Tema 13: Sensores de

Velocidad, Posición y
Aceleración
Angular vs. lineal

●
Al medir variables como velocidad, posición o
aceleración, se debe tomar en cuenta si el
movimiento de la variable es angular o lineal.
●
Es angular cuando se puede describir en términos
de ángulo.
●
Es lineal si presenta solamente movimiento
rectilíneo.
Angular vs. lineal
Sensores más utilizados
Potenciómetros

●
El cambio en la resistencia se relaciona con la
posición de un objeto, ya sea lineal o angular.
●
Para determinar dónde se encuentra el elemento
móvil, se hace uso del divisor de voltaje.
●
Para relacionar el voltaje de salida y la posición de
un determinado objeto, se acopla mecánicamente
el elemento móvil del potenciómetro al objeto.
Potenciómetros
Tipos de potenciómetros

●
Movimiento angular: lineal, logarítmico, una vuelta,
multivuelta, con eje dual.
●
Movimiento lineal: deslizador simple, deslizador
dual.
●
Fabricación: bobinas, películas de carbono,
plásticos conductores, películas metálicas, cermet.
Encoders ópticos

●
Generalmente se componen de un emisor o fuente
de luz, un receptor (fotodiodo o fototransistor), y un
disco ranurado situado entre el emisor y el receptor,
acoplado mecánicamente al eje de rotación o
movimiento.
●
El disco ranurado está compuesto por n ranuras
transparentes.
Encoders ópticos
Encoders ópticos

●
Cuando el disco gira, a través del par emisor–
receptor se produce una señal alternante, cuya
frecuencia es proporcional a la velocidad del eje.
●
La resolución de éste tipo de encoder óptico se
puede calcular mediante la relación:

πD
Res=
2 ar
Res : resolución
D : diámetro del disco
ar : ancho de cada ranura
Encoder óptico incremental

●
Permite detectar el sentido de avance del eje.
●
Requiere al menos de dos pares de emisor-
receptor, los cuales deben estar desfasados un
cierto número de ranuras y/o un cuarto de ranura;
así, cuando el eje gira en sentido horario, la señal
del primer par emisor-receptor estará adelantada
un cuarto con respecto a la señal del segundo par;
cuando el giro es antihorario, la señal del segundo
par estará adelantada.
Encoder óptico incremental
Encoder óptico incremental

●
Se suele incluir una ranura adicional para indicar el
momento cuando el eje ha dado una vuelta
completa, para determinar una posición inicial.
Adicionalmente, permite determinar cuántos pulsos
se generan antes de dar una vuelta completa.
●
Es posible determinar la velocidad angular del eje,
su posición y su sentido de giro.
Encoder óptico incremental
Encoder absoluto

●
El disco tiene varias bandas dispuestas de forma
concénctrica, codificadas en código binario ó
código Gray.
●
A cada banda le corresponde un par emisor-
receptor.
●
De acuerdo a la posición del disco, los pares
emisor-receptor estarán frente a un sector opaco o
transparente, que equivale a un código de salida,
equivalente a la posición del eje.
Encoder absoluto
Encoder absoluto

●
En el código Gray
solamente cambia un
bit entre dos
posiciones
consecutivas.
●
Se considera más
confiable.
Encoder absoluto

●
Cada posición de la salida del encoder corresponde
a una posición del eje. Esta posición se mantiene
incluso si hay una pérdida de alimentación.
●
Se requieren varias (n) líneas de lectura.
●
La resolución depende de la cantidad de líneas de
lectura.

2π
Res= n
2
n : númerode bits del encoder
Encoder magnético

●
Utiliza un sensor basado en el efecto Hall.
●
Existen dos configuraciones.
●
En una se coloca un imán permanente en el eje de
medición, y el sensor Hall queda fijo. Cada vez que
el imán pasa frente al sensor Hall, se produce un
cambio de estado, y la frecuencia de ese cambio es
proporcional a la velocidad de rotación del eje.
Encoder magnético
●
Imán móvil
Encoder magnético

●
En la otra configuración, el imán y el sensor están
fijos, y entre ellos se coloca un disco ranurado.
Cada vez que el disco pasa por una ranura, el
sensor registra un cambio de estado, que genera
una señal digital que describe el estado del eje.
●
Estos encoders son más difíciles de implementar
que los ópticos debido a que el sensor Hall es muy
sensible al ruido magnético.
Encoder magnético
●
Imán y sensor fijos
Encoders óptico y
magnético lineales
●
Tanto los encoders ópticos como los magnéticos
tienen aplicaciones en la determinación de la
posición lineal.
●
Su uso es mucho más extenso en aplicaciones
para determinación de posición angular.
Encoders óptico y
magnético lineales
Sensor inductivo

●
Los sensores inductivos son una clase especial de
sensores que sirve para detectar materiales
ferrosos.
●
Se usan tanto para aplicaciones de
posicionamiento como para detectar la presencia o
ausencia de objetos metálicos ferrosos en un
determinado contexto.
Sensor inductivo

●
Los sensores de proximidad inductivos contienen
un devanado interno. Cuando una corriente circula
por el mismo, se genera un campo magnético.
●
Cuando un metal ferroso se acerca al campo
magnético generado por el sensor de proximidad,
éste es detectado.
Tacogeneradores

●
Transductor entre la velocidad de un eje y un
voltaje proporcional.
●
Entrega una salida de voltaje analógica, a
diferencia de los encoders, que entregan una salida
digital.
●
La magnitud de voltaje inducido en una bobina
depende de la velocidad de rotación que tenga un
elemento ferromagnético dentro de un campo
magnético.
Tacogeneradores

●
Requiere de un imán que genera un campo
magnético fijo, mientras una rueda dentada
acoplada al eje de rotación, gira en medio del
campo magnético, produciendo una corriente
proporcional al giro del motor, la cual circula a
través de la bobina, donde se acoplan unas
escobillas, de manera que la salida del sensor es
una variación de voltaje, presente en las escobillas.
Tacogeneradores
Tacogeneradores

●
La salida es alternante. Su valor es máximo cuando
la reluctancia entre la bobina y la rueda dentada
sea mínima, que ocurre cuando un diente de la
rueda está frente a la bobina, y disminuirá cuando
el diente se aleja de la bobina, ya que aumenta la
reluctancia del circuito.
Tacogeneradores

●
Dado que el voltaje presente es proporcional a la
velocidad angular, esta puede obtenerse de la
amplitud o de la frecuencia de la señal de voltaje.
●
Son sumamente susceptibles a las vibraciones del
sistema a medir.
●
Tienen baja resolución a bajas velocidades de giro.
●
Requiere el cambio de escobillas.
LVDT

●
LVDT (Linear Variable Diferential Transformer) –
transformador diferencial de variación lineal. Se
basan en el principio de inductancia variable.
●
Se usan para medir desplazamiento lineal, con una
resolución "infinita".
●
Son altamente confiables y robustos.
LVDT

●
Utilizan una serie de bobinas, generalmente tres:
una primaria y dos secundarias; y un núcleo
permeable que se encarga de relacionar el
movimiento lineal con una variación en la
inductancia de las bobinas.
LVDT
LVDT

●
La bobina primaria es alimentada con un voltaje AC
(Vin); por inducción este voltaje está presente en las
dos bobinas secundarias.
●
Las bobinas secundarias se conectan de tal forma
que la salida del dispositivo será la diferencia entre
los voltajes presentes en cada una (Vout).
LVDT

●
Cuando el núcleo se encuentra en la posición
central, el voltaje de salida es cero.
●
Si el núcleo se desplaza en un sentido, el voltaje
presente en una de las bobinas se incrementará,
mientras que en la otra disminuirá.
GPS

●
GPS (Global Positioning System) – sistema de
posicionamiento global.
●
Entrega información de altitud, latitud, longitud y
velocidad del elemento receptor, además de fecha
y hora en formato UTC, número de satélites
disponibles, etc.
●
Es operado por una serie de satélites llamado
constelación.
GPS

●
Se basa en mediciones de tiempo y la posición
conocida de los satélites, los cuales tiene relojes
atómicos muy estables que se sincronizan unos
con otros y con relojes en tierra. Asimismo, la
posición de los satélites se conoce con gran
precisión. Los receptores GPS también tienen
relojes, pero son menos estables y menos precisos.
GPS

●
Cada satélite transmite continuamente una señal de
radio que contiene la hora actual e información de
su posición. El retardo entre el momento en que el
satélite transmite una señal y el momento en que
ésta es recibida por el receptor, es proporcional a la
distancia entre el satélite y el receptor.
GPS

●
Un receptor GPS monitorea múltiples satélites y
resuelve ecuaciones para determinar su posición
precisa y su desviación del tiempo real. Se requiere
que el receptor tenga visibles cuatro satélites como
mínimo, para que pueda calcular cuatro cantidades
desconocidas – tres posiciones de coordenadas y
desviación de reloj del tiempo del satélite.
GPS

●
En las aplicaciones militares y topográficas la
triangulación tiene un orden de centímetros.
●
En las triangulaciones para propósito general, el
error es mayor a un metro.
●
La información que entrega un GPS de propósito
general usa distintos protocolos, como SC-14,
RINEX, NGS-SP3 y NMEA, siendo éste último el
más utilizado.
Cadena NMEA

●
Es un paquete que se transmite serialmente, a una
velocidad usualmente de 9600 bps. El paquete está
formado por caracteres, donde cada caracter tiene
un significado.
Cadena NMEA

●
El inicio de trama será: $.
●
Identificador de código para GPS: GP
●
Tipo de enunciado:
●
GGA, GSA, GSV, RMC, VTG.
●
La información depende del enunciado, campos
separados por comas.
●
Check sum: campo característico de la cadena.
Cadena NMEA

●
$GPGGA, 064951.000,
2407.1256,N,2116.4438,E,1,8,0.95,39.9,M,17.8,M,*
65
●
GGA: Hora (hhmmss.sss), latitud (ggmm.mmmm),
N/S, longitud (ggmm.mmmm), E/O, fix (0: no
disponible, 1: disponible, 2: diferencial), satélites
usados, HDOP, altitud, unidades, separación
geoidal, unidades, check sum.
GPS

●
Funcionamiento limitado en espacios cerrados o en
presencia de edificios y árboles.
●
Dependiendo del estado en que se encuentre
(iniciando o ya en funcionamiento), puede tardar
segundos o varios minutos hasta tener la
información disponible.
Acelerómetros

●
En aplicaciones estáticas, se usan para determinar
la inclinación de un objeto y también su vibración.
●
En aplicaciones dinámicas, se usan para
determinar la aceleración traslacional de un objeto
(caídas, golpes).
Acelerómetros

●
Pueden estar basados en principios de
transducción piezoresistivo, piezoeléctrico o
capacitivo.
●
Independientemente del tipo de transducción, el
sensor tiene una salida lineal.
●
Consiste de una masa móvil que al percibir
aceleración externa, genera un desplazamiento
proporcional al cociente entre la fuerza aplicada y
su rigidez asociada.
Piezoeléctrico
Piezoresistivo y capacitivo
Capacitivo - MEMS

●
MEMS - Microelectromechanical Systems
Acelerómetros

●
Los acelerómetros capacitivos han ido desplazando
poco a poco a los piezoeléctricos y piezoresistivos,
por su facilidad de montaje y su baja dependencia
a la temperatura.
●
Los acelerómetros capacitivos pueden tener una
salida analógica o digital.
Medición de inclinación
Giroscopios (MEMS)

●
Son una clase de giroscopios que se imprimen en
placas de circuitos usando fotolitografía.
●
Existen varios tipos, pero todos se basan en el
mismo principio, de un objeto que vibra mientras
está sometido a una rotación.
●
Poseen algún tipo de componente que oscila, a
partir del cual, se puede detectar la aceleración y el
cambio de dirección.
Giroscopios (MEMS)

●
Debido a la ley de la conservación del movimiento,
un objeto que vibra trata de mantener la vibración
en el mismo plano, y cualquier desviación
vibracional se puede usar para determinar un
cambio en la dirección de movimiento.
●
Estas desviaciones son causadas por la fuerza de
Corolis, que es otrogonal al objeto que vibra.
Giroscopio

●
La arquitectura más
utilizada es un par de
masas con
movimiento lineal de
vaivén en sintonía
(oscilación).
Giroscopio

●
Al igual que los acelerómetros capacitivos, las
masas móviles constituyen los electrodos de los
capacitores.
●
La variación de desplazamiento y, por tanto, de
capacitancia, debida a la fuerza Coriolis presente
en cada masa, empuja a cada una en direcciones
opuestas, debido a que la dirección de la velocidad
es opuesta. La variación de capacitancia es
proporcional a la velocidad angular aplicada.
Giroscopio

●
Tienen salida lineal proporcional a la velocidad
angular.
●
La salida puede ser analógica o digital.
Integrados

●
ADXL335 - acelerómetro con salida analógica de
tres ejes.
●
ADXL345 - acelerómetro con salida digital de tres
ejes.
●
Existen dispositivos que integran tres
acelerómetros y tres giroscopios (uno para cada
eje) en un solo dispositivo (MPU-6500, MPU-6050).
Práctica

●
Utilizando el componente MOTOR-ENCODER de
Proteus, y un microcontrolador, medir la cantidad
de pulsos por segundo, las revoluciones por minuto
y la dirección de giro del motor. Mostrar los datos
en el terminal serial.
Referencias

●
Leonel Corona, Griselda Abarca, Jesús Mares.
Sensores y Actuadores. Aplicaciones con Arduino.