Aplicaciones de la Robtica

Clasificacin. Aplicaciones industriales Nuevos sectores de aplicacin

Clasificacin
En la actualidad los robots se usan de manera extensa en la industria, siendo un elemento indispensable en una gran parte de los procesos de manufactura. Impulsados principalmente por el sector del automvil, los robots han dejado de ser m uinas misteriosas propias de la ciencia!ficcin para ser un elemento mas de muchos de los talleres " l#neas de produccin. $or su propia definicin el robot industrial es multifuncional, esto es, puede ser aplicado a un n%mero, en principio ilimitado, de funciones. No obstante, la prctica ha demostrado ue su adaptacin es ptima en determinados procesos &soldadura, paleti'acin, etc.( en los ue ho" d#a el robot es sin duda alguna, la solucin ms rentable. )unto con estas aplicaciones, "a arraigadas, ha" otras novedosas en las ue si bien la utili'acin del robot no se reali'a a gran escala, si se justifica su aplicacin por las condiciones intr#nsecas del medio de trabajo &ambientes contaminados, salas as*pticas, construccin, etc.( o la elevada exigencia en cuanto a calidad de los resultados &medicina, etc.(. Estos robots se han venido llamando robots de servicio. +a ,ederacin Internacional de la -obtica &I,-( estableci en .//0 una clasificacin de las aplicaciones de la -obtica en el sector manufacturero1

2anipulacin en fundicin 2oldes

3tros

2anipulacin en moldeado de plsticos 2anipulacin en tratamientos t*rmicos 2anipulacin en la forja " estampacin 4oldadura.

$or arco $or puntos

$or gas $or lser 3tros

Aplicacin de materiales

$intura Adhesivos " secantes 3tros

2ecani'acin

Carga " descarga de m uinas Corte mecnico, rectificado, desbardado " pulido 3tros

3tros procesos

+ser Chorro de agua 3tros

2ontaje.

2ontaje mecnico Insercin 5nin por adhesivos 5nin por soldadura 2anipulacin montaje 3tros para

$aleti'acin 2edicin, inspeccin, control de calidad

2anipulacin de materiales ,ormacin, ense6an'a investigacin 3tros e

Esta clasificacin pretende englobar la ma"or parte de los procesos roboti'ados en la actualidad aun ue, como se ha indicado anteriormente, se pueden encontrar aplicaciones particulares ue no aparecen de manera explicita en esta clasificacin.

Aplicaciones Industriales
+a implantacin de un robot industrial en un determinado proceso exige un detallado estudio previo del proceso en cuestin, examinando las ventajas e inconvenientes ue conlleva la introduccin del robot. 4er preciso siempre estar dispuesto a admitir cambios en el desarrollo del proceso primitivo &modificaciones en el dise6o de pie'as, sustitucin de unos sistemas por otros, etc.( ue faciliten " hagan viable la aplicacin del robot.

7rabajos en fundicin. 4oldadura Aplicacin de materiales Aplicacin de sellantes " adhesivos Alimentacin de m uinas $rocesado Corte 2ontaje $aleti'acin Control de calidad 2anipulacin en salas blancas ue considerar aspectos de diversa #ndole

En cuanto al tipo de robot a utili'ar, habr

como espacio de trabajo, velocidad de carga, capacidad de control, coste, etc. A continuacin se anali'an algunas de las aplicaciones industriales de los robots, ofreciendo una breve descripcin del proceso, exponiendo el modo en el ue el robot entra a formar parte del mismo, " considerando las ventajas e inconvenientes.

Trabajos en fundicin +a fundicin por in"eccin fue el primer proceso roboti'ado &./89(. En este proceso el material usado, en estado l# uido, es in"ectado a presin en el molde. Este %ltimo est formado por dos mitades ue se mantienen unidas durante la in"eccin del metal mediante la presin ejercida por dos cilindros. +a pie'a solidificada se extrae del molde " se enfr#a para su posterior debarbado. El molde, una ve' limpio de residuos de restos de metal " adecuadamente lubricado, puede ser usado de nuevo.

El robot se usa en1 la fundicin de las pie'as del molde " transporte de *stas a un lugar de enfriado " posteriormente a otro proceso &desbardado, corte, etc.(. la limpie'a " mantenimiento de los moldes, eliminando rebabas &por aplicacin de aire comprimido( " aplicando el lubricante. la colocacin de pie'as en el interior de los moldes &embutidos(. +as cargas manejadas por los robots en estas tareas suelen ser medias o altas &del orden de decenas de :ilogramos(, no se necesita una gran precisin " su campo de accin ha de ser grande. 4u estructura ms frecuente es la polar " la articular " su sistema de control es por lo general sencillo.

Soldadura

+a industria automovil#stica ha sido la gran impulsora de la robtica industrial, empleando la ma"or parte de los robots instalados ho" d#a. +a tarea roboti'ada ms frecuente dentro de la fabricacin de automviles ha sido, sin duda alguna, la soldadura de carrocer#as. En este proceso, dos pie'as metlicas se unen en un punto para la fusin conjunta de ambas partes, denominndose a este tipo de soldadura por puntos. $ara ello, se hace pasar una corriente el*ctrica elevada " a baja tensin a trav*s de dos electrodos enfrentados entre los ue se sit%an las pie'as a unir. +os electrodos instalados en una pin'a de soldadora, deben sujetar las pie'as con una presin determinada &de lo ue depende la precisin de la soldadura(. Adems deben ser controlados los niveles de tensin e intensidad necesarios, as# como el tiempo de aplicacin. 7odo ello exige el empleo de un sistema de control del proceso de soldadura.

+a roboti'acin de la soldadura por puntos admite dos soluciones1 el robot transporta la pie'a presentando *sta a los electrodos ue estn fijos, o bien, el robot transporta la pin'a de soldadura posicionando los electrodos en el punto exacto de la pie'a en la ue se desea reali'ar la soldadura. El optar por uno u otro m*todo depende del tama6o, peso " manejabilidad de las pie'as. En las grandes l#neas de soldadura de carrocer#as de automviles, *stas pasan secuencialmente por varios robots dispuestos frecuentemente formando un pasillo; los robots, de una manera coordinada, posicionan las pie'as de soldadura reali'ando varios puntos consecutivamente.

+a gran demanda de robots para la tarea de soldadura por puntos ha originado ue los fabricantes desarrollen robots especiales para esta aplicacin ue integran en su sistema de programacin el control de la pin'a de soldadura ue portan en su extremo. +os robots de soldadura por puntos precisan capacidad de cargas del orden de los <9!.99 =g. " estructura articular, con suficientes grados de libertad &< o 8( para posicionar " orientar la pin'a de soldadura &o pie'a seg%n el caso( en lugares de dif#cil acceso.

Aplicacin de materiales El acabado de superficies por recubrimiento de un cierto material &pintura, esmalte, part#culas de metal, etc.( con fines decorativos o de proteccin, es una parte cr#tica en muchos procesos de fabricacin. 7anto en la pintura como en el metali'ado, esmaltado o arenado, la problemtica a resolver es similar, siendo la primera la ue cuenta con ma"or difusin. 4u empleo esta generali'ado en la fabricacin de automviles, electrodom*sticos, muebles, etc.

En estos procedimientos se cubre una superficie &de forma tridimensional " en general complicada( con una me'cla de aire " material pulveri'ada mediante una pistola. Es preciso conseguir una perfecta homogeneidad en el reparto de la pintura, reali'ndose para ello un control de la viscosidad, de la distancia entre las pie'as " la pistola, de la velocidad de movimiento de *sta, del n%mero de pasadas etc. 7odos estos parmetros son tradicionalmente controlados por el operario. $or otra parte el entorno en el ue se reali'a la pintura es sumamente desagradable " peligroso. En *l se tiene simultneamente un reducido espacio, una atmsfera txica, un alto nivel de ruido " un riesgo de incendio. Estas circunstancias han hecho de la pintura " operaciones afines, un proceso de interesante roboti'acin. Con el empleo del robot se eliminan los inconvenientes ambientales " se gana en cuanto a homogeneidad en la calidad del acabado, ahorro de pintura " productividad. Normalmente los robots de pintura son espec#ficos para este fin. 4uelen ser robots articulares, ligeros, con 8 o ms grados de libertad ue les permiten pro"ectar pintura en todos los huecos de la pie'a. Cuentan con protecciones especiales para defenderse de las part#culas en suspensin dentro de la cabina de pintura " sus posibles consecuencias &explosiones, incendio, deterioro mecnico(. Este mismo motivo origina ue, en muchos casos, el accionamiento de los robots de pintura sea hidrulico o, de ser el*ctrico, ue los cables va"an por el interior de conductos a sobrepresin, evitndose as#, el riesgo de explosin. 7al ve' la caracter#stica fundamental de los robots dedicados a estas tareas sea su m*todo de programacin. 3bviamente, es preciso ue cuenten con un control de tra"ectoria continua, pues no basta con especificar el punto inicial " final de sus movimientos, si no tambi*n la tra"ectoria. El m*todo normal de programacin es el de aprendi'aje con un muestreo continuo de la tra"ectoria. El operario reali'a una ve' el proceso de pintura con el propio robot, mientras

ue la unidad de programacin registra continuamente, " de manera automtica, gran cantidad de puntos para su posterior repeticin.

Aplicacin de adhesivos y sellantes +os robots son frecuentemente utili'ados para la aplicacin de cordones de material sellante o adhesivos en la industria del automvil sellante de ventanas " parabrisas, material anticorrosin en los bajos del coche, etc.(. En este proceso el material a aplicar se encuentra en forma l# uida o pastosa en un tan ue, siendo bombeada hasta la pistola de aplicacin ue porta el robot, ue regula el caudal de material ue es pro"ectado. El robot, siguiendo la tra"ectoria programada, pro"ecta la sustancia ue se solidifica al contacto con el aire. En este proceso, tan importante como el control preciso de la tra"ectoria del robot es el control sincroni'ado de su velocidad " del caudal de material suministrado por la pistola, puesto ue la cantidad de material pro"ectado en un punto de la pie'a depende de ambos factores. Es habitual una disposicin del robot suspendido sobre la pie'a, siendo necesario, por los motivos antes expuestos, ue el robot tenga capacidad de control de tra"ectoria continua &posicin " velocidad regulados con precisin(, as# como capacidad de integrar en su propia unidad de control la regulacin del caudal de material aportado en concordancia con la velocidad del movimiento.

Alimentacin de mquinas +a alimentacin de m uinas especiali'adas es otra tarea de manipulacin de posible roboti'acin. +a peligrosidad " monoton#a de las operaciones de carga " descarga de m uinas como prensas, estampadoras, hornos o la posibilidad de usar un mismo robot para transferir una pie'a a trav*s de diferentes m uinas de procesado, ha conseguido ue gran n%mero de empresas ha"an introducido robots en sus talleres.

En la industria metal%rgica se usan prensas para conformar los metales en fr#o o, para mediante estampacin " embutido, obtener pie'as de complicadas formas a partir de planchas de metal. En ocasiones la misma pie'a pasa consecutivamente por varias prensas hasta conseguir su forma definitiva. +a carga " descarga de estas m uinas se reali'a tradicionalmente a mano, con el elevado riesgo ue esto conlleva para el operario, al ue una pe ue6a distraccin puede costarle un serio accidente. Estas circunstancias, junto con la

superior precisin de posicionamiento ue puede conseguir el robot, " la capacidad de *ste de controlar automticamente el funcionamiento de la m uina " dispositivos auxiliares, han hecho ue el robot sea una solucin ventajosa para estos procesos. $or otra parte, los robots usados en estas tareas son, por lo general, de baja complejidad, precisin media, n%mero reducido de grados de libertad " de control sencillo, bastando en ocasiones con manipuladores secuenciales. 4u campo de accin interesa ue sea grande. En cuanto a la carga, var#a mucho, pudi*ndose necesitar robots con capacidad de carga de pocos :ilogramos, hasta de algunos cientos &existen robots capaces de manipular hasta tonelada " media(. +as estructuras ms frecuentemente utili'adas son la cil#ndrica, esf*rica " articular. 7ambi*n la cartesiana puede aportar en ocasiones la solucin ms adecuada. Atencin especial merece la aplicacin del robot en c*lulas flexibles de mecani'ado, ue han ad uirido gran auge en los %ltimos a6os. >stas emplean centros de mecani'ado o varias m uinas de control num*rico para conseguir complejos " distintos mecani'ados sobre una pie'a " dar a *sta la forma programada. +a capacidad de programacin de estas m uinas permite una produccin flexible de pie'as adaptndose as# perfectamente a las necesidades del mercado actual. Estas m uinas emplean diferentes herramientas ue se acoplan a un cabe'al com%n de manera automtica cuando el proceso de mecani'ado lo precisa. +as herramientas a usar en el proceso concreto son almacenadas en tambores automticos ue permiten un rpido intercambio de la herramienta. El robot es el complemento ideal de estas m uinas. 4us tareas pueden comen'ar con la recogida de la pie'a del sistema de transporte encargado de evacuarlas o para llevarla a otra m uina. Asimismo, el robot puede ocuparse de cargar el alimentador automtico de herramientas de la m uina, reponiendo herramientas gastadas o seleccionando las adecuadas para la produccin de una determinada pie'a.

En las c*lulas de multiproceso el mismo robot alimenta a varias m uinas o centros de mecani'ado. 5na misma pie'a, transportada por el robot, puede ir pasando de una m uina a otra, inclu"endo controles metrolgicos de calidad u otras tareas de calibracin. +a sincroni'acin de toda la c*lula &alimentadores, centros de mecani'ado, robots, etc.( puede ser reali'ada por la propia unidad de control del robot ue cuenta, por lo general, con gran potencia de clculo " capacidad de manejo de entradas " salidas. En ocasiones estas c*lulas cuentan con sistemas multi!robot, ue trabajan de manera secuencial con la pie'a. ?asta la fecha no existen apenas reali'aciones practicas de cooperacin de robots de manera coordinada. +as caracter#sticas de los robots para estas tareas de alimentacin de m uinas herramientas son por lo general similares a las necesarias para la alimentacin de otras m uinas. +as %nicas discrepancias estriban en su ma"or precisin " capacidad de carga inferior &algunas decenas de :ilogramos(.

Procesado @entro del procesado se inclu"en operaciones en las ue el robot se enfrenta a pie'as " herramientas &transportando una u otra( para conseguir, en general, una modificacin en la forma de la pie'a. El desbardado consiste en la eliminacin de rebabas de la pie'a de metal o plstico, procedentes de un proceso anterior &fundicin, estampacin, etc.(. Esta operacin se reali'a manualmente con una esmeriladora o fresa, dependiendo la herramienta de las caracter#sticas del material a desbardar.

5n robot dedicado al desbardado porta la herramienta o la pie'a, seg%n la aplicacin, haciendo entrar ambas en contacto. +a herramienta debe seguir el contorno de la pie'a, ue en muchas ocasiones es complejo, con elevada precisin en su posicionamiento " velocidad. $or este motivo se precisan robots con capacidad de control de tra"ectoria continua " buenas caracter#sticas de precisin " control de velocidad. Adems, puesto ue las rebabas con ue vienen las pie'as presentan formas irregulares, conviene ue el robot posea capacidad para adaptarse a *stas mediante el empleo de sensores o el desarrollo de un elemento terminal del robot auto adaptable. $arecida al desbardado, en cuanto a necesidades, es la aplicacin de pulido, cambiando bsicamente la herramienta a emplear. +as necesidades de precisin " de empleo de sensores son tal ve' en este caso menos exigentes.

Corte El corte de materiales mediante el robot es una aplicacin reciente ue cuenta con notable inter*s. +a capacidad de reprogramacin del robot " su integracin en un sistema, hacen ue a u*l sea el elemento ideal para transportar la herramienta de corte sobre la pie'a, reali'ando con precisin un programa de corte definido previamente desde un sistema de dise6o asistido por computador &CA@(. +os m*todos de corte no mecnico ms empleados son oxicorte, plasma, lser " chorro de agua, dependiendo de la naturale'a del material a cortar. En todos ellos el robot transporta la bo uilla por la ue se emite el material de corte, pro"ectando *ste sobre la pie'a al tiempo ue sigue una tra"ectoria determinada. +as pie'as a cortar pueden disponerse en varias capas, unas encima de otras, reali'ndose el corte simultneo de todas ellas &m*todo de corte de patrones en la industria textil(.

4i bien el oxicortante " el corte por plasma son tecnolog#as mu" extendidas, " consecuentemente bien conocidas, no ocurre lo mismo en el corte por lser " por chorro de agua, de ms reciente aparicin. +a disposicin t#pica del robot en el corte por chorro de agua es el robot suspendido trabajando sobre las pie'as fundamentalmente en direccin vertical. El robot porta una bo uilla de pe ue6o dimetro &normalmente de 9..mm.( por la ue sale un chorro de agua, en ocasiones con alguna sustancia abrasiva, a una velocidad del orden de /99 mAs, " a una presin del orden de B999 :gAcmC. El sistema completo precisa de bomba, intensificador, reguladores de presin " electro vlvulas. El corte por chorro de agua puede aplicarse a materiales como alimentos, fibra de vidrio, $DC, mrmol, madera, goma espuma, neopreno, "eso, tela, cartn, e incluso a metales como aluminio, acero " titanio. En estos casos se a6ade al agua una sustancia abrasiva. +as principales ventajas del corte por chorro de agua frente a otros sistemas son1 ! no provoca aumento de temperatura en el material. ! no es contaminante. ! no provoca cambios de color. ! no altera las propiedades de los materiales. ! el coste de mantenimiento es bajo. +os robots empleados re uieren control de tra"ectoria continua " elevada precisin. 4u campo de accin var#a con el tama6o de las pie'as a cortar siendo, en general, de envergadura media &de . a E metros de radio(. En este sentido, como se ha comentado, con mucha frecuencia se dispone al robot suspendido boca abajo sobre la pie'a.

Montaje +as operaciones de montaje, por la gran precisin " habilidad ue normalmente exigen, presentan grandes dificultades para su automati'acin flexible. 4in embargo, el hecho de ue estas operaciones representen una buena parte de los costes totales del producto, ha propiciado las investigaciones " desarrollos en esta rea, consigui*ndose importantes avances. 2uchos procesos de ensamblado se han automati'ado empleando m uinas especiales ue funcionan con gran precisin " rapide'. 4in embargo, el mercado actual precisa de sistemas

mu" flexibles, ue permitan introducir frecuentes modificaciones en los productos con unos costes m#nimos. $or este motivo el robot industrial se ha convertido en muchos casos en la solucin ideal para la automati'acin del ensamblaje.

En particular, el robot resuelve correctamente muchas aplicaciones de ensamblado de pie'as pe ue6as en conjuntos mecnicos o el*ctricos. $ara ello el robot precisa de una serie de elementos auxiliares cu"o coste es similar o superior al del propio robot. Entre *stos cabe destacar a los alimentadores &tambores vibradores, por ejemplo(, posicionadores " los posibles sensores ue usa el robot para a"udarse en su tarea &esfuer'os, visin, tacto, etc.(. Estos sensores son indispensables en muchos casos debido a las estrechas tolerancias con ue se trabaja en el ensamblaje " a los inevitables errores, aun ue sean mu" pe ue6os, en el posicionamiento de las pie'as ue entran a tomar parte de *l. +os robots empleados en el ensamblaje re uieren, en cual uier caso, una gran precisin " repetibilidad, no siendo preciso ue manejen grandes cargas.

El tipo 4CA-A ha alcan'ado gran popularidad en este tipo de tareas por su bajo coste " buenas caracter#sticas. >stas se consiguen por su adaptabilidad selectiva, presentando facilidad para desviarse, por una fuer'a externa, en el plano hori'ontal " una gran rigide' para hacerlo en el eje vertical. 7ambi*n se usan con frecuencia robots cartesianos por su elevada precisin ", en general, los robots articulares ue pueden resolver muchas de estas aplicaciones con suficiente efectividad. +a dificultad inherente de este tipo de tareas obliga, en casi todos los casos, a facilitarlas con

un adecuado redise6o de las partes ue componen el conjunto a ensamblar. @e este modo, conjuntos cu"o ensamblaje automati'ado ser#a inabordable con su dise6o inicial, pueden ser montados de una manera competitiva mediante el empleo de robots.

Paleti acin +a paleti'acin es un proceso bsicamente de manipulacin, consistente en disponer pie'as sobre una plataforma o bandeja &palet(. +as pie'as en un palet ocupan normalmente posiciones predeterminadas, procurando asegurar la estabilidad, facilitar su manipulacin " optimi'ar su extensin. +os palets son transportados por diferentes sistemas &cintas transportadoras, carretillas, etc.( llevando su carga de pie'as, bien a lo largo del proceso de fabricacin, bien hasta el almac*n o punto de expedicin.

@ependiendo de la aplicacin concreta, un palet puede transportar pie'as id*nticas &para almacenamiento por lotes por ejemplo(, conjuntos de pie'as diferentes, pero siempre los mismos subconjuntos procedentes de ensamblados( o cargas de pie'as diferentes " de composicin aleatoria &formacin de pedidos en un almac*n de distribucin(. Existen diferentes tipos de m uinas especificas para reali'ar operaciones de paleti'ado. >stas frente al robot, presentan ventajas en cuanto a velocidad " coste, sin embargo, son r#gidas en cuanto a su funcionamiento, siendo incapaces de modificar su tarea de carga " descarga. As# pues, los robots reali'an con ventaja aplicaciones de paleti'acin en las ue la forma, n%mero o caracter#sticas generales de los productos a manipular, cambian con relativa frecuencia. En estos casos, un programa de control adecuado permite resolver la operacin de carga " descarga, optimi'ando los movimientos del robot, aprovechando la capacidad del palet o atendiendo a cual uier otro imperativo. Feneralmente, las tareas de paleti'acin implican el manejo de grandes cargas, de peso " dimensiones elevadas. $or este motivo, los robots empleados en este tipo de aplicaciones acostumbran a ser robots de gran tama6o, con una capacidad de carga de .9 a .99 :g. No obstante, se pueden encontrar aplicaciones de paleti'acin de pe ue6as pie'as, en las ue un robot con una capacidad de carga de < :g. es suficiente. +as denominadas tareas de pick and place, aun ue en general con caracter#sticas diferentes al paleti'ado, guardan estrecha relacin con este. +a misin de un robot trabajando en un proceso de pic: and place consiste en recoger pie'as de un lugar " depositarlas en otro. +a complejidad de este proceso puede ser mu" variable, desde el caso ms sencillo en el ue el robot recoge " deja las pie'as en una posicin prefijada, hasta a uellas aplicaciones en las ue el robot precisa de sensores externos, como visin artificial o tacto, para determinar la posicin de recogida " colocacin de las pie'as. Al contrario ue en las operaciones de

paleti'ado, las tareas de picking suelen reali'arse con pie'as pe ue6as &peso inferior a <=g( necesitndose velocidad " precisin. 5n ejemplo t#pico de aplicacin de robot al paleti'ado ser#a la formacin de palets de cajas de productos alimenticios procedentes de una l#nea de empa uetado. En estos casos, cajas de diferentes productos llegan aleatoriamente al campo de accin del robot. Ah# son identificadas bien por una c*lula de carga, por alguna de sus dimensiones, o por un cdigo de barras. Conocida la identidad de la caja, el robot procede a recogerla " a colocarla en uno de los diferentes palets ue, de manera simultanea, se estn formando. El propio robot gestiona las l#neas de alimentacin de las cajas " de palets, a la ve' ue toma las decisiones necesarias para situar la caja en el palet con la posicin " orientacin adecuadas de una manera flexible. El robot podr ir e uipado con una serie de ventosas de vaci " su capacidad de carga estar#a entorno a los <9:g.

Control de Calidad +a tendencia a conseguir una completa automati'acin de la produccin abarca todas las etapas de *sta, inclusive el control de la calidad. El robot industrial puede participar en esta tarea usando su capacidad de posicionamiento " manipulacin. As#, transportando en su extremo un palpador, puede reali'ar el control dimensional de pie'as "a fabricadas. $ara ello el robot toca con el palpador varios puntos claves de la pie'a. A partir del conocimiento ue en todo instante tiene la unidad de control del robot de la posicin " orientacin de su extremo, se obtienen los datos relativos a la posicin espacial de los puntos determinados de la pie'a. Estos datos son utili'ados para registrar posibles desviaciones sobre los valores deseados. 3tras posibles aplicaciones del robot en el control de calidad consisten en utili'ar a *ste para transportar el instrumental de medida &ultrasonidos, ra"os G, etc.( a puntos concretos de la pie'a a examinar. +a situacin de posibles defectos detectados puede registrarse " almacenarse a partir, como antes, de la propia unidad de control de robot. $or ultimo, el robot puede usarse como mero manipulador encargado de clasificar pie'as seg%n ciertos criterios de calidad &pie'as correctas e incorrectas, por ejemplo(. En este caso, el control " decisin de a ue familia pertenece la pie'a se hace mediante un sistema especifico, capa' de comunicarse con el robot &visin artificial(. No existe, en este caso, un tipo concreto de robot ms adecuado para estas tareas. En el control dimensional suelen usarse robots cartesianos por la precisin de estos pero, en general, son igualmente vlidos robots articulares.

Manipulacin en salas blancas Ciertos procesos de manipulacin deben ser reali'ados en ambientes extremadamente limpios " controlados. En ellos, la actividad del operador se ve dificultada no por el trabajo en s#, ue no tiene por ue ser especialmente complejo o delicado, sino por la necesidad de mantener elevadas medidas de control de impure'as mediante el uso de trajes especiales " controles rigurosos. +as denominadas salas blancas de la industria de los semiconductores o las de fabricacin de

algunos productos farmac*uticos, son ejemplos t#picos.

+a utili'acin de un robot para estas funciones se reali'a introduciendo *ste de manera permanente en una cabina. El robot debe cumplir la normativa correspondiente al entorno siendo, por lo dems, vlido cual uier robot comercial, normalmente de seis grados de libertad " alcance inferior a un metro. @e este modo se consigue, entre otros beneficios, una reduccin del riesgo de contaminacin, una ma"or homogeneidad en la calidad del producto " una reduccin en el coste de la fabricacin.

!uevos sectores de aplicacin

+as aplicaciones de la robtica examinadas anteriormente responden a los sectores ue, como el del automvil o el de la manufactura, han sido desde hace E9 a6os usuarios habituales de los robots industriales. Este uso extensivo de los robots en los citados se ha visto propiciado por la buena adaptacin del robot industrial a las tareas repetitivas en entornos estructurados. @e este modo, la competitividad del robot frente a otras soluciones de automati'acin se justifica por su rpida adaptacin a series cortas, sus buenas caracter#sticas de precisin " rapide', " por su posible reutili'acin con costes inferiores a los de otros sistemas. 4in embargo, existen otros sectores donde no es preciso conseguir elevada productividad, en los ue las tareas a reali'ar no son repetitivas, " no existe un conocimiento detallado del entorno. Entre estos sectores podr#a citarse la industria nuclear, la construccin, la medicina o el uso dom*stico. En ninguno de ellos existe la posibilidad de sistemati'ar " clasificar las posibles aplicaciones, pues *stas responden a soluciones aisladas a problemas concretos. Este tipo de robots ha venido a llamarse robots de servicio " estn siendo aplicados en sectores como1

Agricultura " silvicultura A"uda a discapacitados Construccin @om*sticos Entornos peligrosos Espacio 2edicina " salud 2iner#a Entornos submarinos Digilancia " seguridad 7elepresencia

En general, la aplicacin de la robtica a estos sectores se caracteri'a por la falta de estructuracin tanto del entorno como de la tarea a reali'ar, " la menor importancia de criterios

de rentabilidad econmica frente a la de reali'ar tareas en entornos peligrosos o en los ue no es posible el acceso de las personas. Estas caracter#sticas obligan a ue los robots de servicio cuenten con un ma"or grado de inteligencia, puesto ue se traduce en el empleo de sensores " del software adecuado para la toma rpida de decisiones. $uesto ue en muchas ocasiones el estado actual de la inteligencia artificial &disciplina ue aborda esta problemtica( no est lo suficientemente desarrollado como para resolver las situaciones planteadas a los robots de servicio, es frecuente ue estos cuenten con un mando remoto, siendo en muchas ocasiones robots teleoperados. Centros de investigacin en robtica, como la universidad de Carnegie!2ellon o el Jet Propulsin Laboratory &)$+( en Estados 5nidos, han orientado desde hace tiempo buena parte de sus esfuer'os de investigacin en robtica en esta l#nea, desarrollando robots especiali'ados, capacitados para trabajar en el exterior, en entornos no estructurados " peligrosos &superficie de planetas, volcanes, desastres nucleares, etc.(.