Universidad Autónoma de San Luis Potosí

Facultad de Ingeniería

Práctica No. 8:
“Desempeño de los sistemas retroalimentados”

Laboratorio de Ingeniería de Control I

Área Mecánica y Eléctrica
Facultad de Ingeniería UASLP
Alumno: Ramirez Esparza América Alexandra
Carrera: Ingeniería mecánica eléctrica
Instructor: Meraz Villa Jesús Antonio.

1. Introducción
En esta sesión de laboratorio es un análisis al desempeño de los sistemas retroalimentados, ya que en las prácticas
anteriores se han estudiado diversos tipos de sistemas de control, se han estudiado los efectos de la
retroalimentación en un sistema de control, y por medio de distintos ejemplos, ejercicios y actividades se ha podido
obtener conclusiones acerca de los componentes que se le van agregando al sistema, y de esta manera observa si el
cambio es positivo o negativo de acuerdo al comportamiento que se va obteniendo del sistema con su señal de
salida.
Retomando la práctica mencionada, se estudiara acerca de cómo se puede determinar una mejor manera de
establecer el tipo de señal que se desea tener a la salida de un sistema determinado, esto mismo ya se había
analizado un poco en prácticas anteriores con ciertos temas como por ejemplo con Routh Hurwitz, el cual también
ya se está analizando en clase de teoría.

Para estudiar la señal de salida, se tendrá énfasis en estudiar las llamadas “cifras de mérito” las cuales son un nuevo
concepto que se está aplicando en la materia, lo cual simplemente son una manera de describir el sistema en estudio
de manera cuantitativa, a diferencia de las veces anteriores que sólo se estudiaban las características cualitativas del
comportamiento mostrado por la señal de salida del sistema y a partir de ellas se formulaban conclusiones acerca de
lo que se podía esperar que pasara.

2. Objetivos

Que el alumno comprenda cuales son los criterios para cuantificación del desempeño de un sistema para determinar
si la respuesta del sistema es “adecuada”.

3. Desarrollo

Ejercicio 1
Obtenga la función de transferencia y la respuesta al escalón para un sistema de segundo
orden con una 𝜔𝑛=.1 para los siguientes casos de relación de amortiguación.

i 𝜁=.1
ii 𝜁=.9
iii 𝜁=1

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iv 𝜁=1.3
v 𝜁=10.

Solución de i)

Fig.1. Comando en octave para la función de transferencia.

Fig.1.1. Respuesta del sistema.

Solución de ii

Fig.2. Función de transferencia.

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Fig.2.2. Respuesta del sistema.

Solución del caso iii

Fig.3. Función de transferencia.

Fig.3.1. Respuesta del sistema.

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Solución caso iv

Fig.4. Función de transferencia.

Fig.4.1. Respuesta del sistema.

Solución caso v

Fig.5. Funcion de transferencia.

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Fig.5.1. Respuesta del sistema.

Ejercicio 2

Determinar la respuesta en el tiempo ante una entrada escalón unitario de la siguiente función de transferencia
usando su polinomio característico de segundo orden. Verifique el resultado simulando la
respuesta del sistema ante un escalón.

Solución

Fig.6. Obtención de polos de G(s).

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Fig.6.1. Respuesta del sistema.

Ejercicio 4.- Supóngase que se tiene una antena de rastreo satelital que tiene una función de transferencia igual a:

i Determine cual valor de ganancia ofrece un sobre-impulso del 1%, a partir de los polos dominantes ante
una entrada escalón.
ii Simule el sistema con esa ganancia para verificar el comportamiento.
iii Con ese valor de ganancia que error en estado estable se obtiene ante una señal rampa.
iv Verifique el resultado del inciso anterior, simulando el sistema en lazo cerrado con una entrada triangular
de una frecuencia adecuada.
v Proponga un controlador que elimine el error en estado estable del inciso anterior, verifique su
funcionamiento mediante simulación.

- Se debe realizar una reducción de orden, lo cual resulta sencillo al ya conocer los polos de la ecuación
característica, que son 0, - y -40

- Se puede eliminar el polo en -50.

- Conociendo la fórmula del sobreimpulso, se puede sustituir el valor dado por el problema y de la fórmula despejar
el factor de amortiguamiento.
( )
√
-El factor de amortiguamiento es igual a

𝜁 √

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𝜁 √

- para obtener 𝜔
𝜁𝜔

𝜔 2.4210

0.075 𝜔

- Ahora, con Scilab se realizará la simulación del sistema con los valores obtenidos. Esto por medio del programa
xcos, que ya ha sido explicado en prácticas anteriores.

Fig.7. Diagrama en Xcos.

Fig.7.1. Respuesta del sistema.

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Fig.8. Diagrama con k=78.14.

Fig.8.1. Respuesta del sistema con la nueva ganancia.

Fig.9. Diagrama con entrada rampa.

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Fig.10. Error del sistema.

B.

i Determine cual valor de ganancia ofrece un sobre-impulso del 5%, a partir de los polos dominantes ante
una entrada escalón.
ii Simule el sistema con esa ganancia para verificar el comportamiento.
iii Con ese valor de ganancia que error en estado estable se obtiene ante una señal rampa.
iv Verifique el resultado del inciso anterior, simulando el sistema en lazo cerrado con una entrada triangular
de una frecuencia adecuada.
v Proponga un controlador que elimine el error en estado estable del inciso anterior, verifique su
funcionamiento mediante simulación.

- Se debe realizar una reducción de orden, lo cual resulta sencillo al ya conocer los polos de la ecuación
característica, que son 0,-20 y -34.
-Aplicando la relación establecida para determinar si se puede aplicar la reducción:

0.7<5 No se elimina el polo

( )
√

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𝜁 √

𝜁 √

𝜔 9.2828

0.294 𝜔

293.09

Fig.11. Diagrama en Xcos.

Fig.11.1. Respuesta a la entrada escalón con k=1.

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Fig.12. Diagrama del sistema.

Fig.12.1. Respuesta del sistema.

Fig.13. Diagrama del sistema entrada rampa.

Fig.13.1. Respuesta del sistema rampa.

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4. Conclusiones generales

Al realizar esta práctica, se pudo conocer la manera en la que se pueden analizar las señales de salida de los
sistemas de manera cuantitativa, como ya se había comentado a un inicio de la práctica, lo que permite determinar
de manera más precisa la forma en la que podremos controlar un proceso para obtener la respuesta deseada.
De acuerdo a lo que se vio durante la práctica como los procedimientos llevados a cabo para los ejercicios
realizados, y complementándolos con los estudiados en las prácticas anteriores, se puede llegar a comprender de
manera más integral el principio por el cual se decide aplicar la retroalimentación a los sistemas.
A diferencia de la práctica pasada, se utilizó la herramienta de xcos que se encuentra en Scilab para poder visualizar
de manera más clara la composición que adquiere un sistema tras incluir un valor de ganancia.

Otro punto interesante al analizar la reducción de orden de un sistema, la cual se explicó a un principio como es que
se rige por ciertos parámetros que se deben considerar durante el proceso que se vaya a llevar a cabo. Aunque un
polo sea el menos dominante, su eliminación podría afectar el comportamiento del sistema, por lo que se estableció
un criterio numérico con el cual se podrá conocer si la eliminación de un polo puede realizarse sin alterar la función
de transferencia que se desea estudiar, el cual se proporciona en el manual.
Gracias a los ejercicios que se han llevado a cabo se ha podido ir visualizando de una mejor manera lo que se
explica en teoría poniendo a prueba varios conceptos dentro de laboratorio.

5. Referencias.

Octave . (2019). GNU Octave . Obtenido de https://www.gnu.org/software/octave/

Scilab. (s.f.). Recuperado el 2021, de https://www.scilab.org/download/6.1.0

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