Scientia et Technica Ao XIV, No 39, Septiembre de 2008. Universidad Tecnolgica de Pereira.

ISSN 0122-1701 78

ESTIMACIN DE PARMETROS DEL MOTOR DE INDUCCIN

A PARTIR DE LOS DATOS DEL FABRICANTE

Estimation of Induction Motor Parameters from Manufacturer Data

RESUMEN ANDRS ESCOBAR MEJA

En este artculo se desarrolla una metodologa para obtener los parmetros del Ingeniero Electricista, M. Sc.
motor de induccin en rgimen permanente a partir de los datos entregados por Profesor Auxiliar
los fabricantes en sus catlogos. El conjunto de ecuaciones no lineales obtenidas Universidad Tecnolgica de Pereira
es resuelto mediante mtodos numricos convencionales. Parmetros como: la andreses1@utp.edu.co
potencia nominal, el torque mximo, el torque nominal, la corriente de arranque,
la corriente nominal y el factor de potencia sern de gran utilidad para la
solucin del problema. FABIO A. OCAMPO MUOZ
Los parmetros calculados analticamente son comparados y validados con Ingeniero Electricista, M. Sc.
aquellos que son obtenidos al realizar pruebas clsicas de determinacin de Profesor Asociado
parmetros en las mquinas de induccin. Universidad Tecnolgica de Pereira
faom@utp.edu.co
PALABRAS CLAVES: Calculo de parmetros, datos de fabricante, motor de
induccin.
MAURICIO HOLGUN L.
ABSTRACT Ingeniero Electricista.
This paper presents a method for the estimation of the induction motor in steady Profesor Transitorio y Estudiante
state from manufacturer data. Here we present a numerical method that solves Maestra en Ingeniera Elctrica
the nonlinear equations set with the manufacturer data. Full load mechanical Universidad Tecnolgica de Pereira
power, breakdown torque, rated torque, star current and toque are some of these ma_hol@ohm.utp.edu.co
parameters.
The compute parameters are compared and validated with classic tests for
induction machines parameters determination.

KEYWORDS: Induction motor, manufacturer data, parameters estimation.

1. INTRODUCCIN El clsico circuito del motor de induccin en rgimen

Durante los ltimos aos el motor de induccin ha sido la
mquina rotativa ms empleada a nivel industrial debido
principalmente a su versatilidad. Su amplia utilizacin en
muchas aplicaciones conlleva a que los investigadores se
centren en temticas como el control de la velocidad [7],
control del par, programacin para ciclos de trabajo y la
determinacin de parmetros [6].
El desarrollo en la electrnica de potencia y la
disminucin en los costos han hecho que dichos motores
sean los ms utilizados para cualquier condicin de
operacin. Su sencillez, confiabilidad y eficiencia los han
hecho los ms preferidos para cualquier trabajo [10].
Gran cantidad de modelos de mquinas de induccin
estn disponibles en la literatura [6], [7] y son utilizados
para comprobar las estrategias de control. Generalmente
estos modelos son clasificados como estticos y
dinmicos, lineales y no lineales, parciales o integrales.
La utilizacin de cada modelo est determinada por el
tipo de anlisis que se efecta sobre la mquina y por el
tipo de respuestas esperadas.
Fecha de Recepcin: 5 de junio de 2008
Fecha de Aceptacin: 28 de julio de 2008
permanente es modelado con las resistencias y
reactancias del rotor y del estator, la rama de
magnetizacin se modela solamente con su reactancia de
magnetizacin. Dicho circuito es ampliamente utilizado
en estado estacionario para la determinacin de las
caractersticas de funcionamiento de la mquina.
Algunos de los mtodos ms utilizados para la
determinacin de parmetros son:
Mtodo de los elementos finitos.
Pruebas de vaco y de rotor bloqueado.
Mtodo de respuesta transitoria.
Datos de catalogo.
Utilizacin de algoritmos de identificacin.
El mtodo de los elementos finitos o FEM requiere de un
conocimiento de las caractersticas constructivas fsicas
de la mquina, su dimensionamiento, composicin y de
un software especializado [1]. Se requiere tener amplio
conocimiento en este tipo de anlisis para lograr
interpretar correctamente los resultados.
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Los mtodos basados en pruebas sobre la mquina
requieren de equipos como ampermetros, vatmetros y
voltmetros para la medicin de los parmetros [2]. Con
estos solamente se logra establecer el comportamiento de
la mquina de rgimen permanente. Dicho mtodo no es
de gran utilidad cuando se pretende calcular los
parmetros de las mquinas de induccin de doble jaula o
de jaula profunda.
El mtodo de la respuesta transitoria es poco utilizado ya
que requiere de equipos especiales para la generacin de
la prueba [3].
Finalmente cuando se tienen los datos de catalogo del
motor de induccin, se debe contar con metodologas que
permitan la solucin de un sistema de ecuaciones no
lineales dada la complejidad del mismo.
Este ltimo planteamiento es el que se pretende resolver
con un mtodo numrico que permita obtener varias
ecuaciones no lineales partiendo de varias restricciones.
2. PARMETROS A DETERMINAR EN EL
CIRCUITO
La figura 1 muestra el circuito equivalente para una
mquina de induccin convencional en rgimen
permanente. Dicho circuito representa los parmetros del
estator y de rotor de la mquina referidos al circuito del
estator [2].
Figura 1. Circuito equivalente de la MI en rgimen permanente
Dado un voltaje por fase aplicado a la mquina y
suponiendo simetra en todas las fases, se requiere
conformar un sistema de ecuaciones que permitan
encontrar las 5 incgnitas del circuito.
El circuito se analiza bajo tres condiciones:
Funcionamiento a valores nominales: Bajo estas
condiciones los parmetros de la mquina presentados
por los fabricantes son: la velocidad en el eje, la potencia
de salida, el factor de potencia, la eficiencia [4], [5].
Funcionamiento a torque mximo: En este caso se
desconoce el deslizamiento s pero puede escribirse en
trminos de los parmetros de la mquina.
Funcionamiento en el momento del arranque: Para esta
condicin el deslizamiento es unitario. Los variables ms
comunes presentadas en los catlogos son la corriente de
arranque y el torque de arranque.
La descripcin matemtica aqu presentada mostrar el
comportamiento de la mquina en cada instante de
funcionamiento.
Bajo las condiciones nominales y conociendo V e I, se
puede conocer la impedancia total de la mquina. La
parte real e imaginaria de esta impedancia permite
obtener dos ecuaciones. La tercera ecuacin, bajo esta
condicin de operacin, se puede obtener con la potencia
o el torque nominal de la mquina.
En el momento del arranque se puede determinar un
valor para V e I, el ngulo que determina el factor de
potencia del motor bajo esta condicin es desconocido.
Con esto se obtiene una cuarta ecuacin. Finalmente con
la ecuacin del torque en el momento del arranque se
tiene la quinta ecuacin.
Bajo las condiciones nominales se tiene entonces que:
V0
Z eq = = Req + jX eq (1)
I
Los valores son todos conocidos, igualando la
impedancia equivalente a la del circuito del motor de
induccin se tiene entonces que:
jX m ( Rr / s n + jX r )
Z eq = Rs + jX s + (2)
Rr / s n + j ( X r + X m )
Manipulando esta ecuacin y separando partes reales e
imaginarias se obtiene las primeras 2 ecuaciones as:
Rr X m2
sn (3)
Req = Rs +
R
( r )2 + (X r + X m )2
sn
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2
X m Rr2 3 Rr I sarr X m2
+ X m X r2 + X r X m2 Tarr = (9)
s n2 s Rr2 + ( X m + X r ) 2
X eq = Xs + (4)
( Rr / s n ) 2 + ( X r + X m ) 2
Las ecuaciones 3, 4, 7, 8 y 9 determinan el problema, sin
embargo el fabricante nos aporta en sus catlogos [4] el
Bajo condiciones nominales y considerando las prdidas torque mximo. Dicho torque est dado por:
rotacionales despreciables; la potencia de salida nominal
es aproximadamente igual a la potencia desarrollada [11]
y tomando en cuenta que la corriente del rotor es funcin 3V 2 X m2 1 1
Tmax =
de la corriente del estator, por un divisor de corriente se 2 s [ R s2 + ( X s + X m ) 2 ] [ Rth2 + ( X th + X r ) 2 + Rth ]
tiene fasorialmente que:
(10)
jX m (5) En donde se pueden reemplazar Rth y Xth por:
I rn = I sn
Rr
+ j( X m + X r )
sn
R s X m2
R th =
Y su magnitud es: R s2 + ( X s + X m ) 2
(11)
R Xm + XmX + X Xs
2 2 2
Xm (6) X th = s s m
I rn = I sn Rs2 + ( X s + X m ) 2

( Rr / s n ) 2 + ( X m + X r ) 2
Como los parmetros a determinar son los presentados en
la figura 1, se tienen ms ecuaciones que incgnitas. El
Utilizando esta expresin de corriente del rotor en la sistema de ecuaciones obtenido est sobredeterminado.
expresin de la potencia nominal se obtiene la tercera
ecuacin: Existen diferentes mtodos para solucionar sistemas no
lineales de la forma F ( x ) = 0 , siendo uno de los ms
usados el mtodo de Newton-Raphson [9] cuyo
3Rr (1 s n ) X m2 I sn inconveniente radica en que los valores iniciales deben de
Pn = (7)
sn ( Rr / s n ) 2 + ( X m + X r ) 2 estar cerca de la solucin para que el mtodo converja
rpidamente.

Ahora bien, como ya se mencion, en el momento del Otro mtodo a utilizar es el de minimizar una funcin de
arranque se conoce la magnitud de la corriente y el error u objetivo con el fin de encontrar una solucin. Su
torque. Con esto se establece la ecuacin para la principal inconveniente radica en que se puede caer en un
mnimo local sino se le da un intervalo de solucin al
impedancia equivalente Z eqo en el momento del
algoritmo [11].
arranque. De dicha impedancia solamente se conoce su
magnitud dado que el factor de potencia en el momento Ahora bien usando el mtodo de NewtonRaphson
del arranque es desconocido. presentado en [11] y la rutina fsolve de Matlab [7] que es
empleada para resolver sistemas no lineales y que es
En magnitud se tiene entonces que: basada en un algoritmo no lineal de tipo least-squares
que emplea Gauss-Newton, se puede obtener una buena
aproximacin de la solucin del conjunto no lineal. Este
mtodo es el empleado en este trabajo con el fin de dar
Rr X m2
2
X ( R 2 + X r2 + X r X m )
2 solucin al conjunto de ecuaciones no lineales
Z eqo = Rs + 2 2
+ Xs + m 2 r planteadas.
Rr + ( X r + X m ) Rr + ( X r + X m ) 2

(8) 3. PRUEBAS REALIZADAS

Y para el torque se tiene que: Con el fin de comprobar si se logra obtener la solucin de
las ecuaciones no lineales planteadas en 3, 4, 7, 8, 9, se
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aplica el mtodo propuesto a 4 motores de diferentes PARMETRO MOTOR MOTOR MOTOR MOTOR
fabricantes. Los motores 1 y 2 son del fabricante [4], los A ESTIMAR 1 2 3 4
motores 3 y 4 son del fabricante [5]. Resistencia
0.2425 1.3741 0.3001 1.4857
del estator ()
Resistencia
0.8555 0.9789 0.5789 0.4215
PARMETRO del rotor ()
MOTOR MOTOR MOTOR MOTOR
DEL
1 2 3 4 Reactancia de
FABRICANTE magnetizacin 11.2578 17.2358 9.1254 15.1202
Potencia (HP) 0.75 3 0.75 3
In a 220V (A) 2.4 9.0 3.2 8.7
()
3430 3490 3420 3710 Reactancia
Velocidad 0.4319 1.441 2.7895 0.5564
(rpm) del estator ()
Eficiencia (%) 79 76 81 77 Reactancia
Tn (Nm) 1.56 6.12 1.78 6.2 2.1254 2.7895 4.5601 6.7914
del rotor ()
Tn (Nm) en el 2.7 2.7 2.7 2.4
arranque
Tn (Nm) 4.5 3.2 4.7 5.1 Tabla 2. Parmetros estimados de los motores presentados
mximo
In (A) en el 6 5.7 6 4.9
arranque PARMETRO MOTOR 2 MOTOR DEL ERROR
fp nominal 0.86 0.88 0.88 0.89 A ESTIMAR LABORATORIO (%)
Resistencia del 1.3741 1.8125 24.187
Tabla 1. Datos del fabricante para diferentes motores [4], [5]. estator ()
Resistencia del 0.9789 1.0515 6.904
rotor ()
La tabla 1 muestra los datos ms comunes que presentan Reactancia de 17.2358 15.1247 13.9579
magnetizacin
los fabricantes de los motores de induccin bajo varias
Reactancia del 1.741 2.071 15.934
condiciones de operacin. Los valores en el momento del estator ()
arranque estn dados en proporcin con los valores Reactancia del 2.7895 2.8752 2.9806
nominales. rotor ()

Para la solucin del sistema no lineal se implement el
algoritmo presentado en [11] en el Matlab. Los resultados
obtenidos con dicho algoritmo son presentados en la
tabla 2.
4. PRUEBAS DE LABORATORIO
Con el fin de validar los resultados presentados con un
motor real, se realiz en el laboratorio de Mquinas
Elctricas de la Universidad Tecnolgica de Pereira las
pruebas de vaco, con carga y de corto circuito de una
mquina real de 3HP 60Hz, trifsica, alimentada a 220V.
Si bien los motores son de diferente fabricante se logra
detallar que algunos de los datos de placa presentan
similitudes para ambas mquinas.
Los resultados de dichas pruebas y la comparacin con el
motor 2 de la tabla 1 se presentan en la tabla 3. En dicha
tabla se pueden detallar los valores de las resistencias y
de las reactancias obtenidas mediante la solucin de las
ecuaciones no lineales de la mquina.
Tabla 3. Parmetros estimados y los obtenidos en el laboratorio
5. OTRAS APROXIMACIONES
Es comn realizar ciertas aproximaciones sobre el
circuito equivalente de la figura 1 con el fin de
simplificar un poco los anlisis y el nmero de
ecuaciones del sistema no lineal [7]. Una aproximacin
valedera consiste en desplazar hacia la entrada, y en
paralelo con la fuente de alimentacin, la rama de
magnetizacin. Esto se hace ya que la corriente de
entrada a la mquina es similar en magnitud a la corriente
que circula por el circuito del rotor referido al estator. De
igual forma la corriente de magnetizacin de la mquina
es pequea ya que los parmetros de dicha rama son muy
grandes en comparacin con los otros del circuito.
Teniendo en cuenta dicha aproximacin se logra
establecer un nuevo conjunto de ecuaciones. Las
expresiones para el torque inducido bajo condiciones
nominales y la del mximo son ahora:

Aunque los datos presentados son de una sola prueba y

sobre una mquina de induccin de otro fabricante, es 3V 2 Rr
Tind = (12)
claro ver como los resultados obtenidos mediante las [( Rs + Rr / s ) 2 + ( X cc ) 2 ss
pruebas de laboratorio se aproximan a los obtenidos en el
mtodo propuesto.
3V 2
Tm = (13)
2 s [ Rs + Rs2 + ( X ccm ) 2 ]
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Dividiendo 13 entre 12 y escribiendo las reactancias de la
mquina en trminos de sus resistencias se puede obtener
un conjunto de ecuaciones que solamente tienen dos
incgnitas. Este planteamiento se deja para trabajos
futuros.
6. CONCLUSIONES Y RECOMENCACIONES
Este trabajo de investigacin ha mostrado como se pude
obtener a partir de los datos de los fabricantes los
parmetros de los motores de induccin.
Los resultados obtenidos con el algoritmo implementado
son satisfactorios ya que los parmetros estimados son
muy prximos a los reales. Se puede observar como en el
clculo de los parmetros, el parmetro de reactancia de
magnetizacin presenta el mayor error. Esto se debe a
que este parmetro es muy dependiente de la reactancia
de dispersin de la mquina cuyo valor no fue
considerado para los anlisis.
Los estudios de sensibilidad de parmetros muestran que
la variable que menos influencia tiene sobre el
comportamiento del motor es la resistencia del estator.
Dicha resistencia no incide directamente en el modelo no
lineal ya que su clculo se puede hacer directamente
conociendo el factor de potencia de la maquina y su
potencia bajo condiciones nominales.
[5] GENERAL ELETRIC Industrial Systems, AC
Motors Selection and Application Guide, Available:
www.ge.com.
[6] W. Leonhard, Control of Electrical Drives, power
systems series, 3rd Edition, Springer, NewYork,
2001.
[7] C.H. Ong, Dynamic Simulation of Electric
Machinery using Matlab - Simulink.
[8] P. Vas, Sensorless Vector and Direct Torque
Control, Oxford science publications, NewYork,
2003.
[9] J. Pedra, F. Crcoles, Estimation of Induction
Motor Double-Cage Model Parameters from
Manufacturer Data, IEEE, Transactions on energy
conversion, Vol. 19, No. 2, June 2004.
[10] T. Wildi, Mquinas Elctricas y Sistemas de
Potencia, 6 ed, Mxico, Prentice Hall, 2007.
[11] J. E. Bravo, A. J. Botero, A. Botero, El Mtodo de
Newton Raphson la Alternativa del Ingeniero
Para Resolver Sistemas de Ecuaciones no Lineales,
Scientia Et Technica, Ao XI, No 27, Abril de 2005,
pp 221 - 224.
[12] J. Pedra, F. Crcoles, Analysis of the Induction
Machine Parameter Identification, IEEE,
Transactions on energy conversion, Vol. 17, No. 2,
June 2002.

Es apenas lgico que los datos obtenidos a partir de los

ensayos incluyan errores de apreciacin del observador y
de exactitud o precisin de los medidores. Adems
ciertos parmetros de la mquina no son totalmente
constantes y algunas variables se ven afectadas por el
grado de saturacin del ncleo, la temperatura y el efecto
skin o pelicular [2], [9], [10].

Se propone para trabajos futuros la utilizacin de tcnicas

ms potentes que no necesiten de un modelo para
plantear el conjunto de ecuaciones. Algunas de estas
tcnicas como la lgica difusa y las redes neuronales
permiten la identificacin en lnea de los parmetros de la
mquina [12].

7. BIBLIOGRAFA

[1] S. J. Salon, Finite Element Analysis of Electrical

Machines, Kluwer Academic Publisher, New York,
1995.
[2] A. E. Fitzgerald, Mquina Elctricas, 5 ed.,
Mxico McGraw-Hill, 1992.
[3] P. C. Krause, Analysis of Electric Machinery, New
York McGraw-Hill Book Company, 1997, pp. 29-
324.
[4] SIEMENS, Step 2000 AC Motor, Available: www.
Siemens.com.