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Brazo Robótico CappeliaSim

(marzo 2022)
UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE SEDE LATACUNGA
TELLO ERIKA, PAREDES SANTIAGO, JOSE VILLACRES
eatello3@espe.edu.ec rsparedes3@espe.edu.ec jlvillacres1@espe.edu.ec

Resumen. – Programación, C / C ++, Python, Java, Lua, Matlab, Octava

El software de simulación de robots se utiliza en la industria
para poder realizar las diferentes tareas como por ejemplo el
transporte de objetos pesados, además de ello es muy
importante el conocer los diferentes tipos de programación que
nos permite el control del brazo robótico.

Palabras clave: CappelianSIM, Robots, Programación.

Abstract. –
The robot simulation software is used in the industry to perform
different tasks such as transporting heavy objects, besides it is
very important to know the different types of programming that
allows us to control the robotic arm.
Figura 1. CoppeliaSim
Introducción
CappeliaSsim
Está construido alrededor de una arquitectura de control
Es un simulador de robot utilizado en la industria, la educación
distribuida que tiene scripts de Python y Lua , o complementos
y la investigación. [1] [2] Fue desarrollado originalmente dentro
C / C++ que actúan como controladores síncronos individuales.
de Toshiba R&D y actualmente Coppelia Robotics AG, una
Los controladores asincrónicos adicionales pueden ejecutarse
pequeña empresa ubicada en Zúrich, Suiza, lo está
en otro proceso, subproceso o máquina a través de varias
desarrollando y manteniendo activamente.
soluciones de software intermedio.

V-REP se llama plataforma de experimentación de robot

En este software, ya existe una gran cantidad de proyectos de
virtual, que es una plataforma de simulación de robot. Se usa
robots completos. Puede ver el efecto de simulación después de
ampliamente, que se puede ejecutar en Windows, MacOS,
una operación simple. Además, puede dibujar un modelo que
Linux Systems, admite seis métodos de programación, scripts,
satisfaga las necesidades de SolidWork, AutoCAD y luego lo
complementos incorporados, adjuntar componentes, ROS
convierte en el archivo STL para importar V-REP.
Nodos, interfaces de programación de aplicaciones de clientes
remotas, nodos Bluezero; Admite seis lenguajes de

I. PROCEDIMIENTO
Ilustracion 1 Robot acomodador
Ilustración 2 obtiene el objeto de la banda transportadora
Ilustracion 3 Acomoda en el sitio determinado
Ilustración 4 Regresa a su posición original una vez realizado
la acción
El robot que se presenta en la simulación permite acomodar los
diferentes bloques, el cual trabaja con un sensor el cual indica
que el objeto se encuentra en posición listo para poder
movilizarse con la mano robótica, además la programación nos
permite ubicar los diferentes bloques para poder armar una
columna que se presenta en el programa.
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IX. CONCLUSIONES
El programa CoppeliaSim Edu es una herramienta poderosa y
versátil, capaz de simular sistemas robóticos complejos, ya sea
con su lenguaje de programación propio o con el uso de
programas externos como lo pueden ser Matlab o Python, lo que
lo lleva a ser una gran herramienta de enseñanza por su
simplicidad y flexibilidad a la hora de la programación de los
sistemas robóticos.
La presente práctica ha servido para familiarizarse con el
entorno de trabajo del programa,conocer ciertas características
que ayudarán en trabajos posteriores y conocer a breves rasgos
sobre las posibilidades de trabajo que ofrece.
Se ha conseguido implementar un robot capaz de moverse en
los ángulos que se necesite y de manera lógica, respetando la
jerarquía de las piezas y también la física de cada una de las
piezas, logrando observar la capacidad de desarrollo del
programa.
BIBLIOGRAFIA.
 Jaso Muñoz, A., & Rosas Miranda, D. (2012).
Brazo Robótico Planar con Dos Grados de Libertad
 Mexico: Escuela superor de Ingenieria Mecanica y
Electrica. Rohmer, E., Singh, S., & Freese, M. (2013).
CoppeliaSim (formerly V-REP): a Versatile and
Scalable
 Robot Simulation Framework, Tokyo, Japan. :
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent
Robots and Systems..
 Seguido-Villegas, J. V. (2019). Análisis y
comparación de las principales plataformas de
simulación robótica y su integración con ROS Madrid.