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TITULO PROYECTO SIMULACION DE MOVIMIENTOS BASADO EN SECUENCIAS CINEMATICOS PARALELOS (PKM), EN LA PLATAFORMA SIEMENS NX PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Los

primeros trabajos tericos relacionados con las estructuras mecnicas paralelas aparecieron hace siglos, antes de que se empezara a hablar de robots, cuando los primeros gemetras franceses e ingleses realizaron sus estudios sobre los poliedros y sus aplicaciones. Ya en la poca ms actual, el primer mecanismo paralelo fue patentado en el ao 1931, se trataba de una plataforma de movimiento destinada a la industria del tratamiento. Con las bases expuestas anteriormente y tomando gran parte de ellas nos queremos centrar en la creacin de diseos en arquitectura paralela modular en robots para la prxima implementacin de un laboratorio presencial de robtica bsica. La problemtica habitual de los laboratorios presenciales que incluye tanto el diseo de los experimentos como la configuracin del equipamiento empleado para permitir realizar el experimento, pero adems, se debe construir una infraestructura de acceso remoto que permita integrar la informacin obtenida a partir de diferentes medios y presentarla a los alumnos dentro de una plataforma amigable, multiplataforma y fcil de configurar como pueden ser los navegadores Web, proporcionando unos parmetros aceptables de calidad de servicio. Para lo que usaremos el software NX siemens, una plataforma de simulacin que nos permite generar varios diseos basados en la arquitectura paralela de robots modulares donde podemos crear diversos bocetos en busca de dficit en la parte de manejo practico, revisar su funcionamiento o programacin que podra provocar errores, que posteriormente pueden ser materializados, poder trabajarlos fsicamente lo que simplificara su estudio y aprendizaje ya que tambin podr ser utilizado simultneamente por varias personas.

ESTADO DEL ARTE Segn la base de datos vinculados con la universidad realizamos el proceso de bsqueda de artculos en los que se estudian diversas etapas de procesos de robtica asociados a movimiento cintico paralelo. Gracias a estos artculos logramos compilar informacin precisa respecto a este tema, lo que nos genera una gua con la cual se evidencian desarrollos, y una visin amplia de su campo de accin. En los buscadores de las diferentes bases de datos consultadas se encuentran artculos sobre desarrollos robticos y mecnicos en general. En estas bases es almacenada la informacin de investigaciones realizadas desde los aos 90s hasta la fecha ms cercana 2012, ya que se evidencia una constante evolucin respecto a estos temas optamos por trabajar con aquellos que fueron realizados a partir del 2005, con esto tenemos como punto de partida acerca de la arquitectura paralela, sistema cinemtica, articulaciones y grados de libertad. DISEO DE UN SISTEMA ROBTICO CARTESIANO PARA APLICACIONES INDUSTRIALES

Jorge Rojas V.1 Ingeborg Mahla2 A. Gerardo Muoz C.1 Daniel Castro A.2 Recibido el 02 de diciembre de 2003, aceptado el 30 de diciembre de 2003 En este artculo encontramos la formulacin del modelo y del diseo de los sistemas de control y accionamiento, involucrados en el desarrollo del prototipo de un robot industrial estndar denominado Sistema Robtico Cartesiano (SRC). Durante el desarrollo del artculo explican la estructura mecnica del SRC el cual posee 3 grados de libertad, con servomotores q sirven como actuadores, cuyas caractersticas constructivas permiten obtener una elevada respuesta dinmica, gran precisin en el posicionamiento y una mnima relacin peso/potencia, los elementos de transmisin son: reductores sinfn corona, cremalleras y piones de dientes rectos, guas de seccin prismtica y elementos rodantes tipo roller cam. Tambin hacen nfasis en la explicacin del modelo cinemtico dinmico, lo cual a la hora de hacer el modelado nos puede servir como gua de trabajo debido a la configuracin fsica del SCR. APLICACIN DEL SOFTWARE NX PARA LA CONSTRUCCION DE PIEZAS DE MAQUINAS CON GEOMETRIAS COMPLEJAS EN EL TORNO CNC MODELO GSK980TD Y LA ELABORACION DE LA GUIA RESPECTIVA

En este proyecto se desarrolla una gua de prcticas que sirve de enseanza del proceso de maquinado de elementos mecnicos mediante la programacin a travs del software nx.

Para el desarrollo de la gua de practica proponen una seria de once prcticas de laboratorio, q se distribuyen de forma que el estudiante pueda desarrollar continuamente las habilidades de manejo del software nx. ARCHITECTURE OPTIMIZATION OF A 3-DOF TRANSLATIONAL PARALLEL MECHANISM FOR MACHINING APPLICATIONS, THE ORTHOGLIDE DAMIEN CHABLAT AND PHILIPPE WENGER

En este trabajo se aborda la optimizacin de la arquitectura de un mecanismo de traslacin paralelo de tres grados de libertad diseado para aplicaciones de mecanizado. Las caractersticas interesantes del OrthoGlide son una forma de espacio de trabajo cartesiano regular, actuaciones uniformes en todas las direcciones, y buena compacidad. El procedimiento sistemtico se ha proporcionado para definir la geometra parmetros de la OrthoGlide como funciones del tamao de un prescrito espacio de trabajo cartesiano cbico y la velocidad limitada y forzar los factores de transmisin. Por lo tanto, todo el espacio de trabajo cartesiano es realmente disponible para las trayectorias de herramientas. Estas caractersticas hacen que el OrthoGlide un diseo novedoso, en comparacin con la de tipo Delta PKM existente estructuras. NEW KINEMATIC STRUCTURES FOR 2-, 3-, 4-, AND 5-DOFPARALLEL MANIPULATOR DESIGNS

Los mecanismos paralelos han sido utilizados de forma frecuente en la robtica y adems han sido objeto de grandes avances en los ltimos aos a partir de un punto de vista terico, as como para aplicaciones prcticas, estos se han utilizados para muchas aplicaciones prcticas donde las altas capacidades de carga como las mquinas de herramientas paralelas, robots cinemticos y dinmicos, sensores de torque, tambin muy utilizado para el posicionamiento preciso como los micro manipuladores. REAL-TIME SIMULATION OF A 3-LEG 6-DOF PARALLEL MANIPULATOR BASED ON RT-LINUX OPERATION SYSTEM

Este documento trata sobre la simulacin en tiempo real de un sistema de 3 brazos con 6 grados de libertad en la plataforma Linux, en este texto se basan para la creacin de este sistema utilizando el mtodo experimental TAGUCHI. Se utiliza la plataforma Linux ya que en este documento se trabaja la plataforma Windows NT pero este no puede generar una respuesta en tiempo real debido a que utiliza la tecnologa de mensaje-cola y est orientada a eventos por eso se opt por manejar la plataforma Linux que se divide en dos partes dominio en tiempo real y dominio en tiempo no real, el programa de dominio en tiempo real es simplemente proporcionado por recursos limitados, donde no satisface para casos con una mayor complejidad; el programa de tiempo no real puede utilizar todos los elementos que proporciona Linux.

DISEO MECATRNICO Y DESARROLLO DE PROTOTIPO DE MQUINA REPROGRAMABLE Y FLEXIBLE PARA DIBUJO EN 2D

En este artculo trata de un diseo mecatrnica y desarrollo de prototipo de maquina programable, reprogramable y flexible para dibujar en dos dimensiones 2D con un modelaje CAD, se analizaron cuatro alternativas de servomecanismos como los servomecanismos neumticos, electro neumticos, servomecanismo de tornillo de bolas y tuerca solidaria, servomecanismo de tornillo sin fin y rueda helicoidal y servomecanismo de transmisin flexible de polea y cable. Para nuestro caso un servomecanismo con tornillo de bolas: la funcin primaria de un tornillo es mover una carga axial F a travs de una distancia lineal especifica llamada viaje, es un mecanismo de un solo grado de libertad, el viaje del tornillo va a ser limitado entre la distancia X mxima y X mnima. La entrada es un torque T aplicado a travs de un ngulo de rotacin, el tornillo viaja una distancia en proporcin a un avance, con lo que se disea un algoritmo con los siguientes pasos: condiciones preliminares, velocidad lineal de salida del tornillo, velocidad de entrada, aceleracin lineal y angular del tornillo, fuerzas y torques de salida. ROBOTS PARALELOS : MAQUINAS CON UN PASADO PARA UNA ROBOTICA DEL FUTURO

En este artculo se presenta una visin general de los robots de estructura paralela destacando sus caractersticas diferenciales frente a los conocidos robots de cadena cinemtica abierta. El texto nos sirve como gua y como resumen de los trabajos realizados con los robots paralelos, donde se muestra la introduccin general a este tipo de robots, para luego tratar los aspectos de su modelado cinemtico, con especial atencin a la aplicacin de la teora de screws para estos robots, finalmente se muestran algunas de las aplicaciones tanto en un campo industrial como para pequeos prototipos de laboratorio.

JUSTIFICACIN

Para motivar y potenciar el aprendizaje de robtica paralela, es necesario incorporar a las didcticas, prototipos y dispositivos con el objetivo de que los alumnos hagan aplicaciones de las teoras en la realidad. La robotica paralela se complementa con la mecnica para la generacin de prototipos didcticos, puesto que un robot es en s es un sistema mecatrnico.

Una buena forma para describir sus aplicaciones es compararlos un poco a los robots serie, como su elevada capacidad de generar esfuerzos en su extremo, las grandes velocidades que son capaces de alcanzar, su precisin en el posicionamiento y de su capacidad de variar la forma de su estructura. Este proyecto tambin tiene una gran ventaja y es que se trabaja de manera permanente en el desarrollo de software, para la mejora en las aplicaciones entorno plataformas de

simulacin y programacin de robots mviles basados en la arquitectura paralela, un software que permite la comunicacin cliente- servidor, tambin describe la forma de programar los robots mediante un gran conjunto de libreras de apoyo que se proporcionan junto con su entorno, esta es una herramienta poderosa que auxilia a la Mecatrnica, pues es posible probar los modelos matemticos y evaluar diversas situaciones de los prototipos antes de ser construidos.

Tiene una aplicabilidad muy importante en la rehabilitacin mdica por ejemplo en los procedimientos mdicos, psicolgicos, sociales, con este proyecto podramos abordar tres aspectos importantes en una enfermedad como lo son la deficiencia, la discapacidad, la perdida de roles en relacin a la discapacidad, algunos de los diseos que se generen en este proyecto podran estar lineados o destinados a recuperar la funcin o capacidad en los pacientes, pudiendo realizar tareas repetitivas que hasta el momento son realizadas por los fisioterapeutas.

MARCO TEORICO 1: arquitectura paralela


Es un dispositivo multifuncional y reprogramable diseado para mover partes o herramientas a travs de movimientos programados variables para la realizacin de una variedad de tareas especificadas, estn compuestos una cadena cinemtica cerrada, la cual consta de cadenas seriales separadas que conectan al eslabn fijo con el efector final o eslabn mvil .Formalmente

hablando, un robot paralelo tiene la siguiente definicin Merlet Jean Pierre. Les Robots Parallles. Trait del Nouvelles Technologies Serie Robotique. Herms. Paris, 1990. Un robot paralelo est compuesto de un cuerpo rgido con n grados de libertad, y de una base fija, eslabonados juntos por lo menos por dos cadenas cinemticas independientes. El movimiento tiene lugar a travs de n actuadores simples. por su configuracin de cadena cerrada, tienen restringida su rea de trabajo y poseen singularidades mecnicas, razn por la cual su estudio es complejo. 10 Congreso Nacional de Mecatrnica Noviembre 3 y 4, 2011.

SIMULACIN, CONTROL Y CONSTRUCCIN DE ROBOT PARALELO DE 5 BARRAS Y 6 GDL PARA PROPSITO DIDCTICOS
Puerto Vallarta, Jalisco. Asociacin

Mexicana de Mecatrnica A.C.

Urbalejo Contreras Arturo1, Jacobo Pea Javier2, Jimnez Lpez Eusebio3, Quintero Esquer Jess Alberto4, Lpez Cota Jorge Ricardo5, Castro Bojrquez Julio Cesar6
1,2,4,5 Centro

de Investigacin y Aplicacin en Automatizacin y Mecatrnica de la Universidad Tecnolgica del Sur de Sonora, arturouc@yahoo.com.mx 3CINNTRA UTS-IIMM-ULSA Noroeste, ejimenezl@msn.com 6Universidad Tecnolgica de Tijuana, Tijuana Baja California, Mxico

1.1: robot planares

Los mecanismos planares son aquellos en los que su movimiento se reduce al plano. Por tanto pueden tener 2 o 3 grados de libertad, correspondientes al movimiento de traslacin en el plano y a una rotacin sobre el eje perpendicular al mismo. La figura 1 muestra algunas de las configuraciones estructurales con 2 y 3 grados de libertad. Aparte de estas configuraciones pueden existir otras ms.

figura 1

1.2: robot espacial Los robots espaciales son aquellos que evolucionan en todo el espacio tridimensional (figura2).

figura 2

Algunos de ellos disponen de los tres grados de traslacin, otros tan solo son capaces de orientarse. En la figura 8 se muestran algunas estructuras de robots de 3, 4,5 y 6 grados de libertad, aunque existen algunas que solo tiene dos. En todos estos esquemas las uniones de los accionamientos con efector final y la base se realizan con juntas universales (U) o esfricas (S) que tienen respectivamente dos y tres grados de libertad.

2: Cinemtica
La cinemtica es la rama de la fsica que estudia las leyes del movimiento de los cuerpos sin considerar las causas que lo originan, esencialmente se basa en el estudio de la trayectoria en funcin del tiempo, por medio de un conjunto de eslabones cinemticos unidos

por pares cinemticos elementales llegamos a la formacin de una cadena cinemtica; estos pares elementales (juntas), limitan en su movilidad relativa a los elementos de la cadena, generando lo que conocemos como grados de libertad. 2:1pares
Se llaman pares cinemticos a las formas geomtricas mediante las cuales se unen dos eslabones de un mecanismo de manera que el movimiento relativo entre ambos sea consistente; Por definicin, la movilidad de un mecanismo es el nmero de grados de libertad que posee, y estos movimientos estn dados de acuerdo a la configuracin dispuesta entre pares.

Los tipos tradicionales de pares son par prismtico (P), articulacin de giro (R), junta esfrica (S), el par de hlice (H), el par de cilindros (C), y junta universal (U), como se muestra en la figura. 3. New

kinematic structures for 2-, 3-, 4-, and

5-DOF parallel manipulator designs


Feng Gao a,*, Weimin Li a, Xianchao Zhao b, Zhenlin Jin c, Hui Zhao c
a Robotic b Robotic

Research Center, Hebei University of Technology, Tianjin 300130, PR China Research Center, Yanshan University, Qinhuangdao, Hebei 066004, PR China c Robotic Research Institute, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing 100083, PR China Received 11 January 2001; accepted 11 April 2002

Figura 3

2.2: mecanismos