INFORMES DE INVESTIGACIÓN

Análisis cinemático y desempeño de robots

articulados para procesos de soldadura
Una estrategia para evaluación de robots en tareas de soldadura
basada en funciones de costo y modelado cinemático

POR C.A.Y. HERVERT-CANO, A. RODRÍGUEZ-LIÑÁN, L.M. TORRES-TREVIÑO, Y R.E. DE-LUNA-ALANÍS

y planeación de movimientos del ro-

RESUMEN bot, los cuales dependen del tipo de
proceso de manufactura. Los paráme-
Los robots articulados son de amplio uso en los diferentes procesos industriales, parti­ tros de soldadura incluyen, por ejem-
cularmente para las tareas de manipulación y soldadura. Este trabajo aborda una es­ plo: material de aporte, gases de pro-
trategia para la evaluación de robots articulados para tareas específicas de soldadura. tección, tipo de alambre y su velocidad
Mediante el empleo de índices cinetostáticos y de límites articulares, se evalúa a cada de alimentación (Ref. 2). La planeación
robot y se indica cual ejecuta una trayectoria de tarea específica con mejor desempe­ de la trayectoría del robot debe especi-
ño. Se presenta un caso de estudio de robot industrial en pruebas experimentales y
ficar la posición y orientación de la an-
dos casos de robots comerciales en simulaciones.
torcha y su acceso a las áreas de solda-
do (Refs. 3, 4, 5). Frecuentemente,
este proceso se realiza basado en cono-
PALABRAS CLAVES cimientos empíricos especializados de
la tecnología de soldadura y programa-
Cinemática de robots • Índices de desempeño • Algoritmos evolutivos • ción de robots. Por otro lado, debido a
Procesos de soldadura que existe una gran diversidad de ro-
bots comerciales con diferentes pará-
metros dimensionales y estructuras
motriz. Para 2012, aproximadamente mecánicas (como antropomórficos, ci-
Introducción líndricos, esféricos, y SCARA, entre
77% de los robots industriales se usa-
En las últimas décadas, la mayoría ban en soldadura, ensamble y manu- otros), es difícil saber a priori cuál ro-
de los procesos de soldadura se han au- factura en este sector industrial en el bot realizará cierto proceso de solda-
tomatizado mediante el empleo de ro- mundo. A nivel mundial hasta 2010, el dura con mejor desempeño y eficacia;
bots para realizarlos en menor tiempo, primer lugar de aplicaciones de robots para lo cual también se requiere índi-
con mejor calidad y productividad. Sin industriales en procesos de soldadura ces o funciones de costo para calificar
embargo, aún no es un proceso com- pertenecía a soldadura por puntos el desempeño de cada robot.
pletamente optimizado debido a que (spot resistance welding) con 53%; el
los robots son dificiles de programar y segundo lugar era para soldadura por Alcance
operar cuando se requiere satisfacer arco eléctrico (arc welding) con 43%;
muchos puntos en trayectorias com- mientras que el tercer sitio era para En este trabajo se propone un algo-
plejas, y cuando hay constantes cam- soldadura por láser con 1%. Otros pro- ritmo basado en índices de desempeño
bios de producto a soldar, debido al cesos de soldadura (como por gas, cinemáticos y de límites articulares, así
tiempo y experiencia profesional que plasma y ultrasónica) abarcan el 1%, y como en el modelado cinemático para
se requiere para su programación. el resto son procesos como soldadura la evaluación y análisis de la “mejor”
Según datos de la Federación Inter- fuerte (brazing) y otros no clasificados estructura y parámetros dimensiona-
nacional de Robótica (IFR, por sus si- (Ref. 1). les de robots articulados para algunas
glas en inglés), en los procesos de sol- La preparación de tareas de solda- tareas de soldadura. Se analizan casos
dadura ha prevalecido la aplicación de dura por arco con robots requiere pla- de estudio en simulaciones con dos di-
robots industriales, particularmente neación tanto del proceso de soldadura ferentes robots comerciales realizando
en países líderes en manufactura auto- en sí mismo como de la programación dos diferentes tareas de soldadura y

C.A.Y. HERVERT­CANO (hervertkno@gmail.com), A. RODRÍGUEZ­LIÑÁN (angel.rodriguezln@uanl.edu.mx), y L.M. TORRES­TREVIÑO

(luis.torres.ciidit@gmail.com) están en la Universidad Autónoma de Nuevo León, UANL, FIME, Av. Universidad S/N Ciudad Universitaria, San Nicolás
de los Garza, Nuevo León, C.P. 66451 México. R.E. DE­LUNA­ALANÍS (rdeluna@relbac.com) está en el Centro de Innovación y Desarrollo Tecnológico
en Soldadura, CIDTS, Ave. Industriales del Pte. 1050, Santa Catarina, Nuevo León, C.P. 663650, México.

OCTUBRE 2016 / WELDING JOURNAL EN ESPAÑOL 65

INFORMES DE INVESTIGACIÓN
Fig. 1 — Los cuatro diferentes modos de transferencia del metal. (Ref. 6)
utilizando tanto el programa de com-
putadora MatLab® como el RobotStu-
dio® de ABB Ltd. Además se hicieron
pruebas experimentales con un robot
industrial de Panasonic Corporation.
El resto del trabajo se organiza
como sigue: primero, se presentan pre-
liminares de procesos de soldadura. Le
sigue una sección de bases de análisis
cinemático, y se explica un algoritmo
evolutivo para resolver la cinemática
inversa. Posteriormente, se presentan
índices de desempeño y una función
multiobjetivo para evaluar los robots
para tareas específicas. Finalmente, se
ilustran resultados de los casos de es-
tudio en tareas de soldadura y algunas
conclusiones.
Procesos de soldadura
La soldadura eléctrica por arco me-
tálico y gas de protección GMAW (gas
metal arc welding) se clasifica en dos
categorías dependiendo del tipo de gas
que se utilice como protección:
1. Soldadura MIG (metal inert gas)
El proceso MIG utiliza un gas inerte
para crear la atmósfera protectora
(puede ser argón [Ar], helio [He] o una
mezcla de ambos). La utilización de
helio produce cordones más anchos y
una penetración menos profunda que
la producida por el argón. Este proceso
de soldadura se emplea sobre aceros
inoxidables, aluminio y aleaciones
ligeras.
2. Soldadura MAG (metal active
gas)
El proceso MAG utiliza un gas acti-
vo para crear la atmósfera protectora
66 WELDING JOURNAL EN ESPAÑOL / OCTUBRE 2016
Fig. 2 — Distribución de voltaje arco eléctrico. (Ref. 6)
(puede ser dióxido de carbono [CO2] o
una mezcla de Ar-CO2). Utilizar CO2 al
100% se emplea como una opción más
económica para obtener una penetra-
ción más profunda sobre el acero, pero
es demasiado caliente para metales
más delgados. Al utilizar entre 15% y
25% de CO2 en la mezcla de Ar-CO2, se
obtiene una mejor visibilidad del baño,
un arco más suave, un mejor aspecto y
presentación del cordón; normalmente
se utiliza para soldar aceros de espeso-
res delgados.
Métodos de transferencia
La transferencia del metal en el arco
puede realizarse típicamente de cuatro
formas (Refs. 6 y 7), como se muestra
en la Fig. 1.
Dependiendo de los parámetros de
soldadura a utilizar, así como el tipo de
gas de protección, se pueden obtener
los cuatro métodos de transferencia:
1. Transferencia por cortocircuito.
Se obtiene este tipo de transferen-
cia cuando la corriente y el voltaje de
soldeo son bajos.
Los parámetros típicos oscilan en-
tre los voltajes de 16 V a 22 V e inten-
sidades de 50 A a 15 A. Este tipo de
transferencia se obtiene más fácilmen-
te con CO2, pero también se puede ob-
tener con la mezcla de Ar-CO2. Se reco-
noce porque el arco es corto, suele ha-
ber proyecciones y se produce un zum-
bido característico. Se utiliza para el
soldeo en posición vertical “sobre ca-
beza” y para el soldeo de espesores del-
gados o cuando la separación en la raíz
es excesiva.
2. Transferencia globular
Este tipo de transferencia no suele
tener aplicaciones tecnológicas por la
dificultad de controlar adecuadamente
el metal de aporte y porque suele pro-
vocar faltas de penetración y sobre es-
pesores elevados. Los parámetros típi-
cos de voltaje oscilan entre 20 V a 35 V
e intensidades de 70 A a 255 A, con
CO2 al 100%.
3. Transferencia por arco spray
La transferencia en rocío o spray se
puede aplicar prácticamente a cual-
quier tipo de material base pero no se
puede aplicar a espesores muy delga-
dos, ya que la corriente de soldeo es
muy alta y se consiguen grandes tasas
de depósito. Se obtiene con altas in-
tensidades y altos voltajes: con intensi-
dades de 150 A a 500 A y voltajes de
24 V a 40 V.
4. Transferencia por arco pulsado
La transferencia por arco pulsado es
una modalidad del tipo spray que se
produce por pulsos a intervalos regu-
larmente espaciados, en lugar de suce-
der al azar como ocurre con el arco
spray. La ventaja fundamental de este
método es la importante reducción de
calor aplicado que se produce con res-
pecto al método arco spray, lo cual se
traduce en la posibilidad de soldar cha-
pas delgadas (Ref. 7).
Parámetros de soldadura
En el proceso GMAW como todos
los procesos de soldadura, la aplicación
de un cordón de soldadura está sujeta
a parámetros que se deben respetar, ya
que influyen en forma directa en la ca-
 INFORMES DE INVESTIGACIÓN

Fig. 4 — Sección de cordones con diferentes veloci­

Fig. 3 — Sección de cordones con diferentes gases de protección. (Ref. 6) dades de desplazamiento. (Ref. 8)

Fig. 6 — Uniones más utilizadas en la soldadura. (Ref. 2)

es la velocidad de alimentación mayor -CO2

Fig. 5 — Efecto de la polaridad en la sol­
dadura. (Ref. 6)
lidad de la soldadura. Para obtener los
mejores resultados en el proceso, es
necesario conocer el efecto de cada va-
riable sobre las diversas características
o propiedades del proceso de soldadu-
ra. Estas variables no son indepen-
dientes, ya que el cambio de una de
ellas produce o implica el cambio de al-
guna de las otras. Algunas de estas va-
riables, a las que se denominan varia-
bles preseleccionadas, son:
Voltaje
El voltaje es regulable desde la má-
quina de soldar. Se transmite de forma
regular desde la fuente al alambre, sin
embargo, se distribuye entre la prolon-
gación del alambre y el arco de un
modo desigual. Aproximadamente el
90% de la energía se concentra en el
arco y el 10% restante en el alambre.
Por tanto, cuanto mayor sea la longi-
tud del arco mayor será el voltaje como
se muestra en la Figura 2.
Corriente
La corriente está muy relacionada
con la velocidad de alimentación del
alambre, de forma que cuanto mayor
es la intensidad. La tasa de depósito
también está muy relacionada con la
intensidad: cuanto mayor es la intensi-
dad más rápidamente se producirá la
fusión y, por tanto, incrementará su
deposición.
Longitud libre del alambre o
“stick­out”
El stick-out es la distancia desde el
tubo de contacto hasta el extremo del
alambre y está relacionada con la dis-
tancia entre el tubo de contacto y la
pieza a soldar. Esta variable tiene
suma importancia para el soldeo y en
especial para la protección del baño de
fusión. Cuando aumenta el extremo li-
bre del alambre la penetración, se hace
más débil y aumenta la cantidad de
proyecciones. Éstas pueden interferir
con la salida del gas de protección y
una protección insuficiente puede
provocar porosidad y contaminación
excesiva.
Gas de protección
El objetivo fundamental del gas de
protección es la de proteger al metal
fundido de la contaminación por la at-
mósfera circundante. Con un caudal de
gas muy bajo, la cantidad de gas de
protección es insuficiente, ocasionan-
do poros en la soldadura y chisporro-
teo. Un caudal de gas muy alto puede
formar turbulencias y formación de re-
molinos en el gas. Los gases más utili-
zados en el soldeo GMAW MIG/MAG
son:
-Ar + He
-Ar + CO2
-He + CO2
Dependiendo del tipo de gas de pro-
tección que se utilice, se obtienen dife-
rencias en las secciones de los cordo-
nes (Ref. 7; ver Fig. 3):
Velocidad de desplazamiento antor­
cha. En la Fig. 4 se muestra el resulta-
do de usar una velocidad de desplaza-
miento muy alta o muy baja.
Polaridad. En la Fig. 5 se muestra el
efecto que causa utilizar diferente po-
laridad en un cordón de soldadura.
Ángulo de desplazamiento de la an­
torcha. Existen diferentes tipos de
unión, donde dependiendo del tipo de
unión a realizar se modifican los ángu-
los de desplazamiento y los movimien-
tos a realizar a lo largo del cordón de
soldadura. En la Fig. 6 se muestran los
tres tipos de uniones más comunes
(Ref. 2).
Existen dos diferentes técnicas al
momento de realizar un cordón de sol-
dadura dependiendo del ángulo de ata-
que de la antorcha (Ref. 6), el cual se
refiere al ángulo que existe entre la
pistola de soldadura y la pieza:
Ángulo de empuje o directo. La técni-
ca de empuje o directa (Fig. 7) empuja
la soldadura con la punta de la antor-
cha, ocasionando que se genere un cor-

OCTUBRE 2016 / WELDING JOURNAL EN ESPAÑOL 67

INFORMES DE INVESTIGACIÓN

traslaciones relativas entre los siste-

mas coordenados Si-1 y Si; es decir, re-
presentar el movimento relativo de es-
labones entre ellos. Para robótica, una
transformación homogénea está dada
como
 i=1
iR
i=1 
Pi
i=1
iT = 
( 1)
0 1

 nx ox a x 
i=1 

donde i R = n y oy a y

n o a

 z z z
 px 
i=1 

y pi =  p y

Fig. 7 — Técnica de empuje o directa. Fig. 8 — Técnica de arrastre o inversa.
p

(Ref. 6) (Ref. 6)  z

son respectivamente la matriz de rota-

Fig. 9 — Parámetros DH para un eslabón giratorio. (Ref. 9)
dón de soldadura más ancho obtenien-
do poca penetración y poca acumula-
ción, esta técnica se utiliza para soldar
metales más delgados.
Ángulo de arrastre o inverso. La técni-
ca de arrastre o inversa (Fig. 8) arras-
tra la soldadura con la punta de la an-
torcha lo cual produce una soldadura
con profunda penetración y mayor
acumulación, además de obtener un
cordón más estrecho, esta técnica se
utiliza para soldar espesores más
gruesos.
Procedimiento de análisis
cinemático
A continuación se describe el com-
portamiento cinemático de un robot
articulado, ya que se requiere en el
proceso propuesto para evaluar su
desempeño.
ción y el vector de posición del origen
del sistema Si con respecto al sistema
Si-1 (Ref. 9).
La metodología Denavit-Harten-
berg (DH) se suele usar en robótica
para determinar los elementos de las
matrices de transformación homogé-
nea (1) en función de las coordenadas
articulares {q1, q2,..., qn}. Usando dicha
metodología, es posible calcular la ma-
triz de rotación y la posición del ori-
gen de Si en coordenadas de Si-1 , me-
diante sólo cuatro transformaciones
elementales:
i 1
i T = T( zi 1 ,i )T(0,0,d i )T( ai ,0,0)T( x i , i )
Ci C i Si S i Si aiCi 
Cinemática directa  S C S S C ai Si

=

i i i i i
(2)
La cinemática directa consiste en  0 S i C i di

 0

determinar la posición y orientación  0 0 1 
del extremo final del robot en función
de la posición que toman sus articula- donde ai ,
i ,d i y
i
ciones. Para la descripción de posición
y orientación, es frecuente elegir coor- se llaman parámetros DH y dependen
denadas cartesianas y ángulos de Eu- de características dimensionales del
ler, respectivamente. Se consideran mecanismo del robot, como puede ver-
aquí robots de eslabones rígidos uni- se en la Fig. 9.
dos entre sí por articulaciones con n
grados de libertad. Se llama coordena- S

Sin

das articulares a las variables de posi-
ción {q1, q2, ..., qn} que toma cada grado y
de libertad; estas pueden ser de rota-
ción o prismáticas. Al i-ésimo eslabón C

Cos

se le puede asociar un sistema coorde-
nado Si, y mediante matrices de trans- por simplicidad de notación.
formaciones homogéneas De tal modo que la transformación
homogénea que describe la posición y
i=1 4
4 orientación del sistema Sn solidario al
iT 
,
efector final en coordenadas del siste-
es posible representar las rotaciones y ma S0 de la base, y en función de las

68 WELDING JOURNAL EN ESPAÑOL / OCTUBRE 2016

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coordenadas articulares {q1, q2,...,qn},

se obtiene por el producto de todas las
transformaciones (2) de eslabones
consecutivos, es decir
0
n T =01 T21T n
1
n T
 nx ox ax px 


 ny oy ay py

= (3)
 nz oz az pz


 1

 0 0 0

donde [Px Py Pz]T representa la posición

0
Pn del origen del sistema Sn con res- Fig. 10 — Ángulos ZYX (Roll­Pitch­Yaw). (Ref. 9)
pecto al sistema S0. Los ángulos de Eu-
ler []T 3 se pueden extraer de la
matriz de rotación R; éstos permiten
definir la orientación del sistema Sn
mediante sólo tres elementos.
En este trabajo se consideran parti-
cularmente los ángulos denominados
de Tait-Bryan ZYX (también llamados
en inglés Roll-Pitch-Yaw), ilustrados en
la Fig. 10 y dados por
 = atan ( oz cos()
az cos() )
 = atan nz 
 nx 2 +n y 2  (4)

= atan ( n y cos( )
nx cos()
Cinemática de velocidad
La cinemática diferencial (también
llamada de velocidades) permite obte-
ner la relación entre las velocidades de
las coordenadas articulares {q1, q2,...,
qn} y las velocidades de la posición car-
tesiana y orientación v={px Py Pz ]T
del sistema coordenado Sn asociado al
extremo del robot (Ref. 9). La cinemá-
tica de velocidad está dada por la deri-
vada temporal de 0Pn en (3) y de (4),
produciendo
v=J(q)q
donde J(q)6n es llamada matriz Ja-
cobiana y q=[q1 q2...qn]T es el vector de
velocidades articulares del mecanismo.
Cabe mencionar que el valor numérico
de los elementos de la matriz J(q) de-
pende del valor instantáneo de las co-
ordenadas articulares q=[q1 q2 … qn]T.
La matriz Jacobiana inversa permite
)
Fig. 11 ­ Elipsoide de velocidad. (Ref. 11)
calcular las velocidades articulares
q=[q1 q2 … qn]T que satisfagan velocida-
des cartesianas y de rotación v={px Py
Pz ]T , mediante q=J-1 (q)v, donde
J-1(q) es la inversa de la matriz Jaco-
biana J(q). Generalmente se evitan las
posturas del robot en que la matriz
J(q) es singular; en caso que lo sea en
el interior del espacio de trabajo del ro-
bot, se hace cero la velocidad de la va-
(5) riable articular que provoca la singula-
ridad y se eliminan las filas y columnas
respectivas en J(q), para calcular el res-
to de velocidades articulares con la Ja-
cobiana reducida. En caso que la Jaco-
biana no sea cuadrada, se podrá calcu-
lar una matriz pseudoinversa J(q).
Además, la matriz Jacobiana J(q) sirve
para encontrar posiciones de singulari-
dad del robot, analizar redundancia,
así como describir la relación entre
fuerzas aplicadas y pares resultantes
en su herramienta.
Cinemática inversa
El objetivo de la cinemática inversa
consiste en encontrar los valores que
deben adoptar las coordenadas articu-
lares q=[q1 q2 … qn]T tales que el siste-
ma coordenado Sn del último eslabón
se posicione y oriente según una locali-
zación espacial desada {Py, Pz,,, }.
Existen diferentes estrategias para
resolver la cinemática inversa, como
métodos geométricos y algebráicos, a
partir de las matrices de transforma-
ción homogénea, métodos numéricos,
y algoritmos basados en computo
evolutivo.

OCTUBRE 2016 / WELDING JOURNAL EN ESPAÑOL 69

INFORMES DE INVESTIGACIÓN
Fig. 12 — Límites de la articulación (Ref.
11).
En este trabajo se utilizó un algorit-
mo de cómputo evolutivo llamado Evo-
Norm (Ref. 10), el cual es descrito en la
siguiente sección. Algunas ventajas de
este algoritmo son que permite encon-
trar múltiples soluciones, incluyendo
aproximación de soluciones cuando no
hay una exacta, y es estructuralmente
programable.
Algoritmo evolutivo
El algoritmo evolutivo EvoNorm
busca imitar los mecanismos biológi-
cos de la teoría de la evolución. Por
ejemplo, la población se obtiene por
medio de funciones de distribución
normal y existe una etapa de selección
de individuos, una etapa de evaluación
de procesos, y una etapa donde la re-
producción o la mutación son sustitui-
dos por otros procedimientos, en los
que se calculan los parámetros basados
en la distribución normal para cada va-
riable de evaluación y la generación de
nuevas poblaciones. A continuación se
describe brevemente este algoritmo.
Inicialmente EvoNorm genera un
conjunto de vectores de números rea-
les. A cada vector generado se le llama
individuo Ip, y en este trabajo son ele-
gidos como los valores de coordenadas
articulares q=[q1 q2 … qn]T y posibles so-
luciones de la cinemática. Al conjunto
completo de individuos generados se le
llama población P. Los individuos de la
población inicial se generan por una
función aleatoria uniformemente dis-
tribuida U, definida considerando los
límites articulares máximos y míni-
70 WELDING JOURNAL EN ESPAÑOL / OCTUBRE 2016
Fig. 13 — Robots en simulaciones de RobotStudio.
Tabla 1 — Parámetros DH del robot IRB120T
i (rad) d(mm) a(mm) (rad)
1 q1 281 0 
2 –q2 0 285 0
3 –q3 0 64 
4 q4 + 2 315 0 
5 –q5 0 0 –
6 q6 59 0 0
Tabla 2 — Parámetros DH del robot IRB140T
i (rad) d(mm) a(mm) (rad)
1 q1 367 71 
2 –q2 0 345 0
3 –q3 0 0 
4 q4 + 2 379 0 
5 –q5 0 0 –
6 q6 65 0 0
mos. Estos individuos son evaluados, individuos de la población original,
seleccionando el mejor (vector más usualmente un 20% o 10%. Una varia-
próximo a la solución exacta de cine- ble aleatoria con distribución normal
mática) para calcular una nueva distri- se estima por variable de decisión,
bución de parámetros y generar enton- usando una función de distribución
ces una nueva población. Este proceso marginal. Se estiman dos parámetros,
se repite una cantidad finita de genera- la media
ciones.
El mecanismo de selección es deter- Is
μ pr =
(Pspr ,k ) / I s
minista ya que se elige al individuo que
cumple mejor desempeño, y no de for-
ma aleatoria. El número Is de indivi- k=1
duos seleccionados forma la población
PS y es mucho menor que el número de y la desviación estándar
 INFORMES DE INVESTIGACIÓN

Tabla 3 — Índices de desempeño y error cuadrático de posición para cada robot en trayectoria irregular

Robot Pos CN(min) KM(max) min(max) LA(min) ECP2(min)

1 0.0032 1.0000 0.5758 0.0909 0.1995

1 2 0.0033 1.0000 0.5839 0.0860 0.7211
2 3 0.0034 1.0000 0.5946 0.0821 0.4901
0 4 0.0035 0.6430 0.6028 0.0800 1.3453
T 5 0.0035 1.0000 0.6082 0.0791 1.0442
1 0.0039 0.4520 0.4503 0.1984 0.1864
1 2 0.0040 0.8633 0.4521 0.1822 0.8243
4 3 0.0041 0.5640 0.4587 0.1652 1.9024
0 4 0.0041 0.6080 0.4640 0.1543 1.0196
T 5 0.0042 0.9840 0.4675 0.1478 0.6125

Tabla 4 — Índices de desempeño y error cuadrático de posición para cada robot en superficie tubular

Robot Pos CN(min) KM(max) min(max) LA(min) ECP2(min)

1 0.0046 1.0000 0.5683 0.2861 2.1435

1 2 0.0022 1.0000 0.7623 0.2562 2.5055
2 3 0.0037 1.0000 0.7183 0.2036 3.2076
0 4 0.0033 1.0000 0.7693 0.1778 3.5709
T 5 1.0000 0.0005 0.0002 0.0446 2.5498
1 0.0044 1.0000 0.7019 0.1213 2.2137
1 2 0.0044 1.0000 0.6716 0.1110 3.048
4 3 0.0043 1.0000 0.6441 0.1051 3.4029
0 4 0.0040 1.0000 0.6416 0.1164 0.7683
T 5 1.0000 0.0028 0.0009 0.1222 1.8003

Is

 pr = ( (Pspr ,k
μ pr )2 ) / I s Tabla 5 — Evaluación multiobjetivo para cada robot en cada tarea

k=1
Robot FMO en trayectoria irregular (%) FMO en superficie tubular (%)

a partir de los valores de cada indivi- IRB120T 89.1757 81.1911

duo de la población PS, donde pr = 1,...,
n. Se genera el 50% de una nueva po-
blación usando las variables aleatorias
normales estimadas. Este es un proce-
so estocástico; sin embargo, se usa una
heurística para mantener un equilibrio
entre exploración y explotación de los
IRB140T 83.554 80.9367
con función de distribución uniforme, y la obtenida al evaluar el modelo cine-
N() es una variable aleatoria con fun- mático directo con el individuo q:
ción de distribución normal. Este algo-
ritmo utiliza el proceso conocido como 6

parámetros de los individuos. Así, se sembrado, el cual asigna parámetros ECP1 =
p i

puede encontrar nuevas soluciones no
necesariamente cerca de la media cal-
culada. La mejor solución encontrada
Ix hasta la k-ésima generación se utiliza
para generar el 50% de la (k+1)-ésima
población. De esta forma, la genera-
ción de la población P(k+1) está dada
por
 N(μ pr ,
pr ), U(
)>0.5

Pi,pr = 

N(Ix pr ,
pr ), U(
)
0.5
donde U() es una variable aleatoria
2
(7)
de un individuo con buenas caracteríti- i=1
cas para generar individuos de una
nueva población, permitiendo al algo- donde
ritmo acelerar su evolución.
p1 = p̂x = px ,p2 = p̂ y = p y ,p3 = p̂z = pz ,
Función de evaluación p4 = ˆ
,p5 = ˆ
,p6 = 
ˆ ;
La función de evaluación determina p̂ , p̂ , p̂ ,ˆ,ˆ
y 
x y z
ˆ
si los individuos tienen el desempeño
o comportamiento deseado para selec- son los valores de posición y orienta-
(6) cionar el mejor individuo. Una función ción deseados; Px, Py, Pz, ,  y  son
de evaluación elegida para resolver la los valores de posición y orientación
cinemática inversa está dada por el obtenidos al evaluar el modelo cinemá-
error cuadrático de la posición deseada tico directo con el individuo q.

OCTUBRE 2016 / WELDING JOURNAL EN ESPAÑOL 71

INFORMES DE INVESTIGACIÓN

Evaluación de desempeño
Un índice de desempeño es una
cantidad escalar que permite evaluar el
funcionamiento a partir de un criterio
definido. Los índices de desempeño de
robots son instrumentos importantes
para la planificación de movimientos y
el diseño de mecanismos (Ref. 11). En
la planificación de movimientos, un ín-
dice de desempeño ayuda a optimizar
el funcionamiento del robot depen-
diendo de su postura. En la etapa de
diseño, un índice de desempeño per-
mite orientar el proceso de cálculo de
los parámetros geométricos e inercia-
les que definen la arquitectura del ro-
bot, independientemente de la postu- Fig. 14 — Robot TA1400­G2 de caso experimental.
ra. Para una tarea específica, los índi-
ces de desempeño permiten identificar
la efectividad de fuerzas y velocidades Tabla 6 — Parámetros DH del robot TA1400­G2
aplicadas en cada articulación, así
como trayectorias libres de configura-
i (rad) d(mm) a(mm) (rad)
ciones singulares. Por ejemplo, el índi-
ce de manipulabilidad mide la eficien-
1 q1 460 120 
cia con la cual los desplazamientos ar-
ticulares de un robot se convierten en 2 –q2 0 560 0
movimiento de su efector final, mien- 3 –q3 0 130 
tras que el número de condición de la 4 q4 + 2 600 0 
Jacobiana evalúa la uniformidad de 5 –q5 0 0 –
contribución de los actuadores al des- 6 q6 200 0 0
plazamiento del efector final. Ambos
índices puede usarse para medir la le-
janía de la conguración a una singula- Tabla 7 — Características del proceso de soldadura
ridad, ya que el robot pierde precisión
y capacidad de maniobra en la vecin- Unión a realizar Unión tipo T
dad de singularidades (Ref. 4). Existe Tipo de movimiento Movimiento lineal
una gran variedad de índices de des- Tipo de polaridad CDEP (corriente directa electrodo positivo)
empeño; en este trabajo se selecciona- Método transferencia Corto circuito GMAW-S (Gas Metal Arc Welding- Short Circuit)
ron los siguientes para evaluar robots Tipo de corriente Voltaje constante
al realizar trabajos de soldadura:

Elipsoide de velocidad Tabla 8 — Parámetros utilizando técnica de empuje

Considerando el modelo de cinemá- Velocidad de desplazamiento de antorcha 1 mm/s

tica de velocidad (5), El elipsoide de Velocidad de alimentación de alambre 1 m/s
velocidad está dado por el conjunto de Voltaje 15.2 V
todas las velocidades del efector final Corriente 140 A
V = {v} que son realizables por las velo- Gas de protección 80/20 Ar-CO2
cidades articulares q que satisfacen Stick-out 1.5 a 3 mm
q1. Dado que q2 = qT q = vT Ángulo de ataque 45°
(JJT)-1v, las velocidades que forman
parte del elipsoide vV son aquellas
que satisfacen la condición vT (JJT)-1v de mover uniformemente en todas di- tor final. Este índice de desempeño es
1 recciones. proporcional al volumen del elipsoide
El elipsoide de velocidad, mostrado de velocidad V. La manipulabilidad ci-
en la Fig. 11, indica las direcciones y Manipulabilidad cinemática nemática está definida como
capacidad que tiene el efector final del

( )
robot de moverse a mayor velocidad. Si El propósito de este índice es medir
la forma del elipsoide se aproxima a la la capacidad del robot, en cierta postu- K M = det J ( q ) J T ( q ) (8)
esfera, entonces el efector final se pue- ra, para generar velocidades en el efec-

72 WELDING JOURNAL EN ESPAÑOL / OCTUBRE 2016


Fig. 15 — Robot TA1400­G2 utilizando la técnica de empuje.
Tabla 9 — Parámetros utilizando técnica de arrastre
Velocidad de desplazamiento de antorcha
Velocidad de alimentación de alambre
Voltaje
Corriente
Gas de protección
Stick-out
Ángulo de ataque
En el caso que KM=0, el robot se en-
cuentra en una configuración singular
y pierde la capacidad de realizar movi-
mientos en ciertas direcciones. Este ín-
dice es importante en los procesos de
soldadura ya que a mayores valores de
manipulabilidad, la antorcha tiene una
mayor capacidad de realizar movi-
mientos de traslación y orientación
para trazar cordones de soldadura
(Ref. 11).
Número de condición
El número de condición CN de una
matriz Jacobiana J(q)mn está definido
como
CN = P J (q) PP J-1 (q)P (9)
donde PP es una norma matricial,
como la norma-2:
P J P2 =
max {J T J}
INFORMES DE INVESTIGACIÓN
3 mm/s
1 m/s
19.8 V
140 A
100% CO2
1.5 a 3 mm
45°
donde max {A} es el valor propio mayor
de la matriz A . Cuando CN=1 (su valor
mínimo), se dice que la matriz Jacobia-
na es isotrópica y el elipsoide de veloci-
dad se vuelve una esfera. Por otra par-
te,CN  si la matriz J(q) es singular.
Este índice es importante para evaluar
la destreza o precisión del mecanismo
y la cercanía a configuraciones singula-
res al planear trayectorias y diseñar
controladores (Ref. 11).
El mínimo valor singular
Los valores singulares 1, 2,..., N
de la matriz Jacobiana J(q) son las
magnitudes de los ejes del elipsoide de
velocidad. Se dice que una configura-
ción q es singular cuando J(q) es una
matriz singular y el robot pierde al me-
nos un grado de libertad. Por ello, el
mínimo valor singular min de J(q) per-
mite medir la cercanía a una configura-
ción singular, ya que directamente in-
OCTUBRE 2016 / WELDING JOURNAL EN ESPAÑOL 73
dica si la magnitud de alguno de los
ejes principales del elipsoide está
apunto de anularse. La detección de
las singularidades mediante el número
de condición y la manipulabilidad cine-
mática puede ser imprecisa, ya que
también dependen de otros valores
singulares que se pueden compensar
(Ref. 11).
Índice de límites articulares
Este índice representa la cercanía
que existe entre el valor actual de la ar-
ticulación y su valor límite (Ref. 11). El
índice del límite de las n articulaciones
es
1 n 2
LA =
ki
n i=1
(10)
donde
ki =
qi
qimax ,
qi = qi  q̂i ,

qimax = qis
q̂i , q̂i = (qis + qil ) / 2,
qis y qil
son los límites superior e inferior de la
articulación qi, respectivamente (ver
Fig. 12).
De este índice se puede advertir que
la coordenada articular qi: se encuentra
dentro de sus límites cuando 0ki1,
alcanza uno de sus límites si ki=1, se
encuentra fuera de sus límites cuando
ki 1, se encuentra en el centro del in-
tervalo de movimiento cuando ki= 0.
Error de posición y orientación
de herramienta
El error cuadrático de posición y
orientación de la antorcha del robot
con respecto a sus posiciones y orien-
taciones deseadas es un índice del se-
guimiento a la trayectoria deseada
dado por
6
ECP2 =
e i
2
(11)
i=1
donde
INFORMES DE INVESTIGACIÓN

e1 = p̂x = px ,e2 = p̂ y = p y ,
e3 = =pz ,e4 = ˆ
,
e = ˆ
,e = 
5
ˆ ,
6

p̂x , p̂ y , p̂z , ˆ, ˆ
y 

ˆ
son los valores de posición y orienta-
ción deseados;

px , p y , pz , , , y
,
son los valores de posición y orienta-
ción medidos de la antorcha del robot.

Función multiobjetivo
Para evaluar más adecuadamente el
desempeño del robot y saber qué tan
eficaz es para realizar una tarea de sol-
dadura, es conveniente considerar si-
multáneamente varios criteros de des-
empeño; de lo contrario, los criterios
de desempeño pueden tener conflictos
entre ellos ya que la mejora de uno de
ellos puede causar degradación de
Fig. 16 — Robot TA1400­G2 utilizando la técnica de arrastre.
otro. En este trabajo se busca seleccio-
nar una sola solución que satisfaga to-
dos los criterios simultáneamente
como son los índices manipulabilidad
cinemática, número de condición, mí-
nimo valor singular, límite articular y
el error cuadrático de posición-orienta-
ción. Puesto que varios de los índices
de desempeño están definidos en fun-
ción de las coordenadas articulares qi,
por medio de la cinemática inversa
(con el algoritmo EvoNorm) se calcu-
lan las coordenadas articulares qi co-
rrespondientes a las coordenadas car-
tesianas
T
 p̂x p̂ y p̂z 

y orientación Fig. 17 — Cordón de soldadura utilizando la técnica de empuje.

T
ˆ ˆ 
ˆ


deseadas de la antorcha del robot.
Para este caso, se utilizó el método
de suma ponderada para obtener la ca-
lificación final, con pesos wi, y ajustan-
do términos para propósitos de mini-
mización, esto es (12)
FMO = w1 (C N
1)+ w2 (1
K M )
+w3 (1
min ) + w4 LA + w5 ECP2
Se ha normalizado cada índice de
desempeño de (12) al intervalo [0,1].
La calificación final del desempeño del
robot se obtiene de sacar un promedio
de las calificaciones obtenidas por la
función multiobjetivo (12) para cada
uno de los puntos de la trayectoria.
Procedimiento experimental
Con el fin de ilustrar la utilidad de
la metodología propuesta, se presen-
tan dos casos de estudio con los robots
comerciales IRB120T y IRB140T de
ABB® cada uno, en simulación utili-
zando el software RobotStudio®, así
como pruebas experimentales en el ro-
bot TA1400-G2 de Panasonic®. Se eva-
lúa el desempeño de cada robot al rea-
lizar trayectorias de soldadura en tra-
yectorias irregulares y sobre superfi-
cies tubulares. La Fig. 13 muestra los
robots IRB120T y IRB140T de las si-
mulaciones. Las Tablas 1 y 2 presentan
los parámetros DH de cada robot.
En la Tabla 3 se muestran los índi-
ces y el error cuadrático de posición
para cada uno de los puntos para cada

74 WELDING JOURNAL EN ESPAÑOL / OCTUBRE 2016

 INFORMES DE INVESTIGACIÓN

metros DH del robot TA1400-G2 de

Fig. 18 — Cordón de soldadura utilizando la técnica de arrastre.
tarea de soldadura en una trayectoria
irregular. En la Tabla 4 se muestran los
índices y el error cuadrático de posi-
ción para cada uno de los puntos para
cada tarea de soldadura en una super-
ficie tubular. La evaluación multiobje-
tivo para la trayectoria irregular y la
superficie tubular se muestra en la Ta-
bla 5.
Los resultados de las pruebas expe-
rimentales con el robot TA1400-G2 de
Panasonic®, el cual se muestra en la Fi-
gura 14, se explican a continuación: Se
realizan dos pruebas de soldadura
MAG (Metal Active Gas) en una placa
de acero de 3 mm de espesor en unión
tipo T, variando el ángulo de desplaza-
miento de la antorcha para evaluar el
desempeño del robot.
En la Tabla 6 se muestran los pará-
Panasonic. En la Tabla 7 se muestran
las características del proceso de solda-
dura con las que llevaron a cabo los
dos experimentos.
En la Tabla 8 se muestran los pará-
metros utilizados al realizar un cordón
de soldadura en línea recta, utilizando
la técnica de empuje, como se muestra
en la Fig. 15.
En la Tabla 9 se muestran los pará-
metros utilizados al realizar un cordón
de soldadura en línea recta, utilizando
la técnica de arrastre, como se muestra
en la Fig. 16.
En las Figs. 17 y 18 se muestra el
cordón de soldadura al utilizar las téc-
nicas de empuje y de arrastre con los
parámetros de las Tablas 8 y 9, respec-
tivamente, sobre una placa de acero de
3mm.
En la Tabla 10 se muestran los índi-
ces y el error cuadrático de posición
para cada uno de los puntos al realizar
un cordón de soldadura en línea recta,
utilizando la técnica de empuje. En la
Tabla 11 se muestran los índices y el
error cuadrático de posición para cada
uno de los puntos al realizar un cordón

Tabla 10 — Índices de desempeño y error cuadrático de posición del robot utilizando la técnica de empuje

Robot Pos CN(min) KM(max) min(max) LA(min) ECP2(min)

1 0.0069 1.0000 0.3679 0.4099 0.4555

T 2 0.0069 1.0000 0.3685 0.4107 0.3543
A 3 0.0069 1.0000 0.3691 0.1463 0.3698
1 4 0.0069 0.9265 0.3697 0.1461 0.5369
4 5 0.0069 0.9264 0.3703 0.4131 0.4412
0 6 0.0069 0.9262 0.3708 0.4139 0.6296
0 7 0.0068 0.9260 0.3714 0.4147 0.3094
G 8 0.0068 0.9259 0.3729 0.4155 0.2464
2 9 0.0068 0.9257 0.3725 0.4163 0.3158
10 0.0068 1.0000 0.3730 0.4171 0.3298

Tabla 11 — Índices de desempeño y error cuadrático de posición del robot utilizando la técnica de arrastre

Robot Pos CN(min) KM(max) min(max) LA(min) ECP2(min)

1 0.005 0.9329 0.5246 0.3895 0.4829

T 2 0.005 0.9331 0.5252 0.2218 0.5522
A 3 0.005 0.9333 0.5258 0.2221 0.4582
1 4 0.005 1.0000 0.5265 0.2223 0.5540
4 5 0.005 1.0000 0.5372 0.2226 0.4525
0 6 0.005 1.0000 0.5278 0.2228 0.2965
0 7 0.005 0.9343 0.5285 0.2231 0.6650
G 8 0.005 1.0000 0.5291 0.2233 0.3806
2 9 0.0049 0.9348 0.5297 0.3884 0.3556
10 0.0049 1.0000 0.5304 0.2239 0.3981

OCTUBRE 2016 / WELDING JOURNAL EN ESPAÑOL 75

INFORMES DE INVESTIGACIÓN
Tabla 12 — Evaluación multiobjetivo del robot Panasonic en cada tarea
Robot FMO con técnica de empuje (%)
TA1400-G2 86.5502
de soldadura en línea recta, utilizando
la técnica de arrastre. La evaluación
multiobjetivo utilizando las técnicas
de empuje y técnica de arrastre se
muestra en la Tabla 12.
Discusión de resultados
Las calificaciones de desempeño de
los robots obtenidas en las simulacio-
nes, así como en las pruebas experi-
mentales, están basadas en los índices
cinetostáticos, límites articulares y
modelos cinemáticos del robot, permi-
tiéndonos evaluar la geometría del
mismo al realizar ciertas trayectorias y
movimientos para saber cual robot es
más efectivo al realizar un trabajo de
soldadura.
La cercanía del robot al 100% de la
calificación nos indica que el robot se
acerca en una condición de isotropía,
en la cual el robot puede realizar movi-
mientos de manera uniforme en todas
direcciones. Esto permite que el efec-
tor final del robot y la antorcha tenga
una mayor capacidad de realizar movi-
mientos de traslación y orientación
para trazar cordones de soldadura, así
como mantener las articulaciones del
robot alejadas de sus valores limites.
Una calificación cercana a 0% indica
que el robot se acerca a una condición
de singularidad o a uno de sus límites
articulares, ocasionando que el efector
final del robot y la antorcha pierda
precisión y capacidad de realizar movi-
mientos en ciertas direcciones. Para
este trabajo se utilizó el mismo peso
para cada uno de los objetivos a eva-
luar en la función multiobjetivo (12)
para que los índices de desempeño, así
como el error de posición, tuvieran la
misma importancia. Al variar los pesos
de la función multiobjetivo se le da
mayor o menor importancia a los obje-
tivos a evaluar.
En base a los resultados experimen-
tales, se puede observar que el cordón
en el que se utilizó la técnica de arras-
tre tiene una mayor área de calenta-
miento que el cordón en el que se utili-
zó la técnica de empuje. Esto, debido a
que se utilizó 100% CO2 como gas de
76 WELDING JOURNAL EN ESPAÑOL / OCTUBRE 2016
FMO con técnica de arrastre (%)
89.9534
protección, al utilizar la técnica de
arrastre ocasionó que el metal fundido
fuera empujado hacia atrás, donde se
solidificó, haciendo que el acabado del
cordón no fuera tan presentable; sin
embargo, se obtuvo un cordón más
amplio y con una mayor penetración.
Por lo general, 100% CO2 se utiliza
para aceros más gruesos y en la que se
pueda aumentar la velocidad de la sol-
dadura. En el cordón con técnica de
empuje al utilizar una mezcla 80/20
Ar-CO2 como gas de protección, se ob-
tiene una menor área de calentamien-
to, así como un cordón de soldadura
más estrecho y con penetración me-
dia, debido a que se obtiene un arco de
soldadura más suave y estable con me-
jor aspecto y presentación en la solda-
dura. Esta técnica y la mezcla Ar-CO2
se recomienda para aceros más delga-
dos, donde se requiere una soldadura
más limpia y una penetración media.
Conclusiones
En este trabajo se presentó una he-
rramienta para cuantificar el desempe-
ño de robots al realizar tareas de solda-
dura. Dicha herramienta se basa en ín-
dices de desempeño cinetostáticos, de
límites articulares y de seguimiento ci-
nemático de posición y orientación. De
los casos de estudio comparativos en
simulación y en pruebas experimenta-
les, se ilustra la utilidad de la metodo-
logía propuesta como un elemento de
apoyo para la toma de decisiones en la
selección de modelos de robots comer-
ciales para procesos de soldadura, y
para la selección de trayectorias en el
espacio de trabajo de cada robot.
En trabajos futuros será convenien-
te considerar índices de desempeño
definidos sobre el espacio de trabajo,
así como estudiar cómo influyen los
parámetros del proceso soldadura en la
geometría de un cordón de soldadura.
Agradecimientos
El autor C.A.Y. Hervert-Cano agra-
dece a CONACyT por su beca de estu-
dios y al Centro de Especialización en
Soldadura ITW Welding por permitirle
realizar pruebas experimentales.
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