UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS - CONTROL
Control PID de Velocidad de un Motor de Inducción
Trifásico
John Fernando Martínez Gil, David Gilberto Gracia Velásquez, Andrés Steven Morales Rodríguez
20141007066, 20151007047, 20151007083
Abstract — The following document corresponds to the first
progress of the PID speed control project of a 2 HP three-phase
induction motor, where the simulation obtained given the
parameters provided by the manufacturer and the methodology
proposed in the draft project of my project is shown, is In other
words, the data provided by the motor simulation are extracted,
the transfer function of the plant is determined by means of
computational tools such as Matlab and the analysis of the
behavior of the transfer function obtained is shown.
Keywords — Magnetic field, variable charge, control, PAR
curve, electric power, mechanical power, squirrel cage, induction
motor, PID, system, sensors, torque, speed.
Resumen — El siguiente documento corresponde al primer
avance del proyecto control PID de velocidad de un motor de
inducción trifásico de 2 HP, en donde se muestra la simulación
obtenida dado a los parámetros entregados por el fabricante y la
metodología planteada en el anteproyecto del mis proyecto, es
decir; se extraen los datos proporcionados por la simulación del
motor, se determina la función de transferencia de la planta por
medio de herramientas computacionales como Matlab y se
muestra el análisis del comportamiento de la función de
transferencia obtenida.
Palabras Clave — Campo magnético, carga variable, control,
curva PAR, energía eléctrica, energía mecánica, jaula de ardilla,
motor de inducción, PID, sistema, sensores, torque, velocidad.
I. INTRODUCCIÓN
U n motor es una máquina eléctrica que puede convertir
energía eléctrica en energía mecánica, este está compuesto
por dos partes, el estator que es la parte estacionaria y el rotor
(jaula de ardilla) que es la parte rotacional. La clave en el
funcionamiento de esta máquina consiste en que debe circular
una corriente en los devanados, provocando que aparezca un
campo magnético giratorio y la velocidad con la cual gira se le
denomina velocidad de sincronismo, al introducir el rotor dentro
del estator este campo magnético provoca que el rotor también
gire a la misma velocidad del campo magnético del estator esto
se debe a que la corriente es inducida en la jaula de ardilla del
10 de junio del 2020. Presentado a Adolfo Andrés Jaramillo Matta.
Anteproyecto de: Control PID de Velocidad de un Motor de Inducción
Trifásico.
Martínez Gil John Fernando. Estudiante de Ing. eléctrica de la Facultad
de Ingeniería de la Universidad Distrital Francisco José de caldas (e-mail:
jofmartinezg@correo.udistrital.edu.co).
Gracia Velázquez David Gilberto. Estudiante de Ing. eléctrica de la Facultad
de Ingeniería de la Universidad Distrital Francisco José de caldas (e-mail:
dggraciav@correo.udistrital.edu.co).
Morales Rodríguez Andrés Steven. Estudiante de Ing. eléctrica de la Facultad
de Ingeniería de la Universidad Distrital Francisco José de caldas (e-mail:
asmoralesr@correo.udistrital.edu.co).
1
rotor, justamente este movimiento mecánico es el que se
aprovecha en el caso de los motores.
El ser humano ha necesitado desde el inicio de los tiempos
herramientas que le faciliten realizar diferentes trabajos, a
medida que el tiempo avanzó se fueron desarrollando acorde a
las nuevas tecnologías. Una de las herramientas que más
sobresalen en la actualidad es el motor eléctrico ya que dicha
máquina está presente en casi todos los sectores tanto
industriales como en la cotidianidad ya que tiene varios puntos
fuertes que lo hacen bastante atractivo como la obtención de una
gran fuerza por medio de la electricidad, debido a esto no
requiere de ventilación ni combustibles constantes, a diferencia
de los motores de combustión interna. Es por esta razón que
tiene gran influencia en la sociedad y se le puede encontrar en
casi en cualquier lugar como en automóviles eléctricos,
polipastos, grúas, etc.
Para dar un contexto a el proyecto, este consiste en realizar
el modelamiento de un motor de inducción trifásico de 2 HP que
se va a encontrar acoplado a una carga variable resistiva al
movimiento la cual realizará un barrido de 0 Nm a 29 Nm
automáticamente, dicho motor deberá mantener la velocidad de
referencia que se le ingrese antes de mover la carga y deberá
mantenerla dentro del rango preestablecido, para esto se
realizará el modelado tanto del sistema como el del sistema de
control PID.
Partiendo de esto el siguiente documento corresponde al
primer avance del proyecto control PID de velocidad de un
motor de inducción trifásico de 2 HP, donde se muestra el
proceso para identificar los bloques del sistema, sin embargo,
este informe se concentrará principalmente en el bloque planta,
el cual está constituido por el motor de inducción (con los
parámetros proporcionados por el fabricante), la fuente de
alimentación y el variador de frecuencia. Para la construcción
de dicho bloque se utilizará herramientas computacionales
como Simulink de Matlab en donde se simuló los elementos
mencionados para realizar la toma de datos y, por consiguiente,
establecer la relación de la señal de entrada y salida del bloque
planta, es decir, determinar la función de transferencia.
II. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Los sistemas electromecánicos cuentan con motores, los
cuales son sometidos a una carga acoplada por medio de
sistemas como piñones, acoplamientos flexibles, rígidos o
articulados, poleas, correas, etc. Los cuales tienen límites
generados por el tipo de material por lo que se debe mantener
en un rango de trabajo adecuado donde se evite el desgaste por
acciones mecánicas y térmicas, o cambios bruscos que superen
1
el límite elástico del material, debido a este panorama nace el
siguiente cuestionamiento:
“¿cómo se puede asegurar que la velocidad de un motor se
mantenga sobre una referencia y a su vez sea
independientemente de la carga que se encuentra acoplada al
motor?”

III. OBJETIVOS
A. General
Determinar la función de transferencia del bloque planta del
sistema de control PID de velocidad de un motor de inducción
trifásico.

B. Específicos
1. Identificar la planta del sistema de control PID de
Fig. 1. Diagrama de bloques de un sistema de control PID.
velocidad de un motor de inducción trifásico.
2. Identificar las señales de entrada y salida del bloque Como se observa en la Fig. 1 hay ciertos elementos que
planta de un sistema de control PID de velocidad de un corresponden a un sistema de control PID los cuales son:
motor de inducción trifásico.
3. Calcular la función de transferencia del bloque planta del ● P: Acción de control proporcional
sistema de control PID de velocidad de un motor de Da una salida del controlador que es proporcional al error, es
inducción trifásico. decir:
4. Analizar el comportamiento de la función de
u(t) = KP.e(t) (1)
transferencia del bloque planta para el sistema de control
PID de velocidad de un motor de inducción trifásico.
Qué descrita desde su función transferencia queda:
5. Validar la función de transferencia del bloque planta para
el sistema de control PID de velocidad de un motor de
inducción trifásico. Cp(s) = Kp (2)

IV. MARCO REFERENCIAL Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un

A. Modelo matemático
El modelo de un sistema es básicamente una herramienta que
permite resolver interrogantes sobre este último sin tener que
recurrir a la experimentación sobre el mismo; se puede definir
como la representación simplificada de la realidad.
Existen varios tipos de modelos, para este caso en particular
se hablará de un modelo matemático el cual hace referencia a
una ecuación matemática que describe o predice el
comportamiento de una o más variables de un sistema; conduce
a una serie de experimentos para entender el comportamiento
del sistema o para evaluar ventajas y desventajas. La mayoría
de los sistemas físicos utilizan modelos matemáticos que se
basan en ecuaciones diferenciales, las cuales definen la
variación de una variable a otra.[1]
B. Control PID
Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite
controlar un sistema en lazo cerrado para que alcance el estado
de salida deseado. El control PID combina acciones
proporcionales, integrales y derivadas para generar una única
señal de control, donde cada acción tiene una característica
fuerte que ayuda a controlar la salida de un sistema. Estas tres
acciones son las que dan nombre al controlador PID. [2]
controlador proporcional puede controlar cualquier planta
estable, pero posee desempeño limitado y error en régimen
permanente (OFF-SET). [3]
● I: Acción de control integral
Da una salida del controlador que es proporcional al error
acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.
𝑡
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑖 ∫0 𝑒(𝜏) 𝑑𝜏 (3)
𝐾𝑖
𝐶𝑖 (𝑠) = (4)
𝑠
La señal de control u(t) tiene un valor diferente de cero
cuando la señal de error e(t) es cero. Por lo que se concluye que,
dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en
régimen permanente es cero.[3]
● D: Acción de control derivativa
Td es el intervalo de tiempo en el que la acción de velocidad
se adelanta al efecto de acción proporcional. Cuando el tiempo
de acción derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso
ahora cuando el tiempo de acción derivada es pequeño la
variable oscila demasiado con relación al valor deseado.
El tiempo óptimo de acción derivativa es el que retorna la
variable al punto de consigna con las mínimas oscilaciones.[4]
2

𝑑𝑒(𝑡)
𝑚(𝑡) = 𝐾𝑑 (5)
𝑑𝑡
C. Estructura de un motor de inducción
Un motor de inducción tiene físicamente el mismo estator
que una máquina síncrona, pero con un rotor de construcción
diferente. Hay dos tipos diferentes de rotores de motores de
inducción que pueden utilizarse dentro del estator. Uno se llama
rotor de jaula de ardilla o rotor de jaula y el otro se conoce como
rotor devanado. [5]
Los rotores tipo jaula de ardilla constan de una serie de barras
conductoras dispuestas dentro de ranuras labradas en la cara del
rotor y en corto circuito en alguno de sus extremos mediante
anillos de corto circuito.[5]
Fig. 2. Diagrama de corte del rotor de jaula de ardilla en un motor de inducción
Fig. 3. Diagrama de corte de un motor de inducción con rotor devanado
Al observar la Fig. 3 se muestra un rotor devanado este tiene
un conjunto completo de devanados trifásicos que son imágenes
especulares de los devanados del estator. Por lo general, las tres
fases de los devanados del rotor están conectadas en Y, y los
extremos de los tres alambres del rotor están unidos a los anillos
rozantes en el eje del rotor. Los devanados del rotor están en
cortocircuito por medio de escobillas montadas en los anillos
rozantes. Por lo tanto, los rotores devanados de los motores de
inducción tienen corrientes en el rotor accesibles en las
escobillas del estator. [5] f
Sin embargo, los motores de inducción con devanados son
muy comunes por los costos en su mantenimiento debido al
desgaste por el rozamiento de las escobillas es por esto que se
usan más los de jaula de ardilla, como el de la Fig. 2.
D. Jaula de ardilla
En su forma instalada, es un cilindro montado en un eje, que
internamente contiene barras conductoras longitudinales de
aluminio o de cobre con surcos y conectados juntos en ambos
extremos poniendo en cortocircuito los anillos que forman la
jaula. El nombre se deriva de la semejanza entre esta jaula de
anillos y barras y la rueda de un hámster. j
Fig. 4. Dibujo de un rotor de jaula de ardilla
La base del rotor se construye láminas de hierro apiladas en
donde los devanados inductores en el estátor de un motor de
inducción incitan al campo magnético a rotar alrededor del
rotor. El movimiento relativo entre este campo y la rotación del
rotor induce corriente eléctrica, un flujo en las barras
conductoras. Alternadamente estas corrientes que fluyen
longitudinalmente en los conductores reaccionan con el campo
magnético del motor produciendo una fuerza que actúa tangente
al rotor, dando por resultado un esfuerzo de torsión para dar
vuelta al eje. En efecto el rotor se lleva alrededor el campo
magnético, pero en un índice levemente más lento de la
rotación. Este campo magnético variable va a inducir una
tensión en el rotor según la Ley de inducción de Faraday:
𝑑𝜙
𝑒𝑖𝑛𝑑 = −𝑁 (6)
𝑑𝑡
El número de barras en la jaula de la ardilla se determina
según las corrientes inducidas en las bobinas del estátor y por lo
3
tanto según la corriente a través de ellas. Las construcciones que
ofrecen menos problemas de regeneración emplean números
primos de barras. La principal característica de los motores
asíncronos es la presencia del deslizamiento s, ósea la
desigualdad de velocidades entre el campo del estator y la
velocidad del rotor ( 𝑛2 ≠ 𝑛1 ).
Este motor no puede iniciar, o sea, acelerar desde una
velocidad cero hasta la nominal. Las fuerzas que actúan en las
barras en cortocircuito se oponen unas a otras, impidiendo el
giro. Por lo tanto, para el arranque, se utiliza una bobina de
campo auxiliar (bobinado de arranque), desfasada 90° de las
bobinas del campo principal, que crea un campo magnético
auxiliar para el arranque. Así, el flujo resultante inicial estará
desfasado en relación al eje de abscisas, y se produce un torque
de giro. Si el rotor está en reposo o su velocidad 𝑛 < 𝑛𝑠𝑖𝑛𝑐 ,
entonces el campo magnético giratorio traspasa los conductores
del devanado rotórico e inducen en ellos una f.e.m.
Fig. 5. Motor con rotor jaula de ardilla
Este tipo de rotor es el usado para motores pequeños, en cuyo
arranque la intensidad nominal supera 6 o 8 veces a la intensidad
nominal del motor. Soporta mal los picos de cargas. Está siendo
sustituido por los rotores de jaula de ardilla doble en motores de
potencia media. Su par de arranque no supera el 140 % del
normal. [6]
E. Simulink
SIMULINK es una toolbox especial de MATLAB que sirve
para simular el comportamiento de los sistemas dinámicos.
Puede simular sistemas lineales y no lineales, modelos en
tiempo continuo y tiempo discreto y sistemas híbridos de todos
los anteriores. Es un entorno gráfico en el cual el modelo a
simular se construye clicando y arrastrando los diferentes
bloques que lo constituyen. Los modelos SIMULINK se
guardan en ficheros con extensión *.mdl. [7]
Para el modelado del motor se hizo uso de las siguientes
aplicaciones incluidas en simulink:
1. Simscape
Simscape es un conjunto de bibliotecas de bloques para el
modelado de sistemas físicos en el entorno de Simulink.
Proporciona librerías de componentes para modelizar y simular
sistemas electrónicos, mecatrónicos y eléctricos. Incluye
modelos de semiconductores y motores, así como componentes
para aplicaciones tales como accionamiento electromecánico,
redes eléctricas inteligentes y sistemas de energía renovable.
Estos componentes se pueden emplear para evaluar
arquitecturas de circuitos analógicos, desarrollar sistemas
mecatrónicos con impulsores eléctricos y analizar la
generación, conversión, transmisión y consumo de energía
eléctrica en el nivel de la red. [8]
2. Specialied power systems/Machines
Specialied power systems permite modelar sistemas de
energía eléctrica utilizando componentes y algoritmos
especializados. Ofrece muchas opciones, para esta oportunidad
se utilizó la opción máquinas asíncronas y síncronas, motores,
sistemas de excitación, que ofrece todas las características para
una debida simulación del motor. [9]
3. Power asynchrinius machine params
Power_AsynchronousMachineParams abre una interfaz
gráfica de usuario para calcular los parámetros de máscara
requeridos por el bloque de máquina asincrónica de doble jaula
según las especificaciones estándar del fabricante.[10]
En los valores de entrada se deberá contar con los siguientes
parámetros:
Fig. 6. Argumentos de entrada.
F. Selección del motor y cálculo de parámetros a partir de las
especificaciones del fabricante.
4
 Se busco un motor de inducción trifásico que cumpliera con
los requisitos para el sistema, para ello se recurrió a los
catálogos de SIEMENS, encontrando el siguiente motor con sus
respectivas características:
Motor Type: 1SE0 106-6NB70
Number of Phases: 3
Rated Output 1.5 kW
Rated Voltage: 415 V
Rated Current: 3.3 A
Rated Speed: 946 r.p.m
Rated Frequency: 50 Hz
Rated Torque:1.5 kgf.m / 15Nm
Power factor (100% load): 0.79
Ratio of starting current to the: 5.0
Radio of starting torque: 2.3

Fig. 9. Efficiency & curves.

En la Fig. 9 se observa la curva de rendimiento del motor de

inducción 1SE0 106-6NB70, mostrando la eficiencia según la
carga que tenga, es decir; la capacidad del motor que tiene de
convertir la energía eléctrica en energía mecánica.

Fig. 7. Vista perfil de motor de inducción 1SE0 106-6NB70 marca SIEMENS.

Fig. 10. Currents vs load curve.

En la Fig. 10 se observa el comportamiento (curva) de la

corriente con respecto a la carga que tiene el motor hasta que
este llega a su salida nominal.

Fig. 8. Vista frontal de motor de inducción 1SE0 106-6NB70 marca SIEMENS

Las dimensiones del motor 1SE0 106-6NB70 se observan en

las Fig. 7 y 8, con un peso total de 11.6 kg.
5

Fig. 11. Speed torque curve.
En la Fig. 11 se observa el comportamiento del torque con
relación a la velocidad síncrona, a esto se le conoce como curva
par del motor, esta muestra el momento de torsión-velocidad.
G. Variador de frecuencia
Un variador de frecuencia por definición es un regulador
industrial que se encuentra entre la alimentación energética y el
motor. La energía de la red pasa por el variador y regula la
energía antes de que ésta llegue al motor para luego ajustar la
frecuencia y la tensión en función de los requisitos del
procedimiento.
Un variador de frecuencia por definición es un regulador
industrial que se encuentra entre la alimentación energética y el
motor. La energía de la red pasa por el variador y regula la
energía antes de que ésta llegue al motor para luego ajustar la
frecuencia y la tensión en función de los requisitos del
procedimiento.
El variador de frecuencia regula la velocidad de motores
eléctricos para que la electricidad que llega al motor se ajuste a
la demanda real de la aplicación, reduciendo el consumo
energético del motor entre un 20 y un 70%.[10]
Fig. 12. Variador de frecuencia.
H. Tacómetro digital con láser
El tacómetro por láser es un medidor digital o mecánico,
alimentado por batería y sin contacto que puede ser utilizado por
láser incorporado o con adaptadores mecánicos. El tacómetro
por láser digital óptico es ideal para la determinación de las
revoluciones de máquinas, piezas y equipos (motores y
transmisiones por correa). La medición del tacómetro sin
contacto se realiza con la ayuda de una banda reflectante que se
pega en la parte giratoria y que refleja el láser. [12]
● Revoluciones (r.p.m)
● Velocidad de superficie (m/min)
● Número de revoluciones (contador)
● Frecuencia (Hz)
● Longitud (m, In, FT, Yd)
● Adaptadores para mediciones mecánicas [12]
Ficha técnica del tacómetro por láser PCE-DT 65
● Rango de medición láser-óptico 2 ... 99999 r.p.m.
● Rango de medición mecánico 2 ... 20000 r.p.m
● Resolución 0,1 r.p.m. en el rango 2,0 ... 9999,9 r.p.m 1
r.p.m. en el rango 10000 ... 99999 r.p.m.
● Precisión ± 0,05 % del valor de medición de
revoluciones ±1 dígito.
● Distancia de medición 50 ... 500 mm.
● Memoria 10 valores de medición. [12]
I. Arduino
Arduino es una plataforma de electrónica de código abierto
basada en hardware y software fácil de usar. Las placas Arduino
pueden leer entradas (luz en un sensor, un dedo en un botón o
un mensaje de Twitter) y convertirlo en una salida, activar un
motor, encender un LED y publicar algo en línea. Puede decirle
a su tablero qué hacer enviando un conjunto de instrucciones al
microcontrolador en el tablero. Para hacerlo, utiliza el lenguaje
de programación Arduino (basado en el cableado) y el software
Arduino (IDE) basado en el procesamiento. [13]
Fig. 13. Arduino Leonardo.
Como se ve en la Fig.22, la referencia que se usará es
Arduino Leonardo que tiene las siguientes características:
6
 Microcontrolador: ATmega32u4
Tensión de funcionamiento: 5V B. Resultados
Alimentación recomendada: 7-12V Con estos datos suministrados por el fabricante se hace uso
Pines I/O Digitales: 20 de la herramienta Simulink para determinar los parámetros del
Canales PWM: 7 motor (observar Fig. 15).
Entradas analógicas: 12
Corriente Máxima de los pines I/O: 40 mA
Corriente Máxima de los pines 3.3V: 50 mA
Memoria Flash: 32 KB (4 KB usados para el bootloader)
SRAM: 2.5 KB
EEPROM interna: 1 KB
Velocidad: 16 MHz. [12]

J. IDENT Fig. 14. Simulación del motor de inducción en Simulink.

El IDENT Toolbox, para MATLAB es un módulo que
permite efectuar muchas tareas que son necesarias en el
desarrollo de la identificación de sistemas. Algunas de las
funciones de este módulo tienen como argumentos de
entrada y de salida los datos medidos o simulados y al
modelo estimado en un formato especial. [14]

K. Función de transferencia
Es una expresión matemática que caracteriza las relaciones
de “Entrada – Salida” de sistemas lineales invariantes en
el tiempo. Se define como la relación de la trasformada de
Laplace de la salida (función respuesta), a la transformada
de Laplace de la entrada (función excitadora), bajo la
suposición de condiciones iniciales cero. [15]

V. METODOLOGÍA
A. Actividades
A continuación, se explicará cada una de las actividades a
realizar para desarrollar el modelamiento del bloque planta para
el sistema de control PID de velocidad de un motor de inducción
trifásico:
1. Identificar la planta del sistema de control PID de velocidad
de un motor de inducción trifásico.
1.1. Realizar la simulación de la planta del sistema de control
PID de velocidad de un motor de inducción trifásico en
Simulink. Fig. 15. Cálculo parámetros.
2. Identificar las señales de entrada y salida del bloque planta
del sistema de control PID de velocidad de un motor de Para entender mejor el comportamiento del motor de
inducción trifásico. inducción seleccionado se procede a simularlo y mirar las
2.1. Realizar la tabla de los datos obtenidos de la señal de variables de interés.
entrada y salida del bloque planta.
2.2. Graficar la tabla obtenida en la actividad 2.1.
3. Calcular la función de transferencia del bloque planta del
sistema de control PID de velocidad de un motor de
inducción trifásico.
4. Analizar el comportamiento de la función de transferencia
del bloque planta para el sistema de control PID velocidad
de un motor de inducción trifásico.
5. Validad la función de transferencia del bloque planta para el
sistema de control PID velocidad de un motor de inducción
trifásico.
7
 Fig. 18. Velocidad en rpm del motor de inducción con una carga de 20 Nm

En la Fig. 18. Se observa que el motor llego a un poco menos

Fig. 16. Corriente en el estator con una carga de 20 Nm.
Como se observa en la Fig. 16 la corriente en estator del
motor en los primeros instantes aumenta para dale más fuerza al
motor para vencer el torque que opone resistencia, tardando
0.42 segundos en estabilizarse.
de su velocidad nominal (946 rpm) esto debido a que la carga
es mayor a la carga nominal del motor que es de 15 Nm, sin
embargo, llega bastante rápido a la velocidad máxima con esa
carga. Se repite el procedimiento anterior con la carga máxima
que puede mover el motor para nuevamente observar su
comportamiento.

Fig. 19. Corriente en el estator con una carga de 29 Nm.

Fig. 17. Torque electromagnético en el motor de inducción con una carga de 20 Nm.

Como se observa en la Fig. 17 se ve reflejado el torque que

tiene que vencer el motor, es decir, la carga a la cual está
sometida el motor y como se requiere de una mayor fuerza
magnética al principio para vencer el momento de inercia y
como para poder mantener esta fuerza el motor tiene un mayor
consumo de corriente, sin embargo, se estabiliza bastante rápido
como se observa en la Fig. 16.
Fig. 20. Torque electromagnético en el motor de inducción con una carga de 29 Nm.

8
 Fig. 21. Velocidad del rotor con una carga de 29 Nm.

A diferencia de cuando tiene una carga de 20 Nm al tener una

carga de 29 Nm (observar Fig. 18), la velocidad se reduce a 842 Fig. 23. Curva par velocidad 50 Hz y 60 Hz.
rpm llegando a una reducción del 8% respecto a la velocidad
En la figura 22 podemos ver el cambio que tiene el motor al
nominal del motor.
trabajar a con una frecuencia de 50 a diferencia de una de 60
donde el torque que puede tener es menor y la velocidad para
sostener un mismo torque es diferente.
El funcionamiento de la planta se ve expuesto a
perturbaciones, es decir se ingresa una señal de referencia que
es la velocidad a la cual debe ir el motor, es de esperarse que el
motor busque esta referencia y por lo tanto sea la misma
velocidad que el de referencia, pero esta es afectada por la carga
que esta acoplada al motor por lo tanto afecta la señal de salida
(velocidad), por esta razón se debe corregir esta perturbación
aumentando o disminuyendo la frecuencia para aumentar o
disminuir la velocidad del motor para que sea igual que el de la
referencia.
Se procede a extraer los datos con la herramienta To
Workspace de la simulación hecha en Simulink que se muestra
en la figura 24 con una carga de 10 Nm.

Fig. 22. Curva par velocidad.

Como se observa en la Fig. 22, se observa la curva par

velocidad realizada en Matlab con los parámetros simulados del
motor para realizar comparaciones del comportamiento según
la frecuencia como se observa en la Fig. 23 con dos frecuencias
diferentes.

Fig. 24. Simulación planta de un sistema de control PID de velocidad de un motor de

inducción trifásico.
9
 Estos datos son exportados al Workspace de Matlab (ver
figura) en donde se usó la herramienta IDENT para determinar
la función de transferencia de la planta.

Fig. 25. Variables de interés en el Workspace de Matlab.

Se ingresa los datos de entrada y salida de la planta las cuales

son Frecuencia y velocidad como se observa en la figura 26, a
su vez se ingresa el tiempo de muestro de los datos obtenidos de
la simulación de la figura 24.
Fig. 27. Ventana de Transfer Funtion Models.

En la figura 27 se ve la ventana de Transfer Funtion Models,

en donde se establece el orden de la función de transferencia,
los ceros del mismo obteniendo la siguiente ecuación:

42313.7075
𝐹𝑑𝑡𝑃 = 𝑃(𝑆) =
𝑠2 + 91.07𝑠 + 2207 (1)

Fig. 26. Ingreso de datos.

Fig. 28. Polos de la función de transferencia de la planta.

Se determinó la relación de polos y ceros de la función de
transferencia de la planta, teniendo en cuenta la relación de
Como se observa en la figura 28 la función de transferencia
simplicidad y exactitud esto con la finalidad de ayudar al
de la planta consta de dos polos que se encuentran en el
análisis de la función de transferencia obtenida, a continuación,
semiplano izquierdo del plano complejo s los cuales son:
se muestra la ventana de trabajo para determinar la función de
transferencia de la planta.
𝑆1 = −45.535 + 11.5569𝑖
𝑆1 = −45.535 − 11.5569𝑖
10
 Lo cual permite observar el comportamiento de la función de
Esto permite establecer que la función de transferencia es transferencia es el deseado, sin embargo se procede a la
estable. validación de esta, para ello se realiza una comparación entre el
modelo inicial (Simulación) y el modelo obtenido (función de
transferencia), se exportaron los datos de la señal de entrada y
salida de la planta a Excel para determinar punto a punto cada
uno de los datos obtenidos, es decir, se obtuvieron de los valores
de frecuencia [HZ] y velocidad [rpm] con un tiempo de
muestreo de 0.067s, obteniendo 4107 datos para cada uno de
estas variables, para la simulación como para la función de
transferencia.

Fig. 31. Comparación de la función de transferencia de la planta y la simulación de la

planta .
Fig. 29. Comando step sobre la función de transferencia planta.

Como se observa en la figura 29 se hace uso del comando

step sobre la función de transferencia de la planta con la
finalidad de observar el comportamiento de la función de
transferencia cuando en su entrada tiene un escalón unitario, es
decir, permite ver la respuesta al escalón unitario, esto permitirá
más adelante establecer que características debe tener el
controlador.

Fig. 32. Respuesta de la función de transferencia a una entrada de 50 Hz.

Después de obtener los errores se analizó cuáles eran los

errores en donde la función de transferencia sobrepasaba a la
señal de referencia, cuando se encontraba por debajo, el
promedio de estos errores y el error en estado estable,
obteniendo la siguiente tabla:

TABLA 1
Errores de la función de transferencia
de la planta
Error máximo por
2,82797293 %
encima
Fig. 30. Comando stepinfo sobre la función de transferencia de la planta.
Error máximo por
-1,4465077 %
A su vez se utiliza el comando stepinfo sobre la función de debajo
transferencia, el cual proporciona que: Error mínimo 0,00405388 %
Tiempo de asentamiento: 0.1167 Error promedio 0,53527185 %
Sobrepaso: 0
Pico: 19.1643
Tiempo donde ocurre el pico: 0.1911
11
 Como se observa el error máximo que se posee es de 2.82%
que corresponde a los transitorios antes de llegar a la respuesta
en estado establece igual forma dentro de estos transitorios se
encuentra un valor por debajo del valor de referencia el cual
tiene asociado un error del 1.44%, después que la señal de salida
de la función de transferencia llega a la respuesta en estado
estable se tiene un error del 0.00405% con respecto a la señal de
referencia, lo cual permite establecer que el comportamiento de
la función de transferencia consecuente con el comportamiento
de la simulación de la cual se inició.
3. Establecer un control PID al modelo del motor de inducción
trifásico acoplado a una carga variable automática.
3.1. Establecer la combinación de las acciones proporcionales,
integrales y derivadas para el control PID del sistema.
3.2. Validación del sistema con el sistema de control.
4. Validar el sistema de control de velocidad de un motor de
inducción trifásico acoplado a una carga variable automática
4.1. Calcular el error (hasta donde sea adecuada).
4.2. Correcciones del modelo del sistema de control.
4.3. Entrega del trabajo final.

VII. ALCANCES Y LIMITACIONES

VI. CRONOGRAMA A. Alcances
TABLA 2 ● Reduce el consumo de energía
● Mover una carga de 0Nm a 29 Nm
Obs Semanas
Act.
Esp. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 # 11 # # # 15 # 17
B. Limitaciones
1.1 x ● El rango de velocidad del motor está limitado por las zonas
1.2 x de funcionamiento de campo debilitado
1.3 x ● Cambios muy bruscos en la pérdida de carga por efecto de
1.4 x velocidad de embalamiento.
1.5 x x ● El par durante la aceleración no puede ser el par máximo
1
1.6 x por la corriente generada en el estator
1.7 x x
1.8 x
1.9 x x VIII. PRESUPUESTO
1.10 x x
2.1 x x x TABLA 3
2.2 x x
2 Cotización
2.3 x
2.4 x Precio
3.1 x x x Cant. Materiales Total
3 unitario
3.2 x x x Motor Type:
4.1 x x x x 1 1SE0 106- $ 608.862 $ 608.862
4 4.2 x x x x x 6NB70
4.3 x x x x x x x x x x x x x x x x
Variador de
1 $ 411.300 $ 411.300
frecuencia
1. Desarrollar el modelo matemático de un motor de inducción
1 Tacómetro $ 120.000 $ 120.000
trifásico.
1.1. Investigación de la planta. cable AWG
1 $ 11.600 $ 11.600
1.2. Investigación de materiales. calibre 10
1.3. Cotización. breaker trifásico
1 $ 32.000 $ 32.000
1.4. Análisis de variables de entrada y salida. 5A
1.5. Entrega anteproyecto. 1 Arduino $ 20.000 $ 20.000
1.6. Toma de datos. Subtotal $ 1.203.762
1.7. Tabla de datos. Iva (19%) $ 228.715
1.8. Revisión de datos.
Costos (materiales) $ 1.432.477
1.9. Graficar los datos de la tabla.
1.10. Modelamiento matemático. Horas laborales [h] 48
2. Analizar en tiempo y frecuencia el modelo obtenido del motor Costo (mano de obra total) $ 877.803
de inducción trifásico.
Total $ 2.310.280
2.1. Utilización de herramientas matemáticas.
2.2. Parametrizar la planta.
2.3. Validación de la planta.
2.4. Entrega avance 1.

12
 IX. CONCLUSIONES [12] P. C. E. Ib and C. Mayor, “Tacómetro por láser PCE-
• Mediante la herramienta IDENT de Matlab, y una DT 65,” pp. 542–544.
correcta toma de datos, se logro la identificación de [13] Arduino, “What is Arduino?,” 2020.
la función de transferencia de la planta. https://www.arduino.cc/en/Guide/Introduction.
• Al obtener los polos en el semiplano izquierdo, se
concluye que la función de transferencia es estable [14] M. A. Golato, “Función transferencia 1,” Univ. Nac.
y se podrá utilizar para la continuación del Tucumán, pp. 1–30, 2015, [Online]. Available:
desarrollo del proyecto. https://catedras.facet.unt.edu.ar/sistemasdecontrol/w
p-
content/uploads/sites/101/2015/12/CL03_Función_T
X. REFERENCIAS
ransferencia_Modelado_y_análisis_de_sistemas_201
[1] M. A. Gómez, «De la realidad a las matemáticas:
5.pdf.
¿Qué es el modelado matemático?,» PRISMA LA
[15] “TESIS PREVIA A LA OBTENCIÓN DEL TITULO
VISTA, [En línea]. Available:
DE INGENIERO EN ELECTRÓNICA Y
https://prismalavista.com/2016/03/06/de-la-realidad-
CONTROL Quito, Marzo de 1996,” 1996.
a-. [Último acceso: 8 Mayo 2020].
[2] L. Alpi, «Artículo: Control PID: rompiendo la barrera
del tiempo,» NOVUS, 02 12 2019. [En línea].
Available:
https://www.novusautomation.com/site/default.asp?I
dioma=34&TroncoID=053663&SecaoID=0&Subsec
aoID=0&Template=../artigosnoticias/user_exibir.asp
&ID=638091#. [Último acceso: 8 Mayo 2020].
[3] Universidad Nacional de Quilmes, «Automatización
y Control Industrial,» Marzo 2002. [En línea].
Available: https://www-
eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apunt
es/PID.pdf. [Último acceso: 8 Mayo 2020].
[4] ECURED, «Control derivativo,» [En línea].
Available:
https://www.ecured.cu/Control_derivativo. [Último
acceso: 9 Mayo 2020].
[5] S. J. Chapman, de MÁQUINAS ELÉCTRICAS, Quinta
ed., P. E. R. Vázquez, Ed., México, Mc Graw Hill,
2012, pp. 231-233.
[6] P. Santiago and S. Caldas, “Motor Asìncrono con
rotor de ‘ Jaula de ardilla ,’” pp. 1–7, 2018.

[7] S. S. Matlab, “ETSETB. MATLAB. Fundamentos y/o

Aplicaciones,” Matlab, Stateflow Simulink, pp. 1–21,
2008.
[8] MathWorks, “Simscape.” 2020, [Online]. Available:
https://la.mathworks.com/products/simscape.html.
[9] MathWorks, “Specialized Power Systems.” 2020,
[Online]. Available:
https://la.mathworks.com/help/physmod/sps/speciali
zed-power-systems.html.
[10] MathWorks,
“Power_AsynchronousMachineParams.” 2020,
[Online]. Available:
https://la.mathworks.com/help/physmod/sps/powersy
s/ref/power_asynchronousmachineparams.html.
[11] ABB, “Qué es un variador de frecuencia: Definición,
cómo funciona, características y ventajas,” 2020.
https://new.abb.com/drives/es/que-es-un-variador.

13