Universidad Autónoma de San Luis Potosí

Facultad de Ingeniería

Laboratorio de Ingeniería de Control I

Área Mecánica y Eléctrica

Práctica No. 3:
Función de Transferencia
Alumno: Martínez Ramírez Susana Karyme
Instructor: Gómez Pérez Oscar Daniel

1. Introducción
Una función de transferencia es una función matemática lineal que emplea la famosa herramienta matemática de la
transformada de Laplace y permite representar el comportamiento dinámico y estacionario de cualquier sistema.
Generalmente un proceso cuenta con actuadores y sensores. Los actuadores harán con que mis variables (presión,
temperatura, nivel, humedad, velocidad, etc) comiencen a variar con el tiempo, mientras que los sensores se encargan
de medir y mostrar cómo cambia dichas variables en el tiempo.
(Giraldo, s.f.)

2. Objetivos
Que el alumno comprenda el concepto de función de transferencia de sistemas, obtenga la respuesta de algunos
sistemas físicos ante entradas de diferentes tipos y verifique que esta respuesta se puede obtener analíticamente
mediante la función de transferencia.

3. Desarrollo

Ejemplo 1. Encontrar la función de transferencia del circuito de la Figura 1.

Fig. 3. 1.Circuito Ejemplo 1.

Impedancia de un Capacitor:
1 1
𝑋𝑐 = =
𝑗𝜔𝐶 𝑠𝐶

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Paralelo de R1 con el Capacitor
1 𝑅1
𝑅1 || =
𝑠𝐶 𝑅1 𝑠𝐶 + 1

Divisor de Voltaje:
𝑅2
𝑉𝑜 = ∗ 𝑉𝑖
𝑅1
𝑅1 𝑠𝐶 + 1 + 𝑅2
Realizando el álgebra correspondiente:
𝑅2
𝑉𝑜 = ∗ 𝑉𝑖
𝑅1 + 𝑅2 (𝑅1 𝑠𝐶 + 1)
𝑅1 𝑠𝐶 + 1

𝑉𝑜 𝑅2 (𝑅1 𝑠𝐶 + 1)
=
𝑉𝑖 𝑅1 + 𝑅2 (𝑅1 𝑠𝐶 + 1)

𝑽𝒐 𝑹𝟏 𝑹𝟐 𝒔𝑪 + 𝑹𝟐
=
𝑽𝒊 𝑹𝟏 𝑹𝟐 𝒔𝑪(𝑹𝟏 +𝑹𝟐 )
Ec. 3. 1. Función de Transferencia Ejemplo 1.

Ejemplo 2. Declarar en la variable G, la función de transferencia obtenida en el ejemplo 1:

Fig. 3. 2. Ejemplo 2 en Octave,

Para trabajar en Octave con las funciones de transferencia, lo primero que se debe de hacer es declarar el comando
“pkg load control”. Esto debido a que la función de transferencia no es un tipo de variable, simbólica o numérica.

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Funciones de Transferencia en Scilab

Comando Salida
%s Variable usada para definir polinomios
poly Crear un polinomio a partir de sus raíces o sus coeficientes
coeff Extraer los coeficientes del polinomio.
horner Evaluar el polinomio
roots Para calcular las raíces de un polinomio
x,-,* Operaciones polinomiales estándar
pdiv División polinomial
/ División polinomial racionar entre dos polinomios
Tabla 3. 1. Comandos principales para el manejo de polinomios en Scilab

Fig. 3. 3. Comandos de declaraciones de funciones en Scilab.

En la Figura 3.3. Se pueden observar tres formas de declarar un polinomio.

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Ejemplo 3. Declarar en la variable G, la función de transferencia obtenida en el ejemplo 1.

Fig. 3. 4. Código Función de Transferencia en Scilab.

Ejemplo 4. Calcular la expansión en fracciones parciales de la función de transferencia.

𝑠 2 + 2𝑠 + 3
𝐻(𝑠) = 3
𝑠 + 3𝑠 2 + 3𝑠 + 1
Ec. 3. 2. Función de Transferencia del ejemplo 4.

Fig. 3. 5. Código expansión en fracciones parciales del ejemplo 4.

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Ejercicios. Respuesta analítica de la función de transferencia de la función del ejemplo 4., ante las siguientes entradas:
Usando Octave y Sicilab

Fig. 3. 6. Código del Ejercicio para la función de Transferencia de la Ecuación 3.2. En Octave

Fig. 3. 7. Gráfica con un paso definido por Octave

Fig. 3. 8. Comando para un paso de la función G hasta 10.

Fig. 3. 9. Gráfica con un paso hasta 10.

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Fig. 3. 10. Comando para un impulso.

Fig. 3. 11.Gráfica de la función con un impulso.

Fig. 3. 12. Código para la función de transferencia con una entrada de una señal sinodal.

Fig. 3. 13. Gráfica para la función de transferencia con una entrada de una señal sinodal.

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Fig. 3. 14. Código del Ejercicio para la función de Transferencia de la Ecuación 3.2. En Scilab

Fig. 3. 15.Gráfica en Scilab de la Ecuación 3.2 con un paso de entrada.

Fig. 3. 16. Comando para un impulso en Scilab.

Fig. 3. 17. Gráfica en Scilab de la Ecuación 3.2 con un impulso de entrada.

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Actividades
Considere el siguiente circuito:

Fig. 3. 18. Circuito RLC.

a) Obtenga el modelo dinámico del sistema expresado mediante ecuaciones diferenciales y a partir de éste
obtenga las siguientes funciones de transferencia:
𝐼 (𝑠)
i. 𝐺1 = 𝑜
𝐼𝑖 (𝑠)

Divisor de Corriente entre la resistencia y el capacitor;

1
𝐼𝑜 = 𝑠𝐶 ∗ 𝐼𝑖
1
𝑠𝐶 + 𝑅
1
𝐼𝑜 = 𝑠𝐶 ∗𝐼
1 + 𝑅𝑠𝐶 𝑖
𝑠𝐶
𝑰𝒐 𝟏
=
𝑰𝒊 𝑹𝑪𝒔 + 𝟏
Ec. 3. 3. Función de Transferencia Ejercicio a) inciso i.

𝑉𝑜 (𝑠)
ii. 𝐺1 =
𝐼𝑖 (𝑠)

Obtener las impedancias:

1 1
𝑋𝑐 = =
𝑗𝜔𝐶 𝑠𝐶

𝑋𝐿 = 𝑗𝜔𝐿 = 𝑠𝐿

Impedancia Equivalente a la derecha del circuito (R paralelo C)

𝑅 𝑅
1 𝑠𝐶 𝑠𝐶 𝑅
𝑅1 || = = =
𝑠𝐶 𝑅 + 1 𝑅𝑠𝐶 + 1 𝑠𝐶 + 1
𝑠𝐶 𝑠𝐶

Divisor de Voltaje
𝑅
𝑉𝑜 = 𝑠𝐶 +1 ∗𝑉
𝑅 𝑖
𝑠𝐿 + 𝑠𝐶 + 1

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Algebra para su simplificación:

𝑅
𝑉𝑜 𝑠𝐶 +1
=
𝑉𝑖 𝑠𝐿(𝑠𝐶 + 1) + 𝑅
𝑠𝐶 + 1
𝑉𝑜 𝑅
=
𝑉𝑖 𝑅 + 𝑠𝐿(𝑠𝐶 + 1)

𝑉𝑜 𝑅
= 2
𝑉𝑖 𝑅𝐶𝐿𝑠 + 𝑠𝐿 + 𝑅
Ec. 3. 4. Función de Transferencia Ejercicio a) inciso ii.

b) Usando Scilab u Octave, encuentre la respuesta analítica del sistema (definida para todo el tiempo) grafique
el voltaje de entrada contra el de salida en un intervalo de tiempo adecuado para los siguientes casos:

Ejercicio Sistema R (Ω) L (mH) C (µF) Vin

i. 𝐺1 (𝑠) 10 100 1 𝑖𝑖 (𝑡) = 𝑢(𝑡)
ii. 𝐺2 (𝑠) 10 100 1 𝑣𝑖 (𝑡) = 𝑢(𝑡)
iii. 𝐺2 (𝑠) 10 100 1 𝑣𝑖 (𝑡) = 2𝑠𝑖𝑛(200𝑡)
i.

Fig. 3. 19. Código en Octave Actividad b) inciso i.

Fig. 3. 20. Función de Transferencia en Octave Actividad b) inciso i.

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Fig. 3. 21. Gráfica en Octave Actividad b) inciso i.

ii.

Fig. 3. 22. Código en Octave Actividad b) inciso ii.

Fig. 3. 23. Función de Transferencia en Octave Actividad b) inciso ii.

Fig. 3. 24. Gráfica en Octave Actividad b) inciso ii.

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iii.

Fig. 3. 25. Código en Octave Actividad b) inciso iii.

Fig. 3. 26 Función de Trnasferencia en Octave Actividad b) inciso iii.

Fig. 3. 27. Gráfica en Octave Actividad b) inciso iii.

c) Simule y grafique en Octave la respuesta del sistema(para un intervalo de tiempo adecuado) para los
siguientes casos:
Ejercicio Sistema R (Ω) L (mH) C (µF) Vin
i. 𝐺1 (𝑠) 1000 100 1 𝑖𝑖 (𝑡) = 𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑐𝑢𝑎𝑑𝑟𝑎𝑑𝑎
ii. 𝐺2 (𝑠) 2200 100 1 𝑣𝑖 (𝑡) = 𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑡𝑟𝑖𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
iii. 𝐺2 (𝑠) 2200 100 1 𝑣𝑖 (𝑡) = 𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑐𝑢𝑎𝑑𝑟𝑎𝑑𝑎

i.
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Fig. 3. 28. Código en Octave Actividad c) inciso i.

Fig. 3. 29 Función de Transferencia en Octave Actividad c) inciso i.

Fig. 3. 30 Gráfica en Octave Actividad c) inciso i.

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ii.

Fig. 3. 31 Código en Octave Actividad c) inciso ii.

Fig. 3. 32 Función de Transferencia en Octave Actividad c) inciso ii.

Fig. 3. 33 Gráfica en Octave Actividad c) inciso ii.

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iii.

Fig. 3. 34 Código en Octave Actividad c) inciso iii.

Fig. 3. 35 Función de Transferencia en Octave Actividad c) inciso iii.

Fig. 3. 36 Gráfica en Octave Actividad c) inciso iii.

5. Conclusiones generales

En esta práctica se pudo trabajar con dos software diferentes con una misma finalidad, en este caso observar
el comportamiento de una función de transferencia vista desde dos entornos; así se puede decidir cómo trabajar ya
sea en Octave y Scilab que aunque algunos comandos son diferentes para su utilización realizan el mismo trabajo y
llegan al mismo resultado.

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Las funciones de transferencia resultan importantes debido a que con ellas se pueden representar la solución
a sistemas eléctricos, mecánicos, térmicos e hidráulicos; pero en este curso mayoritariamente se analizarán sistemas
eléctricos y mecánicos por el tipo de ingeniería en la que se está.

6. Referencias

Dr. Ricardo Álvarez Salas, M. J. (2019). Función de Transferencia. En M. J. Dr. Ricardo Álvarez Salas,
Manual de Prácticas del Laboratorio de Ingenieróa de Control I (págs. 21-31).
Giraldo, S. A. (s.f.). Control Automático Educación. Obtenido de Control Automático Educación:
https://controlautomaticoeducacion.com/analisis-de-sistemas/funcion-de-transferencia/

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