ROBOTS EN PARALELO Y PLANARES
LUIS FERNANDO SUAREZ RONDON
JHON ALEJANDRO CELIS MENDEZ
Proyecto final para la asignatura investigación
Y Gerencia de Tecnologías
DIRECTOR
Diana Lancheros Cuesta
UNIVERSIDAD DE LA SALLE
INGENIERIA, INGENIERIA EN AUTOMATIZACIÓN
BOGOTA D.C
2012
Contenido
PAG.
INTRODUCCION 5
OBJETIVOS 6
1. TRABAJOS RELACIONADOS 7
2. TIPO DE INVESTIGACION 15
2.1 POBLACION-MUESTRA 15
2.2 INSTRUMENTOS 15
3. RESULTADOS 17
4. CONCLUCIONES 21
BIBLIOGRAFÍA 22
2
LISTA DE TABLAS
PAG.
Tabla 1. Porcentaje y frecuencia en COLMOTORES 17
Tabla 2. Porcentaje y frecuencia en POSTOBON 18
Tabla 3. Porcentaje y frecuencia en FESMA 19
3
LISTA DE FIGURAS
PAG.
Figura 1. Diagrama del proceso de visión 8
Figura 2. Esquema de espacio de trabajo 10
Figura 3. Diagrama de robot de análisis. 11
Figura 4. Comparación medida de velocidad vs series de Fourier. 11
Figura 5. Resultados de los tres procesos 12
Figura 6. Verificación del espacio de trabajo para dos patas 13
Figura 7. Solución del manejo del espacio de trabajo 13
Figura 8. Robot planar paralelo y el error causado por 14
Limitaciones de movimiento de las patas.
Grafica 1. Cantidad paralelos y planares en COLMOTORES 18
Grafica 2. Cantidad paralelos y planares en POSTOBON 19
Grafica 3. Cantidad paralelos y planares en FESMA 20
4
INTRODUCCIÓN
Gracias al desarrollo de la tecnología y del desarrollo de nuevas técnicas de
análisis, nos han permitido implementar en las industrias robots en paralelo y/o
planares mejorando los procesos industriales. Un ejemplo claro de esto son los
robots de configuración cartesiana el cual se emplea con el fin de automatizar
procesos continuos o los que son de objetos pesados.
Estos robots son diseñados principalmente para ser compactos y que sea de
fácil instalación, sin embargo existen diversas razones por las que en Colombia
y principalmente en Bogotá no se han implementado. Una de ellas es la parte
económica puesto que el traer este tipo de tecnologías desde los países
industrializados demanda mucha plata. Además existe la parte del desempleo
el cual aumentaría considerablemente al momento de implementar dichos
robots.
Este proyecto se enfoca en realizar una investigación pertinente acerca de
cómo en algunas industrias colombianas poseen o no dichos robots y que
dificultades poseen dichas empresas para adquirir estos robots. Esto con el fin
de buscar una posible solución a este problema.
Teniendo en cuenta el tipo de investigación, se tendrán en cuenta ciertos
criterios que favorecerán el buen camino del proyecto investigativo.
• Facilidad de adquisición por parte de las empresas.
• Necesidad de las empresas acerca de estos robots.
• Interés de estas empresas en adquirir estos robots.
• Factores influyentes en la adquisición de estos robots.
5
OBJETIVOS
Objetivo general
Investiga y solucionar los principales problemas que existen actualmente en
relación a la implementación de robots paralelos y planares teniendo en cuenta
las consecuencias que esto produciría.
Objetivos específicos
1. Realizar el análisis con respecto a la implementación de los robots en
algunas industrias de Bogotá.
2. Diseñar un método para aplicar dichos robot en algunas industrias de
Bogotá
3. Implementar y analizar los resultados obtenidos en la solución
planteada.
6
1. TRABAJOS RELACIONADOS
La investigación propone los puntos de vista de los autores tanto de tesis de
grado, como de los artículos publicados para proponer la solución a un
problema específico.
Para la tesis Diseño y moldeamiento de un robot de tipo cartesiano teniendo en
cuenta el espacio, las fuerzas necesarias y diseño de función de los análisis
dinámicos y cinéticos; y el control de los sistemas de movimiento del
dispositivo, los autores se enfocaron en el diseño de un dispositivo manipulador
de piezas para la banda trasportadora del laboratorio CIM de la universidad de
La Salle que involucra el manejo del espacio, las formas de movimientos y
configuraciones de los robots, los estudios dinámicos y cinéticos de la solución
planteada y por supuesto de las piezas que manipularía el dispositivo para
determinar la herramienta que se utilizara para la manipulación del material.
Y como resultado de la investigación arrojaron que después de la evaluación a
través de las herramientas de diseño y evaluación como lo son solid egde y
visual nastran; el dimensionamiento del dispositivo, evaluación de esfuerzos y
fuerzas necesarias para el funcionamiento del conjunto, las escogencias de los
materiales basados en los resultados el organigrama (diagrama de flujo del
sistema figura 5.1 pág. 95 y 96) para el funcionamiento del proceso y una
opción para el control del sistema que involucra diferentes procesos mecánicos
y neumáticos para los movimientos, encontraron la viabilidad para desarrollar el
proyecto ofreciendo una solución de un robot cartesiano por la practicidad para
el movimiento y programación de las coordenadas en el movimiento,
recomendando acero 1040 para la base del dispositivo un sistema neumático
para el brazo y movimiento por medio de engranajes para el desplazamiento en
las dimensiones largo ancho; basándose en los resultados cinéticos y
dinámicos del diseño.
Para la tesis Revisión tecnológica y planeamiento de trayectorias en el robot
cartesiano de la estación de procesos electroquímicos después de la
evaluación mecánica del sistema del robot cartesiano del laboratorio CIM para
el proceso electroquímico de la subestación de mecanizado especificando las
dimensiones del robots, alcances de trabajo y dimensionamiento para
caracterizar el procedimiento del proceso y determinar la programación del
dispositivo (bajo la programación step 7) para que cumplan las rutas de las 7
estaciones según sea el caso que deba cumplir la pieza que se suministra al
dispositivo los autores realizaron el estudio de la morfología del robot
característica que no se encontraba en los manuales del sistema, se da una
base para la programación del dispositivo y difundir el procedimiento para que
así pueda ser utilizado por los demás estudiantes y se logró el acoplamiento
del sistema con el proceso electroquímico para el terminado de piezas del
laboratorio de manufactura.
En la tesis Robot brilladora de pisos ellos se enfocaron en la parte de labores
domésticos y más precisamente en el trabajo de brillar los pisos Teniendo en
7
cuenta que este proyecto apenas se había creado prototipos los cuales nunca
fueron empleados, se pretendió crear un robot el cual no se quedase solo
prototipo y se logra crear un robot que cumple de manera satisfactoria el
trabajo de brillar el piso sin necesitar de un operador, los sensores y demás
mecanismos que conforman el robot lograron cumplir con las expectativas que
se esperaban.
Para la tesis Simulación y diseño de un mecanismo automático para
desplazamiento de piezas en el área de pre-tratamiento químico de partes
metálicas los autores implementaron una simulación mecánica y numérica y su
impacto sobre el área afectada, al ser ejecutado el proyecto, siendo obvio su
pre modelamiento matemático. Después de ello se realizó el respectivo
modelamiento gráfico y simulación virtual por medio de software especializado
y por último se generó, la parte de control del mecanismo, los materiales
utilizados y los procedimientos adecuados a seguir para llegar al óptimo
requerimiento deseado para el sistema y por la gerencia de la planta. Los
autores lograron obtener la automatización del Área de Pre – Tratamiento
Químico en la empresa PINTUTEX. Sabiendo que se solucionaron los errores
que se presentaron en el trascurso de este proyecto. Además se puso de
manera fácil el mantenimiento de lo que se diseñó e implemento.
En la tesis Diseño y construcción de un modelo automático de visión artificial
para el control de calidad en la impresión y liner de la tapa metálica los autores
se basan en el desarrollo de un sistema de visión artificial, acompañado de un
supervisorio, un sistema mecánico y un sistema eléctrico, dentro de un sistema
Scada que da al sistema la posibilidad de trabajo paralelo que involucra varias
acciones en un mismo espacio de tiempo. El proceso más importante es el
procesamiento de imágenes donde se va a centrar la calidad del control que
proporciona el sistema para lo cual se entrega un diagrama de este proceso.
Figura 1. Diagrama del proceso de visión
Fuente: diseño y construcción de un modelo automático, David enrique.
Este sistema está basado en redes neurológicas que garantizan la obtención
de datos y el análisis de estas en un tiempo muy corto indispensable para el
proceso y los autores encontraron que el sistema es un 97% confiable para el
procesamiento del control de calidad del proceso de impresión y liner para las
tapas de los envases de esta reconocida marca implementando un sistema
8
planar de reconocimiento de imágenes que permite la verificación de hasta 608
tapas por minuto, implementando una interfaz amigable con los operarios y de
fácil uso.
Los autores de Precise pose measurement with single camera calibration for
planar parallel manipulators hablan sobre el desarrollo y la aplicación de una
técnica de cámara e iluminación con la ayuda supone la medición, probado en
el Manipulador Planar doble paralelo triangular (PDTPM). Una cámara fija se
utiliza para tomar fotos del efector final (EE), donde está montado sobre una
serie determinada de diodos emisores de luz (LED). Demostrando que las
representaciones podrían ser rápidamente registradas en precisión
submilimétrica no obstante, la resolución óptica de bajo costo relativamente. El
sistema de medición es fácil de instalar, portátil, precisa, de costos bajos y se
cree que es una herramienta valiosa.
En el artículo Kinematics analysis of a parallel robot with a passive segment los
autores plantearon y solucionaron los diversos problemas existentes en la
creación de un robot paralelo con tres grados de libertad agregados a un
segmento central pasivo del PPP. Donde el prototipo que se creó con
limitaciones de tres grados de libertad y con cuatro segmentos por medio de
unidades de control y soluciones analíticas para la geométrica directa e inversa
permitió comprobar con simulaciones la parte teórica, sin embargo hubieron
errores producidos por de que el modelo no tiene en cuenta la inercia del
sistema y el modelado de motores. De la misma manera, por la ausencia de
control de retroalimentación en este prototipo experimental.
En el siguiente artículo los autores basan el problema en la optimización
dinámica no lineal y su solución se basa en el uso de técnicas de evolución
diferencial. Además, se realiza el diseño de un robot paralelo al integrar en
forma simultánea los parámetros del diseño de la estructura mecánica del robot
paralelo. Se emplearon métodos numéricos como el algoritmo CHDE que se
utiliza con el fin de resolver el problema TBMSD. Este algoritmo encuentra una
selección óptima de las longitudes de enlace y las ganancias controlador PID
para después de una tarea deseada. Debido a la complejidad de un robot
dinámico es muy difícil, por lo cual hace difícil la tarea de encontrar los
parámetros mecánicos y de control de la de tal manera que se optimice el
rendimiento del sistema.
Para el articulo A method for forward displacement analysis of 3-RRP and 3-
PRP planar parallel manipulators los autores plantean un método para el
análisis de desplazamiento hacia delante de robots paralelos, más
específicamente 3-PVP y 3-PRP manipuladores. Sin embargo ellos se
enfocaron en encontrar todas las posibles configuraciones del mecanismo
paralelo plana para un conjunto dado de valores de entrada articulaciones.
Además de proponer un método que se basa en sistema no-lineal de tres
9
ecuaciones con tres parámetros desconocidos. Se observó que las soluciones
reales de la ecuación polinómica corresponden a los modos de montaje del
mecanismo paralelo planar fueron de cierta manera satisfactorias para el
objetivo que se tenía. Se logra obtener un buen resultado del método basado
en un sistema no-lineal de tres ecuaciones con tres parámetros desconocidos
aplicado en los robots nombrados anteriormente.
Para este articulo los autores Calibration methods of planar parallel robot,
hablan de como la calibración cinemática es un método eficaz para mejorar la
precisión robótica de su posición a través de la medición, la identificación y la
compensación. Además, se enfoca en investigar la tecnología de la calibración
cinemática y la compensación de error para el robot paralelo de 2 grados de
libertad plana, observaron mediante experimentación que el método
propuesto puede efectivamente compensar el error de posición del robot en el
plano Oxy, y el error de posición absoluta del robot calibrado es menor que
6μm. Donde logran obtener la precisión en el rango deseado por medio de la
calibración cinemática y se comprobó esta teoría por medio de un experimento
que comprobó que el error obtenido fue menor a 6 μm.
En este artículo Performance evaluation of two-degree-of-freedom planar
parallel robots los autores hablan sobre la importancia de establecer
características mínimas que deben cumplir los dispositivos robóticos planares
paralelos para entrar en los índices mundiales de velocidad y poder aplicar
estos criterios para el análisis y diseño de dichos dispositivos, construyendo un
espacio geométrico básico para el análisis de trabajo.
Figura 2. Esquema de espacio de trabajo
Fuente: tesis Performance evaluation of two-degree-of-freedom, Feng Gaoa.
Se define la velocidad máximo que puede tener el manipulador dependiendo
del espacio las direcciones y movimiento del acople final, todo esto teniendo en
cuenta las diferentes configuraciones del robot donde los autores encuentran
las relaciones existentes entre las longitudes de los enlaces basadas en índices
mundiales de velocidad que describen el comportamiento del manipulador
10
conforme a su configuración, estableciendo parámetros para el análisis y
diseño de este tipo de robots.
Por otra parte, en el artículo Identificación de parámetros dinámicos de robot
paralelos a partir de la medición del par y la posición en los actuadores los
autores plantean la comparación de tres métodos para el hallazgo de las
variables dinámicas para el análisis de movimiento de robots planares paralelos
ofreciendo una verificación con un robot y las medidas obtenidas en la
valoración de movimientos. Se identifican los para metros dinámicos de un
robot que presenta 7 barras móviles en el cual las patas del robot van unidas a
la base mediante un par de revolución que restringen el movimiento de la barra
en el plano perpendicular al eje del par como lo muestra la figura.
Figura 3. Diagrama de robot de análisis.
Fuente: artículo, Identificación de parámetros dinámicos de robot
paralelos.
Después de la aplicación de los tres procedimientos se realizó una verificación
con el robot expuesto y se encontró la concordancia de los datos obtenidos con
la velocidad medida y las series de Fourier como se muestra en la figura.
Figura 4. Comparación medida de velocidad vs series de Fourier.
Encontrando que es necesario tener un control abierto cuando se utiliza las
series de Fourier.
También se analizó el comportamiento en una trayectoria teniendo en cuenta
parámetros de fricción obteniendo el siguiente gráfico.
11
Figura 5. Resultados de los tres procesos
.En el artículo Kinematics analysis of a parallel robot with a passive segment los
autores plantearon y solucionaron los diversos problemas existentes en la
creación de un robot paralelo con tres grados de libertad agregados a un
segmento central pasivo del PPP. Un control basado en el directo geométrica,
además de un control basado en el inverso geométrico. También desarrollaron
una interfaz gráfico de usuario que permite la interacción. Los autores crean un
prototipo con limitaciones de tres grados de libertad y con cuatro segmentos
por medio de unidades de control y soluciones analíticas para la geométrica
directa e inversa permitió comprobar con simulaciones la parte teórica, sin
embargo hubieron errores producidos por de que nuestro modelo no tiene en
cuenta la inercia del sistema y el modelado de motores. De la misma manera,
la ausencia de control de retroalimentación en este prototipo experimental.
Para el articulo A sequential method for the singularity-free workspace design of
a three legged parallel robot los autores mediante esta investigación se aplicó
el diseño secuencial para un robot paralelo planar para determinar el espacio
de trabajo teniendo en cuenta en cada paso el área de trabajo de la pata
anterior y hallando las intercepciones para delimitar de esta manera las
posiciones que no deberían cruzarse por las partes móviles para evitar posibles
errores de ejecución en el desplazamiento del manipulador. Los autores
encontraron que mediante el diseño secuencial y paso a paso podían corregir
los problemas que presentan los robots durante su etapa de diseño en cuanto
al espacio de trabajo o desplazamiento, encontrando las limitaciones del
diseño.
12
Figura 6. Verificación del espacio de trabajo para dos patas
Fuente: sequential method for the singularity-free workspace design.
Al final se plantea una solución para el manejo del espacio de trabajo basado
en todos los parámetros de diseño como se muestra en la figura 7.
Figura 7. Solución del manejo del espacio de trabajo
Con este trabajo los autores encontraron que tomando el diseño de una
manera secuencial es posible tener en cuenta los errores o limitaciones que
puede tener un robot paralelo planar en cuanto a su espacio de trabajo o
desplazamiento y de esta manera obtener una solución para determinar dicho
espacio en el conjunto completo y establecer parámetros para la inclusión de
nuevos aditamentos en el sistemas para que de esta manera no sea necesario
hacer una evolución del conjunto por medio del ya muy conocido prueba y
error.
En el ultimo artículo llamado Generalized kinematic mapping of constrained
plane motions and its application to the accuracy analysis of general planar
parallel robots. Los autores entregan un análisis de movimientos están
encausado en realizar un proceso general para establecer las limitaciones de
los robots paralelos planares de tres basados en el estudio de movimiento de
limitados de los aviones, presentando la cinemática de las patas por separado
y realizando un acoplamiento de todas las patas posibles. Los autores después
de las anteriores consideraciones establecen un sólido de determina las
limitantes de movimientos y errores que podría tener un robots planar, para
tener en cuenta de esta el espacio de trabajo real para un robot de tres patas
13
en cuanto a su movimiento lateral y rotacional. Entregan el análisis de un robot
con las siguientes caracteristicas¹: El manipulador consta de tres tipos
diferentes de patas que son PPR, PPR * y * RRR, como se muestra en la fig. 4.
Además, incluye una pierna que pertenece a la categoría B, es decir, RPP, que
normalmente se excluyen en el estudio de planos robots paralelos.
Figura 8. Robot planar paralelo y el error causado por limitaciones de
movimiento de las patas.
Con este análisis los autores encontraron una forma de evaluación de las
limitaciones de los robots paralelos planares en cuanto a sus movimientos
mediante la representación gráfica de estos llamados errores evitando en cierta
forma un complejo análisis algebraico y dando una referencia general para el
desarrollo de los análisis de otros prototipos que cumplan con ciertos requisitos
de semejanza con los ya analizados.
14
2. TIPO DE INVESTIGACION
Este proyecto investigativo se planteo como un proyecto de tipo
cuantitativa debido a la necesidad de tener una estadística de
cuantos robots en paralelo y/o planares existen actualmente en
ciertas fábricas.
2.1 población-muestra
La población- muestra de nuestro proyecto investigativo son las
industrias colombianas. Por razones de tiempo y de amplitud de
la población, se eligieron 3 empresas como muestra.
Las empresas elegidas son:
• BABARIA S.A
• COLMOTORES
• FEMSA
2.2 instrumentos
Con el fin de lograr el cumplimiento de nuestro proyecto el cual tiene como
temática robots en paralelo y planares, y como objetivo solucionar los
principales problemas que existen actualmente en relación a la implementación
de robots paralelos y planares, se decidió realizar una estadística entre varias
empresas que posiblemente tengan uso de estos robots debido a su proceso
industrial.
Para organizar la información obtenida en dichas visitas, se llenara los
siguientes datos:
• Nombre de la empresa:
• Clase de producto que se fabrica:
• Razones por las cuales son requeridos estos robots en esta fabrica:
• Existencia de robots paralelos en sus procesos:
• Cantidad de estos robots:
15
• Existencia de robots planares en sus procesos:
• Cantidad de estos robots:
• Posibles problemas en la adquisición de estos robots.
3. RESULTADOS
16
Los resultados obtenidos después de haber realizado las visitas o
consultas de las empresas, fueron tabulados y graficados por
separados con el fin de poder observar como difieren las cantidades
unitarias de robots en paralelo y/o planares.
La primera empresa fue COLMOTORES, en la cual se observa una
alta necesidad de estos robots puesto que allí se ensamblan
automóviles.
La tabla siguiente muestra los valores de cada uno de los robots
presentes en la empresa junto con sus respectivos porcentajes.
Tabla 1. Porcentaje y frecuencia en COLMOTORES
COLMOTORES
Frecuenci Porcentaj Porcentaje Porcentaje
a e válido acumulado
paralel
8 53,3 53,3 53,3
o
Válido
s planar 7 46,7 46,7 100,0
Total 15 100,0 100,0
En esta tabla se muestra un empleo de robots paralelos y robots
planares muy semejantes. Esto se puede observar mejor en la
siguiente grafica.
Grafica 1. Cantidad paralelos y planares en COLMOTORES
17
En la siguiente empresa (POSTOBON) se observa una diferencia en
las cantidades de robots utilizados.
Tabla 2. Porcentaje y frecuencia en POSTOBON
POSTOBON
Frecuenci Porcentaj Porcentaje Porcentaje
a e válido acumulado
paralel
4 40,0 40,0 40,0
o
Válido
s planar 6 60,0 60,0 100,0
Total 10 100,0 100,0
En esta otra tabla, se ve a comparación de la otra un uso mayor de robots
planares que del otro puesto que en la fabricación de gaseosas es más útil este
que el otro.
La grafica siguiente muestra de forma ilustrada la diferencia entre la cantidad
de estos dos.
Grafica 2. Cantidad paralelos y planares en POSTOBON
Por último pero no menos importante se en cuenta la fabrica FEMSA que es la
embotelladora de coca – cola.
18
Tabla 3. Porcentaje y frecuencia en FESMA
FEMSA
Frecuenci Porcentaj Porcentaje Porcentaje
a e válido acumulado
PARALEL
5 38,5 38,5 38,5
O
Válido
s PLANAR 8 61,5 61,5 100,0
Total 13 100,0 100,0
Por último se realizo la grafica de la tabla anterior.
Grafica 3. Cantidad paralelos y planares en FEMSA
19
4. CONCLUCIONES
Mediante las visitas, análisis de datos, se pudo llegar a la conclusión de que
dichas empresas presentan una necesidad de emplear el uso de estos robots,
sin embargo, en Colombia existe algo que no permite avanzar en la mayoría de
los casos y esta es la necesidad del país de mantener a la sociedad
produciendo dinero con el fin de que gasten por lo que si se usan estos robots
provocarían un aumento muy amplio en la tasa de desempleo del país.
Otro concepto que influye mucho es el deseo de no buscar cambios, esto se
debe q que algunas empresas encontraron la satisfacción y no desean
arriesgar este estatus momentáneo de estabilidad.
La aplicación de estos robots no se logro llevar a cabo por razones de tiempo,
sin embargo se llego a la idea de que la mejor forma de implementar robots en
industrias es el utilizar robots que no realice muchas funciones para conseguir
que no ocurra un gran porcentaje de desempleados por culpa de ello.
Con la llegada del TLC en Colombia, empresas como COLMOTORES que
ensambla autos, necesitara mejorar su productividad si quiere lograr ser una
competencia para los autos que llegan del exterior más baratos.
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21
