobre la instalación del R-30iB.
- 153 -
2.DIAGRAMA DE BLOQUES CONEXIONES B-83195SP/03
2 DIAGRAMA DE BLOQUES
La Fig. 2 es un diagrama bloques de las conexiones de la interface eléctrica con el controlador R-30 iB.
R-30i B Fuente de
Pneumatic
presión neumática
pressure source
Unidad mecánica
Mechanical unit Herramienta
End effectorde
trabajo
Memoria USB
USB memory
Tarjeta de memoria
Memory card
(PCMCIA)
(PCMCIA)
Consola
Teach de
pendant
programación
RS-422/RS-232-C
RS-422/RS-232-C
Dispositivo
Peripheralperiférico
d evice
Máquina
Welding de soldar
machine
Ethernet
Ethernet
AC Fuente de
pow er supply
power
alimentación AC
NOTA
: Indica la conexión eléctrica.
-------- : Indica la conexión mecánica.
Fig. 2 Diagrama de bloques de la co

conexión
nexión de la interface eléctrica
- 154 -
B-83195SP/03 CONEXIONES 3.CONEXIONES ELÉCTRICAS
3 CONEXIONES ELÉCTRICAS
3.1 DIAGRAMA DE CONEXIÓN ENTRE LAS UNIDADES
MECÁNICAS
R-30iB
Servo amplifier
Servoamplificador Robot
CRF8
CRF8
(Pulsecoder
(Pulsecoder,
, RI/RO,
(Encoder, RI/RO, RP1
(Pulsecoder,
(Encoder, RI/RO
RI/RO
XHBK, XROT)
XHBK, XROT)
, XHBK, XROT)
RCC I/FRCC
Unidad UNIT
I/F
(M-900 A,M-2000
(M-900 A,M-2000
i
i A
A ONLY)
ONLY)
i SÓLO)
i
CNJx
CNJx RM1
(Motor del
(Potencia power)
motor) (Motor power/brake)
(Potencia/Freno del motor)
CNGx
CNGx Herramienta
End effectorde
RM2 EE trabajo
(Punto
conexión ade
tierra)
(Ground) (Motor power)
(Potencia del motor) (Note1)
(NOTA 1)
CRR88
CRR88
(Brakedel
(Control control)
freno)
Fig. 3.1 (a) Diagrama de conexiones

conexiones mecánicas
NOTA
1 Este cable no va incluido. Debe ser suministrado por el cliente.
- 155 -
3.CONEXIONES ELÉCTRICAS CONEXIONES B-83195SP/03
 i 

Disyuntor
Circuit
Circuit breaker


 Inputde
Potencia power
entrada


(Note
(Nota 2)
2)
Placa
  principal

  External device
Dispositivo externo

(Nota
(Note 2)
 Ethernet
Ethernet
Placa de paro
Emergency deboard
stop Consola de
emergencia  Teach pendant
programación
(Note2)2)
(Nota
EXOFF1 Interruptor
Externaldepower
potencia
EXOFF11 ON/OFF
externa switch
ON/OFF
EES1
EES11 (Nota
(Note2)2) External
Externa l emergency
Interruptor sstop
de paro de top
EES2 switchexterno
emergencia
EES21
EAS1 (Nota
(Note2)2)
EAS11
EAS2 Vallado de seguridad
Fence
EAS21
EGS1
EGS11 (Note2)2)
(Nota
EGS2 Interruptor
Servo offservo
switchoff

EGS21
Tarjeta
Processde
I/Oproceso
board de I/O (Nota
(Note 2)
2)
CR
CRM2,
M2, CRM4 Peripheralperiférico
Dispositivo device
CRMA5, CRMA6
NOTA
1 Para obtener
obtener detalles de la conexión d de
e dispos
dispositivos
itivos periféricos, consulte la
sección de la interface de dispositivos periféricos.
2 Este cable no va incluido. Debe ser suministrado por el cliente.
Fig.3.1 (b) Diagrama de conexión entre unidades

- 156 -
3.2 DIAGRAMA DE CABLEADO EXTERNO

3.2.1 Cables de conexión del robot
PRECAUCIÓN
Antes de trabajar con el robot, desenrollar los cables
cables de interconexión de su
posición de transporte para evitar excesivo calor que pueda dañar los cables.
(La parte enrollada debe ser más corta de 10m)
Existen dos tipos de cables de conexión de robot;
No flexibles: uso restringido a una disposición
disposición fija
Tipo flexible: uso posible en la cadena portacables
Especificación del cable
Tipo no flexible Tipo flexible:
Radio de Radio de
Robot Diámetro Peso curvatura Diámetro Peso curvatura
(mm) (kg/m) mínimo (mm) (kg/m) mínimo
(mm) (mm)
Todos los
RP1 modelos 16.0 0.45 200 20.5 0.71 200
Grupo 1
Grupo 3
Grupo 4 26.1 1.22 200 25.4 1.2 200
RM1 Grupo 5
Grupo 11
Grupo 2
20.0 0.7 200 18.4 0.7 200
Grupo 6
Grupo 3
RM2 Grupo 4 26.1 1.22 200 25.4 1.2 200
Grupo 5
RP Grupo 7 16.0 0.45 200 20.5 0.71 200
RMP
RM Grupo 8 20.0 0.7 200 18.4 0.7 200
Todos los
TIERRA 4.7 0.065 200 4.7 0.065 200
modelos
Grupo1 R-2000iB (Excepto /200T,220U,220US),M-420 A,M-421

i A,M-421 A,M-710
i A,M-710iC,R-1000i A
A
Grupo2 F-200iB
Grupo3: R-2000iB/200T,220U,220US,M-410iB
Grupo4: M-900i A/150P,260L,350
A/150P,260L,350
Grupo5. M-900i A/400L,600,M-900
A/400L,600,M-900iB/700
Group6 M-430i A/2PH,4FH
A/2PH,4FH
Grupo 7 M-430i A/2P
A/2P
Grupo 8 ARC Mate 100iC,ARC Mate 120iC,M-10i A,M-20
A,M-20i A
A
Grupo11 M-3i A
A
Condición de uso del cable de tipo flexible

(1) Al disponer y manotar cables en lugares móviles, usar un portacables.
(2) El radio de curvatura (R) de la caden
cadenaa portacables es de más de 200 mm
mm..
(3) El cable debe estar fijado a la cadena portacables mediante una abrazadera.
(p. ej. abrazadera de goma)
(4) El tamaño del agujero para agu
aguantar
antar un cable en la cadena portacables debería ser de más del 110%
del tamaño del cable y debería tener un espacio hueco de más de 3 mm.
(5) Cuando los cables están dispu
dispuestos
estos en la cadena portacables, pprestar
restar especial atención a que el cable
no quede retorcido.
- 157 -
Disposición de cables
Cable de señal
Servoamplificador de 6 ejes
Servoamplificador
(αiSV)
RP1
Cable de señal
(Encoder,RI/RO,HBK,ROT)
Placa de tierra
sujetacables
Abrazadera sujetacables
PRECAUCIÓN
El cable de señal debe estar apretado a tierra mediante la abrazadera del cable.
Cable de Potencia, freno

Servoamplificador de 6 ejes J4/J5/J6 Unidad de tránsito
(Opción)
Servoamplifica
dor (αiSV)
Abrazadera de
de cable
(Controlador CE)
Placa de tierra
RM1 RM2
Potencia/Freno del Potencia del motor
motor
PRECAUCIÓN
En el caso
placa de controlador
de tierra mediante laCE, el cable de
abrazadera delpotencia/freno
cable. debe ser apretado a la
- 158 -

Cable de señal
Servoamplificador
de 6 ejes
Servoamplifi
cador (αiSV)
Placa de tierra
Abrazadera sujetacables RP1

Cable de señal
(Encoder,RI/RO,HBK,ROT)
PRECAUCIÓN
El cable de señal debe estar apretado a tierra mediante la abrazadera del cable.
Cable de Potencia, freno

Servoamplificador (αiSV)
SV)
J4/J5/J6 Unidad de
tránsito (Opción)
(Opción)
Placa de tierra
tierra
RM2
RM1 Potencia del motor
Potencia/Freno del
motor
PRECAUCIÓN
En el caso de controlador CE, el cable de potencia/freno debe ser apretado a la
placa de tierra mediante la abrazadera del cable.
- 159 -
Modelo de robot
Grupo1:R-2000iB(excepto /200T,220U,220US),
M-420iA,M-421iA,M-710iC,R-1000iA
Grupo2:F-200iB
i
Grupo11:M-3 A
Detalle de la conexión de cable al sevoamplificador.
R-30iB (Servoamplificador de 6 ejes) Robot
CRR88 CNGA CNJ3A CNJ6
CNGC
CRF8 RP1
(Encoder, RI/RO, XHBK, XROT)
RM1
Potencia/Freno del motor
(J1M, J2M, J3M, J4M, J5M, J6M, BK)
CNJ1A CNJ2A CNJ4 CNJ5
Fig.3.2.1.(a) Cable de conexión del robot (Grupo1, Grupo2, Grupo11)

Modelo de robot
Grupo3:R-2000iB/200T,220U,220US,M-410iB
CNGC CNJ3B
CNGB
CRF8
RP1
RM1
RM2
Potencia del motor
(J1M, J2M, J3M)
CNJ1B CNJ2B
Fig.3.2.1.(b) Cable de conexión

conexión del robot (Grupo3)
- 160 -

Modelo de robot
Grupo4:M-900iA/150P,260L,350
Unidad RCC I/F

A B A B
1 1 2 2
CNGC CNJ3B M M M M
R R R R
CNGB
CRF8
RP1
RM1
RM2
Potencia del motor
(J1M, J2M, J3M)
CNJ1B CNJ2B
Fig.3.2.1.(c) Cable de conexión

conexión del robot
robot (Grupo4)
- 161 -
Modelo de robot
Grupo5:M-900iA/400L,600,M-900iB/700
R-30iB
Servoamplificador
Servoamplificador de 6 ejes (AMP1) Robot
CRR88 CNGA CNJ3A
CNJ3B
CNGB
CRF8
RP1
RM1
RM2
Potencia del motor
CNJ1B CNJ2B (J1M, J2M, J3M, J4M, J5M, J6M)
CNJ1A CNJ2A
Servoamplificador
Servoamplificador de 2 ejes (αiSV AMP2)
A B A B
1 1 2 2
M M M M
JF1 CZ2L R R R R
Unidad RCC I/F

JF2 CZ2M
Servoamplificador de 1 eje ( αiSV AMP3)
JF CZ2
Fig.3.2.1 (d) Cable de conexión del

del robot (Grupo5)
- 162 -

Modelo de robot
Grupo6:M-430iA/2PH,4FH
R-30
R-30iiB (Servoamplificador de 6 ejes)
(6-Axis Servo amplifier)
ampli fier) Robot
Robot
CNGC
CRF8 RP1
RP1
(Pulsecoder, RI/RO,XHBK,
(Encoder, RI/RO, XHBK,XROT)
XROT)
RM1
RM1
Motor power/brake
Potencia/Freno
(J1MA, J1MB, J2MA, delJ2MB,
motor
J3MA,
J3MB,
(J1MA,J4M, J5M,
J1MB, J6M, J2MB,
J2MA, BK) J3MA,
CNJ1A CNJ2A CNJ4 CN
CNJ5
J5
J3MB, J4M, J5M, J6M, BK)
Servoamplifica
Servoamplificador
dor de 2(α
2-Axis Servo amplifier ejes
i SV)(αiSV)
JF1
JF2
CZ2L
CZ2M
Fig.3.2.1.(e) Cable de conexión

conexión del robot
robot (Grupo6)
Modelo de robot
Grupo7:M-430iA/2P
CRR88 CNGA CNJ3A
CRF8 RMP1
CNJ1A CNJ5
Servoamplificador JF1
(αiSV)
JF2
JF3
CZ2L
CZ2M
CZ2N
Fig.3.2.1.(f) Cable de conexión

conexión del robot
robot (Grupo7)
- 163 -
Modelo de robot
Grupo8:ARC Mate 100iC ARC Mate 120iC M-10iA M-20iA
, , ,

i
R-30 B (Servoamplificador de 6 ejes) Robot
CRF8 RMP1
Fig.3.2.1.(g) Cable de conexión

conexión del robot (Grupo8)
- 164 -
3.2.2 Cable de la consola de programación
Placa de paro de emergencia Consola de programación
Cable de la consola de
programación
(Armario - A)
A)
Consola de programación
Cable de la consola de
programación
(Armario - B)
B)
Fig.3.2.2 Cable de la consola de programación
- 165 -
3.2.3 Conexión de la potencia de entrada

3.2.3.1 Conexión del cable de potencia de entrada
(1) Fig3.2.3.1 m
muestra
uestra el método de conexión del cable de suministro de potencia de en
entrada.
trada.
(2) Usar el cable de potencia de entrada de acuerdo con la siguiente Tabla 3.2.3.1. Sin embargo, se debe
usar el cable de potnecia de entrada de acuerdo con el disyuntor o el fusible del suministro de
potenci de entrada (panel de distribución de potencia) conectado al controlador del robot.
(3) Instalar una conexión a tierr
tierraa clase D o mejo
mejor.
r.
No debe haber interruptores ni desconexiones
desconexiones en el conductor de puesta
puesta a tierra.
La resistencia a tierra no debe exceder de 100 OhmΩ.
Use un cable grueso que resista la máxima corriente usada.
Tabla 3.2.3.1 Tamaño de conductor y terminal del suministro de potencia de AC

Tensión Capacidad de la fuente Tamaño del conductor Tamaño del Tamaño del Tamaño del
de de potencia de entrada de AC terminal del conductor terminal del
entrada (Consultar Cable de suministro cable de del cable de cable de
CONEXIONES 5.3) de potencia suministro de tierra tierra
potencia de AC
400V Todos los robots AWG10 o más (Nota 1) M5 AVISO 2 M5
200V 15KVA o más AWG8 o más (Nota 1) M8 AVISO 2 M5
200V 12KVA o menos AWG10 o más (Nota 1) M5 AVISO 2 M5
ADVERTENCIA
1 Sin embargo,
embargo, se debdebee usar el cab
cable
le de potnecia de entrad
entradaa de acuerdo con el
disyuntor o el fusible del suministro de potenci de entrada (panel de distribución
de potencia) conectado al controlador del robot.
r obot.
2 Usar un conductor de puesta a tierra d del
el mismo tamaño que el cable de
suministro de potencia AC.
3 La desconexión
desconexión de la puesta a tierra d de
e protección puede em
empeorar
peorar la
protección dada por el sistema.
Cable de suministro de
potencia de entrada
(Nota) La cubierta debería sustituirse

despues de terminar de
conectar el cable
Cable de tierra (M5)
Nota) La cubierta debería sustituirse

despues de terminar de conectar
el cable
(Armario - A)
- 166 -

ADVERTENCIA
La cubierta del terminal del disyuntor principal debe sustituirse después de
terminar de conectar el cable.
Fix
Fijarthe cable
el cable

Nota) La cubierta debería sustituirse
sustituirse
despues
conexiónde
delterminar
cable la
(Armario - B)
ADVERTENCIA
La cubierta para los terminales del disyuntor principal deberían sustituírse
después de terminar la conexión del cable.
Fig.3.2.3.1 Conexión del cable de potencia de entrada
- 167 -
3.2.3.2 Disyuntor de fugas

(1) El motor es gu
guiado
iado por el sistema inversor P
PWM
WM mediante un puente de transistores de potencia.
Fluye una corriente de fuga de alta frecuencia a través de la capacidad parásita entre los bobinados
del motor y la tierra, cable de potencia y amplificador. Esto puede causar que el interruptor general
de corriente de
alimentación fuga o el relé de protección de fuga instalado en la trayectoria de la fuente de
se corte.
Use el siguiente interruptor general de corriente de fuga para inversores para evitar el
funcionamiento incorrecto.
(2) El interruptor de fugas que usa el controlador del robot tiene ua corriente sensitiva de 30mA.
Table 3.2.3.2 Ejemplo de Interruptor general de corriente de fuga para inversores.

Fabricación Tipo
Fuji Electric Co., Ltd. Serie EG A o posterior
Serie SG A o posterior
Hitachi, Ltd. Tipo ES100C o después
Tipo ES225C o posterior
Matsushita Electric Works, Ltd. Interruptor general de corriente de fuga, tipo C o posterior
Interruptor general de corriente de fuga, tipo KC o posterior
3.2.3.3 Comprobar voltaje de entrada

El ajuste de las clavijas del transformador es necesario dependiendo de la tensión de entrada al
transformador.
La toma se ajusta a la tensión especificada
especificada antes del envío de la máquina.
máquina. Sin embargo, compruéb
compruébela
ela
consultando la sección 6.2 de "Mantenimiento" antes de encender la potencia (antes de que se encienda el
interruptor disyuntor).
3.2.3.4 Temporizador del interruptor

Si se conecta la potencia, se desconecta y se vuelve a conectar de forma repetida en un tiempo corto, el
controlador puede que nono arranque. Si se desconecta la potencia an antes
tes de que el controlador arraque
arraque
completamente (toma unos 30 segundos), espere por lo menos 10 segundos antes de conectar otra vez la
alimentación.
TON-OFF ≦ 30 seg TOFF-ON ≥ 10 seg
ON
OFF
Fig.3.2.3.4 La potencia se desconecta dentro de 30 segundos después de haber sido conectada

- 168 -
3.2.4 Conexión del Interruptor ON/OFF de la fuente de

alimentación externa
TBOP14 Placa de paro de emergencia
TBOP13
(Armario - A)
TBOP11
TBOP10

(Armario - B)
Fig.3.2.4 (a) Conexión del interruptor ON/OFF de fuente de la alimentación externa
- 169 -
En caso de utilizar interruptor ON/OFF externo,

quite la placa de cortocircuito entre EXOFF1 y
EXOFF11 y, a continuación, conecte los cables a
esos terminales.
TBOP11
14:EXOFF11
13:EXOFF1
TBOP14
11:EXOFF1
12:EXOFF11
Especificaciones del contacto
Especificaciones
Voltaje remanentel: 50VDC (entre contactos)
Corriente: 100mA min. (carga min. 2mA)
Fig.3.2.4 (b) Tarjeta de paro de emergencia
EXOFF1-11 Cerrar
Abierto
ON
POTENCIA
OFF
TOFF-ON ≥ 5 seg
NOTA
1 Si el interruptor
interruptor ON/OFF de alimentación
alimentación externa está enc
encendido
endido (Cerrado
(Cerrado),), el
controlador se puede conectar y desconectar usando el disyuntor del circuito..
2 Si el interruptor ON
ON/OFF
/OFF de alimentación externa e
está
stá apag
apagado
ado (abie
(abierto),
rto), el
controlador no se puede conectar y desconectar usando el disyuntor del
circuito..
Fig.3.2.4 (c) Conexión del interruptor ON/OFF de fuente de alimentación externa
- 170 -
3.2.5 Conexión del paro de emergencia externo

Después de conectar las señales de seguridad como la señal de paro de emergen
emergencia
cia externo o señal del
vallado, verificar,
･Todas las señales paran el robot.
･ No hay errores en las conexiones

conexiones de las señales de seguridad.
seguridad.
TBOP14 Placa de paro de emergencia
TBOP13
(Armario - A)
TBOP11
TBOP10
Placa deEmergency
paro de emergencia
stop board
(Armario - B)
Fig. 3.2.5 (a) Conexión del paro de emergencia externo
- 171 -
Salida de paro de emergencia externo
TBOP10
TBOP14
10:ESPB21 7:ESPB1 12:ESPB21

11:ESPB2
9:ESPB2 8:ESPB11
10:ESPB11
9:ESPB1
Para el circuito, ver Figura A (e) en Apéndice A, "DIAGRAMA DE CONEXIÓN

CONEXIÓN TOTAL".
La entrada de la señal SVOFF, no afecta a EMGOUT.
Señal Descripción Corriente, voltaje Carga mín:

ESPB1 ESPB11 El contacto se abre cuando se pulsa la Contacto establecido: (Valor de
ESPB2 ESPB21 seta de paro de emergencia en la 30 VDC, 5 A resistencia referencia)
consola o en el panel de operario. El de carga DC5V 10mA
contacot está también abierto
mientras se desconecta el controlador
sin tener en cuenta el estado de los
botones de paro de emergencia.
Conectando el suministro de potencia
externa al circuito de paro de
emergencia, el contacto funciona
incluso mientras el controlador está
desconectado. (Ver "Conexión de
potencia externa" de esta sección) El
contacto se cierra
operación normal. durante la
- 172 -
Circuito Seta de paro de Paro de emergencia

interno emergencia de la consola del panel de operario
de programación
+24EXT
KA21
KA22 +24EXT
0EXT
0EXT
ESPB1
ESPB11
ADVERTENCIA ESPB2
El controlador de robot no detecta
una desconexión o avería de la ESPB21
señal de salida del paro de
emergencia. Tomar contramedidas
como la inspección de contactos
duplicados, o usar un circuito de
relés de seguridad que puedan
detectar la desconexión o avería.
Ejemplo de conexión con el relé de seguridad
Unidad de relé de seguridad

Controlador del robot
ESPB1
ESPB11
Circuito
de control
ESPB2
ESPB21
La señal de salida de contacto

aumenta la seguridad
- 173 -
Conexión de potencia externa
TBOP10
TBOP14
16:EXT0V
16:EXT0V 13:EXT24V
13:EXT24V
Fuente de potencia externa

• +24V(±10%)
• Más de 300mA
• Cumplimiento de EMC (controlador marcado CE)
Los relés para la entrada y la salida de paro de emergencia pueden estar separados de la potencia del
controlador. Conecte
ser afectada por +24V del
la potencia externo en lugar de +24V interno, si la salida de paro de emergencia no debe
controlador.
- 174 -

Ejemplo de conexión
En el caso de no usar fuente de En el caso de usar fuente de potencia externa.

potencia externa.
Fuente de potencia externa
EXT24V 24V EXT24V

INT24V INT24V
INT0V 0V INT0V
EXT0V EXT0V
+24V(±10%)
más de 300mA
Entrada de paro de emergencia externo
TBOP13
1 1
2 1 0 8 6 4 2
:
E 1 : 9
E :
E 7 : 5 :
E 3 : 1
: : : E : E :
G E G E A E A E E :
E E E
S G S G S A S A S E S E
2 S 1 S 2 S 1 S 2 S 1 S
1 2 1 1 1 2 1 1 1 2 1 1
Interruptor de paro de emergencia externo

Estos terminales se
Vallado de puentean en en factoría: Al usar
seguridad entradas de paro de emergencia externo,
quitar la placa de cortocircuito.
Interruptor de entrada
ON/OF
de servo
Tarjeta de paro de emergencia (Armario A)
- 175 -
TBOP11
Interruptor de paro de emergencia externo
12:EGS21
Vallado de 11:EGS2
10:EGS11
seguridad 9:EGS1
8:EAS21
7:EAS2
6:EAS11
5:EAS1
4:EES21
Interruptor de entrada ON/OF 3:EES2
2:EES11
de servo 1:EES1
Estos terminales se
puentean en factoría: Al usar
entradas de paro de emergencia externo,
quitar la placa de cortocircuito.
Tarjeta de paro de emergencia (Armario B)

Señal Descripción Corriente, voltaje
EES1 Conecte los contactos del interruptor de paro de emergencia externo a estos Apertura y cierre de
EES11 terminales. Cuando se abren los contactos, el robot se detiene de acuerdo a 24VDC 0,1A
EES2 un modelo predeterminado de paro. (Nota 2) (Nota 1)
EES21 Cuando un
conecte utilice los contactos
apagachispas de bobinas
a las un relé odel
contactor en lugar de
relé o contactor, un evitar
para iinterruptor,
nterruptor,
el
ruido. Cuando estos terminales no se utilicen, hay que puentearlos.
EAS1 Estas señales se utilizan para detener el robot de forma segura cuando la Apertura y cierre de
EAS11 puerta del vallado de seguridad está abierta durante la operación en el modo 24VDC 0,1A
EAS2 AUTO. Cuando se abren los contactos en el modo AUTO, AUTO, el robot se detiene (Nota 1)
EAS21 de acuerdo a un modelo predeterminado de paro. (Nota 2)
En el modo T1 o T2 y el interruptor de HOMBRE MUERTO se mantiene en la
posición correcta, el robot se puede mover incluso
inclus o si el vallado de seguridad
está abierto.
Cuando utilice los contactos de un relé o contactor en lugar de un iinterruptor,
nterruptor,
conecte un apagachispas a las bobinas del relé o contactor, para evitar el
EGS1 Conecte los contactos del interruptor de entrada servo-on a estos terminales. Apertura y cierre de
EGS11 . Cuando se abren los contactos, el robot se detiene de acuerdo a un modelo 24VDC 0,1A
EGS2 predeterminado de paro. (Nota 2) (Nota 1)
EGS21 ] Cuando utilice los contactos de un relé o contactor en lugar de un iinterruptor,
nterruptor,
conecte un apagachispas a las bobinas del relé o contactor, para evitar el
- 176 -

NOTA
1. Use un contacto
contacto cuya carga mínima sea de menos
menos de 5mA.
2. Ver el capítulo 7 en Prec
Precauciones
auciones de Seguridad.
Ejemplos de conexión de señales de seguridad duplicadas.

Corregir la conexión Mala conexión
Interruptor de paro de emergencia externo Interruptor de paro de emergencia externo
EES1 EES1
EES11 EES11
EES2 EES2
EES21 EES21
Si hay discrepancia en el estado de

d e las entradas duplicadas, se
producirá una alarma.
- 177 -
Temporización de entrada de señales de seguridad duplicadas.

Las entradas duplicadas se usan para señales como la señal de paro de emergencia externo, señal de
vallado y señal de desconexión de servo, de forma que se da una respuesta cuando sólo ocurre un fallo.
Los estados de estas señales de entrada duplicadas deben cambiar siempre durante el mismo periodo de
tiempo de acuerdo con las especificaciones de tiempo dadas en esta
esta sección. La unidad de control del
robot
controlsiempre comprueba
encuentra que los estados
una discrepancia,
discrepancia, de las
emite una entradas
alarma. duplicadas
Si no seanlas
se satisfacen losespecificaciones
mismos y si la de
unidad de
periodo
de tiempo, se emitirá una alarma debido a una discrepancia de señal.
Cerrar
EES1
EAS1
EGS1 Abierto
Cerrar
EES2
EAS2
EGS2 Abierto
TDIF TDIF
TOPEN
TOPEN
TDIF (diferencia de tiempos de entrada)< 200mseg
TOPEN (Abierto)(periodo de entrada mantenida) > 2seg
Fig.3.2.5(b) Temporización de entrada de señales de seguridad duplicadas.
Conexión de cables de entrada/salida de la señal on/off externa y señal de

paro de emergencia externo.
Especificación de Especificación del Observación
FANUC fabricante (WAGO)
Bloque de terminales A63L-0002-0154#116 734-116
de 16 polos
(TBOP14; Armario A)
(TBOP10:Armario B)
de 14 polos
(TBOP11; Armario B)
de 12 polos
(TBOP13; Armario A)
Conexión de puente A63L-0002-0154#402F 734-402F
Palanca para la A63L-0002-0154#230-M 734-230 2 piezas de 734-230 y el manual de
operación operaciones están incluidos en la
especificación de FANUC
- 178 -

1. Separe el bloque enchufe de la placa de paro de emergencia.
2. Inserte la punta de un destornillador
destornillador plano en la ranura de manipulación y empuje el tirador hacia
hacia
abajo.
3. Inserte el ffinal
inal ddel
el cable de señal en la ranura (slot) del cable.
4. Saque el destornillador.
5. Acoplar el bloque enchufe a la placa de paro de emergencia.
PRECAUCIÓN
No inserte un cable en el agujero del cable de un enchufe ni lo saque con el
bloque enchufe montado
montado en la plac
placa
a de paro de emergencia;
emergencia; de lo contrario, la
placa del panel se podría dañar.
FANUC recomienda
recomienda la palanca (A05B-2600-K030
(A05B-2600-K030)) para la conexión del
del cable de señal al bloque de
conectores en lugar del destornillador plano.
Cable de señal
Destornillador Ranura (slot) de

manipulación
plano
- 179 -
3.2.6 Conexión de la señal de No habilitación de la programación

(NTED) (CRMA96)(Para Armario B)
CRMA96
Tarjeta de paro de emergencia (Armario B)

Fig.3.2.6 Conexión de la señal NTED (Armario B)
La señal NTED es la señal que posibilita conectar con el interruptor que tiene la misma función que el
interruptor de hombre muerto en la consola de programación. En el modo auto, el robot se mueve sin
referencia al estado del interruptor conectado con la señal NTED. El conector CRMA96 se suministra en
el armario B.
Consulte el APÉNDICE A. Diagrama de conexión completo Fig. A (e) sobre circuito NTED.
La temporización de entrada de la señal NTED debe cumplir las reglas de la sección "Temporización de
entrada de duplicación de señales de seguridad".
PRECAUCIÓN
Después de conectar el interruptor NTED, asegúrese de comprobar el
funcionamiento de dichos interruptores, el botón de paro de emergencia del panel
del operador/pupitre de operaciones, y el interruptor de paro de emergencia en la
- 180 -

Habilitanto
EnablingelDevice
dispositivo
NTED1
NTED11
NTED2
NTED21
Conector CRMA96
A1 NTED1 B1 NTED2
A2 NTED11 B2 NTED21
A3 (DM1) B3 (DM2)
Especificación del conector CRMA96

Especificación de la conectividad Especificación de FANUC
TE
Alojamiento 1-1318119-3 A63L-0001-0812#R06DX
Contacto Rece (AWG18-22) 1318107-1 A63L-0001-0812#CRM
3.2.7 Conexión del freno del eje auxiliar (CRR65 A/B)
CRR65 A/B

Fig.3.3.7 Servoamplificador de 6 ejes
CRR65 A/B
A1 BKA1 B1 BKA2
A2 B2
A3 COMÚN B3 COMÚN
Especificación
TE
Alojamiento 1-178129-6 A63L-0001-0460#032KSX
Contacto 175218-2 A63L-0001-0456#ASL
- 181 -
3.2.8 Conexión del overtravel (Sobrerrecorrido) del eje auxiliar

(CRM68)
CRM68
Fig.3.3.8 Servoamplificador de 6 ejes
CRM68
A1 AUXOT1
A2 AUXOT2
A3
Especificación
TE
Alojamiento 1-1318120-3 A63L-0001-0812#R03SX
Contacto 1318107-1 A63L-0001-0812#CRM
- 182 -
4. INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO,

SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL
B-83195SP/03 CONEXIONES ROBOT (INTERFACE EE)
4 INTERFACES DE DISPOSITIVO
PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y
HERRAMIENTA DEL
(INTERFACE EE) ROBOT
Las interfaces de dispositivo periférico de E/S de R-30iB incluyen tarjetas de circuito impreso y una
unidad seleccionada según las aplicaciones. La tabla 4 enumera los detalles de las unidades y tarjetas de
circuito impreso. La figura
figura 4 muestra las ubicaciones de estas tarjetas y unidades.
unidades.
Table 4 Tipos de interface de dispositivo periférico

Número de puntos de I/O
Nº Nombre Número indicado Observaciones
DI DO D/A A/D
1 Tarjeta JA de proceso A05B-2600-J001 96 96 (Tipo fuente) 0 0 Montada en el plano
de I/O trasero
2 Tarjeta JB de proceso A05B-2600-J002 40 40 (Tipo fuente) 0 0 Montada en el plano
de I/O trasero
3 Tarjeta MA de A05B-2600-J020 20 16 (Tipo fuente) 0 0 Montada en armario A
proceso de I/O
4 Unidad de I/O A05B-2601-J130 Dependiendo del módulo de I/O Armario A (5 slots)
MODELO A (Unidad base e seleccionado.
interface)
A05B-2603-J130 Armario B (5 slots)
(Unidad base e
interface)
Número de puntos de I/O

Nº Nombre Número indicado Observaciones
WI WO D/A A/D
5 Tarjeta MB de A05B-2600-J021 5 4 Tipo sumidero 2 0 Montada en armario A
proceso de I/O
NOTA
1 La I/O de uso general (DI/DO) es un número que resta una señal exclus exclusiva
iva del
valor de la tabla.
Ejemplo: Tarjeta JB de proceso de I/O
Valor de tabla DI Exclusiva DI de propósito general
DI;40 -18=(22 puntos)
Valor de tabla DO Exclusiva DO de propósito general
DO;40 -20=(20 puntos)
2 Cuando hay unidades esc esclavas
lavas en eell I/O link y la potencia para controlar e
estas
stas
unidades esclavas se suministra de otro lugar que no es la potencia del
controlador del
del robot, la potencia
potencia al controlador y a las ununidades
idades esclavas
esclavas debe
conectarse y desconectarse en los siguientes tiempos:
a) La potencia a las unidades esclavas debe conectarse antes o cuando se
conecta la potencia al controlador, que es la maestra del I/O link.
b) Si se desconecta la potencia a una unidad esclava después de que se ha
inicializado el sistema, ocurre un error de I/O link. Para establecer otra vez el
I/O link, desconectar la potencia a todas las unidades incluyendo la unidad de
control, entonces conectar la potencia a las unidades en el orden descrito en
a)
- 183 -

ROBOT (INTERFACE EE) CONEXIONES B-83195SP/03
Tarjeta de proceso de I/O
Unidad de I/O MODELO A
(Armario - A)
Tarjeta de proceso de I/O Unidad de I/O MODELO A
(Armario - B)
Fig.4 Ubicaciones de las interfaces de dispositivos periféricos
- 184 -

4.1 DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA INTERFACE DE

DISPOSITIVO PERIFÉRICO
A continuación se muestra un diagrama de bloques de la interfase de dispositivo periférico y las
especificaciones.
4.1.1 Cuando se usa la tarjeta de proceso de E/S JA

(armario tipo B)
Placa Tarjeta JB, JA

principal de proceso de I/O
JD1A (1) Dispositivo
JD1B periférico
(3)
CRMA5A
(4)
CRMA5B
JD1A
(5)
CRMA5C (6)
CRMA5D
(7)
CRMA6A
(2) (8)
CRMA6B
Tarjeta JB, JA
de proceso de I/O
JD1B
JD1A CRMA5A
CRMA5B
CRMA5C
CRMA5D
CRMA6A
CRMA6B
Fig. 4.1.1 Diagrama de bloques de la tarjeta process I/O de tipo JA/JB
NOTA
La tarjeta process I/O tipo JB no tiene CRMA5C, CRMA5D, CRMA6A, ni CRMA6B.
Número Nombre Número indicado Observaciones
(1) Cable de I/O link A05B-2603-J170 Entre la placa principal y la de proceso de I/O
Entre tarjeta de proceso de I/O y tarjeta de
(2) Cable de I/O link A05B-2603-J171
proceso de I/O
Cable de conexión del dispositivo A05B-2603-J200 Lontigud conectada: 10 m (uno)
(3) (4)
(5) (6) periférico
(Process I/O JA, JB) A05B-2603-J201
A05B-2603-J202 Lontigud
Lontigud conectada:
conectada: 20m
30m (uno)
(uno)
Cable de conexión del A05B-2603-J203 Lontigud conectada: 10 m (uno)
(7)
dispositivo periférico A05B-2603-J204 Lontigud conectada: 20m (uno)
(8)
(Process I/O JA) A05B-2603-J205 Lontigud conectada: 30m (uno)
- 185 -

4.1.2 Cuando se usa tarjeta de proceso de I/O, MA (armario - A)
Placa principal
Tarjeta MA de Unidad
proceso de I/O periférica
(1)
JD1A JD1B
(2)
CRMA52A
CRMA52B (2)
Fig.4.1.2 Diagrama de bloques de tarjeta process I/O de tipo MA

MA

A05B-2601-J240 Longitud conectada 10m (un cable) CRMA52
Cable de conexión del
(2) A05B-2601-J241 Longitud conectada 20m (un cable) CRMA52
dispositivo periférico
A05B-2601-J242 Longitud conectada 30m (un cable) CRMA52
4.1.3 Cuando se usa tarjeta de

de proceso de I/O, MB (armario - A)
Placa principal
Tarjeta MB de Máquina de
proceso de I/O soldar
(1)
JD1A JD1B (2)

CRW11
Fig.4.1.3 Diagrama de bloques de tarjeta process I/O de tipo MB

Cable de conexión de A05B-2601-J246 Longitud conectada 3m (un cable) CRW11
dispositivo de soldadura A05B-2601-J247 Longitud conectada 7m (un cable) CRW11
(2) (Interface Fanuc, acodada) A05B-2601-J248 Longitud conectada 14m (un cable) CRW11
Cable de conexión de A05B-2601-J250 Longitud conectada 3m (un cable) CRW11
dispositivo de soldadura A05B-2601-J251 Longitud conectada 7m (un cable) CRW11
(Interface Fanuc, tipo recto) A05B-2601-J252 Longitud conectada 14m (un cable) CRW11
- 186 -

4.1.4 Cuando se usa la unidad de I/O - MODELO A

4.1.4.1 En el caso del armario - A
Armario - A
Placa
principal
JD1A
JD1A
(1)
―
J J
Dispositivo
D C
- D P
1 1
periférico
A B 3
2
Módulo de la
P
l
interface
a
n
o (2)
t
a
r
(3)
s
e
r
o
(
5
r
a (4)
n
u
r
(5)
a
s
)
(6)
Fig.4.1.4.1 Diagrama de bloques de unidad A de E/S (en caso de armario

armar io tipo A)
Número
Número Nombre Observaciones
(1) Cable de I/O link indicado
- Incluido en A05B-2601-J130
Cable de conexión del
(2)-(6) - Debe ser suministrado por el cliente.
- 187 -

4.1.4.2 En el caso del armario - B
Armario - B
Placa de
paro de
emergencia
CP5A (2)
Placa
principal
JD1A
(1)
J J C

Dispositivo
D D
1 P
1
periférico
A B 3
2

Módulo de la
P
l interface
a
(3)
n

o
t
r
a
s
(4)
e
r
o
(
5
r
a
n
(5)
u
r
a
s
) (6)
(7)
Fig.4.1.4.2 Diagrama de bloques de unidad A de E/S (en caso de armario

armar io tipo B)

(1) Cable de I/O link - Incluido en A05B-2603-J130
(2) Cable de suministro de potencia - Incluido en A05B-2603-J130
Cable de conexión del dispositivo
(3)-(7) - Debe ser suministrado por el cliente.
periférico
- 188 -

4.1.5 Cuando se usan dos o más tarjetas Process I/O y unidad de

E/S-modelo A
4.1.5.1 En el caso del armario - B
Cuando se usan varias unidades PCB en tarjeta de proceso de I/O o unidad A de I/O, conéctelas como se
muestra a continuación.
Armario - B
Placa
principal Tarjeta de
JD1A proceso de I/O
(1)
JD1B
JD1A
Lapotencia CC se
(2) suminsitra desde
Tarjeta de
proceso de I/O el plano trasero
JD1B
JD1A
(3) Módulo de interface

Unidad A de I/O
Placa de
paro de JD1B
emergencia
JD1A
(4)
CP5A CP32
Plano trasero (5 slots)
Fig. 4.1.5.1 Diagrama de bloques de dos o más tarjetas de proceso de I/O y modelo A de unidad de I/O.
(En el caso del armario - B)
Número Nombre Número Observaciones

indicado
(1) Cable de I/O link A05B-2603-
A05B-2603-J170
J170 Entre la placa princ
principal
ipal y la de proce
proceso
so de I/O
(2) Cable de I/O link Entre tarjeta de proceso de I/O y tarjeta de
A05B-2603-J171
proceso de I/O
(3) Cable de I/O link - Incluido en A05B-2603-J130
(4) Cable de sumininiistro de potencia - Incluido en A05B
05B-2603-J130
4.2 SEÑALES DE TARJETA DE PROCESO DE I/O

Existen 18 entradas de datos exclusivas (DI) y 20 salidas de datos exclusivas (DO) para una tarjeta de
proceso de I/O.
Estas señales se encuentran en la tarjeta de proceso de I/O conectadas primero cuando se combinan dos o
más tarjetas impresas.
impresas. (Las señales generales
generales DI/DO se encuentran en la segunda y la siguiente
siguiente tarjeta
de proceso de I/O.)
La tensión común de las señales DI de entra por los pines de 1 a 4 del conector CRMA5A y se conecta a
+24V (común) en cada tarjeta de proceso de I/O.
La tabla 4.2(a)(b) muestra las señales de la tarjeta de proceso
proceso de I/O.
- 189 -

Tabla 4.2(a) Señales de la terjeta Process I/O (Señales DI)

Número de Nombre de la
Descripción Observaciones
conector señal
(Señales DI)
CRMA5A- 1 XIMSTP Paro immediato Se conecta a común de +24V
CRMA5A- 2 XHOLD Paro temporal Se conecta a común de +24V
CRMA5A- 3 XSFSD Velocidad de seguridad Se conecta a común de +24V
CRMA5A- 4 CSTOPI Paro de ciclo Se conecta a común de +24V
CRMA5A- 5 FAULT RESET Rearme (Reset) externo
CRMA5A- 6 START Start (Inicio de ciclo)
CRMA5A- 7 HOME Volver a la posición inicial.
CRMA5A- 8 ENBL Operación permitida
RSR1 Petición de servicio del robot
CRMA5A- 9
PNS1 Selección del número de programa Opción
CRMA5A-10
CRMA5A-11
CRMA5A-12
CRMA5A-13 RSR5 Petición de servicio del robot
CRMA5A-14
CRMA5A-15
CRMA5A-16
CRMA5A-29 PNSTROBE PNS strobe (Validación del código
PNS)
CRMA5A-30 PROD START Inicio del funcionamiento automático
CRMA5A-31 DI01 Estado del dispositivo periférico Señal general
CRMA5A-32 DI02 Estado del dispositivo periférico Señal general
CRMA5B- 1 DI03 Estado del dispositivo periférico Señal general
CRMA5B-10 DI12 Estado del dispositivo periférico Señal general
- 190 -

Tabla 4.2(b) Señales de la terjeta Process I/O (Señales DO)

Número de Nombre de la
Descripción Observaciones
conector señal
(Señales DO)
CRMA5A-33 CMDENBL Durante el funcionamiento automático
CRMA5A-34 SYSRDY Preparación terminada
CRMA5A-35 PROGRUN Programa en ejecución
CRMA5A-36 PAUSED Interrupción del programa
CRMA5A-38 HELD Durante paro temporal (en hold)
CRMA5A-39 FAULT (FALLO) Alarma
CRMA5A-40 ATPERCH Posición HOME (INICIO SEGURO DE OPERACIÓN)
CRMA5A-41 TPENBL Consola de programación activada
CRMA5A-43 BATALM Caída de la tensión de la batería
CRMA5A-44 BUSY (Ocupado) Durante el funcionamiento
ACK1 Aceptación de petición de servicio del robot
CRMA5A-45
SNO1 Número de programa seleccionado Opción
CRMA5A-46
CRMA5A-19
CRMA5A-20 ACK4 Aceptación de petición de servicio del robot
CRMA5A-21
CRMA5A-22
CRMA5A-24
CRMA5A-25
CRMA5A-26 SNACK Señal de respuesta a PNS
CRMA5A-27 RESERVADO
CRMA5B-33 DO01 Señal de control del dispositivo periférico Señal general
- 191 -

4.3 INTERFACE PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS

4.3.1 Conexión de dispositivo periférico y unidad de control
(DO de tipo fuente)
Controlador Interface de control de dispositivo periférico A1 Tarjeta JB, JA de

(DO de tipo fuente) proceso de I/O
CRMA5A
01 XIMSTP 33 CMDENBL
02 XHOLD 19 ACK3/SNO3 34 SYSRDY
03 XSFSPD 20 ACK4/SNO4 35 PROGRUN
04 CSTOPI 21 ACK5/SNO5 36 PAUSED
05 FAULT RESET 22 ACK6/SNO6 37 DOSRC1
06 START 23 DOSRC1 38 HELD
07 HOME 24 ACK7/SNO7 39 FAULT
08 ENBL 25 ACK8/SNO8 40 ATPERCH
09 RSR1/PNS1 26 SNACK 41 TPENBL
10 RSR2/PNS2 27 RESERVED 42 DOSRC1
Dispositivo
11 RSR3/PNS3 28 DOSRC1 43 BATALM periférico A1
12 RSR4/PNS4 29 PNSTROBE 44 BUSY
13 RSR5/PNS5 30 PR O D ST AR T 45 ACK1/SNO1
14 RSR6/PNS6 31 DI01 46 ACK2/SNO2
15 RSR7/PNS7 32 DI02 47 DOSRC1
16 RSR8/PNS8 48
17 0V 49 +24E
18 0V 50 +24E
Interface de control de dispositivo periférico A2
(DO de tipo fuente)
CRMA5B
01 DI03 33 DO01
02 DI04 19 DO13 34 DO02
03 DI
DI0
05 20 DO14
DO14 35 DO0
DO03
04 DI
DI0
06 21 DO15
DO15 36 DO0
DO04
05 DI07 22 DO16 37 DOSRC1
06 DI08 23 DOSRC1 38 DO05
07 DI09 24 DO17 39 DO06
08 DI
DI1
10 25 DO18
DO18 40 DO0
DO07
09 DI11 26 DO19 41 DO08
10 DI12 27 DO20 42 DOSRC1
Dispositivo
11 DI13 28 DOSRC1 43 DO09 periférico A2
12 DI14 29 DI19 44 DO10
13 DI15 30 DI20 45 DO11
14 DI16 31 DI21 46 DO12
15 DI17 32 DI22 47 DOSRC1
16 DI18 48
17 0V 49 +24E
18 0V 50 +24E
Bloque de Terminales
TBSRC1
1 DOSRC1
2 0V
NOTA
1 Los cables
cables de conexión del dispositivo
dispositivo pe
periférico
riférico son opcionales.
2 Los pines DOSRC1 de CRMA5A y CRMA5B se utilizan para d dar
ar potencia a los
drivers. (Ninguno de estos pines se puede dejar abierto.).
3 Cuando el nivel de vvoltaje
oltaje aplicado a la carga es
es insuficiente debido a q
que,
ue, por
ejemplo, hay un cable demasiado largo de conexión al periférico, suministrar
potencia desde el bloque de terminales TBSRC1.
- 192 -

Controlador Interface de control de dispositivo periférico A3

Tarjeta
TarjetaJA
JAde
deproceso
procesode
deI/O
(DO de tipo fuente)
CRMA5C
01 DI23 33 DO21
02 DI24 19 DO33 34 DO22
03 DI25 20 DO34 35 DO23
04 DI
DI26
26 21 DO3
DO35 36 DO2
DO24
05 DI27 22 DO36 37 DOSRC2
06 DI28 23 DOSRC2 38 DO25
07 DI29 24 DO37 39 DO26
08 DI
DI30
30 25 DO3
DO38 40 DO2
DO27 Dispositivo
09 DI31 26 DO39 41 DO28
10 DI32 27 DO40 42 DOSRC2
periférico A3
11 DI33 28 DOSRC2 43 DO29
12 DI
DI34
34 29 DI3
DI39 44 DO3
DO30
13 DI35 30 DI40 45 DO31
14 DI36 31 DI41 46 DO32
15 DI37 32 DI42 47 DOSRC2
16 DI38 48
17 0V 49 +24E
18 0V 50 +24E
Interface de control de dispositivo periférico A4
(DO de tipo fuente)
CRMA5D
01 DI43 33 DO41
02 DI44 19 DO53 34 DO42
03 DI
DI45
45 20 DO5
DO54 35 DO4
DO43
04 DI46 21 DO55 36 DO44
05 DI47 22 DO56 37 DOSRC2
06 DI48 23 DOSRC2 38 DO45
07 DI
DI49
49 24 DO5
DO57 39 DO4
DO46
08 DI50 25 DO58 40 DO47 Dispositivo
09 DI51 26 DO59 41 DO48 periférico A4
10 DI
DI52
52 27 DO6
DO60 42 DOS
DOSRC2
RC2
11 DI53 28 DOSRC2 43 DO49
12 DI54 29 DI59 44 DO50
13 DI55 30 DI60 45 DO51
14 DI
DI56
56 31 DI6
DI61 46 DO5
DO52
15 DI57 32 DI62 47 DOSRC2
16 DI58 48
17 0V 49 +24E
18 0V 50 +24E
Bloque
de Terminales
TBSRC2
1 DOSRC2
2 0V
NOTA
1 Los cables
dispositivo pe
periférico
2 Los pines DOSRC2 de CRMA5C y CRMA5D se utilizan para d dar
ar potencia a los
3 Cuando el nivel de vo
voltaje
ltaje aplicado a la carga es
que,
ue, por
- 193 -

Controlador Interface de control de dispositivo periférico B1 Tarjeta JA de proceso de I/O

(DO de tipo fuente)
CRMA6A
01 DI63 08 DO65 14 DO61
02 DI64 09 DO66 15 DO62 Dispositivo
03 DI65 10 DO67 16 DO63
periférico B1
04 DI66 11 DO6
DO68 17 DO6
DO64
05 DI67 12 DOSRC3 18 DOSRC3
06 DI68 13 DI70 19 +24E
07 DI69 20 0V
Interface de control de dispositivo periférico B2

(DO de tipo fuente)
CRMA6B
01 DI71 08 DO7
DO73 14 DO6
DO69
02 DI72 09 DO7
DO74 15 DO7
DO70 Dispositivo
03 DI73 10 DO75 16 DO71
periférico B2
04 DI74 11 DO76 17 DO72
05 DI75 12 DOSRC3 18 DOSRC3
06 DI76 13 DI78 19 +24E
07 DI77 20 0V
Bloque de Terminales
TBSRC3
1 DOSRC3
2 0V
NOTA
1 Los cables
dispositivo pe
periférico
2 Los pines DOSRC3 de CRMA6A y CRMA6B se utilizan para d dar
ar potencia a los
3 Cuando el nivel de vo
voltaje
ltaje aplicado a la carga es
que,
ue, por
- 194 -

Unidad de control (interface de control de dispositivo periférico A1) Dispositivo periférico

Nº de pin del conector
+24E CRMA5A (49,50)
FUSE1
Circuito receptor CRMA5A (1)
*IMSTP RV
3.3k
CRMA5A (2)
*HOLD RV
CRMA5A (3)
*SFSPD RV
Set this jumper according CRMA5A (4)
to the common
CSTOPI RV voltage
vol tage of
inputt devic
inpu devices.
es. (ICOM1)
0V
CRMA5A (5)
FAULT RESET RV
CRMA5A (6)
START RV
CRMA5A (7)
HOME RV
CRMA5A (8)
ENBL RV
CRMA5A (9)
RSR1/PNS1 RV
RSR2/PNS2 RV CRMA5A (10)

CRMA5A (11)
RSR3/PNS3 RV
CRMA5A (12)
RSR4/PNS4 RV
RV CRMA5A (13)
RSR5/PNS5
CRMA5A (14)
RSR6/PNS6 RV
CRMA5A (15)
RSR7/PNS7 RV
CRMA5A (16)
RSR8/PNS8 RV
CRMA5A (29)
PNSTROBE RV
CRMA5A (30)
PROD START RV
DI01 RV CRMA5A (31)
CRMA5A (32)
DI02 RV
COM-1 RV C RMA5A (17,18)
+24E B A
0V
Conectar
este puente de acuerdo a la
tensión común de los dispositivos de 0V
entrada. (ICOM1)
NOTA
En este diagrama, la tensión común de los dispositivos de entrada es de +24V.
- 195 -

Unidad de control (interface de control de

dispositivo periférico A1)
DOSRC1(1) Dispositivo periférico
DOSRC1
+24V 0V
CRMA5A (23,28,37,4
(23,28,37,42,47)
2,47) Fuente de alimentación
+24V regulada
Circuito driver
DV
CMDENBL LOAD
CRMA5A (33)
RELAY
CRMA5A (34)
SYSRDY DV LOAD
CRMA5A (35)
PROGRUN DV LOAD
CRMA5A (36)
PAUSED DV LOAD
CRMA5A (38)
HELD DV LOAD
CRMA5A (39)
FAULT DV LOAD
ATPERCH DV CRMA5A (40) LOAD

CRMA5A (41)
TPENBL DV LOAD
CRMA5A (43)
BATALM DV LOAD
CRMA5A (44)
BUSY DV LOAD
CRMA5A (45)
ACK1/SNO1 DV LOAD
CRMA5A (46)
ACK2/SNO2 DV LOAD
CRMA5A (19)
ACK3/SNO3 DV LOAD
CRMA5A (20)
ACK4/SNO4 DV LOAD
CRMA5A (21)
ACK5/SNO5 DV LOAD
CRMA5A (22)
ACK6/SNO6 DV LOAD
CRMA5A (24)
ACK7/SNO7 DV LOAD
CRMA5A (25)
ACK8/SNO8 DV LOAD
CRMA5A (26)
SNACK DV LOAD
CRMA5A (27)
RESERVED DV LOAD
CRMA5A (17,18)
TBSRC1(2)
0V
La corriente máxima de salida para una señal DO es 0.2 A.
- 196 -

Controlador (Interface de control de dispositivo periférico A2) Dispositivo periférico


+24E
CRMA5B (49,50)
Circuito receptor FUSE1

CRMA5B (1)
DI03 RV
3.3k
CRMA5B (2)
DI04 RV
CRMA5B (3)
DI05 RV
CRMA5B (4)
DI06 RV
CRMA5B (5)
DI07 RV
CRMA5B (6)
DI08 RV
CRMA5B (7)
DI09 RV
CRMA5B (8)
DI10 RV
CRMA5B (9)
DI11 RV
CRMA5B (10)
DI12 RV
RV CRMA5B (11)
DI13
CRMA5B (12)
DI14 RV
CRMA5B (13)
DI15 RV
CRMA5B (14)
DI16 RV
CRMA5B (15)
DI17 RV
CRMA5B (16)
DI18 RV
CRMA5B (29)
DI19 RV
CRMA5B (30)
DI20 RV
DI21 RV CRMA5B (31)
DI22 RV CRMA5B (32)
COM-2 RV CRMA5B (17,18)

+24E B A
0V
Conectar
este puente de acuerdo a la
tensión común de los dispositivos de 0V
entrada. (ICOM2)
NOTA
- 197 -

)Controlador (Interface de control de dispositivo DOSRC1(1) Dispositivo periférico

periférico A2)
DOSRC1 Nº de pin del conector
+24V 0V
CRMA5B (23,28,37,42,47
(23,28,37,42,47) +24V regulada
Circuito driver
DV
DO01 LOAD
CRMA5B (33)
RELAY
CRMA5B (34)
DO02 DV LOAD
CRMA5B (35)
DO03 DV LOAD
CRMA5B (36)
DO04 DV LOAD
CRMA5B (38)
DO05 DV LOAD
CRMA5B (39)
DO06 DV LOAD
DO07 DV CRMA5B (40) LOAD

CRMA5B (41)
DO08 DV LOAD
CRMA5B (43)
DO09 DV LOAD
CRMA5B (44)
DO10 DV LOAD
CRMA5B (45)
DO11 DV LOAD
CRMA5B (46)
DO12 DV LOAD
CRMA5B (19)
DO13 DV LOAD
CRMA5B (20)
DO14 DV LOAD
CRMA5B (21)
DO15 DV LOAD
CRMA5B (22)
DO16 DV LOAD
CRMA5B (24)
DO17 DV LOAD
CRMA5B (25)
DO18 DV LOAD
CRMA5B (26)
DO19 DV LOAD
CRMA5B (27)
DO20 DV LOAD
CRMA5B (17,18)
TBSRC1(2)
0V
- 198 -

Controlador (Interface de control de dispositivo periférico A3)

Dispositivo periférico
+24E
CRMA5C (49,50)
Circuito receptor

CRMA5C (1)
DI23 RV
3.3k
CRMA5C (2)
DI24 RV
CRMA5C (3)
DI25 RV
CRMA5C (4)
DI26 RV
CRMA5C (5)
DI27 RV
CRMA5C (6)
DI28 RV
CRMA5C (7)
DI29 RV
CRMA5C (8)
DI30 RV
CRMA5C (9)
DI31 RV
CRMA5C (10)
DI32 RV
CRMA5C (11)
DI33 RV
CRMA5C (12)
DI34 RV
CRMA5C (13)
DI35 RV
CRMA5C (14)
DI36 RV
CRMA5C (15)
DI37 RV
CRMA5C (16)
DI38 RV
CRMA5C (29)
DI39 RV
CRMA5C (30)
DI40 RV
DI41 RV CRMA5C (31)
DI42 RV CRMA5C (32)
COM-3 RV CRMA5C (17,18)

+24E B A
0V
0V
NOTA
- 199 -

Controlador (Interface de control de dispositivo TBSRC2(1) Dispositivo periférico

periférico A3)
DOSRC2 Nº de pin del conector
+24V 0V
CRMA5C (23,28,37,42,47
(23,28,37,42,47) Fuenteregulada
+24V de alimentación
Circuito driver
DV
DO21 LOAD
CRMA5C (33)
RELAY
CRMA5C (34)
DO22 DV LOAD
CRMA5C (35)
DO23 DV LOAD
CRMA5C (36)
DO24 DV LOAD
CRMA5C (38)
DO25 DV LOAD
CRMA5C (39)
DO26 DV LOAD
CRMA5C (40)
DO27 DV LOAD
CRMA5C (41)
DO28 DV LOAD
CRMA5C (43)
DO29 DV LOAD
CRMA5C (44)
DO30 DV LOAD
CRMA5C (45)
DO31 DV LOAD
CRMA5C (46)
DO32 DV LOAD
CRMA5C (19)
DO33 DV LOAD
CRMA5C (20)
DO34 DV LOAD
CRMA5C (21)
DO35 DV LOAD
CRMA5C (22)
DO36 DV LOAD
CRMA5C (24)
DO37 DV LOAD
CRMA5C (25)
DO38 DV LOAD
CRMA5C (26)
DO39 DV LOAD
CRMA5C (27)
DO40 DV LOAD
CRMA5C (17,18)
TBSRC2(2)
0V
- 200 -

Controlador (Interface de control de dispositivo periférico A4) Dispositivo periférico

Nº de pin del conector .
+24E
CRMA5D (49,50)

CRMA5D (1)
DI43 RV
3.3k
CRMA5D (2)
DI44 RV
CRMA5D (3)
DI45 RV
CRMA5D (4)
DI46 RV
CRMA5D (5)
DI47 RV
CRMA5D (6)
DI48 RV
CRMA5D (7)
DI49 RV
CRMA5D (8)
DI50 RV
CRMA5D (9)
DI51 RV
CRMA5D (10)
DI52 RV
CRMA5D (11)
DI53 RV
CRMA5D (12)
DI54 RV
CRMA5D (13)
DI55 RV
CRMA5D (14)
DI56 RV
CRMA5D (15)
DI57 RV
CRMA5D (16)
DI58 RV
CRMA5D (29)
DI59 RV
CRMA5D (30)
DI60 RV
DI61 RV CRMA5D (31)
DI62 RV CRMA5D (32)
COM-4 RV CRMA5D (17,18)

+24E B A
0V
Conectar este puente de acuerdo a la

0V
tensión común de los dispositivos de
entrada. (ICOM4)
NOTA
- 201 -

Controlador (Interface de control de dispositivo DOSRC2(1) Dispositivo periférico

periférico A4)
DOSRC2 Nº de pin del
conector .
+24V 0V
CRMA5D (23,28,37,42,47)
(23,28,37,42,47) +24V regulada

Circuito driver DV
DO41 LOAD
CRMA5D (33)
RELAY
CRMA5D (34)
DO42 DV LOAD
CRMA5D (35)
DO43 DV LOAD
CRMA5D (36)
DO44 DV LOAD
CRMA5D (38)
DO45 DV LOAD
CRMA5D (39)
DO46 DV LOAD
CRMA5D (40)
DO47 DV LOAD
CRMA5D (41)
DO48 DV LOAD
CRMA5D (43)
DO49 DV LOAD
CRMA5D (44)
DO50 DV LOAD
CRMA5D (45)
DO51 DV LOAD
CRMA5D (46)
DO52 DV LOAD
CRMA5D (19)
DO53 DV LOAD
CRMA5D (20)
DO54 DV LOAD
CRMA5D (21)
DO55 DV LOAD
CRMA5D (22)
DO56 DV LOAD
CRMA5D (24)
DO57 DV LOAD
CRMA5D (25)
DO58 DV LOAD
CRMA5D (26)
DO59 DV LOAD
CRMA5D (27)
DO60 DV LOAD
CRMA5D (17,18)
TBSRC2(2)
0V
- 202 -

Controlador (Interface de control de dispositivo Dispositivo periférico

periférico B1) Nº de pin del conector
+24E CRMA6A (19)

CRMA6A (1)
DI63 RV 3.3k
CRMA6A (2)
DI64 RV
CRMA6A (3)
DI65 RV
CRMA6A (4)
DI66 RV
CRMA6A (5)
DI67 RV
CRMA6A (6)
DI68 RV
CRMA6A (7)
DI69 RV
CRMA6A (13)
DI70 RV
COM-5 RV
+24E B A
Conectar este puente de

acuerdo a la tensión común 0V
de los dispositivos de
entrada. (ICOM5) DOSRC3(1)
conector
+24V 0V
CRMA6A (12,18) Fuente de alimentación
+24V regulada
Circuito driver
DV
DO61 LOAD
CRMA6A (14)
RELAY
CRMA6A (15)
DO62 DV LOAD
CRMA6A (16)
DO63 DV LOAD
CRMA6A (17)
DO64 DV LOAD
CRMA6A (8)
DO65 DV LOAD
CRMA6A (9)
DO66 DV LOAD
CRMA6A (10)
DO67 DV LOAD
CRMA6A (11)
DO68 DV LOAD
CRMA6A (20)
TBSRC3(2)
0V
La corriente máxima de salida para una señal UDO es 0,2A.
NOTA
- 203 -

Controlador (Interface de control de dispositivo Dispositivo periférico

periférico B2) Nº de pin del conector
+24E CRMA6B (19)
CRMA6B (1)
DI71 RV 3.3k
CRMA6B (2)
DI72 RV
CRMA6B (3)
DI73 RV
CRMA6B (4)
DI74 RV
CRMA6B (5)
DI75 RV
CRMA6B(6)
DI76 RV
CRMA6B (7)
DI77 RV
CRMA6B (13)
DI78 RV
COM-6 RV
+24E B A
Conectar este puente de acuerdo a 0V

la tensión común de los
dispositivos de entrada. (ICOM6)
DOSRC3(1)
conector
+24V 0V
CRMA6B (12,18) Fuente de alimentación
+24V regulada
Circuito driver
DV
DO69 LOAD
CRMA6B (14)
RELAY
CRMA6B (15)
DO70 DV LOAD
CRMA6B (16)
DO71 DV LOAD
CRMA6B (17)
DO72 DV LOAD
CRMA6B (8)
DO73 DV LOAD
CRMA6B (9)
DO74 DV LOAD
CRMA6B (10)
DO75 DV LOAD
CRMA6B (11)
DO76 DV LOAD
CRMA6B (20)
TBSRC3(2)
0V
La corriente máxima de salida para una señal UDO es 0,2A.
NOTA
- 204 -

4.3.2 Conexión entre Process I/O Board tipo MA y periféricos

Controlador Interface de control de dispositivo periférico B1
(DO de tipo fuente)
CRMA52A
A B
01 24F 24F
02 DI01 DI02
03 DI03 DI04
04 DI05 DI06
05 DI07 DI08
06 DI09 DI10
07
8 DO01 DO02
09 DO03 DO04
10 DO05 DO06 Dispositivo
11 DO07 DO08 periférico B1
12
13 0V 0V
14 0V 0V
15 DOSRC3 DOSRC3

Interface de control de dispositivo periférico B2

(DO de tipo fuente)
CRMA52B
A B
01 24F 24F
02 DI11 DI12
03 DI13 DI14
04 DI15 DI16
05 DI17 DI18
06 DI19 DI20
07
08 DO09 DO10
09 DO11 DO12 Dispositivo
10 DO13 DO14 periférico B2
11 DO15 DO16
12
13
14 0V
0V 0V
0V
15 DOSRC3 DOSRC3

NOTA
1 Los cables
dispositivo pe
periférico
2 Los pines DOSRC3 del CRMA52A y CRMA52B ssuministran uministran potencia
potencia a los
drivers (conectar todos los pins).
- 205 -

Controlador +24F Nº
de pin del conector Dispositivo periférico
Interface de control de CRMA52A (A1,B1)
dispositivo periférico B1
CRMA52A (A2)
DI01 RV
DI02 RV CRMA52A (B2)

CRMA52A (A3)
DI03 RV
CRMA52A (B3)
DI04 RV
CRMA52A (A4)
DI05 RV
CRMA52A (B4)
DI06 RV
CRMA52A (A5)
DI07 RV
CRMA52A (B5)
DI08 RV
DI09 RV CRMA52A (A6)
DI10 RV CRMA52A (B6)
COM1 RV CRMA52A (A13,B13)

+24E B A
0V
Pin de configuración de nivel 0V

común cambiable (ICOM1)
(El voltaje común es de 24V.)
EXT24V

conector

+ 24V 0V
CRMA52A (A15,B15) Fuente de alimentación
+24V regulada
Circuito driver
DV
DO01 LOAD
CRMA52A (A8)
RELAY
CRMA52A (B8)
DO02 DV LOAD
CRMA52A (A9)
DO03 DV LOAD
CRMA52A (B9)
DO04 DV LOAD
CRMA52A (A10)
DO05 DV LOAD
CRMA52A (B10)
DO06 DV LOAD
CRMA52A (A11)
DO07 DV LOAD
CRMA52A (B11)
DO08 DV LOAD
CRMA52A (A14,B14)
0V EXT0V
NOTA
En este diagrama, la tensión común de los dispositivos de entrada es de 24V.
- 206 -

Controlador +24F Nº
de pin del conector
Interface de control de CRMA52B (A1,B1)
Dispositivo periférico
dispositivo periférico B1
CRMA52B (A2)
DI11 RV
DI12 RV CRMA52B (B2)

CRMA52B (A3)
DI13 RV
CRMA52B (B3)
DI14 RV
CRMA52B (A4)
DI15 RV
CRMA52B (B4)
DI16 RV
CRMA52B (A5)
DI17 RV
CRMA52B (B5)
DI18 RV
DI19 RV CRMA52B (A6)
DI20 RV CRMA52B (B6)
COM1 RV CRMA52B (A13,B13)

+24E B A
0V
Pin de configuración de nivel 0V

común cambiable (ICOM2)
(El voltaje común es de 24V.)
EXT24V

conector
+24V 0V
CRMA52B (A15,B15) Fuente de alimentación
+24V regulada
Circuito driver
DV
DO09 LOAD
CRMA52B (A8)
RELAY
CRMA52B (B8)
DO10 DV LOAD
CRMA52B (A9)
DO11 DV LOAD
CRMA52B (B9)
DO12 DV LOAD
CRMA52B (A10)
DO13 DV LOAD
CRMA52B (B10)
DO14 DV LOAD
CRMA52B (A11)
DO15 DV LOAD
CRMA52B (B11)
DO16 DV LOAD
CRMA52B (A14,B14)
0V EXT0V
NOTA
- 207 -

Se muestra a continuación la interface de conector de los cables de dispositivo periférico opcional en el

lado del dispositivo periférico.
Dispositivo periférico A3
01 DI01 33 DO01
02 DI02 19 34 DO02
03 DI03 20 35 DO03
Tarjeta de I/O 04 DI04 21 36 DO04
05 DI05 22 37 DO05
06 DI06 23 38 DO06
07 DI07 24 39 DO07
08 DI08 25 40 DO08
09 DI09 26 41
10 DI10 27 42
11 28 43
CRMA52A
12 29 0V 44
13 30 0V 45
14 31 DOSRC3 46
15 32 DOSRC3 47
16 48
17 0V 49 +24F
18 0V 50 +24F
Dispositivo periférico A4
01 DI11 33 DO09
02 DI12 19 34 DO10
03 DI13 20 35 DO11
04 DI14 21 36 DO12
05 DI15 22 37 DO13
06 DI16 23 38 DO14
07 DI17 24 39 DO15
CRMA52B 08 DI18 25 40 DO16
09 DI19 26 41
10 DI
DI20 27 42
11 28 43
12 29 0V 44
13 30 0V 45
14 31 DOSRC3 46
15 32 DOSRC3 47
16 48
17 0V 49 +24F
18 0V 50 +24F
- 208 -

4.4 INTERFACE PARA MÁQUINA DE SOLDAR

4.4.1 Conexión entre la Process I/O Board MB y las máquinas de
soldadura
Controlador
Interface de máquina de soldar
CRW11
A B
01 WI02 24F
02 WI03 24F
03 WI04 0V Máquina de
04 WI05 0V
05 WI06 WDI+
soldar
06 WO01 WDI-
07 WO02 DACH1
08 WO04 COMDA
09 WO05 DACH2
10 COMDA
NOTA
1 El cable de conexió
conexión
n de la máquina de soldar es opcional.
opcional.
- 209 -

Unidad de control (interface de máquina de soldadura): Máquina de soldar

Tarjeta MB de proceso de I/O Nº de pin del conector Nº de pin del conector
Voltaje de CRW11 (B7)

DACH1 A
soldadurade
especificación la COMDA
CRW11 (B8)
B
señal
CRW11 (B9)
Señal de comando DACH2 E
de velocidad de hilo CRW11 (B10)
COMDA F
+24E
CRW11 (B1,B2) r
+24F
FUSE1(1.0A)
Señal de detección 3.0k CRW11 (A1) d
del arco WI02 RV
Señal de fallo CRW11 (A2) e
de detección de gas WI03 RV
Señal de hilo WI04 RV
CRW11 (A3) f
roto detectado
Señal de fallo CRW11 (A4) g
WI05 RV
de detección de agua
CRW11 (A5) h
de refrigeración WI06 RV
Detectada señal de
arco apagado (fallo Circuito receptor
de alimentación) (Photoacoplador)
CRW11 (B3,B4) m
0V 0V
DV CRW11 (A6)

R
Señal de inicio de WO01
soldadura
0V
CRW11 (A7)
Señal de gas WO02 DV S
CRW11 (A8)
Avance de hilo (+) WO04 DV U
Retroceso de hilo (-) CRW11 (A9)

WO05 DV V Ω
o
R=100
mayor
CRW11 (B5) N ＋
Señal de deposición
WDI+
de hilo detectada CRW11 (B6) P －
WDI-
＋－
Potencia de
soldadura
Puesta a tierra del armario (abrazadera de protección)
Puesta a tierra del marco de la máquina de soldadura
Conexión pin a pin entre el conector CRW11 y el conector de la máquina de soldar (Interface FANUC)
(Salida analógica, deposición de cable de soldadura detectada, y conexión WI/WO)
- 210 -

4.5 Interface EE
4.5.1 Conexión entre la unidad mecánica y la herramienta de
trabajo
EE(RI/RO)
E E i n t e rrff a cinterface
e ( R I / R O )(Salidas)
Output) :
((O
W2524F(Fujikura.Ltd)
W 2 5 2 4 F ( F u j ikik u r a ..L
Ltd)
4 3 2 1
RO4 RO3 RO2 RO1
9 8 7 6 5 Herramienta
RI1 0V(A1) XHBK RO6 RO5 E nd
de trabajo
15 14 13 12 11 10 effector
RI5 XPPABN RI8 RI4 RI3 RI2
20 19 18 17 16
24VF(A1) 24
24V
VF(
F(A1
A1)) 24
24VF
VF(A
(A1
1) 24
24VF
VF(A
(A1)
1) RI6
RI6
24 23 22 21
RI7 0V(A2) RO8 RO7
A preparar
P l e apor
s e el
p rcliente
epare by u
usser.
XHBK:
X H B K :Hand
H a n d broken
ro k e n (Anticolisión de herramienta)
b ro
Controlador
C o n t r o llll e r X P P A B N : P n e u m at
a t ic
ic p r e s s u re
re a b n o rrm
mal
XPPABN : Presión neumática anormal

Fig.4.5.1 En el caso del R-2000iB, M-710iC (Para otros robots, consultar cada uno de los manuales de
operario.)
- 211 -

Unidad mecánica (Interface EE) Dispositivo periférico

Nº de pin del
+24VF conector .
Circuito EE(17,18,19,20)
Señal de detección receptor
de colisión en la RV EE (7)
muñeca XHBK 3.3k
0V EE (9)
RI1 RV
EE (10)
RI2 RV
EE (11)
RI3 RV
EE (12)
RI4 RV
EE (15)
RI5 RV
EE (16)
RI6 RV
EE (24)
RI7 RV
EE (13)
RI8 RV
EE (14)
RI9 RV
+24E B A
(Señal de presión neumática
anormal XPPABN)
Conectar este puente de 0V
acuerdo a la tensión común de
los dispositivos de entrada.
(COM1) +24VF
Circuito driver

DV
RO1 LOAD
EE (1)
RELAY
EE (2)
RO2 DV LOAD
EE (3)
RO3 DV LOAD
EE (4)
RO4 DV LOAD
RO5 DV EE (5) LOAD

EE (6)
RO6 DV LOAD
EE (21)
RO7 DV LOAD
EE (22)
RO8 DV LOAD
EE (8,23)
0V
La corriente máxima de salida para una señal RO es 0.2 A.
NOTA
1 En este diagrama,
diagrama, la tensión
tensión común de los dispositivos de entrada es de +24
+24V.
V.
2 El pin de ajuste dede
servoamplificador cambio
6 ejes.de nivel común (COM1
(COM1)) se encuentra e
en
n el
- 212 -

4.6 ESPECIFICACIONES DE LA SEÑAL DIGITAL DE I/O

Esta sección describe las especificaciones de las señales de I/O digitales interconectadas con el
dispositivo periférico, la herramienta de trabajo y la antorcha de soldadura por arco eléctrico.
4.6.1 Interface A del dispositivo periférico

(1) Señales de salida en interface del dispositivo periférico (DO tipo fuente)
(a) Ejemplo de conexión
Diodo apagachispas
0.2A o menos
(b) Especificaciones eléctricas

Corriente de carga máxima: 200mA (incluyendo transitorio)
Tansión de saturación
s aturación con driver conectado: Máx:1,0V
Resistencia dieléctrica: 24V ±20% (incluyendo transitorio)
Corriente de fuga con driver desconectado: 100µ
100µA
(c) La fuente de potencia externa para las señales de

de salida debe
debe satisfacer los siguiente:
Alimentación de potencia: +24V ±10%
Alimentación de corriente: Para cada circuito de este tipo
(La suma total de las corrientes de carga máximas incluyendo los
niveles transitorios debe ser de +100mA o más)
Tiempo de conexión:
Al mismo tiempo que cuando se conecta la unidad de control o antes
Tiempo de desconexión:
Al mismo tiempo que cuando se desconecta la unidad de control o después
(d) Diodo apagachispas

Tensión nominal inversa de pico: 100V o más.
Corriente nominal directa efectiva: 1A o más.
(e) Driver para señales de salida

En el driver, se monitoriza la corriente de cada señal de salida, y cuando se detecta una
sobrecorriente, se desconecta la salida correspondiente. Después de que se ha desconectado
desconectado
una salida por sobrecorriente, se libera el estado de sobrecorriente debido a que la salida queda
desconectada, por lo que se restaura el estado de activación de la salida. Por lo tanto,
tanto, en un
fallo de puesta a tierra o estado de sobrecorriente, la salida se conecta y desconecta
repetidamente. Esta condición se da también cuando se conecta una carga de alta corriente
transitoria.
El driver también cuenta con un dispositivo de detección de sobrecalentamiento, que
desconecta todas las salidas del dispositivo cuando el intervalo de temperatura interna del
dispositivo ha aumentado como resultado de un estado de sobrecorriente continuada debido a
un fallo de puesta a tierra de una salida y así sucesivamente. Las salidas se mantienen
desconectadas, pero sus estados normales se pueden restaurar conectando y desconectando el
controlador después de que ha bajado la temperatura interna del dispositivo..
- 213 -

(f) Notas sobre la utilización

No utilice la fuente de alimentación de +24V del robot.
Al añadir un relé o electroválvula directamente, conecte un diodo que evite una fuerza
contraelectromotriz a la carga en paralelo.
Al usar la carga, como una lámpara, que genera corriente al conectarse, montar una resistencia
de protección.
(g) Señales aplicables

Señales de salida de la tarjeta de proceso de I/O CRMA5 y CRMA6
CMDENBL, SYSRDY, PROGRUN, PAUSED, HELD, FAULT, ATPERCH, TPENBL,
BATALM, BUSY,
ACK1 a ACK8, SNO1 a SNO8, SNACK, DO1 a DO76
(2) Señales de entrada en interface A del dispositivo periférico





 

(b) Especificaciones eléctricas del receptor
Tipo: Receptor de tensión a tierra
Tensión nominal de entrada: Contacto cerrado: +20V a +28V
Contacto abierto: 0V a +4V
Máxima tensión de entrada aplicada: +28VDC
Impedancia de entrada:
Tiempo de respuesta: 3.3kOhm
5ms (aprox.)
a 20ms
(c) Especificaciones del contacto del dispositivo periférico

Voltaje y corriente: DC24V, 0.1A
Use un contacto cuya carga mínima sea 5mA menos.
Ancho de señal de entrada: 200 ms o más (on/off)
Tiempo de vibración: 5ms o menos
Resistencia de circuito cerrado: 100Ohm o menos
Resistencia de circuito abierto: 100kOhm o más:
- 214 -

(Señal) (Señal)
TB TB TB
contacto de
Señal de
Señal de recepción del robot

TC TC TB : Vibración en la conexión de 5 ms o menos
TC: 5 a 20 ms
(d) Notas sobre la utilización

Aplique la potencia de +24 V en el robot hacia el receptor.
Sin embargo, las especificaciones de la señal superior se deben respetar en el receptor del
robot.
(e) Señales aplicables

Señales de entrada de la tarjeta de proceso de I/O CRMA5 y CRMA6
XIMSTP,
RSR8, XHOLD, PROD
PNSTROBE, XSFSD, CSTOPI,
START, DI1FAULT
a DI78 RESET, START, HOME, ENBL, RSR1 a
4.6.2 Interface EE
(1) Señales de salida de la interface EE
Diodo apagachispas
Spark killer diode
diode
+24V
+24V
0.2A
0.2Ao or
menos
less
less
0V
0V

Tansión de saturación con driver conectado: Máx:1,0V
Resistencia dieléctrica: 24V ±20% (incluyendo transitorio)
Corriente de fuga con driver desconectado:: 100µ
100µA
(c) Unidad de fuente de alimentación

La fuente de alimentación +24V del robot se puede usar cuando la corriente total, incluyendo la
corriente de la interface de soldadura, es de 0,7A o menos.
- 215 -

(d) Driver para señales de salida

En el driver, se monitoriza la corriente de cada señal de salida, y cuando se detecta una
sobrecorriente, se desconecta la salida correspondiente. Después de que se ha desconectado
desconectado
una salida por sobrecorriente, se libera el estado de sobrecorriente debido a que la salida queda
desconectada, por lo que se restaura el estado de activación de la salida. Por lo tanto, en un
fallo de puesta a tierra o estado de sobrecorriente, la salida se conecta y desconecta
repetidamente. Esta condición se da también cuando se conecta una carga de alta corriente
transitoria.
El driver también cuenta con un dispositivo de detección de sobrecalentamiento, que
desconecta todas las salidas del dispositivo cuando el intervalo de temperatura interna del
dispositivo ha aumentado como resultado de un estado de sobrecorriente continuada debido a
un fallo de puesta a tierra de una salida y así sucesivamente. Las salidas se mantienen
desconectadas, pero sus estados normales se pueden restaurar conectando y desconectando el
controlador después de que ha bajado la temperatura interna del dispositivo..
(e) Notas sobre la utilización

Al añadir un relé o electroválvula directamente, conecte un diodo que evite una fuerza
contraelectromotriz a la carga en paralelo.
de protección.
(f) Señales aplicables

RO1 a RO8
(2) Señales de entrada en interface del dispositivo periférico
Las señales de entrada son las mismas que las de otros circuitos de I/O. (Referirse al Subapartado
4.5.1. en CONEXIONES.)
(a) Señales aplicables
RI1 a RI8, XHBN, XPPABN
4.6.3 Especificaciones de la señal de I/O para la interface de

Soldadura al Arco (Armario A/Tarjeta Process I/O tipo MB)
(1) Especificación para las señales digitales de salida de la interfece de la máquina de soldar
Diodo         
   apagachispas

 
 A o menos
 0,2

Tensión nominal: 24VCC
Tensión de entrada máxima: 30VDC
Tipo de transistor: Colector NPN abierto
Tansión de saturación
s aturación con driver conectado: Aproximadamente 1,0V
- 216 -

(c) Diodo apagachispas

Voltaje mantenido inverso pico a pico nominal: 100V o superior
Corriente nominal directa efectiva: 1A o más.
(d) Precauciones para su uso

La interface de la máquina de soldar puede usar +24V de alimentación del robot a no ser que la
suma de su corriente de sumidero y la del interface de la herramienta (end effector) exceda de
0.7A. Al usar un relé o solenoide directamente como carga, conectar un diodo en paralelo con
la carga para evitar el pico de fuerza electromotriz.
de protección.

Señales de salida de la interface de la máquina de soldar
[WO1, 2,4,5]
(2) Especificación para las señales digitales de salida de la interfece de la máquina de soldar



(b) Especificaciones eléctricas del receptor

Tipo: Receptor de tensión a tierra
Tensión nominal de entrada: Contacto

Contacto cerrado: +20V
abierto 0V a +28V
a +4V
Máxima tensión de entrada aplicada: +28VDC
Impedancia de entrada: 3.0kOhm (aprox.)
Tiempo de respuesta: 5ms a 20ms
(c) Especificaciones del contacto del dispositivo periférico

Voltaje y corriente: DC24V, 0.1A
Use un contacto cuya carga mínima sea 5mA menos.
Ancho de señal de entrada: 200 ms o más (on/off)
Tiempo de vibración: 5ms o menos
Resistencia de circuito cerrado: 100Ohm o menos
Resistencia de circuito abierto: 100kOhm o más:
- 217 -

TB (Señal) TB (Señal) TB
Señal de contacto de
Señal de recepción del

robot TB : Vibración en la conexión de 5 ms o menos
TC TC
TC: 5 a 20 ms
(d) Notas sobre la utilización

Aplique la potencia de +24 V en el robot hacia el receptor.
Sin embargo, las especificaciones de la señal superior se deben respetar en el receptor del
robot.
Señales de entrada de la interface de la máquina de soldar
[WI2～6]
(3) Especificaciones para las señales de salida analógica

analógica de la máquina de soldar (señales de
especificación de la velocidad de alimentación del hilo y voltaje de soldadura)
Máquina
 desoldar
0V～＋15V
 
(b) Precauciones para su uso

Impedancia de entrada: 3.3k Ω o más
Conecte a un filtro de alta frecuencia.
- 218 -

(Detección de deposición de hilo: WDI+ y WDI-)

  de
Máquina  soldar

+
max.
+15V 85mA
溶接電極
Electrodo de soldadura
Señal de deposición de hilo detectada WDI+ y WDI-)

hilo detectada
(b) Precauciones para su uso
La resistencia entre los terminales + y - terminales de la máquina de soldar debe ser de
100 Ω o superior.
El circuito de detección de deposición de soldadura TIG debe aislarse del circuito de
soldadura (alta frecuencia).
Este circuito puede aguantar hasta 80 V.
- 219 -

4.7 ESPECIFICACIONES DE LOS CABLES UTILIZADOS

PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS Y MÁQUINAS DE
SOLDAR
Si el cliente fabrica cables, deben ajustarse a los cables estándares de FANUC descritos en esta sección.
(Consulte las especificaciones de los cables estándares de FANUC en la descripción de la "Interface del
dispositivo periférico" de este manual)
4.7.1 Cable A de la Interface de dispositivo periférico

(CRMA5: Honda Tsushin, 50 pines)
Honda Tsushin Honda Tsushin

MR50LWF01 MR50LM01
(MR50LF) (MR50LM)
Proceso de I/O Dispositivo
periférico
CRMA5*
Honda Tsush
Tsushin
in
MR50RMA Honda Tsushin's MR50RF
Suministrado con un cable solicitado

4.7.2 Cable B de la Interface de dispositivo periférico

(CRMA6: Honda Tsushin, 20 pines)
Honda Tsushin Honda Tsushin

MR20LWF01 MR20LM01
(MR20LF) (MR20LM)
Processde
Proceso I/OI/O Dispositivo
periférico
CRMA6*
Honda Tsush
Tsushin
in
MR20RMA Honda Tsushin's MR20RF
Suministrado con un cable solicitado
- 220 -

4.7.3 Cables B1 y B2 de interface para periférico

(CRMA52; TE Connectivity 30 pin)
Tarjeta Process TE Connectivity

1-1827863-5 (Conector) Honda Tsushin
MR50LF01 Kogyo,
(Conector) Dispositivo
I/O 1939991-2(contacto) Contacto MRP-F112 periférico
tarjeta MA
CRMA52
Honda Tsushin Kogyo

TE Connectivity MR50RMH
D-1100 series 30 pin X key
4.7.4 Conexión deConnectivity

(CRW11; TE cables de soldadura
20 pin) al Arco
TE Connectivity Controlador de
1-1318118-9 (Conector) Soldadura por
1318106-1(contacto) arco
Tarjeta
Process
I/O MB
CRW11 Japan Aviation Electronics

Industry
Industry L td.
Japan Aviation Electronics

TE Connectivity Industry Ltd. Posición estándar de la
D-2100 series 20pin (Tipo X) llave de guía
- 221 -

4.8 CONEXIÓN DE CABLE PARA DISPOSITIVOS

PERIFÉRICOS, HERRAMIENTAS DE ROBOT Y
SOLDADORAS POR ARCO ELÉCTRICO
4.8.1 Cable de conexión del dispositivo periférico
La Fig.4.8.1 muestra la conexión del cable del dispositivo periférico del armario.
Placa de tierra
sujetacables Cable de conexión del dispositivo periférico
(Armario - A)
Cable de conexión del Abrazadera metálica Placa de tierra
(Armario - B)
- 222 -

Placa de tierra
Cable
Placa de tierra
Protección
Cubierta de protección
Corte parcialmente el cable blindado para exponer la cubierta de protección, y sujete la cubierta a la placa
de protección con una abrazadera como protección contra el ruido.
Fig.4.8.1 Conexión del cable del dispositivo periférico
- 223 -

4.8.2 Conector del cable del dispositivo periférico

(1) La Fig. 4.8.2 muestra
muestra el conector para los cables A y B del dispositivo periférico.
Especificaciones Interface Dimensiones Observación

del conector aplicable A (B) C (D)
MR50LM CRMA5 67.9 73.5 44.8 18 Honda Tsushin Kogyo, 50 pines
MR20LM CRMA6 39.3 44.9 39.8 17 Honda Tsushin Kogyo, 20 pines
Símbolo Nombre
1 Cobertura del conector
2 Tornillo de la abrazadera del cable
3 Muelle de la abrazadera del conector
4 Tornillo de la abrazadera del conector
Conector 50 pines (macho) MRMR50M
50M
5
20 pins (macho) MR20M
Fig.4.8.2 (a) Conector del cable de dispositivo periférico

- 224 -

(1) La Fig. 4.8.2 muestra

muestra el conector para los cables A1 y A2 del dispositivo periférico.
CAVITY MARK
(ALFABETO : (EN LETRAS
MAYÚSCULAS)
NO, DE CIRCUITO
MARCA ID DE
COLUMNA
CÓDIGO DE SERIE
TIPO
Especificaciones del Aplicable Dimensiones

Observación
conector interface A B C D E
1-1827863-5 TE Connectivity
CRMA52 12.8 20.4 28.0 30.9 32.6
Alojamiento D-1000 series 30pin (X-key)

Herramientas de mantenimiento
Herramienta de mano (para crimpar contactos) 1762846-1:A05B-2550-K060
1762846-1:A05B-2550-K060
Herramienta paoa extracción 1891526-1:A05B-2550-K061
Fig.4.8.2 (b) Conector del cable de dispositivo periférico

- 225 -

(2) Conector de dispositivo periférico
，
Especificaciones Interface Dimensiones Observación

del conector aplicable A B
MR50RF (CRM2) 61.4 56.4 Honda Tsushin Kogyo, 50 pines
(CRMA5)
MR20RF (CRM4) 39.3 44.9 Honda Tsushin Kogyo, 20 pines
(CRMA6)
Símbolo Nombre
(1) Tornillo de la abrazadera del conector
(2) Tornillo M2.6 x 8
Conector (MR50RF)
(3)
(MR20RF)
Fig.4.8.2 (c) Conector de dispositivo periférico

- 226 -

4.8.3 Conector del cable de la herramienta del robot

(1) Vista externa del conector (Para el M-710iC. Consultar los manuales de operario para otros robots.)
A: M30 x 1
B: 63.0
C: 54.5
D:
E: 9.6
φ33a 15.0 (Diámetro interior):
F: 11.2
G: 24.7
Fabricado por Fujikura JMLP2524M
Fig. 4.8.3 (a) Conector (Tipo acodado)
A: M30 x 1
B: 54.1
C: 37.5
D: 9.6 a 15.0 (Diámetro interior):
E: φ33
F: 11.2
G: 24.7
Fabricado por Fujikura JMLP2524M
Fig. 4.8.3 (b) Conector (Tipo recto)

Fig. 4.8.3 (b) Conector (Tipo recto)
- 227 -

4.8.4 Cables recomendados

(1) Cable de conexión del dispositivo periférico
Conecte un dispositivo periférico utilizando un cable completamente blindado, fuertemente
protegido conforme a las especificaciones de la Tabla 4.8.4 (a).
(a).
Permita un alargo de 50 cm para disponer convenientemente el cable en la unidad de control.
La longitud máxima del cable es de 30m.
Tabla 4.8.4 (a) Cable recomendado

recomendado (para la Conexión de dispositivo
dispositivo periférico)
Conductor Grosor Características eléctricas
Especificaciones Diámetro
del Resistencia
del cable exterior Corriente
Número de cables Diámetro recubrim del
(especificaciones Configuración iento efectivo
(mm) conductor permitida
de FANUC) (mm) (A)
(mm) ( /km)
50 A66L-0001-0042 φ1.05 7/0,18 AWG24 1.5 φ12.5 106 1,6A
20 A66L-0001-0041 φ1.05 7/0,18 AWG24 1.5 φ10.5 106 1,6A
(2) Conector del cable de herramienta de trabajo

Conecte una herramienta de robot utilizando un cable protegido fuertemente con un alambre móvil
de acuerdo con las especificaciones de la Tabla 4.8.4 (b)
La longitud del cable se determina de forma que no interfiera con la herramienta y que la muñeca
pueda moverse a través de todo su recorrido.
Tabla 4.8.4 (b) Cable recomendado (para la Conexión de la herramienta de trabajo)

Conductor Grosor Características eléctricas
Especificaciones Diámetro
del Resistencia
del cable exterior del Corriente
Número de cables Diámetro recubrim
(especificaciones Configuración iento efectivo conductor permitida
de FANUC) (mm) (mm) (A)
(mm) ( /km)
6 A66L-0001-0143 φ1.1 40/0.08 AWG24 1.0 φ5.3 91 3.7
20 A66L-0001-0144 φ1.1 40/0.08 AWG24 1.0 φ8.6 91 2.3
24 A66L-0001-0459 φ0.58 40/0.08 AWG24 1.0 φ8.3 93 2.3
- 228 -

4.9 CONEXIÓN DEL HDI

4.9.1 Conexión del HDI
Las señales HDI se utilizan en combinación con
con software de aplicación especial. Las señales HDI no se
pueden usar como conmutación de enlace de datos
datos de finalidad general.
JRL8
R-30i B
Placa principal
JRL8
1 Reserv
Reservado
Reserveado
Re d 1111 HHDI0
D I0
2 Reserved
Reservado 1212 0V
0V
3 Reserveado
Re
Reserv d
Reservado 1313 HHDI1
D I1
4 Reserved
Reservado 1414 0V
0V
5 Reserveado
Re
Reserv d
D I2
6 Reserved
Reservado 1616 0V
0V
7 Reserveado
Re
Reserv d
D I3
8 Reserved
Reservado 1818 0V
0V
9 Reserveado
Re
Reserv d
D I4
10
10 Reserved
Reservado 2020 0V
0V
- 229 -

Conexión del cable
JRL8
HDI0 11
12
0V
13
HDI1
14
0V
15
HDI2
16
0V
17
HDI3
18
0V
19
HDI4
20
0V
1-10
Protección
Placa de tierra
Conector del cable recomendado

PCR-E20FA (Honda Tsushin Kogyo)
FI30-20S (Hirose Electric)
FCN-247J020-G/E (Fujitsu)
52622-2011 (Molex Japan)
- 230 -

4.9.2 Normas de Señal de Entrada para Saltos de gran velocidad

(HDI)
Configuración del circuito
R-30iB
liL/liH FILTRO RECEPTOR

DRIVER
VH/VL
APANTALLADO
Valores máximos absolutos

Rango de tensión de entrada Vin: -3,6 a +10 V
Características de entrada
Unidad Símbolo Especificación Unidad Observación

Nivel alto de tensión de entrada VH De 3,6 a 11,6 V
Nivel bajo de tensión de entrada VL De 0 a 1,0 V
Nivel alto de tensión de entrada liH 2 máx. mA Vin=5 V
11 máx. mA Vin= 10 V
Nivel bajo de tensión de entrada liL -8,0 máx. mA Vin= 0 V
Duración del pulso de la señal de entrada 20 min m s
Retraso o variaciones en la señal de 0,02(máx.) ms

entrada
NOTA
1 El signo más (+) del liH/liL representa la dirección del flujo al receptor. El signo
menos
2 La señal(-)de
ddel liH/liL
e salto derepresenta la dirección
gran velocidad deberíadel
serflujo de delelreceptor.
1 cuando voltaje de en
entrada
trada se
encuentra en el nivel bajo y 0 cuando se encuentra en el nivel alto.
- 231 -

4.10 CONEXIÓN DE LA UNIDAD DE COMUNICACIÓN

4.10.1 Interface RS-232-C
4.10.1.1 Interface
Esta interface puede ser conectada a cualquier unidad de comunicación de FANUC.
JD17
CONECTOR : PCR-E20FS
CUBIERTA PCR-V20LA,
o conector compatible
NOTA
1 Se puede utilizar +24 V como la fuente de alimentación para el equipo RS-232-C
de FANUC.
2 No conecte nada a los pines q
que
ue no teng
tengan
an nombres de señal indicados.
4.10.1.2 Señales de interface RS-232-C

Generalmente se utilizan señales como las siguientes en la interface RS-232-C.
R-30iB
Salida
(SD (Enviar datos)
Entrada
RD (Recibir datos)
RS (Petición de envío)
Cuando no se use el CS
cortocircuitar el CS y el RS.
CS (Habilitado para enviar)
Cuando no se use el
ER (Preparado)
DR, cortocircuitar el
DR y el ER
DR (Conjunto de datos preparado)
SG (Tierra de señal)
FG (conexión a tierra del marco)
Fig.4.10.1.2 Interface RS-232-C

- 232 -

4.10.1.3 Conexión entre la interface RS-232-C y el dispositivo de I/O

externo
La siguiente figura muestra una conexión con el protocolo de intercambio de las señales del ER/DR,
RS/CS.
R-30iB Lado del

SD SD dispositivo de
salida.
RD RD
RS RS
CS CS
ER ER
DR DR
CD
SG SG
FG FG

• La siguiente figura muestra una conexión sin el protocolo de intercambio
intercambio de las señales RS/CS,
ER/DR.
R-30iB Lado del

SD SD dispositivo externo
RD RD
RS RS
CS CS
ER ER
DR DR
CD
SG SG
FG FG
Conexión del cable

R-30iB
SD
RD
RS
CS
SG
ER
DR
Cable : pares trenzados 10 x 0,18 mm2 con apantallamien

trenzados 10 apantallamiento
to
Emparejar cada señal con SG (Tierra de señal).

- 233 -

4.10.2 Interface Ethernet

Esta sección describe información referente a la conexión Ethernet física.
1 PRECAUCIÓN
Antes de conectar o desconectar el cable de Ethernet, asegurarse de que está
apagada la potencia al controlador.
2 Pedir a cada fabrica
fabricante
nte (de hub, transceptor,
transceptor, cable etc...) sobre la construcc
construcción
ión
de la red o las condiciones de usao del equipo, Cuando configure su red, debe
tener en cuenta otras fuentes de ruido eléctrico para evitar que su conexión se
vea influenciada por el ruido eléctrico. Asegúrese de que el cableado de
interconexión está suficientemente alejado de las líneas de potencia y de otras
fuentes de ruido eléctrico como motores y conecte a tierra cada uno de los
dispositivos cuando sea necesario. Además, una impedancia de tierra alta e
insuficiente puede causar interferencias durante las comunicaciones. Después
de instalar la máquina, lleve a cabo una prueba de comunicación antes de
empezar realmente la operación con la máquina.
No podemos asegurar el funcionamiento que se pueda ver influenciado por
problemas en la red de conexión causados por un dispositivo que no sea la placa
principal.
4.10.2.1 Conexión a Ethernet

Con el robot se suministra la interface 100BASE-TX.
Prepare una estación nodal para conectar la tarjeta Ethernet al enlace Ethernet. A continuación se muestra
un ejemplo de una conexión general.
Algunos de los dispositivos (estación nodal, transceptor, etc) que se usan para montar una red no vienen
construidos a prueba de polvo. Utilizar dichos dispositivos en una atmósfera donde estén expuestos al
polvo o a la neblina de aceite, interferirá en la comunicación o dañará la tarjeta Ethernet. Asegúrese de
instalar dichos dispositivos en un armario a prueba de polvo.
- 234 -

ESTACIÓN DE
ENLACE (HUB)
:
:
:
Cable de par
trenzado
Controlador del robot
Max. 100m
4.10.2.2 Disposición hacia el exterior del cable Ethernet

Para este tipo de unidad de control, el cable está dispuesto sólo desde el frontal de la unidad de control.
Ver el esquema de cada tipo de placa para la ubicación de los conectores.
El radio del cable debe ser

de 70 mm o inferior.
Cable de Ethernet con

apantallamiento
Abrazadera
sujetacables
Placa de tierra
El cable de Ethernet debe quedar apretado con una abrazadera de cables para evitar que se aplique tensión
al conector modular (RJ-45) que conecta el cable a la unidad de control incluso si el cable de Ethernet se
estira directamente. La abrazadera también se usa para poner a tierra la malla del cable.
- 235 -

4.10.2.3 Conector 100BASE-TX (CD38A.B.C) Asignación de pines

CD38A,CD38B,CD38C
Nº. de pin Nombre de la señal Descripción
1 TX+ Enviar +
2 TX- Enviar -
3 RX+ Recibir +
4 No utilizado
5 No utilizado
6 RX- Recibir -
7 No utilizado
8 No utilizado
4.10.2.4 Especificación del cable de par trenzado

Conexión del cable
El cable que se usa para la conexión entre la interface 100BASE-TX, CD38, del controlador y la estación
nodal (hub) se conecta de la siguiente manera:
R-30iB ESTACIÓN DE
CD38A,CD38B,CD38C ENLACE (HUB)
RJ-45
1 TX+ 1 TX+
conector modular
2 TX- 2 TX-
3 RX+ 3 RX+
4 4
5 5
6 RX- 6 RX-
7 7
8 MAX.100m 8
TX+ (1) (1) TX+
TX- (2) (2) TX-
RX+ (3) (3) RX+

RX- (6) (6) RX-
Cable blindado
• Mantenga la longitud del cable inferior a 100m.
No alargue el cable más de lo necesario.
• La figura
figura anterior muestra la conexión
conexión del cable
cable cuando
cuando se cruzan
cruzan los
los cables en la estación nodal
(hub).
"X" se indica normalmente en el puerto dle hub, lo que quiere decir que los cables están cruzados en
la estación nodal (hub).
R-30iB ESTACIÓN DE ENLACE (HUB)
Cables con
X conexión cruzada
1 TX+ TX+ 1
2 TX- TX- 2
3 RX+ RX+ 3
6 RX- RX- 6
- 236 -

Materiales de los cables

PRECAUCIÓN
El cable no apantallado (cable UTP) se puede comprar junto con el cable de par
trenzado 100BASE-TX.
trenzado de Categoría 5Sin embargo,(STP)
apantallado asegúrese de usar la
para mejorar unresistencia
cable de par
al ruido
eléctrico en un ambiente FA.
Cables recomendados
Fabricante (Manufacturer) Especificación Observaciones
FURUKAWA ELECTRIC CO., LTD. DTS5087C-4P Cable de par trenzado
NISSEI ELECTRIC CO., LTD F-4PFWMF Cable con un único
conductor
Cuestiones
Fabricante (Manufacturer) Dirección de contacto
FURUKAWA ELECTRIC CO., LTD. 2-6-1 Marunouchi, Chiyoda-ku. Tokyo 100-8322
Central de ventas TEL: 03-3286-3126 FAX: 03-3286-3979
NISSEI ELECTRIC CO., LTD 3F MU Bldg., 1-9-1 Minami-narise,
Machida Branch Machida City, Tokyo 194-0045
TEL: 0427-29-2531 FAX: 0427-29-3375
Oficina de ventas en IWATANI International Corporation
el extranjero Tokyo Head Office (Oficina Central de Tokio)
21-8 Nishi-shinbashi 3-chome, Minato-ku, TOKYO, 105-8458,
JAPAN
TEL: 03-5405-5810 FAX: 03-5405-5666
Telex : 2524256 IWATYO J
Observaciones Se pueden proporcionar cables con conectores en ambos
extremos.
NOTA
Los cables recomendados no se pueden conectar a partes móviles.
Cable recomendado (para partes móviles)

Fabricante (Manufacturer) Especificación Observaciones
Oki Electric Cable Co., Ltd. AWG26 4P TPMC-C5-F(SB) Especial para
Shinko Electric Industrial Co., Ltd. FNC-118 FANUC
Especificación
• Características eléctricas:
Conforme con las categorías 3 y 5 de EIA/TIA 568A
Desde el punto de vista de las prestaciones de la atenuación, asegurarse de que la longitud hacia el
hub es de 50 m o inferior.
• Estructura:
Grupo apantallado (malla trenzada). Está disponible un cable como sumidero.
El conductor es un hilo de cobre templado y trenzado AWG26, con un espesor de apantallado de 0.8
mm y un diámetro exterior de 6.7 mm ±0.3 mm.
• Retardador
UL1581 VW-1 de llama
• Resistencia al aceite:
Conforme a los estándares internos de FANUC (equivalentes a los cables eléctricos convencionales
resistentes al aceite).
- 237 -

• Resistencia a la flexión:
1,000,000 millón de veces o más con 50 mm de radio de curvatura (test de flexión de forma-U)
• Estilo UL Nº.:
AWM 20276 (80°(80°C/30V/VW-1)
NOTA
Asegurarse de usar el conector
conector TM21CP-88P (03) fabricado por HIROS
HIROSE
E
ELECTRIC CO., LTD. para este cable.
Cuestiones
Fabricante (Manufacturer) Dirección de contacto
Oki Electric Cable Co., Ltd. Nagano Sales Office TEL:0266-27-1597
Shinko Electric Industrial Co., Ltd. Tokyo Sales Office TEL:03-3492-0073
Montaje del cable

Oki Electric Cable Co., Ltd. también puede suministrar el cable mencionado anteriormente.
Contactar con Oki Electric directamente para determinar las especificaciones (longitud, pruebas en
factoría, embalage, etc...) para su adquisición.
Especificaciones del conector

Usar un conector modular de 8 pines (RJ-45) con cable de par trenzado para la conexión Ethernet. Deben
usarse los siguientes conectores o equivalentes.
No-Flexible Especificación Fabricante (Manufacturer) Observaciones

Hilo sólido 5-569530-3 TE Connectivity
Se necesita una
Hilo sólido MS8-RSZT-EMC SK KOHKI CO., LTD.
herramienta especial
Cable de par trenzado 5-569552-3 TE Connectivity
Se necesita una
Cable de par trenzado TM11AP-88P HIROSE ELECTRIC CO., LTD.
herramienta especial
Flexible Especificación Fabricante (Manufacturer) Observaciones

Para el cable AWG26 4P
TPMC-C5-F(SB) TM21CP-88P(03) HIROSE ELECTRIC CO., LTD. Nota
o FNC-118
NOTA
Información sobre TM21CP-88P (03):
Conector (producto estándar del fabricante)
Número de perfil: A63L-0001-0823#P
Fabricante: HIROSE ELECTRIC CO., LTD.
Número de catálogo del fabricante. TM21CP-88P(03)
Conforme con las categorías 3 y 5 de EIA/TIA 568A
Para el montaje con un cable, contactar con HIROSE ELECTRIC CO., LTD.
directamente.
(Documento técnico de Hirose Electric "TM21CP-88P(03) Especificaciones del
Procedimiento de Conexión" (especificación técnica No. ATAD-E2367) está
disponible.)
- 238 -

4.10.2.5 Contramedidas para el ruido eléctrico

Mallar y poner abrazaderas en los cables
Poner abrazaderas en un par de cables trenzados de Ethernet de acuerdo al método descrito a continuación,
puesto
ta aque
puesta
pues tierson
ra ycables
tierra que necesitan
es extremad
extremadamen
amente ser mallados.
te importan
impo rtante Poner
Pone
te para r abrazade
una abra
operzaderas
operació ras
ación en los
n segura
segu cables
ra del proporci
propo
ma. rciona
sistema.
siste onaa soporte
Nunca
Nunc sopor
dejartede
dejar y
considerar las abrazaderas de los cables.
Pelar parte de la cubierta según se muestra en la figura para exponer la malla, y apretar esta malla contra la
placaa de tierra
plac tierra con
con una
una abraz
abrazader
adera.
a.
El fabricante de la máquina debe preparar la placa de tierra y montarla de la siguiente manera.
Placa de tierra
Cable
Placa de tierra
Protección
Cubierta de
protección
NOTA
Para asegurar que el sistema funciona correctamente, poner abrazaderas en las
cubiertas de los cables.
Conectar la placa d Ethernet y su estación nodal (hub) con un par de cables trenzados. Poner a tierra el
cable mediante la abrazadera.
- 239 -

Disposición de cables
Cable de
Ethernet
(Armario - A)
Cable de Ethernet
(Armario - B)
- 240 -

Puesta en tierra de la Red

Incluso si la condición de puesta a tierra se satisface en el lado de la máquina, la línea de comunicación
pued ecoger rido de la máquina, dependiendo de las condiciones de instalación de la máquina y su
ambiente, provocando un error de comuncación. Para protegerse contra el ruido eléctrico, se debe separar
la máquina y aislarse del cable de Ethernet y el ordenador. A continuación se dan ejemplos de
conexiones.
PC
Cambio de estación
nodal (HUB)
Nota 2
Nota 1
Fuente de alimentación de
la estación nodal (Hub)
Nota 2 Nota 2
ESTACIÓN DE ESTACIÓN DE
ordenador personal / ENLACE (HUB) ENLACE (HUB)
Lado HUB
Separado eléctricamente
por el cable de conexión
100BASE-TX cable
STP
Sistema de la máquina
Máquina Máquina
Ethernet
Nota 1 Nota 1 Nota 1
Máquina
Nota 1 Nota 1 Nota 1
Red a gran escala
PC
Fuente de alimentación de
la estación nodal (Hub)
Nota 2
ESTACIÓN DE
ENLACE (HUB)
Nota 1
Nota 1
PC/lado de enlace Ethernet
Separado eléctricamente
por el cable de conexión cable STP
100BASE-TX
Sistema de la máquina
Ethernet
Nota 1
Máquina
Nota 1
Red a pequeña escala

- 241 -

NOTA
1 La conexión a tierra entre el PC/lado de la línea de enlace HUB y el lado del
sistema de la máquina debe estar separada. Si no es posible separar la conexión
a tierra porque sólo hay un punto de conexión, conecte el cable de tierra de cada
sistema alfigura.
siguiente punto de conexión de tierra independientemente. Consulte la
La resistencia de la conexión a tierra debe ser inferior a 100 ohms (Clase D) El
grosor del cable de conexión a tierra es el mismo o superior al del cable de
potencia AC. Es necesario un espesor de 5.5mm2 como mínimo.
2 Advertir que elel número de conexiones hub a hu hub
b depende del tipo de hub.
3 Existe la posibilidad ddee que el ruido haga de obstáculo para la comunicación
incluso si la tierra se separa usando la 100BASE-TX. En el caso de usar FAST
Ethernet/FAST Data Server en el peor ambiente, separar complatamente la línea
entre el PC y la máquina usando el 100BASE-FX (Fibra óptica).
FG
Nota 2
ESTACIÓN DE
ENLACE (HUB)
Cable de tierra en PC/enlace

Cable de tierra del
sistema de la máquina
FG
Cable de tierra del sistema de la máquina
Punto de conexión a tierra

Cableado en un único punto de conexión a tierra
- 242 -

4.10.2.6 Comprobar elementos en al instalación

En la siguiente tabla se listan los siguientes elementos de la instalación
Elemento a Descripción Compro-

comprobar bar
Cable de Ethernet
Usar cables que satisfagan las siguientes condiciones:
1) Con apantallamiento
Tipo
2) Cable de par trenzado
3) Categoría 5
La longitud del cable debe estar
est ar dentro de 100 m (50 m para un cable móvil
Extensión
recomendado por FANUC).
Para un par de cables trenzados, deben parearse los siguentes pines:
- Conexión 1) Pin No. 1 (TX+) – pin No. 2 (TX-)
2) Pin No. 3 (RX+) – pin No. 6 (RX-)
Los cables de Ethernet deben juntarse separadamente desde los siguientes
cables o cubiertos con una malla como aislante electromagnético:
Separación
1) Grupo A: Líneas de potencia de AC, líneas de potencia para motores y otros
2) Grupo B: Corriente DC (24 VDC) y otros
Para un cable apantallado, la parte exterior que se pela y queda expuesta, debe
Apantallamiento
fijarse a la placa de puesta a tierra con una abrazadera de fijación.
La placa de puesta a tierra debe ubicarse lo más cerca posible del CNC (Para
Abrazadera: hacer lo más difícil posible que la placa de tierra y el CNC se vean afectados por
el ruido).
Cualquier conector de cable no debe estirarse (para evitar malos caontactos del
Conectores
conector).
Cableado No se debe disponer ningún cable bajo un objeto pesado.
Radio de
El radio de doblado debe ser por lo menos de 4 veces el diámetro del cable.
doblado
Para la parte
Para una parte móvil, debe usarse un cable
cabl e para partes móviles.
móvil
ESTACIÓN DE
ENLACE (HUB)
Condiciones
uso de Las "Condiciones
resistencia de uso"si del
de terminación hub deben observarse (Debe montarse una
se necesita)
Puesta a tierra El hub se debe poner a tierra.
Armario El hub debe montarse en un armario cerrado.
Vibración El hub debe montarse de manera que no le afecte la vibración.
Radio de
El radio de doblado debe ser por lo menos de 4 veces el diámetro del cable.
doblado
- 243 -
5.TRANSPORTE E
INSTALACIÓN CONEXIONES B-83195SP/03
5 TRANSPORTE E INSTALACIÓN
Este capítulo describe el transporte y la instalación del controlador.
5.1 TRANSPORTE
El controlador se transporta con una grúa. Pasar y atar una correa a través de los cáncamos situados en
la parte superior del controlador.
Capacidad de la grúa: Mínimo = 300kg

Capacidad de la eslinga: Mínimo = 300kg
Fig.5.1 Transporte
- 244 -
5.TRANSPORTE E
B-83195SP/03 CONEXIONES INSTALACIÓN
5.2 INSTALACIÓN
5.2.1 Proceso de instalación
A continuación se muestra el proceso de instalación para el armario
Cuando instale el controlador deje espacio para el mantenimiento como se muestra en la siguiente figura.
Munsell Color
Cuerpo 5GY3.5/0.5 Gris
Puerta 3.0GY8.2/0.9 Blanco
Panel de operador N1.5 Negro
45 45
0
0
5
600 0 470 ( 87 )

1
0
6
0
6
Tornillo de fijación:
3
Se adjuntan 4 tornillos M10x12.
0
5
12 576 12

Fig.5.2.1 (a) Dimensiones externas (Armario A)
- 245 -
5.TRANSPORTE E
50 6 40 50
Munsell Color
0
5
Cuerpo 5GY3.5/0.5 Gris
2
Puerta 3.0GY8.2/0.9 Blanco
Panel de operador N1.5 Negro
0
0
1
1
A A
7 40 55 0
3-Ø
3 - φ 13
13
0
0
3
0
7
60 6 20 60
Vista
V ie wdesde
f r o mAA- -
AA
Fig.5.2.1 (b) Dimensiones externas (Armario B)
- 246 -
5.TRANSPORTE E
Fig.5.2.1 (c) Dimensiones externas (Caja de interruptores)
rea de entrada de aire (Ventilador TRASERO)

NOTA
Destinar esta área para el mantenimiento y la evacuación del calor.
Fig.5.2.1 (d) Dimensiones de la instalación (Armario A)
- 247 -
5.TRANSPORTE E
NOTA
Destinar esta área para el mantenimiento y la evacuación del calor.
Fig.5.2.1 (e) Dimensiones de la instalación (Armario B)
- 248 -
5.TRANSPORTE E
5.2.2 Montaje en la instalación
Cable de conexión del dispositivo periférico Cable de conexión del robot

Consola de
programación
Controlador R-30iB
Fig.5.2.2 (a) Montaje en la instalación (Armario A)
Cable de conexión del dispositivo periférico
Controlador R-30iB
Cable de conexión del robot
Consola de
programación
Fig.5.2.2 (b) Montaje en la instalación (Armario B)
- 249 -
5.TRANSPORTE E
5.3 CONDICIONES DE INSTALACIÓN

Elemento Modelo Especificaciones/condición
Tensión nominal Todos los modelos Trans. Tipo E:380-415, 440-500, 500-575VAC(*1)
Trans. Tipo D:200-230, 380-400VAC
50/60Hz 3 fases
(*1) En el caso del controlador NRTL con disyuntor

UL/CSA (600V Rating), se puede usar fluído
eléctrico de 500-575VAC.
Fluctuación tolerable Todos los modelos Fluctuación de voltaje admisible +10% -15%
Fluctuación de frecuencia tolerable ± 1Hz
Capacidad de la M-900 A/400L,600,M-900
i A/400L,600,M-900iB/700 18kVA
fuente de potencia R-2000iB/200T,220U,220US,M-410iB, 15kVA
de entrada M-900i A/260L,350,150P
A/260L,350,150P
R-2000iB (excepto /200T,220U,220US), 12kVA
R-1000i A,M-420
A,M-420i A,M-421
A,M-421 A,
i A,
M-710iC,M-3i A
A
F-200iB 5kVA
M-430i A/2PH,4FH,2P 3.5KVA
ARC Mate 120iC,M-20 A i A 3KVA
ARC Mate 100iC,M-10 A i A 2kVA
Consumo de M-900i A/400L,600,150P,M-900
A/400L,600,150P,M-900iB/700 5kW
potencia medio: R-2000iB/200T,220U,220US,M-410iB, 3kW
M-900i A/260L,350
A/260L,350
R-2000iB (excepto /200T,220U,220US), 2.5KW
R-1000i A,M-420
A,M-420i A,M-421
A,M-421 A,i A,
M-710iC,M-3i A
A
ARC Mate100iC,ARC Mate 120iC 1kW
M-10i A,M-20
A,M-20 A
i A
M-430i A/2PH,4FH,2P,F-200
A/2PH,4FH,2P,F-200iB
Temperatura Todos los modelos Rango operativo de C a 45 C
° °
ambiente tolerable Almacenaje, Transporte -20 C a 60 C

° °
Cambios de temperatura 0.3 C/minuto o menos

°
Humedad ambiental Todos los modelos [Normal]: 75%RH o menos, sin condensación
tolerable Periodo corto (inferior a 1 mes): 95%HR o inferior,
Sin condensación
Gas alrededor del Todos los modelos Es necesario, un suministro de protección adicional
controlador si la máquina está instalada en un ambiente en el
que relativamente hay una gran cantidad de
contaminantes (polvo, fluido dieléctrico,
disolvente orgánico, ácido, gas corrosivo y/o sal).
Categoría de Todos los modelos Instalación Categoría Ⅲ, Grado de polución 3,
instalación IEC60664-1 y IEC61010-1
Vibración Todos los modelos 0,5G o menos Si se debe utilizar el robot en un
emplazamiento sujeto a una vibración importante,
consulte con su agente de ventas de FANUC.
Altitud Todos los modelos Operatividad: hasta 1000m sobre elnivel del mar
No es operativo:
operativo: hasta 12,000m sobre el nivel del
Radiación ionizada y Común en todos los modelos marnecesario un suministro de protección si la

Es
no ionizada máquina está instalada en un ambiente en el que
esté expuesta a radiaciones (microondas, rayos
ultravioleta, haces láser, y/o rayos X)
- 250 -
5.TRANSPORTE E
Elemento Modelo Especificaciones/condición
Peso del controlador Armario - A Todos los 120kg
modelos(Excepto los
(En el caso de siguentes):
configuración de dos
R-2000iB/200T 140kg
armarios,
influencia esto
sobretiene
el 220U,220US,
paso de los dos M-900i A
A
armarios) M-900iB/700
M-410iB
Armario - B Todos los 180kg
modelos(Excepto los
siguentes):
R-2000iB/200T 200kg
220U,220US,
M-900i A
A
M-900iB/700
M-410iB
Grado de protección Armario - A IP54
Armario - B
Consola de programación
NOTA
El nivel de potencia indicado arriba es suficiente como nivel de potencia en
régimen constante. Sin embargo, durante una aceleración rápida, lel valor de
potencia instantánea del robot puede ser varias veces el valor de potencia en
régimen constante.
Si la aceleración/deceleración configurada (ACC) es mayor del 100% en el
programa del robot, puede darse una corriente extrema de modo instantáneo en
el controlador del robot y el voltaje de alimentación del robot puede caer.
En este caso, si el voltaje suministrado disminuye un 10% o más del voltaje
normal, se producirá la alarma de alimentación y de DCLV del
servoamplificador.
- 251 -
5.TRANSPORTE E
NOTA
En el caso del controlador CE
El controlador R-30iB es un producto de grupo 1, clase A de acuerdo con
IEC55011.
Esto significa que este producto no genera ni usa energía de rediofrecuencia
intencionadamente, en forma de radiación electromagnética o acoplamientos
capacitivos o inductivos, para el tratamiento de materiales o propósitos de
inspección o análisis y es conveniente para ser usado en todos aquellos
recintos no domésticos y aquellos conectados directamente a una red de fuente
de potencia de bajo voltaje cuyos consumos los usen edificios para propósitos
domésticos.
Puede haber dificultades potenciales para asegurar la compatibilidad
electromagnética en ambientes no industriales, debido a petrturbaciones
conducidas y radiadas.
Este producto no debe usarse en áreas residenciales.
Este producto puede causar interferencias en áreas residenciales. Este uso
debe evitarse a no ser que el usuario tome medidas especiales para reducir
emisiones electromagnéticas para evitar la interferencia con la recepción de
radio y las emisiones de televisión.
- 252 -
5.TRANSPORTE E
5.4 AJUSTES Y COMPROBACIONES EN LA INSTALACIÓN

Ajuste el robot de acuerdo con el siguiente procedimiento de instalación.
Nº Descripción
1 Verifique visualmente el interior y el exterior de la unidad de control.
2 Verifique los terminales que van atornillados para su correcta conexión.
3 Compruebe que los conectores y las tarjetas de circuito impreso estén bien conectadas.
4 Compruebe el regulador del transformador. (Ver apartado 6.2 en MANTENIMIENTO)
5 Disyuntor desactivado; conecte el cable de potencia de entrada.
6 Compruebe la tensión de la potencia de entrada y las salidas del transformador.
7 Pulse la seta de PARO DE EMERGENCIA del panel del operario y encienda la unidad de control.
8 Compruebe las señales de la interface entre la unidad mecánica del robot y la de control.
9 Compruebe los parámetros. Ajústelos si fuera necesario.
10 Libere el botón de PARO DE EMERGENCIA del panel del operador. Encender el controlador.
11 Verifique el movimiento de cada eje del robot en el modo manual de movimiento.
12 Verifique las señales de interface de la herramienta de trabajo.
13 Verifique las señales de la interface de control del dispositivo periférico.
5.5 REARME DE OVERTRAVEL (SOBRERRECORRIDO) Y

PARO DE EMERGENCIA EN LA INSTALACIÓN
El overtravel (sobrerrecorrido) y el paro de emergencia se generan cuando se utiliza el robot por primera
vez después de su instalación y cuando se cablean la unidad de control y la unidad mecánica.
mecánica. Esta
sección describe como rearmar el overtravel y el paro de emergencia.
Primero retire la placa roja que sujeta el eje giratorio.
Los ejes J2 y J3 están presionando contra los topes durante el transporte. Entonces, se genera una
alarma de overtravel cuando se activa la potencia después de la instalación.
El robot también puede encontrarse en un estado de paro de emergencia si la interface de control del
dispositivo periférico no está conectada.
5.5.1 Proceso de la Interface del Dispositivo Periférico

Si no se usan las señales XIMSTP, XHOLD, XSFSD y ENBL, realice las siguientes acciones.
CRM2A
+24F
49, 50
XIMSTP 1
RV
XHOLD 2
RV
XSFSD 3
RV
ENBL 4
RV
- 253 -
5.TRANSPORTE E
5.5.2 Rearme de Overtravel (Sobrerrecorrido)

1) Seleccione [liberación de OT] en la pantalla de liberación de overtravel para liberar los ejes del robot
del estado de sobrerrecorrido.
2) Mantenga pulsada la techa shift y pulse el botón de rearme de de la alarma para reiniciar la condición
de alarma.
3) Mantenga la tecla shift pulsada y sitúe todos los ejes en una área en la que se puedan mover.
5.5.3 Como Deshabilitar/Habilitar el HBK

1) Pulse [MENUS] en la consola de programación.
2) Seleccione [NEXT].
3) Seleccione [SYSTEM].
4) Pulse "F1" (TYPE) en la consola de programación.
5) Seleccione "Config" para deshabilitar/habilitar el HBK.
Ajuste de
habilitación/deshabi Detección Funcionamiento del
Estado HBK (*1) Mensaje
litación del Sensor de HBK robot
de Choque
1 Habilitar CERRAR Sí Posible Ninguno
2 Habilitar OPEN Sí Imposible SRVO-006
(ABIERTO)
3 Deshabilitar CERRAR Sí (*2) Posible Ninguno
4 Deshabilitar OPEN No Posible En encendido en frío,
(ABIERTO) SRVO-300
NOTA
1 Conector EE del robot
CERRAR
CLOSE OPEN
OPE(ABIERTO
(ABIERTO)
N )
24V 24V
XHBK XHBK
2 En el momento
momento en que
que el circuito HBK está cerrado, la de
detección
tección del HBK se
habilita.
Cuando el circuito del HBK se abre de nuevo, se activa la alarma "Servo 300" o
"Servo 302", provocando el paro del robot.
3 Si se apaga
apaga y se enciende d de
e nuevo la potencia bajo la co
condición
ndición estable
establecida
cida en
*2, entra el estado 4 y se elimina la condición de alarma.
5.5.4 Como Deshabilitar/Habilitar la Alarma de Presión Neumática

(PPABN)
1) Pulse [MENUS] en la consola de programación.
2) Seleccione [NEXT].
3) Seleccione [SYSTEM].
4) Pulse "F1" (TYPE) en la consola de programación.
5) Seleccione "Config" para deshabilitar/habilitar el PPABN.
- 254 -
APÉNDICE

B-83195SP/03 AP NDI
NDICE
CE A.DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL
A DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

- 257 -
A. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL AP NDIC

NDICE
E B-83195SP/03
Fig. A (a) Diagrama
Diagrama de bloques del
del sistema (armario
(armario - A/Descarga
A/Descarga de resistencia
resistencia))
- 258 -
B-83195SP/03 AP NDI
NDICE
Fig. A (b) Diagrama
(armario - A / Regeneración
Regeneración del suministr
suministro
o de potencia)
potencia)
- 259 -

NDICE
E B-83195SP/03
Fig. A (c)
(c) Diagrama
Diagrama de bloques
bloques del sistema
sistema (armario
(armario - B/Descarga
B/Descarga de resistenc
resistencia)
ia)
- 260 -
B-83195SP/03 AP NDI
NDICE
Fig. A (d) Diagrama
(armario - B / Regeneración
Regeneración del sumi
suministro
nistro de potencia
potencia))
- 261 -

NDICE
E B-83195SP/03
Fig. A (e) Diagrama
Diagrama de conexión de
de la línea de potencia
potencia de AC (en el caso de transform
transformador
ador TIPO E)
- 262 -
B-83195SP/03 AP NDI
NDICE
Fig. A (f) Diagrama
Diagrama de conexión de la línea
línea de potenci
potenciaa de AC (en el caso de transformad
transformador
or TIPO D o fintro
de línea)
- 263 -

NDICE
E B-83195SP/03
Fig. A (g)
(g) Diagrama
Diagrama de conexión
conexión de la línea
línea de potencia
potencia en DC (armario
(armario - A)
A)
- 264 -
B-83195SP/03 AP NDI
NDICE
Fig. A (h)
(h) Diagrama
conexión de la línea
línea de potencia
potencia en DC (armario
(armario - B)
- 265 -

NDICE
E B-83195SP/03
Fig. A (i) Conexión
Conexión del circuito
circuito de paro de emergencia
emergencia (armario
(armario - A/Descarga
A/Descarga de resistencia
resistencia))
- 266 -
B-83195SP/03 AP NDI
NDICE
- 267 -

NDICE
E B-83195SP/03
Fig. A (j) Conexión
Conexión del circuito
emergencia (armario
(armario - A / Regeneración
Regeneración de suministro
suministro de
potencia)
- 268 -
B-83195SP/03 AP NDI
NDICE
- 269 -

NDICE
E B-83195SP/03
Fig. A (k) Diagrama
conexión del circuito
emergencia (arma
(armario
rio - B/Descarga
B/Descarga de resistencia)
resistencia)
- 270 -
B-83195SP/03 AP NDI
NDICE
- 271 -

NDICE
E B-83195SP/03
Fig. A (l) Diagrama
Diagrama de conexión del
del circuito de paro
paro de emergencia
emergencia (armario
(armario - B / Regeneración
Regeneración de
suministro de potencia)
- 272 -
B-83195SP/03 AP NDI
NDICE
- 273 -

NDICE
E B-83195SP/03
Fig.A (m) Tabla de conectores de la tarjeta de paro de emergencia (Armario A)
- 274 -
B-83195SP/03 AP NDI
NDICE
Fig.A (n) Tabla de conectores de la tarjeta de paro de emergencia (Armario B)
- 275 -

NDICE
E B-83195SP/03
Fig.A (o) Tabla de conectores de la tarjeta principal
- 276 -
B-83195SP/03 AP NDI
NDICE
Fig.A (p) Diagrama de conexiones del panel de operario
- 277 -

NDICE
E B-83195SP/03
Fig.A (q) Panel de operario/Tabla de conectores de la consola
- 278 -
B-83195SP/03 AP NDI
NDICE
Fig.A (r) Tabla de conectores del servoamplificador
- 279 -

NDICE
E B-83195SP/03
Fig. A (s) Conexión
Conexión de la alimentación
alimentación de potencia
potencia al motor (Grupo 1, Grupo 11)
Grupo1: R-2000iB(excepto /200T,220U,220US),M-710iC,M-420iA,M-421iA Grupo11: M-3iA
- 280 -
B-83195SP/03 AP NDI
NDICE
Fig. A (t) Conexión
potencia al motor (Grupo
(Grupo 2)
F-200iB
- 281 -

NDICE
E B-83195SP/03
Fig. A (u) Conexión
potencia al motor (Gru
(Grupo
po 3)
R-2000iB/200T,220U,220US,M-410 iB
- 282 -
B-83195SP/03 AP NDI
NDICE
Fig. A (v) Conexión
potencia al motor (Grupo 4)
M-900iA/150P,260L,350
- 283 -

NDICE
E B-83195SP/03
Fig. A (w) Conexión
M-900iA/400L,600,M-900iB/700
- 284 -
B-83195SP/03 AP NDI
NDICE
Fig. A (x) Conexión
M-430iA/4FH
- 285 -

NDICE
E B-83195SP/03
Fig. A (y) Conexión
M-430iA/2PH
- 286 -
B-83195SP/03 AP NDI
NDICE
Fig. A (z) Conexión
M-430iA/2P
- 287 -

NDICE
E B-83195SP/03
Fig. A (aa) Conexión
ARC Mate 100iC,ARC Mate 120iC,M-10iA,M-20iA
- 288 -
B-83195SP/03 AP NDI
NDICE
Fig. A (ab) Diagrama de conexiones de RI/RO (Grupo 1 5)

- 289 -

NDICE
E B-83195SP/03
Fig. A (ac) Diagra
Diagrama
ma de conexion
conexiones
es de RI/RO (Grupo6;
(Grupo6;; M-430iA/2PH,4FH)
- 290 -
B-83195SP/03 AP NDI
NDICE
Fig. A (ad) Diagrama de conexiones de RI/RO (Grupo7; M-430iA/2P)

- 291 -

NDICE
E B-83195SP/03
Fig. A (ae) Diagrama de conexiones de RI/RO (Grupo 8 ; ARC Mate 100iC, ARC Mate 120iC)
Hay muchos tipos de conectores EE de la unidad mecánica
Se muestran los detalles en le manuel de la unidad mecánica.
- 292 -
B-83195SP/03 AP NDI
NDICE
Fig. A (af) Di
Diagra
agrama
ma de conexi
conexiones
ones de RI/RO
RI/RO (Grupo11;
(Grupo11;; M-3iA)
- 293 -

NDICE
E B-83195SP/03
Fig. A (ag) Señal de encoder diagrama

diagrama de conexiones (Grupo 1 4, 11)

- 294 -
B-83195SP/03 AP NDI
NDICE
Fig. A (ah) Diagrama de conexiones de las señales de encoder (Grupo5; M-900iA/400L,600,M-900iB/700)

- 295 -

NDICE
E B-83195SP/03
Fig. A (ai) Diagrama de conexión de la señal de encoder ((grupo6;
grupo6; excluyendo M-430iA/2PH)
- 296 -
B-83195SP/03 AP NDI
NDICE
Fig. A (aj) Diagrama
Diagrama de conexión de la señal de encoder (grupo6;
(grupo6; M-430iA/2PH)
- 297 -

NDICE
E B-83195SP/03
Fig. A (ak) Diagrama de conexiones de la señal de encoder (Grupo7; M-430iA/2P)
- 298 -
B-83195SP/03 AP NDI
NDICE
Fig. A (al) Diagrama de conexiones de la señal de encoder (Grupo 8; ARC Mate 100iC, ARC Mate 120iC)
- 299 -

NDICE
E B-83195SP/03
Fig. A (am) Interface
Interface de la unidad mecáni
mecánica
ca (Grupo1,
(Grupo1, Grupo2)
Grupo2)
- 300 -
B-83195SP/03 AP NDI
NDICE
Fig. A (an) Interface
Interface de la
la unidad mecánica
mecánica (Grupo3,
(Grupo3, Grupo4)
Grupo4)
- 301 -

NDICE
E B-83195SP/03
Fig. A (ao) Interface de la unidad mecánica (Grupo5, Grupo6)
- 302 -
B-83195SP/03 AP NDI
NDICE
Fig. A (ap) Interface de la unidad mecánica (Grupo7, Grupo8)
- 303 -

NDICE
E B-83195SP/03
Fig. A (aq) Interface de la unidad mecánica (Grupo11)

- 304 -
B-83195SP/03 AP NDI
NDICE
Fig. A (ar) Diagrama de conexiones del dispositivo de I/O (armario - A)
- 305 -

NDICE
E B-83195SP/03
Fig.A (as) Tabla de conectores de la placa Process I/O (JA, JB)
- 306 -
B.ESPECIFICACIONES DE LA INTERFADE
B.ESPECIFICACIONES
B-83195SP/03 APÉNDICE DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO
B ESPECIFICACIONES DE LA INTERFADE
DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO
B.1 TIPOS DE SEÑAL
La siguiente tabla enumera las señales de I/O utilizadas para la interface del dispositivo periférico en el
controlador R-30iB.
Señales de entrada (Ver sección B.3.1)

Señal Descripción
*IMSTP Señal de parada instantánea
*HOLD Señal de hold
*SFSPD Señal de velocidad de seguridad
CSTOPI Señal de parada de ciclo
FAULT_RESET Señal de liberación de alarma
START Señal de inicio de ciclo
HOME Petición de servicio del robot/señal de selección del número de programa(*1)
ENBL Señal de permiso (habilitación)
RSR1/PNS1 Petición de servicio del robot/señal de selección del número de programa(*1)
PNSTROBE Señal estroboscópica PNS
PROD_START Señal de inicio de funcionamiento automático
DI01 Señal de entrada de uso general
DI19
DI20 Señal
Señal de
de entrada
entrada de
de uso
uso general
general
- 307 -
B.ESPECIFICACIONES
DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO APÉNDICE B-83195SP/03
NOTA
*1: RSR : Petición de servicio del robot (de RSR5 a RSR8 opcional)
PNS : Entrada de selección
selección del nnúmero
úmero de p
programa
rograma (opcional)
Se puede configurar si se utiliza RSR o PNS.
*1: RSR : Petición de servicio del robot (de RSR5 a RSR8 opcional)
PNS : Entrada de selección del número de programa (opcional)
Se puede configurar si se utiliza
util iza RSR o PNS.
Señales de salida (Ver apartado B.3.2)
Señal Descripción
CMDENBL Señal de aceptación de comando habilitada
SYSRDY Señal de sistema listo
PROGRUN Señal de ejecución de programa
PAUSED Señal de programa en pausa
HELD Señal de robot en hold
FAULT (FALLO) Señal de alarma
ATPERCH Señal de punto de referencia
TPENBL
BATALM Señal
Señal de
de consola debatería
alarma de programación activada
BUSY (Ocupado) Señal testigo de operación
ACK1/SNO1 Señal de reconocimiento de RSR/número de programa seleccionado
SNACK Señal de reconocimiento de PNS
______ No utilizado (para futura expansión)
DO01 Señal de salida de uso general

- 308 -
B.ESPECIFICACIONES
B.2 AJUSTE DE VOLTAJE COMÚN

Todas las tarjetas de circuito impreso de proceso de I/O tienen un puente para ajustar el voltaje común de
las
esteseñales
pin Porde lo
salida a 0V
tanto, o 24V.
puede El sistema
manejar ajusta
el sistema inautomáticamente
ssin la polaridad
preocuparse del ajuste de acuerdo
del voltaje común. al estado de
Para garantizar la seguridad, el voltaje común de referencia de las siguientes cuatro señales es de +24V.
*IMSTP
*HOLD
*SFSPD
CSTOPI
B.3 SEÑALES DE I/O
B.3.1 Señales de entrada
Este apartado describe las especificaciones de cada señal de entrada.
(1) Señal de parada instantánea (entrada) *IMSTP

Efectivo : En cualquier momento
Función : Utilice el interruptor de normalmente cerrado porque es una señal de invertida. El
sistema apaga la potencia del servomecanismo cuando *IMSTP está abierto
(apagado). No usar el *IMSTP como una señal relevante se seguridad. Para
propósitos de seguridad, usar una señal de paro de emergencia externo.
externo.
(2) Señal ddee liberación de alarma (entrada) FAULT RESET

Efectivo : En el estado de la alarma
Función : La señal FAULT RESET libera el estado de la alarma. Si el servomecanismo se ha
apagado, también enciende la unidad. Al mismo tiempo, la visualización de la
alarma en la consola de programación (la línea superior) desaparece.
Descripción : Esta señal sólo libera eell estado de la alarma. No reinicia la ejecución del programa.
programa.
El robotlacontinuará
durante operación.funcionando si la señal se encuentra en posición de "Encendido"
(3) Señal de retención (entrada) *HOLD

Función : Utilice el interruptor de normalmente cerrado porque es una señal de invertida. La
señal *HOLD tiene la misma función que el botón de hold del panel operador.
Detiene el programa actual y para el funcionamiento del robot. Mientras esta señal
sea de entrada, la señal de retención por hold (salida) HELD se enciende y el robot
no se puede manipular.
- 309 -
B.ESPECIFICACIONES
(4) Señal de arranque (entrada) START

Efectivo : Cuando la señal de acceptación de comando está habilitada (salida ) CMDENBL está
encendida. Ver la descripción de CMDENBL en la sección B.3.2 (1) para más
detalles.
Función : Esta señal de entrada arranca el programa seleccionado en el flanco descendente
cuando la señal pasa a off después ddee estar en on. Su funcion
funcionamiento
amiento varía según la
configuración del parámetro $SHELL_CFG. $CONT_ONLY.
- Si el parámetro $SHELL_CFG.$CONT_ONLY está en posición de
DESHABILITADO, la señal START arranca el programa que se ha seleccionado en
la consola de program
programación.
ación. Por defecto, el programa arranca desde la posición
actual del cursor.
- Si el parámetro $SHELL_CFG.$CO
$SHELL_CFG.$CONT_ONLY NT_ONLY está ajus
ajustado
tado com
comoo HA
HABILITADO,
BILITADO,
la señal START sólo reanuda la ejecución del programa retenido temporalmente.
Para ejecutar un programa deshabilitado desde el principio, entrar la señal
PROD_START.
(5) Señal de parada de ciclo (entrada) CSTOPI

Función :
- Si el parámetro $SHELL_CFG.$USE_ABORT está en la posición de
DESHABILITADO, la señal CSTOPI libera el programa de su estado de espera
establecido por un RSR. No detiene la ejecución del programa actual y permite
que continúe trabajando (por defecto).
- Si el parámetro $SH
$SHELL_CFG.$USE_A
ELL_CFG.$USE_ABORT BORT está en la pposición
osición de HABILITADO,
la señal CSTOPI can cancela
cela inmediatamente la ejecución del programa actual. El
programa vuelve al estado en que se encontraba antes de la ejecución, y la
información para
para que el subprog
subprograma
rama vuelva al program
programaa principal se pierde. Al
mismo tiempo, esta señal también libera el programa del estado de espera provocado
por una RSR.
(6) Señal de autorización (entrada) ENBL

Función : Si la señal ENBL está apagada, el funcionamiento del robot o la activación de un
programa está deshabilitada y la ejecución del programa
programa actual suspendida.
(7) Señal de velocidad de seguridad (entrada) *SFSPD
Función :
- Utilice el interruptor de normalmente cerrado porquporquee es una señal de invertida.
Normalmente este interruptor debería estar conectado a la verja de seguridad.
Normalmente, debe estar ajustado en activado.
- Como que la señal *SFSPD se considera como un condición remota, las señales de
entrada como RSR y START a la interfaz del dispositivo periférico no tienen efecto a
menos que esta señal se encienda.
- Si esta señal passa de encendida a apagada durante el funcionamiento del robot, se
suspende la ejecución del program
programaa actual. Al m mismo
ismo tiem
tiempo,
po, el valor de
sustitución cambia a un valor programado (parámetro $SCR $FENCEOVER.)
$FENCEOVER.)
- Mientras esta señal está apagada, no se puede aumentar el valor de sustitución por
encima del valor programado ($SCR.$SFJOG
($SCR.$SFJOGOVLIM:
OVLIM: Para mover, $SCR.
$SFRUNOVLIM
$SFRUNOVLI M : Para ejecución de prueba.)
- 310 -
B.ESPECIFICACIONES
(8) Señal de petición de servicio ddel
el robot (entrada) R
RSR1/RSR2/RSR3/RSR4
SR1/RSR2/RSR3/RSR4
detalles.
Función :
- El usuario puede seleccionar entre RSR y PNS (opcional), aun
aunque
que no se pueden usar
ambas al mismo tiempo.
- Para señales de entrada se utiliza de RSR1 a RSR4.
- Si una señal entra en una entrada RSR, se inicia uunn programa especificado. El
número de programa se puede establecer mediante un menú.
- Si otro programa ya ha iniciado el proceso, el programa recién activado entra en
estado de espera. Tan pronto como el programa actual termina, el pro programa
grama en
espera empieza a procesar.
- Al usar una instrucción RSR, cada RSR en un programa se puede habilitar o
deshabilitar.
- Se proporciona un menú para registrar el número de programa de un pprograma
rograma
especificado cuando
cuando cada RSR es de entrada. (Consultar el manual de la aplicación
para obtener más detalles del menú).
menú).
- Cuando entra una RSRRSR,, se inicia el programa cuyo nombre consiste en el número del
programa especificado más un valor de base. Por ejemplo, si entra una señal a
RSR2 cuando el número de programa 23 está registrado en RSR2, el programa que
se inicia es el que tiene el nombre de programa que se calcula a partir de la expresión
RSR + (número de programa RSR2 + número base), esto es, RSR0123.
El número base se guarda en el parámetro $SHELL_CFG.$JOB_BASE, y se puede
modificar en un progr programa
ama con una instru
instrucción
cción de parámetro. (Por ejem ejemplo,
plo,
$SHELL_ CFG. $JOB_BASE =100). De es esta
ta manera, la comb
combinación
inación de
programas que pueden ser iniciados por RSR puede variar.
- Desde el me menú
nú se puede seleccionar si el sistema debe imprimir una señal de
conocimiento en una RSR. Si se especifica, se imprime un impulso desd
desdee la señ
señal
al
correspondiente a la RSR, una de las señales de ACK1 a ACK4, cuando se acepta la
entrada de la RSR. Desde el mismo m menú,
enú, también se puede especificar el anch
anchoo
del impulso.
- Se pueden
La entradaaceptar
de una otras
señalRSR
CSTOmientras
CSTOPIT se imprime
PIT puede borrar launa
colaseñal de conocimiento.
de programas que esperan la
aceptación de RSR para ejecutarse.
- 311 -
B.ESPECIFICACIONES
(9) PNS/PNSTROB
PNS/PNSTROBE E (entrada)
Nombre de señal : PNS : Selección del número ddee programa
PNSTROBE: Señal de código válido para PNS
detalles.
Función :
- La seÃ±al PNS/PNSTRO
PNS/PNSTROBE BE selecciona si se utiliza la fun
funciÃ³n
ciÃ³n RSR o la funciÃ³n
PNS (opcional).
(opcional). Si la fu
función
nción PNS está habilitada, la función RSR no se puede
utilizar.
- Las ocho señales de PNS1 a PNS8 ssee utilizan pparaara especificar un programa en el
momento en que la señal estroboscópica PNSTROBE aumenta.
- Se pproporciona
roporciona un m
menú
enú para especificar la información sobre PNS.
Si se introduce un número diferente de cero en la entrada PNS, se selecciona un

programa cuyo número de programa es el valor introducido más el número base.
Por ejemplo, si el valor PNS es 23, el nombre de programa del programa que se
inicia se calcula a partir de la expresión
PNS + (valor PNS introducido + número base), p.ej., PNS0123.
Si se introduce cero en la entrada PNS, se borra como si no se hubiera hecho ninguna
selección.
- Una señal PNS, qu quee sólo selecciona un programa, no puede ejecutar el programa
seleccionado. La ejecución del progr programa
ama seleccion
seleccionado
ado sólo se pued
puedee iniciar
después de la entrada de la señal de arranque del funcionamiento automático
PROD_START.
- Por seg
seguridad,
uridad, el programa seleccionado nnoo se puede mmodificar
odificar desde la consola de
programación a menos que que se apague PNSTROBE.
- Si un programa es seleccionado por PNS, el número de programa ssee imprime en la
señal de número de programa seleccionado (salida) SNO, y se imprime un impulso
en la señal
señal de co
conocimiento
nocimiento de selección de programa SN SNACK.
ACK. Mediante estas
señales, los dispositivos periféricos pueden confirmar que se ha seleccionado el
programa correcto. Para los tiempos de estas señales, consulte las secciones que
describen SNO y SNACK.
- Las siguientes operaciones son efectivas para el programa sseleccionado
eleccionado por PNS.
- Puede: un pr
Arrancar programa
ograma mediante la señal de arranque del funcionam
funcionamiento
iento automático
PROD_START
- 312 -
B.ESPECIFICACIONES
- Reiniciar el programa que ha quedado suspendido.
Al entrar la señal START, se reinicia el programa seleccionado por PNS cuando
$SHELL_CFG.$CONT_ONLY
$SHELL_CFG.$CO NT_ONLY está ajustado como HABILITADO.
- - La entrada de CSTOPI ca cancela
ncela la ejecución de los programas seleciconados por
PNS cuando $SHELL_ CFG.$USE_ ABORT está ajustado como HABILITADO.
(10) Señal de inicio de funcionamiento automático (entrada) PROD_START
detalles.
Función : Esta señal de entrada arranca el programa seleccionado en el flanco descendente
cuando la señal pasa a off después de estar en on.
B.3.2 Señales de salida

Esta sección describe las especificaciones de las señales de salida para la interface de dispositivo
periférico.
(1) Señal ddee acceptación

Encendida: Cuando delas
comando habilitada
condiciones ((salida)
remotassalida) C
CMDENBL
MDENBL
se satisfacen y el sistema no se encuentra en estado
de alarma.
Apagada: Cuando las condiciones remotas no se satisfacen o el sistema se encuentra en estado
de alarma. Las condiciones remotas se satisfacen cuando todo lo siguiente se
satisface.
- La consola de programación se encuentra en estato DESHABILITA
DESHABILITADO. DO.
- La configuración remota/local está ajustada como REMOTO.
- El parámetro $RMT_MASTER está ajustado a 0 (interfaz externa).
- La sseñal
eñal *S
*SFSPD
FSPD está activad
activada,a, o se encuentra en estado normal.
(2) Señal de sistema listo (salida) SYSRDY

Encendida: Cuando se aplica potencia al motor del robot.
Apagada: Cuando no se aplica potencia al motor del robot.
(3) Señal de ejecución de pprograma

rograma (salida) PROGRUN
Encendida: Cuando el programa se está ejecutando.
Apagada: Cuando el programa no se está ejecutando.
(4) Señal de retención (salida) HELD

Esta señal se utiliza para comprobar el estado de la entrada de retención.
Encendida: Cuando el botón de hold de la consola (o entrada) se pulsa (o se enciende).
Apagada: Cuando el botón de hold de la consola (o entrada) no se pulsa (o se apaga).
(5) Señal de programa en pausa (salida) PAUSED

Esta señal se utiliza junto con la señal de salida PROGRUN para determinar si un programa se puede
reiniciar mientras se encuentra retenido.
Encendida: Cuando un programa está detenido y todavía no se ha reiniciado. Mientras esta señal
está activada, el programa se puede reiniciar y retener información como volver al
programa principal desde un subprograma.
subprograma.
Apagada: Cuando un programa se está ejecutando o está listo para arrancar. Si la señal
PROGRUN está activada, el programprogramaa se está ejecutando. Si la señal PROG
PROGRUN
RUN
está desactivada, el programa no se ha ejecutado y se puede iniciar desde este estado.
- 313 -
B.ESPECIFICACIONES
(6) Señal de es
estado
tado de la alarma (salida) FAULT
Encendida: Cuando el sistema se encuentra en el estado de alarma (o se detecta una alarma que
puede parar la ejecución de un programa). La lámpara de señalización no se
encuentra en la posición de advertencia.
Apagada: Cuando el estado de la alarma se libera mediante una operación de liberación de la
alarma.
(7) Señal de punto de referencia (salida) ATPERCH

Encendida: Cuando el ro robot
bot se encuentra en la posición de referencia especificada en el
parámetro (el punto de referencia nº 1 en la pantalla de configuración de punto de
referencia).
Apagada: Cuando el robot se encuentra en la posición de referencia especificada en el
parámetro (el punto de referencia nº 1 en la pantalla de configuración de punto de
referencia). Se pueden especificar hasta tres posiciones de referencia, pero esta señal
es de salida cuando el robot se encuentra en la primera posición de referencia. Para
las dos otras señales de referencia, se pueden asignar señales de uso general a la
salida como tal. (Se pueden ajustar desde la pantalla de co
configuración)
nfiguración)
(8) Señal ddee con

consola
sola ddee pro
programación
gramación activada (s
(salida)
alida) TP
TPENBL
ENBL
Encendida: Cuando la consola de programación está habilitada.
Apagada: Cuando la consola de programación está deshabilitada.
(9) Señal de alarma de batería (salida) BATALM

Encendida: Cuando el voltaje de la batería para la memoria de respaldo CMOS desciende por
debajo de la referencia.
Apagada: Cuando el voltaje de la batería para la memoria de respaldo CMOS se encuentra en el
nivel normal.
(10) Señal operativa (salida) BUSY

Encendida: Cuando se está ejecutando un programa desde paneles operadores como la consola de
programación. (Tiene la misma función que la de la luz BUSY de la consola de
programación)
Apagada: Cuando no se está ejecutando ni procesando un programa desde paneles operadores
como la consola de programación.
(11) Señal de reconocimiento de RSR (Salida) ACK1/ACK2/ACK3/ACK4
ACK1/ACK2/ACK3/ACK4
Estas señales se utilizan junto con la función de RSR. Se puede especificar que estén habilitadas o
deshabilitadas desde el menú de configuración de RSR.
Encendida: Cuando una de las señales de RSR1 a RSR4 es de entrada y se acepta. Un impulso
cuyo ancho se especifica desde el menú se imprime para reconocer la señal.
Apagada: Normalmente. Como estas señales siempre se imprimen como impulsos,
normalmente se encuentran apagadas.
- 314 -
B.ESPECIFICACIONES
El siguiente gráfico muestra los tiempos de la entrada RSR y la salida ACK.
(Se deben satisfacer las condiciones remotas.)
El retraso máximo es de 32 mseg.
(El ancho del impulso se configura en el parámetro.)
* Se ppueden
ueden aceptar ootras
tras sseñales
eñales de R
RSR
SR incluso cuando la señ
señal
al AC
ACK
K se es
está
tá dando
dando co
como
mo salida.
- 315 -
B.ESPECIFICACIONES
(12) Señal de reconocimiento de PNS (salida) SNO/SNA

SNO/SNACK CK
Estas señales se utilizan junto con la función PNS.
Encendida: Siempre que la función PNS está habilitada. El número de programa seleccionado se
muestra en código binario (de SN01 a SN08) en la consola de programación. Si el
número no se puede representar como un número de ocho bits, se convierte en cero.
Después de seleccionar un programa por PNS, se imprime un impulso desde la señal
SNACK como parte de la op operación
eración de PNS. Desde el menú se puede especificar el
ancho del impulso. Ver el siguiente gráfico de tiempos.
(Se deben satisfacer las condiciones remotas.)
(Se entra un valor.)
(Entra una señal de código válido para PNS.)
Detectión y
procesamiento de
PNSTROBE por (Se lee PNS dentro de un máximo de 32 mseg. después de que
software. PNSTROBE se encienda.)
(La ejecución del programa

se inicia en 32 mseg.)
- 316 -
B.ESPECIFICACIONES
B.4 ESPECIFICACIONES DE ENTRADA/SALIDA DIGITAL

Compendio
B.4.1
Este apartado describe las especificaciones externas de las entradas/salidas digitales y analógicas en el
controlador R-30iB.
B.4.2 Hardware de Entradas/Salidas que se puede utilizar en el

controlador R-30iB
El controlador R-30iB puede utilizar hasta 512 puntos de entrada y salida digitales o un nú número
mero
equivalente de puntos de entrada y salida analógicos. Un punto de entrada/salida analógico utiliza los
recursos equivalentes a los utilizados por los 16 puntos de E/S digitales.
El R-30iB puede uutilizar
tilizar un total de hasta 5512
12 ppuntos
untos de I/O
I/O..
El controlador R-30iB puede utilizar el siguiente hardware de I/O.

- Tarjeta de proceso de I/O
- Unidad de E/S modelo A
La tarjeta de circuito impreso de proceso de I/O y la unidad de I/O modelo A se pueden utilizar
conjuntamente.
B.4.3 Especificaciones de software

(1) RI/RO
Estas señales se envían al conector de la muñeca del robot.
No se pueden asignar (redefinir) y son
son fijas.
El formato estándar es ocho entradas y ocho salidas. El número de puntos que se pueden usar para el
conector en la muñeca depende de cada robot.
(2) DI/DO
El nº de señal que se determina por hardware, se puede modificar por software.
(3) E/S analógica
Una señal de I/O analógica puede acceder al puerto de I/O analógico (opcional) en la tarjeta de
circuito impreso de proceso de I/O o en el puerto de I/O en el módulo de I/O analógico (que se usa
junto con la unidad de I/O modelo A).
Lee y escribe
escribe el valor digital convertido del valor analógico del voltaje de E/S. Significa que el
valor no siempre representa el voltaje de E/S real.
(4) I/O de grupo

I/O de grupo es una función que puede dar entrada o salida a varias señales DI/DO como códigos
binarios. Se puede configurar cualquier número de señales continuas de hasta 16 bits para su uso. Se
puede ajustar en el menú DETAILS
DETAILS en la pantalla I/O de grupo.
- 317 -
C. CABLE DE FIBRA ÓPTICA APÉNDICE B-83195SP/03
C CABLE DE FIBRA ÓPTICA

El controlador R-30iB utiliza cables de fibra óptica para las comunicaciones entre la placa de la CPU y
los servoamplificadores. Tenga en cuenta las siguientes precauciones cuando manipule los cables de
fibra óptica. Manipule los cables de fibra óptica con mucho cuidado, sobre todo cuando instale la unidad.
(1) Protección durante el almacenamiento.

Cuando el módulo de conversión eléctrica/óptica (montado en la placa de circuito impreso) y el
cable de fibra óptica no están en uso, sus superficies de ajuste se deben proteger con las tapas y las
protecciones con las cuales se suministran. Si se dejan desprotegidas, las superficies de ajuste se
pueden ensuciar y pueden provocar malas
malas conexiones.
Módulo de conversión eléctrica/óptica Tapa
Cable de fibra óptica Tapones de cable

de fibra óptica
Fig. C (a) Protección del módulo

módulo de conversión
conversión electroóptica y del cable de fibra óptica (cuando
(cuando no se usa)
(2) Cable de fibra óptica

Tipo externo
Diámetro del cable de fibra óptica: φ2.2 mm×2 conductores
Diámetro del cable con la cubierta de refuerzo: φ7.6 mm
Resistencia a la tensión:
Cable con cubierta de refuerzo: 75 kg
Cable de fibra óptica : 7 kg. por cable
Entre el cable de fibra óptica y el conector: 2 kg
Radio de curvatura mínimo del cable de fibra óptica: 25 mm
Radio de curvatura
Resistencia mínimo
a la flexión delcon
(cable cable con lade
cubierta cubierta de refuerzo:
refuerzo): 50 mmde ciclos a temperatura
10 millones
ambiente (cuando el radio de
curvatura es de 100 mm)
Resistencia a las llamas: Equivalente a UL VW-1
Temperatura de trabajo: de -20 a 70°C
- 318 -
B-83195SP/03 APÉNDICE C.CABLE DE FIBRA ÓPTICA

Unidad: mm
7
Dos conductores se unen
6.7 14 máx. 100 típica conjuntamente.
21
Código
Fig.C (b) Dimensiones externas de la unidad de cable óptico externo: mm
Tipo interno
Diámetro del cable de fibra óptica: φ2.2 mm×2 conductores
Cable de fibra óptica : 7 kg. por cable
Entre el cable de fibra óptica y el conector: 2 kg
Radio de curvatura mínimo del cable de fibra óptica: 25 mm
Resistencia
Temperaturaa de
lastrabajo:
llamas: Equivalente
de a UL VW-1
-20 a 70°C
Unidad: mm
7
6.7 14 máx. 100 típica Dos conductores se unen conjuntamente.
21
Código
Fig.C (c) Dimensiones externas de la unidad de cable óptico externo: mm
- Cuando se conecta, las palancas de bloqueo bloquean automáticamente el conector óptico en la

parte superior. Para quitar el conector, libere las palancas de bloqueo y tire del conector. No tire
del cable de fibra óptica.
- Aunque los conectores ópticos sólo se pueden conectar en la orientación correcta, antes de
realizar la conexión tome nota siempre de la orientación del conector.
- Compruebe que las dos dos partes del conector óptico (el lado del cable
cable y el de la placa de circuito
circuito
impreso) están limpias. Si se ensucian, límpielas con un pañuelo fino o algodón absorbente para
eliminar la suciedad. Puede humedecer el pañuelo fino o el algodón absorbente con alcohol
etílico. No utilice ningún otro disolvente orgánico que no sea alcohol etílico.
- Fije la cubierta de refuerzo con una abrazadera para cables, como se muestra en la Fig. C (d),
para evitar que el peso del cable de fibra óptica se aplique directamente en la conexión del
conector óptico.
- Aunque la cubierta de refuerzo del cable óptico externo tiene suficiente resistencia mecánica,
no deje caer objetos pesados en el cable.
- 319 -
C. CABLE DE FIBRA ÓPTICA APÉNDICE B-83195SP/03
Conector óptico Parte del cable de fibra óptica Parte de la cubierta de refuerzo
ngulo de curvatura de 25 mm o más.

(Hacer el radio de curvatura tan grande
como sea posible.)
ngulo de curvatura de 50 mm o más.
(Hacer el radio de curvatura tan grande como sea
Abrazadera sujetacables posible.)
(No apretarla fuerte
Fig.C (d) Fijar el cable con una abrazadera
- Cualquier parte superflua del cable puede ser enroscada. En caso de necesidad, compruebe
que el diámetro de cada vuelta del cable sea, como mínimo, de 150 mm (para un cable externo).
Si se hacen vueltas pequeñas en el cable, se pueden producir curvas cerradas que sobrepasen el
límite de radio de curvatura especificado. Estas flexiones pueden provocar
provocar pérdidas de
transmisión que, en último extremo, pueden derivar en fallos de comunicación.
- Cuando se utiliza una cinta de nylon (brida) como abrazadera para cable, siga las siguientes
instrucciones. También debe procurar no aplicar una fuerza de flexión en una sección
concreta del cable cuando lo fije con una abrazadera. Si la abrazadera no está bien colocada,
puede cortar o deteriorar el cable.
Cable externo :
No fije la sección descubierta del cable con una cinta de nilón. Cuando fije el cable por la
cubierta de refuerzo, la fuerza de fijación de la abrazadera no es un factor importante a tener en
cuenta. Sin embargo, verifique que la fuerza de fijación de la abrazadera sea lo menor posible
para asegurar que la cubierta de refuerzo no se deforma
deforma por la presión de la abrazadera.
Si es posible, la fuerza de la abrazadera debería ser de 5 kg (111bs) o menos.
Cable interno:
Poner una abrazadera apretada ligeramente con un hilo de nylon de forma que la cubierta del
cable no se deforme. La fuerza deseable de la abrazadera es de 1 a 2 kg (asegurarse de que no
se aplica ninguna fuerza sobre el cable).
- 320 -
B-83195SP/03 APÉNDICED.UNIDAD DE LIBERACIÓN DE FRENOS
D UNIDAD DE LIBERACIÓN DE FRENOS

D.1 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD
ADVERTENCIA
Aguantar el brazo robótico por medios mecánicos
mecánicos para evitar que se caiga
caiga o se
deslice al liberar el freno. Antes de usar la unidad de liberación de frenos,
fr enos, leer el
manual de operario del robot al que intente liberarle el freno.
Confirmar que el robot está fuertemente fijado al suelo para evitar que se caiga
o se mueva de forma inesperada.
Confirmar que la salida con la tierra se usa para la unidad de liberación del freno
y su tierra esta bien conectada a la tierra de la fuente de alimentación. Existe
peligro de electrocutarse si la tierra no está conectada.
D.2 CONFIRMACIONES ANTES DE LA OPERACIÓN

Confirmar lo siguiente antes de la operación.
(1) Confirmar que el exterior de la ununidad

idad de liberación de freno y el cable de potencia
potencia estan bien. No
usarlo cuando hay daños en la unidad y el cable.
(2) Confirmar que
que la unidad de alimentación de potencia del controlador del robot está desconectada.
(3) Hay dos timpos dede unidades de liberación de frenos
frenos de acuerdo con el voltaje de
de entrada según se
muestra en la Tabla D.2 (a). Confirmar que el voltaje de entrada de la unidad se corresponde con el
especificado en la etiqueta de la unidad (Fig. D.4).
(4) Confirmar la tensión de la fuente de alimentación antes de conectar la potencia a la unidad de
liberación de frenos. Existe la posibilidad de dañar el freno o la unidad de frenos cuando se
suministra una potencia incorrecta a la unidad de frenado.

Tabla D.2 (a) Especificación de la unidad de liberación de frenos
Unidad de liberación de frenos Observaciones
Unidad de liberación de frenos (AC 100V) Tensión de entrada AC100-115V, monofásica
Unidad de liberación de frenos (AC 200V) Tensión de entrada AC100-240V, monofásica
- 321 -
D. UNIDAD DE LIBERACIÓN DE FRENOS APÉNDICE B-83195SP/03
(5) El cable de la unidad de liberación de frenos es diferente en cada robot. Confirmar que la
especificación del cable correspondiente al robot, se refiere a la Tabla D.2 (b).
Robot
Robot
Lado del Lado de la unidad de

Brake release
liberación
Robot side
Robot unit side(CRR56A)
de frenos (CRR56A)
RM1(RMP)
RM1(RMP)
Especificación del cable

Cable specification
Se muestran los tipos de
Eje auxiliar The aplicables.
robot applicable robot
Auxiliary Axis types are shown.
Dentro del Lado de la unidad de

Inside robot
controlador Brake release
liberación
delcontroller
robot unit side(CRR56A)
de frenos (CRR56A)
(CRR65A/B)
(CRR65A/B)
Fig.D.2 Cable de conexión de la unidad de liberación de frenos
Tabla D.2 (b) Especificación del cable de la unidad de liberación de frenos

Controlador Tipos de robot aplicables Especificación del cable
R-2000iB,M-710iC,M-410iB,M-420i A,M-421
A,M-421i A,
A,
A660-2005-T559
M-900i A,
A, M-900iB/700,M-2000i A,R-1000
A,R-1000i A,M-3
A,M-3i A
A
F-200iB A660-2005-T871
R-30iB
M-10i A,M-20
A,M-20 A,
i A,
Tipo único A660-2006-T881
ARC Mate 100iC,ARC Mate 120iC
independiente
M-430i A/2PH,4FH
A/2PH,4FH A660-2006-T888
M-430i A/2P
A/2P A660-2006-T887
Eje auxiliar A660-2005-T711
R-30iB
M-410iB A660-2006-T803
Tipo integrado
- 322 -
D.3 OPERACIÓN
En caso de que se necesite una operación en el robot
Realizar la operación de la unidad de liberación de frenos de acuerdo con los siguientes procedimientos.
(1) Aguantar el brazo robótico por medios mecánicos para para evitar que se caiga o se deslice al liberar el
freno. Consulte el manual de operario de cada robot.
(2) Conectar el cable de conexión de de la unidad de liberación de frenos a dicha unidad.
(3) Desconectar el conector RM1 del robot y conectar el cable de conexión de la unidad de liberación de
frenos al robot. Mantener la conexión del cable del robot excepto el cable RM1.
(4) Conectar el cable de potencia de la unidad de liberación de frenos al suministro
suministro de potencia.
(5) Pulsar y mantener pulsado el interruptor de hombre
hombre muerto en su posición intermedia.
(6) Pulsar el interruptor de frenado
frenado ‘1’..’6’ de acuerdo con el eje al que se intenta
intenta liberar el freno,
entonces se liberará el freno. (Consultar la Tabla D.3) No ses e pueden mover dos o más ejes a la vez.
Interruptor
Deadman de hombre
switchmuerto
Brakede
Unidad Release Unit
liberación de frenos
1
2
3
4
5
6
Interruptor de freno
Brake switch
Cable de potencia
Power cable
Brakede
Cable Release Unitde la
conexión
connection
unidad cable de frenos
de liberación
Fig.D.3 (a) Unidad de liberación de frenos
Tabla D.3 Relación entre el interruptor de frenado y el eje del robot

Tipo de robot Botóm de la unidad de frenos
1 2 3 4 5 6
Robot con R-30iB J1 J2 J3 J4 J5 J6
M-410iB (Robot integrado) J1 J4
～ - - - - -
En el caso de eje auxiliar J1 - - - - -
- Consultar el manual en el mecanismo que excluye el freno del robot del eje J6.
- Consultar la Fig.D.3 (c) para el M-410iB (Robot integrado).
- Consulat con la Fig.D.3 (d) para el eje auxiliar.
- 323 -
Excepto para el M-410iB (Robot integrado)
Remove
Retirar RM1(RMP)
el conector connector
RM1(RMP)
Controlador
Robot del robot
controller
RM1(RMP)
Robot
Robot
Cable de conexión
Brake Release de la unidad
Unit
de connection
liberación decable
frenos
Cable Cable
Power de potencia Unidad de liberación
Brake de frenos
Release Unit
Fig.D.3 (b) Cómo conectar la unidad de liberación de frenos (Excepto en el caso del M-410iB)
En el caso del M-410iB (Robot integrado)

Conectar la cable de la unidad
unidad de liberación de ffrenos
renos al conector del freno del servo-motor. Sólo está
disponible el interruptor del eje J1.
Conector del freno

Servo motor del servo
brake motor
connector
Robot
Robot
Controlador
Controller
Brake
Cable
unidad deRelease
de conexión Unit
de
liberación la
connection cablede frenos
Unidad
BrakedeRelease
liberaciónUnit
de frenos
Cable de potencia
Power Cable Pulsar el interruptor de frenado‘1’, entonces se liberará el freno.
(Press the brake switch‘1’, then brake will be released)
Fig.D.3 (c) Cómo conectar la unidad de liberación de frenos (En el caso del M-410iB)
- 324 -

En caso de que se necesite una operación con el eje auxiliar
Realizar la operación de la unidad de liberación de frenos de acuerdo con los siguientes procedimientos.
(1) Aguantar el eje externo por medios mecánicos para evitar que se caiga o se deslice al liberar el freno.
(2) Conectar el cable de conexión dede la unidad de liberación de frenos a dicha unidad.
(3) Desconectar el conector del
del freno del eje externo (CRR65A/B), y conectar el conector CRR65A/B
al cable de conexión de la unidad de liberación de frenos. Mantener la conexión de todos los cables
de los motores de ejes externos (Potencia, encoder, freno).
(4) Conectar el cable de potencia de la unidad de liberación de frenos al suministro
suministro de potencia.
(5) Pulsar y mantener pulsado el interruptor de hombre
hombre muerto en su posición intermedia.
(6) Punsar el interruptor de frenado‘1’,
frenado‘1’, entonces
entonces se liberará el freno.
Desconectar
Disconnectel cable de conexión del
the brake
Controlador del robot freno (CRR65A/B)
Robot controller connection cable(CRR65A/B)
Cable de freno para eje auxiliar

Brak
Bra ke cable
cab le for Aux. Axis
No desconectar los cables
deDo not disconnect
motor.
motor cables.
Motor para eje auxiliar

Motor f or Aux. Axis
Cable
Brake de conexión
Release de la unidad
Unit
de liberación de frenos
connection cable
Cablecable
Power de potencia
Unidad de liberación de frenos

Break Release Unit
Fig.D.3 (d) Cómo conectar la unidad de liberación de frenos
(En el caso de realizar operaciones con el eje externo)
- 325 -
D.4 CÓMO CONECTAR LA CLAVIJA AL CABLE DE

POTENCIA (EN EL CASO DE QUE NO HAY CONECTOR
DE POTENCIA)
Conectar la clavija al cable de potencia de la siguiente manera. Esta calvija la suminis
suministra
tra el cliente.
Terminal (M4)
1(R)
2(S)
PE
Cable
Tierra/Espiral verde y amarilla ）
(Suministrado por FANUC)
Clavija de potencia
(Suministrado por el cliente)
AC200-24
AC 200-240V
0V
1(R) Unidad de liberación de frenos
+10%/-15%
or
2(S)
AC100-115V
AC100- 115V
+10%/-15% PE
Salida
Fig.D.4 Cómo conectar la clavija al cable de potencia
ADVERTENCIA
Sólo a un especialista lo suficientemente experto se le permite conectar la
calvija al cable de potencia.
En el área de la unión europea, sólo se puede usar un producto que cumpla con
el estándar europeo.
No montar las clavijas sin el pin de tierra protector.

- 326 -
D.5 Dimensiones
Etiquetas de
Etiqueta de voltaje de entrada advertencia
Interruptor de freno
Lámpara piloto
Interruptor de hombre Etiqueta de

Correa
muerto precaución
Conector(CRR56A) para el freno Cable de potencia
Unidad de liberación de frenos cable de
conexión
Fig.D.5 (a) Dimensión de la unidad de liberación de frenos (Vista frontal)
- 327 -
Instrucciones de uso
Fig.D.5 (b) Dimensión de la unidad de liberación de frenos (Vista trasera)

- 328 -
D.6 Fusible
Los fusibles están montados dentro de esta unidad. Comprobar el fusible cuando la lámpara piloto no
luzca incluso si se pulsa el interruptor de hombre muerto. Cuando se rompe el fusible, cambiarlo después
de encontrar la causa del fallo y tomar las contramedidas adecuadas.
Fabricante: Daito Communication Co.

Especificación: P420H
Capacidad 2A
ADVERTENCIA
Cuando se sustituya el fusible, el cable de potencia de la unidad de liberación
de freno se debe desconectar.
FU011 FU012
FU001
Fig.D.6 La ubicación de los fusibles

D.7 ESPECIFICACIONES
Fuente de alimentación de potencia de entrada
AC100-115V, 50/60Hz±1Hz, monofásico, +10%/-15%, 1A
AC200-240V, 50/60Hz±1Hz, monofásico, +10%/-15%, 1A
Peso
Unidad de liberación de frenos (AC 100V) 2,3 kg
Unidad de liberación de frenos (AC 200V) 3,5 kg
- 329 -
E. CÓMO USAR LA PLACA PARA FIJAR LA

TARJETA DE MEMORIA COMPACT FLASH APÉNDICE B-83195SP/03
E CÓMO USAR LA PLACA PARA FIJAR LA

TARJETA DE MEMORIA COMPACT FLASH
La placa opcional para fijar la tarjeta de mamoria compact flash (tarjeta CF) puede hacer posible realizar
volcados fijando la tarjeta CF en la tarjeta principal.
Piezas
- Placa de fijación (Número de pedido A05B-2500-J300)
- Adaptador para tarjeta CF (fabricada por Fanuc) (Nº de pedido A02B-0303-K150)
- Adaptador para tarjeta CF (fabricado por FANUC)
Tarjeta de memoria compact flash

(No se incluye la tarjeta.
Debe ser suministrado por el cliente.
2. Placa de fijación
Placa principal
- 330 -
E. CÓMO USAR LA PLACA PARA FIJAR LA

B-83195SP/03 APÉNDICE TARJETA DE MEMORIA COMPACT FLASH
Instalación de la tarjeta CF.

1. Insertar la ta
tarjeta
rjeta CF en el ad
adaptador.
aptador. 2. Bloquear la fijación y girar el tornillo.
Retirar la tarjeta CF.

1. Aflojar el tornillo y desbloquea
desbloquearr el pestillo. 2. Sacar la tarjeta CF del adaptador
adaptador..
el Adaptador.
- 331 -
F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P

M-900iA/200P,, M-2000iA APÉNDICE B-83195SP/03
F EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P,

M-2000iA
Documento adicional del controlador para M-900iA/200P y M-2000iA,
F.1 CONFIGURACIÓN
Servoamplificador
Suministro de potencia (αi PS/Opción)
(AMP2/αi SV/ En el caso del M-2000
M -2000 A)
i
Panel del operario Suministro de potencia (αi PS/Opción)
Unidad de ventilador Unidad RCC I/F

Selector de modo
Seta de paro de emergencia
Ventilador externo
Batería Disyuntor

Placa de conexiones trasera
Unidad de ventilador
Ventilador de puerta Placa principal
Ranura (slot) opcional Fuente de alimentación
(Controlador 1)
Servoamplificador
(AMP2/αi SV/ En el caso del M-2000 A)
i Suministro de potencia ( i PS/Opción)
Servoamplificador de 6 ejes (AMP1)
Unidad de ventilador Unidad RCC I/F
Ventilador externo
Disyuntor
Placa de conexiones trasera
Unidad de ventilador
(Controlador 2)
Fig.F.1(a) M-2000iA, M-900iA/200P, CONTROLADOR (Armario B)
- 332 -
B-83195SP/03 APÉNDICE F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200

M-900iA/200P,
P, M-2000iA
Main board
Placa principal Seta de parostop
Emergency de button
emergencia
Power supply unit Panel delsoperario
Battery
Batería Operator panel
Selector de modo
Mode switch
Controller1)1
(Controlador
Unidad de parounit
E-Stop de
emergencia
Disyuntor
Breaker
Heat exchanger
Backtrasera
Placa de conexiones plane
Panel esclavo
Slave panel
(Controlador
Controller2)2

6-Axis servo amplifier (AMP1) Servo amplifier (AMP2/
Servoamplificador αiSV)
(AMP2/ SV)
αi
Panel liso Blank panel

no utilizado Power supply
Suministro de (potencia
α iPS) (i PS)

Fig.F.1(b) M-2000iA, CONTROLADOR (Armario A)
F.2 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS TOMANDO COMO

REFERENCIA EL CÓDIGO DE ERROR
F.2.1 Diagnóstico de problemas mediante los códigos de error
SRVO-101 Robot overtravel (Robot con sobrerrecorrido)
(Explicación) El robot se ha movido más allá del interruptor de límite po
porr hardware en los ejes.
Acción Realice la misma acción que en el SRVO-005.
NOTA
En la factoría se coloca en estado de sobrerrecorrido para propósitos de
embalaje.
Si la señal de sobrerrecorrido no se encuentra en funcionamiento, puede que se
haya deshabilitado mediante un cortocircuito en la unidad mecánica.
SRVO-102 Hand broken (Sensor de colisión en la
l a herramienta)
(Explicación) Puede que el acoplamiento de la herr
herramienta
amienta a la muñeca del robot (si se encuentra en
uso) se haya roto. Como otra alternativa, la señal HBK del cable de conexión del robot
puede ser debida a un fallo de puesta
puesta a masa o a una desconexión de cable.
- 333 -

NOTA
Si la señal de sensor de choque de la herramienta no se encuentra en
funcionamiento, se puede deshabilitar mediante software.
Consulte el subapartado
mantenimiento" 5.5.3
para saber en se
cómo la Parte III "Conexiones"
deshabilita la señal dedel "Manual
sensor de
de choque
(Hand Broken, HBK).
SRVO-103 Pneumatic pressure abnormal (Presión neumática anormal)
(Explicación) Se ha detectado una presión de aire anormal. La señal de entrada está ubicada en el
elemento terminal del robot. Consulte el manual de su robot.
NOTA
La entrada de la alarma de presión neumática está en las conexiones de la
herramienta del robot.
robot. Consulte el manual de ssu
u robot.
SRVO-106 Puerta abierta o paro de emergencia

(Explicación) La puerta del armario está abierta.
- Cuando el interruptor de puerta está montado.
SRVO-244 Chain 1 (+24V) abnormal
SRVO-245 Chain 2 (0V) abnormal
(Explicación) Ha sucedido un error entre las sseñales
eñales de sseguridad
eguridad duplicadas.
Se activa la alarma SRVO-244 si se cierra un contacto del lado de la cadena 1 (entre
EES1 y EES11, entre EAS1 y EAS11, entre EGS1 y EGS11, entre SD4 y SD41, y así
sucesivamente) y queda abierto un contacto en el lado de la cadena 2 (entre EES2 y
EES21, entre EAS2 y EAS21, entre EGS2 y EGS21, entre SD5 y SD51, y así
sucesivamente) y por lo tanto no co coincide
incide el estado de las dos cadenas. Se activa la
alarma SRVO-245 si se abre un contacto de la cadena 1 y se cierra un contacto de la
cadena 2 y por lo tanto no coincide el estado de las dos cadenas.
Si se detecta un error de cadena, corregir la causa de la alarma y rearmarla de acuerdo
con el método descrito a continuación.
Acción Realice la misma acción que en el SRVO-230, 231.
SRVO-301 Hand broken/HBK disabled (Sensor de choque/HBK deshabilitado)
SRVO-303 Set Hand broken to ENABLE (Establezca el sensor de choque en
HABILITADO)
(Explicación) Aunque el HBK esestaba
taba deshabilitado, apareció la señal HBK
Acción Realice la misma acción que en el SRVO-300, 302.
F.2.2 Alarmas detectadas por el servocontrolador
Las siguientes alarmas se detectan mediante el servoamplificador.
Si se dan las siguientes alarmas en el controlador, encontrar el controlador para el que se dan las alarmas de
acuerdo con la tabla de relación de los ejes. (F2.3)
Encontrar la causa y tomar las medidas adecuadas de acuaerdo con la diagnosis y resolucuión de problemas
en mantnimiento, Capítulo 3.
Tabla F.2.2 Alarmas detectadas por el servocontrolador
Alarma
SRVO - 018 Brake abnormal (Group:i Axis:j)
SRVO - 043 DCAL alarm (Group:i Axis:j)
SRVO - 044 HVAL alarm (Group:i Axis:j)
SRVO - 047 LVAL alarm (Group:i Axis:j)
SRVO - 049 OHAL1 alarm (Group:i Axis:j)
SRVO - 136 DCLVAL alarm (Group:i Axis:j)
- 334 -

M-900iA/200P,
P, M-2000iA
F.2.3 Relación de ejes

Se mnuestra la sigueinte tabla sobre la relación de cada eje (Axis (j) que se visualiza en la consola, número
i i
de motor,
Si ocurre Controlador, Conectoreldenúmero,
la alarma, encontrar AMP) para M-900 A/200P,
el conector de AMPM-2000 A
y el controlador (en el que se causó la
alarma) de acuerdo con la relación de los ejes y la alarma que se visualiza en la consola (Axis (j)), y
encontrar la causa de la alarma de acuerdo a la diagnosis de problemas.
ALARMA visualizada en la consola.
SRVO - *** ALARM (Group:i Axis:j)
Tabla F.2.3 (a) Relación de ejes (En el caso del M-900 iA/200P)
Ax
Axis
is (j
(j)) Nú
Núme
meroro de mo
moto
torr Co
Cont
ntro
rola
lado
dorr Co
Cone
nect
ctor
or de AM
AMP P
M-900 A/200P
i A/200P 1 J1A CONTROLAD
CONTROLADOR OR 2 Servo
Servoamplif
amplificador
icador de 6 ejes (AMP1
(AMP1)) CNJ1
Sin amplificador
para eje auxiliar 2 J2 CONTR
CONTROLAD
OLADOR
OR 2 Servo
Servoamplif
amplificador
(AMP1)) CNJ2
3 J3 CONTR
CONTROLAD
OLADOR
OR 1 Servo
Servoamplif
amplificador
(AMP1)) CNJ2
4 J4 CONTR
CONTROLAD
OLADOR
OR 2 Servo
Servoamplif
amplificador
(AMP1)) CNJ4
5 J5 CONTR
CONTROLAD
OLADOR
OR 2 Servo
Servoamplif
amplificador
(AMP1)) CNJ5
6 J6 CONTR
CONTROLAD
OLADOR
OR 1 Servo
Servoamplif
amplificador
(AMP1)) CNJ3
7 J1B CONTROLAD
CONTROLADOR
OR 1 Servo
Servoamplif
amplificador
(AMP1)) CNJ1
M-900 A/200P
i A/200P 1 J1A CONTROLAD
CONTROLADOR
OR 2 Servo
Servoamplif
amplificador
(AMP1)) CNJ1
En caso de 2 J2 CONTR
CONTROLAD
OLADOR
OR 2 Servo
Servoamplif
amplificador
(AMP1)) CNJ2
Con un amplificador 3 J3 CONTR
CONTROLAD
OLADOR
OR 1 Servo
Servoamplif
amplificador
(AMP1)) CNJ2
de eje auxiliar 4 J4 CONTR
CONTROLAD
OLADOR
OR 2 Servo
Servoamplif
amplificador
(AMP1)) CNJ4
5 J5 CONTR
CONTROLAD
OLADOR
OR 2 Servo
Servoamplif
amplificador
(AMP1)) CNJ5
6 J6 CONTR
CONTROLAD
OLADOR
OR 1 Servo
Servoamplif
amplificador
(AMP1)) CNJ3
7 J7 (Eje auxiliar ) CONTROLAD
CONTROLADOR
OR 1 Servo
Servoamplif
amplificador
icador de 6 ejes (AMP
(AMP1)
1) CNJ4
8 J1B CONTROLAD
CONTROLADOR
OR 1 Servo
Servoamplif
amplificador
icador de 6 ejes (AMP
(AMP1)
1) CNJ1
Tabla F.2.3 (b) Relación de ejes (En el caso del M-2000iA)

Número de
Axis (j) Controlador Conector de AMP
motor
M-2000 Ai 1 J1 CONTROLADOR
CONTROLADOR 1 (AMP1) CNJ1
Sin amplificador para Servoamplificador de 6 ejes
eje auxiliar 2 J2A CONTROLADOR 1 (AMP1) CNJ2
3 J3A CONTROLADOR 1 (AMP1) CNJ3
Servoamplificador para eje auxiliar
4 J4 CONTROLADOR 1 (AMP2) CNJ1
Servoamplificador para eje auxiliar
7 J2B CONTROLADOR 2 (AMP1) CNJ2
8 J3B CONTROLADOR 2 (AMP1) CNJ3
Nota) J1A y J1B muestran

muestran el eje en tándem.
- 335 -

F.3 INSTALACIÓN DE LOS CABLES DE CONEXIÓN ENTRE

ARMARIOS
Los cables de conexión entre armarios (Cable de paro de emergencia, ótico y de tierra) se desconectan del
controlador principal en el envío.
Montar el cable de conexión entre armarios según se muestra en la siguiente Fig. F.3.

(Paquete Europeo)
Conectar el cable de I/O Link a los
(Controlador 1) conectores (JD1A, CP5A). (Controlador 2)
AMP2
COP10A
Cable de tierra Fijar con tornillos (M5)

Cables de conexión entre armarios.
Cable de tierra Fijar la banda de nylon (longitud 5m/10m)
・ Cable óptico (FSSB)
Óptico: Fijar la banda de nylon
・ Cable de I/O link
Cable I/O Link (JD1A, CP5A): Poner a tierra la cubierta mediante la ・ Cable de tierra
abrazadera del cable
Fig. F.3 Montaje del cable de conexión entre armarios
F.4 CABLE DE CONEXIÓN DEL ROBOT

A continuación se describe el método de montaje del cable de conexión entre robots para M-
900iA/200P,M-2000iA en el momento de hacer la intalación.
Disposición del cable mostrada en CONEXIONES Apartado 3.2.1.
Existen dos tipos de cables de conexión de robot;

No flexibles: uso restringido a una disposición
disposición fija
Tipo flexible: uso posible en la cadena portacables
- 336 -

M-900iA/200P,
P, M-2000iA
Tabla F.4 Especificación del cable
Tipo no flexible Tipo flexible:
Radio de Radio de
Robot Diámetro Peso curvatura Diámetro Peso curvatura
(mm) (kg/m) mínimo (mm) (kg/m) mínimo
(mm) (mm)
RP1,2 Grupo9 16.0 0.45 200 - - -
RM1,2,3,4 (M-900i A/200P)
A/200P) 26.1 1.22 200 - - -
RP1, 2 Grupo10 16.0 0.45 200 - - -
RM1,2,3,4 (M-2000 A)
i A) 26.1 1.22 200 - - -
Todos los
TIERRA 4.7 0.065 200 4.7 0.065 200
modelos
PRECAUCIÓN
Antes de trabajar con el robot, desenrollar los cables
cables de interconexión de su
posición de transporte para evitar excesivo calor que pueda dañar los cables.
(La parte enrollada debe ser más corta de 10m)
- 337 -

- Detalle de la conexión de cable al sevoamp

sevoamplificador.
lificador.
(Controlador 1) R-30iB
Servoamplificador
Servoamplificador de 6 ejes (AMP1) Robot
CRR88 CNGA CNJ3A
CNJ3B
CNGB
CRF8 RP2
RM3
Potencia del motor
(J1BM, J3M, J6M, J7M)
RM4
Potencia del motor
CNJ1B CNJ2B (J1BM, J3M, J6M, J7M)
CNJ1A CNJ2A
A B A B
1 1 2 2
M M M M
JF CZ2 R R R R
Unidad RCC I/F
(Controlador 2) R-30iB
Servoamplificador
CRR88 CNGA CNJ3A
CNJ3B
CNGB
CRF8
RP1
RM1
(J1AM, J2M, J4M, J5M, BK)
RM2
CNJ1B CNJ2B Potencia del motor
(J1AM, J2M, J4M, J5M)
CNJ1A CNJ2A
A B A B
1 1 2 2
M M M M
JF CNJ4 R R R R
Unidad RCC I/F
Fig.F.4 (a) Cable de conexión del robot (Grupo9: M-900iA/200P)
- 338 -

M-900iA/200P,
P, M-2000iA
- Detalle de la conexión de cable al sevoamplificador
sevoamplificador..
R-30 iB(Controller 1)
6-Axis Servo amplifier (AMP1) Robot

CRR88 CNGA CNJ3A
CNJ3B
CNGB
CRF8 RP1
(Pulsecoder, RI/RO, XHBK, XROT)
RM1
Motor power/brake
(J1M, J2aM, J3aM, J4, A3 BK)
RM2
Motor power
CNJ1B CNJ2B CNJ5 (J1M, J2aM, J3aM, J4, A4)
CNJ1A CNJ2A CNJ4
1-Axis Servo amplifier (AMP2)

A B
M M
R R
JF CZ2L
RCC I/F UNIT
R-30 iB(Controller 2)

CRR88 CNGA CNJ3A
CNJ3B
CNGB
CRF8
RP2
(Pulsecoder, RI/RO, XHBK, XROT)
RM3
Motor power
(J5M, J2bM, J3bM, J6M, A1)
RM4
CNJ1B CNJ2B CNJ5 Motor power
(J5M, J2bM, J3bM, J6M, A2)
CNJ1A CNJ2A CNJ4

A B
M M
R R
JF CZ2L
RCC I/F UNIT
Fig.F.4(b) Cable de conexión del robot (Grupo 10: M-2000iA)
- 339 -

F.5 CONEXIÓN DEL CABLE DE SUMINISTRO DE POTENCIA

DE ENTRADA
M-900iA/200P y M-2000iA se componen de dos armarios, y ambos necesitan potencia, cada uno con su
disyuntor según se muestra en la Fig. F.5.
Consulta el capítulo 3.2 de CONEXIONES para el método de conexión de la potencia con cada disyuntor
principal.
Fuente depower
Input alimentación
supply
de potencia de entrada
Nota
volver a colocar la cubierta
Asegurarse de volver
en su lugar después de cablear.
Fig.F.5(a) En el caso del armario - A
Cable de suministro de potencia de entrada

Conectar al Controlador 1 y al Controlador 2
Nota
volver a colocar la cubierta
Asegurarse de volver
en su lugar después de cablear.
Fig.F.5(b) En el caso del armario - B
- 340 -

M-900iA/200P,
P, M-2000iA
F.6 CONFIRMAR QUE EL DISYUNTOR

CONECTA/DESCONECTA PARA EL M-900iA/200P Y M-
2000iA
(1) En caso de conexión, conectar primero el DISYUNTOR DE LA MÁQUINA PRINCIPAL 2-
(Disyuntor del controlador 2) y después el DISYUNTOR DE LA MÁQUINA PRINCIPAL 1
(Disyuntor del controlador 1). En ambos controladores a la vez.
(2) En caso de desconexión, desconectar primero el DISYUNTOR DE LA MÁQUINA PRINCIPAL 1-
(Disyuntor del controlador 1) y después el DISYUNTOR DE LA MÁQUINA PRINCIPAL 2
(Disyuntor del controlador 2). O desconectar ambos controladores a la vez.
ADVERTENCIA
Desconectar tanto el DISYUNTOR DE LA MÁQUINA PRINCIPAL 1 y el
DISYUNTOR DE LA MÁQUINA PRINCIPAL 2 antes de realizar cualquier
intervención de servicio.
(Controlador 1)
Disyuntor del controlador 1

(MAIN MACHINE DISCONNECT-1)
(Controlador 2)

Fig.F.6(a) En el caso del armario - A

- 341 -

(Controlador 1)
(Controlador 2)

(MAIN MACHINE DISCONNECT-1) Disyuntor del controlador 2
Fig.F.6(b) En el caso del armario - B

- 342 -

M-900iA/200P,
P, M-2000iA
F.7 DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

総合接 _0001_
M2K_M-9_ ブロック _A_ 電源回生 _01

Fig.F.7(a) Diagrama de bloques del sistema (armario - A / Regeneración del suministro
suministro de
potencia/Controlador 1)
- 343 -

Fig.F.7(b) Diagrama de bloques del sistema (armario - A / Regeneración del sum
suministro
inistro de
- 344 -

M-900iA/200P,
P, M-2000iA
Fig.F.7(c) Diagrama de bloques del sistema (armario - B/Descarga de resistencia/Controlador 1)
- 345 -

Fig.F.7(d) Diagrama de bloques del sistema (armario - B/Descarga de resistencia/Controlador 2)
- 346 -

M-900iA/200P,
P, M-2000iA
Fig.F.7(e) Diagrama de bloques del sistema (armario - B / Regeneración del suministro
suministro de
- 347 -

Fig.F.7(f) Diagrama de bloques del sistema (armario - B / Regeneración del suministro
suministro de
- 348 -

M-900iA/200P,
P, M-2000iA
Fig.F.7(g) Diagrama de bloques del sistema (armario - A / Regeneración del sum
suministro
inistro de
- 349 -

- 350 -

M-900iA/200P,
P, M-2000iA
Fig.F.7(h) Diagrama de conexión del circuito de emergencia (armario - A / Regeneración de
dell suministro de
- 351 -

- 352 -

M-900iA/200P,
P, M-2000iA
Fig.F.7(i) Diagrama de conexión del circuito de emergencia (armario - B/Descarga de resistencia/Controlador 1)
- 353 -

- 354 -

M-900iA/200P,
P, M-2000iA
Fig.F.7(j) Diagrama de conexión del circuito de emergencia (armario - B/Descarga de resistencia/Controlador 2)
- 355 -

- 356 -

M-900iA/200P,
P, M-2000iA
Fig.F.7(k) Diagrama de conexión del circuito de emergencia (armario - B / Regeneración del suministro de
- 357 -

- 358 -

M-900iA/200P,
P, M-2000iA
Fig.F.7(l) Diagrama de conexión del circuito de emergencia (a
(armario
rmario - B / Regeneración del suministro de
- 359 -

- 360 -

M-900iA/200P,
P, M-2000iA
Fig.F.7(m) Conexión entre el controlador 1 y 2 (Armario A)
- 361 -

Fig.F.7(n) Conexión entre el controlador 1 y 2 (Armario B)
- 362 -

M-900iA/200P,
P, M-2000iA
Fig.F.7(o) Conexión de potencia del motor (Group 9:M-900iA/200P, Controlador 1)
- 363 -

Fig.F.7(p) Conexión de potencia del motor (Group 9:M-900iA/200P, Controlador 2)
- 364 -

M-900iA/200P,
P, M-2000iA
Fig.F.7(q) Diagrama de conexiones de RI/RO (Group 9:M-900iA/200P, Controlador 2)
- 365 -

Fig.F.7(r) Diagrama de conexiones de la señal de encoder (Group 9:M-900iA/200P)
- 366 -

M-900iA/200P,
P, M-2000iA
Fig.F.7(s) Interface de la unidad mecánica(Group 9:M-900iA/200P)
- 367 -

Fig.F.7(t) Conexión de potencia del motor (Group 10:M-2000iA, Controlador 1)
- 368 -

M-900iA/200P,
P, M-2000iA
Fig.F.7(u) Conexión de potencia del motor (Group 10:M-2000iA, Controlador 2)
- 369 -

総合接続 _0050_
M2K_M-9_ モータRIRO
モータ RIRO接続

Fig.F.7(v) Diagrama de conexiones de RI/RO (Group 10:M-2000iA)
- 370 -

M-900iA/200P,
P, M-2000iA
Fig.F.7(w) Diagrama de conexión de la señal de encoder (Group 10:M-2000iA, Controlador 1)
- 371 -

Fig.F.7(x) Diagrama de conexión de la señal de encoder (Group 10:M-2000iA, Controlador 2)
- 372 -

M-900iA/200P,
P, M-2000iA
Fig.F.7(y) Interface de la unidad mecánica (Group 10:M-2000iA)
- 373 -
G.INSTRUCCONES
G.INSTRUCCONES PARA APILAR EL ARMARIO A APÉNDICE B-83195SP/03
G INSTRUCCONES PARA APILAR EL

ARMARIO A
Este apéndice muestra las instrucciones para apilar el armario A.
El kit de placa de fijación del armario A (A05B-2601-J342) incluye las siguientes piezas.
• Placa de fijación (#A)
• Tornillo (M8 (#B))
• Tuerca (M8 (#C))
(Acción 2) Subir el primer armario mediante una eslinga

con una grúa.
(Acción 3) Quitar los 4 tornillos. (M10(#D))
Primer armario
(Acción 1) Quitar las dos placas superiores del
segundo armario.
(Acción 6) Fijar el tornillo (#B) desde la parte

superior
detalles. con tuerca(#C). Consultar los
(Acción 7) Si es necesario, quitar la
segundo armario placa de la parte baja del primer armario.
Primer armario
Tornillo (M8 (#B))
Tuerca (M8 (#C))
segundo armario
(Acción 4) Fijar la placa de fijación (#A) (Acción 5) Fijar el tornillo (#D) desde la parte inferior.
mediante 4 tornillos (M10). (Nota: Los otros tres tornillos (#D) no se usan).
- 374 -
B-83195SP/03 APÉNDICE H.INSTRUCCIONES PARA EL BLOQUE DE TERMINALES
H INSTRUCCIONES PARA EL BLOQUE DE

TERMINALES
Este apéndice muestra una instrucción para la conexión/desconexión externa del armario y la entrada y
salida de paro de emergencia externa en el bloque de terminales.
Pelar el hilo Manipulación de la palanca

Aguante el conector
conector y empuje hacia
Tamaño de cable disponible AWG 28 -14 (0.08 - 1.5mm 2) abajo la palanca con el dedo.
No manipule la palanca después de
colocar el conector en la PCB, de
lo contrario la PCB se dañaría por
el esfuerzo de manipulación.
7mm
Compruebe la longitud de la cinta detenidamente. Palanca para la
operación
Reajuste el extremo flojo.
Elemento No. 734-230
Cableado
1. Apretar hacia abajo 2.Insertar un hilo en 3.Soltar la herramienta de la operación
la palanca. el agujero sosteniendo Estirar el hilo un poco para
la palanca. comprobarsi la conexión
se ha realizado
completamente.
No estire
con fuerza.
Sustituya la palanca
1.Sacar hacia fuera la palanca. 2.Enganche la palanca 3.Empuje la palanca hacia

en el agujero rectangular. abajo hasta que haga clic.
- 375 -
H. INSTRUCCIONES PARA EL BLOQUE DE TERMINALES APÉNDICE B-83195SP/03
Encaje en la cabecera del conector

1.Introduzca el conector en la cabecera. 2.Compruebe si el pestillo está
enganchado a la cabecera.
Ajuste la forma de cada

uno.
Instalación del "Jumper" o puente
1. Acoplar las dos palancas 2.Sujete las palancas al mismo Confirmar que el puente está
en el conector. tiempo y, a continuación, ponga el completamente insertado.
puente en el conector.
Disponibilidad de cables
Sin puentes Con puente
Tamaño máx. de cable 1.0mm (AWG18) El hilo no puede hacer la conexión,

(con Férula) cuando el puente está acoplado.
Instalación de Terminales
3.Apriete los mangos hasta que
el mecanismo de trinquete de
parada se libere.
1.Coloque el cable a
través del agujero de los 4.Compruebe si el cable ha
casquillos. 2.Introduzca el cable engarzado correctamente.
con terminales en la
posición de enganche.
- 376 -
B-83195SP/03 APÉNDICE H.INSTRUCCIONES PARA EL BLOQUE DE TERMINALES
Especificaciones
Especificaciones de Terminadore
Terminadoress
WAGO Cubierta Color Rayado L L1 D D1 D2
2
Elemento No. mm (AWG) longitud(mm) (mm)
216-301 0.25 (24) Yellow 9.5 12.5 8.0 2.5 2.0 0.8
216-302 0.34 (24) Turquoise 9.5 12.5 8.0 2.5 2.0 0.8
216-201 0.5 (22) White 9.5 13.5 8.0 3.0 2.5 1.1
216-202 0.75 (20) Gray 10.0 14.0 8.0 3.3 2.8 1.3
216-203 1.0 (18) Red 10.0 14.5 8.0 3.6 3.0 1.5
Piezas por paquete 100
PRECAUCIÓN Asegúrese de
de que utiliza WAGO
WAGO 206-204
206-204 para engastar
engastar los casquillos
casquillos
- 377 -

B-83195SP/03 ÍNDICE ALFABÉTICO
ÍNDICE ALFABÉTICO
<A> Conexión del Interruptor

alimentación ON/OFF de la fuente de
externa ................................................ 169
AJUSTE DE LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN ..... 117 Conexión entre la interface RS-232-C y el dispositivo
AJUSTE DE VOLTAJE COMÚN ............................... 309 de I/O externo .......................................................... 233
AJUSTE DEL SERVOAMPLIFICADOR ................... 116 Conexión entre la Process I/O Board MB y las
Alarmas detectadas
dete ctadas por el servocontrolador
servocon trolador................. 334 máquinas de soldadura ............................................. 209
Conexión entre la unidad mecánica y la herramienta de
<B> trabajo ...................................................................... 211
BACKPLANE (Tarjeta posterior) ................................
........................ ........ 106 Conexión entre Process I/O Board tipo MA y
Batería para la copia de seguridad de la memoria periféricos .............................................................
....................................... .........................
... 205
(3 VDC) ..............................................
....................... .............................................
...................... 148 CONEXIONES ELÉCTRICAS ...................................
........................ ........... 155
CONFIGURACIÓN ................................................ 4, 332
<C> CONFIRMACIONES ANTES DE LA OPERACIÓN 321
Cable A de la Interface de dispositivo periférico CONFIRMAR QUE EL DISYUNTOR
(CRMA5 Honda Tsushin, 50 pines) .......................... 220 CONECTA/DESCONECTA PARA EL
Cable B de la Interface de dispositivo periférico M-900iA/200P Y M-2000iA ....................................
..................... ............... 341
(CRMA6
Cable
Honda Tsushin, 20 pines) .......................... 220
de conexión del dispositivo periférico .............
................. 222 Contramedidas para el ruido eléctrico ......................... 239
Cuando se usa tarjeta de proceso de I/O, MA
CABLE DE CONEXIÓN DEL ROBOT ...................... 336 (armario - A) ............................................................ 186
CABLE DE FIBRA ÓPTICA ..................................
........... ...........................
.... 318 Cuando se usa tarjeta de proceso de I/O, MB MB
Cable de la consola de programación ...........................
...................... ..... 165 (armario - A) ............................................................ 186
Cables de conexión del robot ...........................
.......................................
............ 157 Cuando se usa la tarjeta de proceso de E/S JA
Cables recomendados ...................................................
.................................... ............... 228 (armario tipo B) ....................................................... 185
CÓMO CONECTAR LA CLAVIJA AL CABLE DE Cuando se usa la unidad de I/O - MODELO A ........... 187
POTENCIA (EN EL CASO DE QUE NO HAY Cuando se usan dos o más tarjetas Process I/O y unidad
CONECTOR DE POTENCIA) ............................
..... ...........................
.... 326 de E/S-modelo A ...................................................... 189
Como Deshabilitar/Habilitar el HBK ........................... 254
Como Deshabilitar/Habilitar la Alarma de Presión <D>
Neumática (PPABN) ................................................
................................. ............... 254 Diagnóstico de problemas mediante los códigos de
CÓMO USAR LA PLACA PARA FIJAR LA error ......................................................................... 333
TARJETA DE MEMORIA COMPACT FLASH ..... 330 DIAGRAMA DE BLOQUES ......................................
....................... ............... 154
Comprobar elementos en al instalación ........................ 243 DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA FUENTE DE
COMPROBAR LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN ALIMENTACIÓN ................................................... 118
(A16B-2203-0910) ...................................................
................................ ................... 121 DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA INTERFACE DE
Comprobar voltaje de entrada .............................
......................................
......... 168 DISPOSITIVO PERIFÉRICO ................................. 185
CONDICIONES DE INSTALACIÓN ......................... 250 DIAGRAMA DE CABLEADO EXTERNO ............... 157
Conector 100BASE-TX (CD38A.B.C) Asignación de DIAGRAMA DE CONEXIÓN ENTRE LAS
pines ....................................................
............................. ............................................
..................... 236 UNIDADES MECÁNICAS .....................................
...................... ............... 155
Conector del cable de la herramienta del robot ............ 227 DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL ............. 257, 343
Conector del cable del dispositivo periférico ............... 224 Dimensiones ................................................................ 327
Conexión a Ethernet ..............................................
....................... ..............................
....... 234 Disposición hacia el exterior del cable Ethernet .......... 235
CONEXIÓN DE CABLE PARA DISPOSITIVOS Disyuntor de fugas ....................................................... 168
PERIFÉRICOS, HERRAMIENTAS DE ROBOT Y
SOLDADORAS POR ARCO ELÉCTRICO ............222 <E>
Conexión de dispositivo periférico y unidad de control EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P,
(DO de tipo fuente) ............................................
..................... ..............................
....... 192 M-2000iA ................................................................ 332
Conexión de la potencia de entrada ..............................
......................... ..... 166 En el caso del armario - A ........................................... 187
CONEXIÓN DE LA UNIDAD
COMUNICACIÓN DE..............................
...........................................
..................... ........ 232 En el caso del armario
Especificación del cable- B de...................................
par trenzado ..................... 188, 189236
Conexión del cable de potencia de entrada .................. 166 ESPECIFICACIONES ................................................ 329
CONEXIÓN DEL CABLE DE SUMINISTRO DE ESPECIFICACIONES DE ENTRADA/SALIDA
POTENCIA DE ENTRADA .................................... 340 DIGITAL ................................................................. 317
Conexión del HDI .............................................
...................... ..................................
........... 229 ESPECIFICACIONES DE LA INTERFAZ DEL
CONEXIÓN DEL HDI ............................................
...................... ..........................
.... 229 DISPOSITIVO PERIFÉRICO ................................. 307
i-1
ÍNDICE ALFABÉTICO B-83195SP/03
Especificaciones de la señal de I/O para la interface de <P>

Soldadura al Arco (Armario A/Tarjeta Process I/O PANTALLA DE INCIDENCIA DE ALARMA ........... 18
tipo MB) ..............................................................
........................................ ...........................
..... 216 PLACA PRINCIPAL...................................................
PRINCIPAL................................................... 103
ESPECIFICACIONES DE LA SEÑAL DIGITAL
DE I/O ...................................................................... 213 PLACA PROCESS
PLACA PROCESS I/O I/O MB
MA (A20B-2101-0730)
(A20B-2004-0380) ......... ......... 109
111
ESPECIFICACIONES DE LOS CABLES PRECAUCIONES DE SEGURIDAD ......................... 321
UTILIZADOS PARA DISPOSITIVOS Proceso de instalación ................................................. 245
PERIFÉRICOS Y MÁQUINAS DE SOLDAR SOLDA R ........ 220 Proceso de la Interface
Inte rface del Dispositivo Periférico
Pe riférico ....... 253
Especificaciones de software ....................................... 317
<R>
<F> Rearme de Overtravel (Sobrerrecorrido) ..................... 254
FUNCIONAMIENTO MANUAL IMPOSIBLE.......... 100 Relación de ejes ........................................................... 335
FUNCIONES DEL COMPONENTE............................... ....................... ........ 9 RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS ...............................
..................... .......... 11
Fusible .............................................
....................... .............................................
.............................
...... 329
<S>
<G> Señales de entrada ....................................................... 309
GENERAL .............................................
....................... ............................................
...................... 153 SEÑALES DE I/O ....................................................... 309
GENERALIDADES............................................
...................... ...................................
............. 3 Señales de interface RS-232-C .................................... 232
SEÑALES DE PARO ...........................................
.................... ................................
......... 22
<H>
Hardware de entrada/salida utilizable en el Controlador Señales de salida .......................................................... 313
SEÑALES DE TARJETA DE PROCESO DE I/O ...... 189
R-30iB .............................................
...................... .............................................
.........................
... 317 SERVOAMPLIFICADORES......................................
....................... ............... 112
Solución de problemas del LED de la placa de paro de
<I> emergencia ................................................................. 91
INSTALACIÓN ............................................
...................... .....................................
............... 245 Solución de problemas en la fuente de alimentación
INSTALACIÓN DE LOS CABLES DE CONEXIÓN mediante los LEDs. ...........................................
.................... ................................
......... 90
ENTRE ARMARIOS ...............................................
............................ ................... 336 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MEDIANTE
INSTRUCCIONES PARA EL BLOQUE DE FUSIBLES ................................................................. 81
TERMINALES..........................................
.................... .....................................
............... 375 Solución de problemas mediante los LEDS de la placa
INSTRUCCONES PARA APILAR EL ARMARIO A 374 principal .............................................
....................... .............................................
......................... 87
Interface ....................................................................... 232 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS POR INDICACIONES
Interface A del dispositivo periféricoperifé rico ...........................
...................... ..... 213 DE LOS LEDs ........................................................... 86
Interface EE ......................................................... 211, 215 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS TOMANDO COMO
Interface Ethernet .........................................................
.................................. ....................... 234 REFERENCIA EL CÓDIGO DE ERROR ........ 26, 333
INTERFACE PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS192 SUBSTITUCIÓN DE BATERIAS ..................... ..............................
......... 148
INTERFACE PARA MÁQUINA DE SOLDAR .........209 SUSTITUCIÓN DE LA CONSOLA DE
Interface RS-232-C ...............................................
........................ ..............................
....... 232 PROGRAMACIÓN ................................................. 143
INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, Sustitución de la fuente de alimentación y las la s tarjetas de
SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL circuito impreso de la unidad de plano trasero (o
ROBOT (INTERFACE EE) .....................................
.................... ................. 183 placa trasera) .............................................
...................... ......................................
............... 124
Sustitución de la placa de posterior (Unidad) (Uni dad) .............. 123
<L>
Sustitución de la unidad base de la unidad de I/O
LEDS DEL SERVOAMPLIFICADOR ....................... 115 modelo A ................................................................. 142
LEDS EN LAS UNIDADES QUE SE PUEDEN SUSTITUCIÓN DE LA UNIDAD DE I/O -
CONECTAR A I/O LINK i ......................................
...................... ................ 101 MODELO A ............................................................ 142
SUSTITUCIÓN DE LA UNIDAD DE PARO DE
<M>
EMERGENCIA ....................................................... 132
MANTENIMIENTO PREVENTIVO ............................
......... ................... 10
SUSTITUCIÓN DE LA UNIDAD DE PARO DE
MASTERIZACIÓN .......................................................
..................................... .................. 23
EMERGENCIA (PAQUETE EUROPEO) .............. 131
Montaje en la instalación ............................................. 249
SUSTITUCIÓN DE LA UNIDAD DE RESISTENCIA
<N> REGENERATIVA............................................
..................... ..............................
....... 135
Sustitución de la Unidad de ventilación externa
NO SE PUEDE ENCENDER LA POTENCIA.............. 11
(armario - A) ............................................................ 146
Normas de Señal de Entrada para Saltos Sa ltos de gran
Sustitución de la Unidad de ventilación externa y del
velocidad (HDI).............................................
...................... ..................................
........... 231
Ventilador de la puerta (armario - B) ....................... 147
<O>
SUSTITUCIÓN DE LAS TARJETAS DE CIRCUITO
OPERACIÓN ..........................................
.................... ...........................................
..................... 323 IMPRESO ................................................................ 123
SUSTITUCIÓN DE D E SERVOAMPLIFICADORES ..... 138
i-2
B-83195SP/03 ÍNDICE ALFABÉTICO
SUSTITUCIÓN DE TARJETAS Y MÓDULOS DE TARJETA JB DE PROCESO DE I/O

LA PLACA PRINCIPAL ......................................... 125 (A16B-2204-0011)............................................
..................... ..............................
....... 108
Sustitución de un módulo .............................................
...................... ....................... 142 TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO...................... 103
SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD ........................... 122 Conexión de cables de soldadura al Arco (CRW11 ..... 221
Sustitución del Intercambiador de calor y de la Unidad Cables B1 y B2 de interface para periférico (CRMA52221
de ventilación de la puertapu erta (armario - A) .................. 145 Temporizador del interruptor ....................................... 168
SUSTITUCIÓN DEL MOTOR DEL VENTILADOR TIPOS DE SEÑAL ...................................................... 307
DE AC ...............................................................
......................................... .............................
....... 145 TRANSFORMADOR...........................................
.................... ..............................
....... 119
SUSTITUCIÓN DEL MOTOR DEL VENTILADOR TRANSPORTE ........................................................... 244
DE LA SECCIÓN DE D E CONTROL ..........................
................. ......... 144 TRANSPORTE E INSTALACIÓN ............................ 244
SUSTITUCIÓN DEL TRANSFORMADOR............... 132
<U>
<T> UNIDAD DE LIBERACIÓN DE FRENOS ................ 321
TARJETA DE PARO DE EMERGENCIA Armario A
/Armario B A20B-2102-0050 ........
A20B-2200-0650/Armario
A20B-2200-0650 .......... 106 <V>
TARJETA JA DE PROCESO DE I/O Visión general .............................................................. 317
(A16B-2204-0010) ...................................................
................................ ................... 107 VISTA EXTERNA DEL CONTROLADOR .................. 4
i-3

B-83195SP/03 HISTÓRICO DE REVISIONES
HISTÓRICO DE REVISIONES
Edición Fecha Contenidos

03 Ago. 2012 Se añade el M-900 A/200P.
i A/200P. Corrección de errores.
02 Mayo.,2012 Se añade el M-2000 A.
i A.
01 Mar.,2012
r-1

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Series de Robots FANUC

Ninguna parte de este manual puede ser reproducido de modo alguno.

Todas las especificaciones y diseños están sujetos a cambios sin la obligación de

En este manual, hemos intentado en lo posible, describir todas las materias.

B-83195SP/03 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

1 PERSONAL QUE TRABAJA CON EL

Programador u operario de programación

- Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad

Durante la operación, programación y mantenimiento de su sistema robotizado, el programador, operario

- Usar una vestimenta adecuada o uniformes durante la operación.

PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83195SP/03

2 ANOTACIÓN DE “AVISO”, “PRECAUCIÓN”

Leer y guardar cuidadosamente este manual.

3 SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE

(2) Incluso aunque parezca que el robot está

B-83195SP/03 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

(3) Instalar un vallado de seguridad con una puerta de manera

PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83195SP/03

Fig.3 (b) Diagrama del circuito de interruptores para el vallado de seguridad

3.1 SEGURIDAD DEL OPERARIO

(1) Si no es necesario que

B-83195SP/03 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

Fig. 3,1 Diagrama de conexiones para la seta de Paro de Emergencia Externo.

3.2 SEGURIDAD DEL PROGRAMADOR

Nuestro panel de operario viene con una seta de paro de emergencia

PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83195SP/03

La intención del operario de iniciar

(6) Para arrancar el sistema usando el panel de operario,

B-83195SP/03 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

(d) Haga funcionar el programa

3.3 SEGURIDAD DEL INGENIERO DE MANTENIMIENTO

(1) Durante la operación, no entrar nunca en el área de trabajo del robot.

PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83195SP/03

4 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS

B-83195SP/03 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

4.2 Precauciones para el mecanismo

No añada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecánica.

PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83195SP/03

5 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL

5.2 Precauciones durante la programación

5.3 Precauciones para el mecanismo

5.4 PROCEDIMIENTO PARA MOVER EL BRAZO SIN

B-83195SP/03 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

6 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL

7 TIPO DE PARO DE ROBOT

Paro por detención del aporte de potencia

Paro controlado (Categoría 1 siguiendo IEC 60204-1)

Paro eléctrico (Hold) (Categoría 2 siguiendo IEC 60204-1)

PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83195SP/03

Cuando se pulsa la seta de paro

Existen los siguientes dos tipos de paro.

Tipo de Modo Seta de

Opción Tipo de paro

B-83195SP/03 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

Opción de "Paro controlado mediante Paro de Emergencia"

El paro controlado es diferente del paro por desconexión de potencia en lo siguiente:

Cuando se carga esta función, no se puede deshabilitar.

PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83195SP/03

Fig.8 (a) Etiqueta de No Pisar

(2) Etiqueta de Advertencia de Alta Temperatura

Fig.8 (b) Etiqueta de Advertencia de Alta Temperatura

B-83195SP/03 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD