UNIVERSIDAD NACIONAL

PEDRO RUIZ GALLO

FACULTAD DE INGENERÍA CIVIL, SISTEMAS Y
ARQUITECTURA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENERÍA DE SISTEMAS

Tarea 11 – Programación del Robot parte 1

ALUMNOS

 Vega Monteza Alonzo David

ASIGNATURA

 Robótica

DOCENTE

 Ing. Juan Elias Villegas Cubas

1. Objetivo del robot

 El objetivo del robot es demostrar que estos pueden ser útiles para la prevención y
extinción del fuego, ya que también se pueda maniobrar en lugares a los que los
humanos no pueden llegar, detectar automáticamente incendios en sus proximidades
y mantener el fuego bajo control. Por medio de un sensor puede detectar el fuego, por
ello puede evitar obstáculos para que así se pueda dirigir al fuego

2. Diseño del Robot en módulos.

El robot estará integrado por cuatro módulos que son los siguientes: Módulo detector
de obstáculos, módulo bomba flama y bomba de agua, módulo de giro de motores y
módulo bluetooth.

a. Indicar el número de módulos que integran el Robot

- Módulo de giro de motores
- Módulo bluetooth
- Módulo detector de obstáculos
- Módulo sensor de flama y Bomba de agua

b. Describir el funcionamiento de cada módulo

- Módulo de giro de motores
Este módulo consiste en hacer rotar los motores de corriente continúa para que así
pueda desplazarse a cualquier dirección, usando como controlador un Shield Motor
driver L293D, el cual mediante la programación indicará a los motores para sus
respectivos giros los cuales moverán a las ruedas del robot para que cumpla sus
funciones.
- Módulo de sensor de flama y bomba de agua
Este módulo de bomba de agua, permite que sea posible la expulsión del agua para
apagar el fuego que es detectado por el robot, que estará conectado al M3 del Shield
Motor L293D el cual se acopla al Arduino Mega. Este módulo a través de un sensor de
flama le permite al robot ser utilizado para detectar fuego u otras fuentes.
- Módulo bluetooth
Este módulo nos sirve para que nuestro robot y el celular puedan comunicarse a través
de Bluetooth y así pueda realizar sus funciones necesarias.
- Módulo detector de obstáculos
Este módulo le permite al robot que evita obstáculos detectar cualquier obstrucción
en su camino y la evita desviándose de su camino actual.

3. Diseño de la estructura física.

a. Plano del Chasis:

b. Estructuras de soporte para el adecuado trabajo del robot:

4. Listado de Materiales
a. Se debe listar los materiales a utilizar
- Arduino Mega 2560
- Shield Motor driver L293D
- Mini bomba de agua
- Protoboard
- Chasis de robot
- Ruedas
- Bluetooth
- Motores CC
- Batería 9v
- Sensor ultrasónico
- Interruptor
- Cables de conexión
- Recipiente para agua

b. Describir cada elemento a utilizar

- Arduino Mega 2560. La Mega 2560 es una placa de microcontrolador basada en la
ATmega2560 . Tiene 54 pines de entrada/salida digital (de los cuales 15 se pueden
usar como salidas PWM), 16 entradas analógicas, 4 UART (puertos seriales de
hardware), un oscilador de cristal de 16 MHz, una conexión USB, un conector de
alimentación, un cabezal ICSP, y un botón de reinicio. Contiene todo lo necesario
para soportar el microcontrolador; simplemente conéctelo a una computadora
con un cable USB o enciéndalo con un adaptador de CA a CC o una batería para
comenzar. La placa Mega 2560 es compatible con la mayoría de los escudos
diseñados para Uno y las placas anteriores Duemilanove o Diecimila.

- Motor driver L293D. Sirve para facilitar el control de motores con Arduino. El
shield facilita el control de hasta 4 motores DC o 2 motores paso a paso unipolares
o bipolares y 2 servomotores pequeños (SG90 o MG90). Posee dos drivers puente
H L293D manejados por un Chip conversor serial a paralelo 74HC595, reduciendo
notablemente el uso de pines de Arduino. El Shield es compatible con Arduino
Uno, Mega y Leonardo.

- Mini bomba de agua. Mini Bomba de Agua Sumergible de hasta 6V, es un

producto muy práctico y confiable que te permitirá tener un flujo de hasta 2 Litros
de agua por minuto, sirve para trabajos y proyectos sencillos que requieran de un
caudal, tiene características de funcionamiento de 6V, incluye un motor interno de
0.3A y la carcasa está fabricada de termoplástico resistente a la erosión provocada
por el fluido.

- Protoboard. Es una placa de pruebas en los que se pueden insertar elementos

electrónicos y cables con los que se arman circuitos sin la necesidad de soldar
ninguno de los componentes. Las Protoboards tienen orificios conectados entre sí
por medio de pequeñas láminas metálicas. Usualmente, estas placas siguen un
 arreglo en el que los orificios de una misma fila están conectados entre sí y los
orificios en filas diferentes no.

- Chasis de robot. La plataforma incluye 2 motores DC con reducción y sus

respectivas llantas de goma, las cuales gracias a su buena tracción puede trabajar
sobre madera, lona, metal, vidrio, etc. El chasis de acrílico lo hace liviano y posee
agujeros para el montaje de la porta pila y para demás componentes electrónicos,
como puede ser Arduino, sensores ultrasonido, servomotores, etc.

- Ruedas. Las ruedas se utilizan en numerosas aplicaciones, incluidos carritos de

compras, sillas de oficina, carros de juguete, camas de hospital y equipos de
manipulación de materiales. Las ruedas de alta capacidad y servicio pesado se
utilizan en muchas aplicaciones industriales, como camiones de plataforma,
carros, ensamblajes y líneas de remolque en plantas.

- Motores CC. El motor de corriente continua (también denominado motor de

corriente directa, motor CC o motor DC) es una máquina que convierte la energía
eléctrica en mecánica, provocando un movimiento rotatorio, gracias a la acción
que se genera del campo magnético. Es difícil moverse por nuestro mundo sin
tropezar con motores eléctricos de todos los tipos y tamaños. Desde los pequeños
con los que arrancas el coche cada mañana a los muy pequeños que mueven tu
reproductor de CDs o DVS, al que hace girar el microondas con el que te calientas
el café al levantarte, estamos rodeados de motores eléctricos.

- Batería 9v. Las baterías Ultracell son multipropósitos ideales para alarmas,
cámaras de videovigilancias, instalaciones de telecomunicaciones, entre otros.

- Interruptor. Un interruptor eléctrico (también llamado en algunos países

hispanoamericanos suiche, del inglés switch) es un dispositivo que permite desviar
o interrumpir el curso de una corriente eléctrica. En el mundo moderno sus tipos y
aplicaciones son innumerables, desde un simple interruptor que apaga o enciende
una bombilla, hasta un complicado selector de transferencia automático de
múltiples capas, controlado por computadora.

- Cables de conexión. El cable Dupont Hembra – Hembra de 10cm vienen en

paquetes o planchas de 40 cables cada uno de una longitud de 10cm. Estos cables
son muy fáciles de usar, por la forma como vienen pueden ser separados uno a
uno para luego usarlo en nuestros proyectos o prototipos, estos cables son ideales
para conectar nuestro circuito en un protoboard común y de esta manera evitar
soldar los mismo. Muchas personas, últimamente, también lo conoces como
Cables Jumper.

- Recipiente para agua. En el recipiente se contendrá el agua el cual pasará por la

bomba para que esta sea posible la salida por la manguea y así apague el fuego
detectado.
c. Incluir una imagen de cada elemento
5. Diseño de las conexiones físicas del robot.

a. Describir las conexiones por cada módulo del robot.

- Módulo Giro de motores En este módulo conectamos el controlador hacia las
ruedas las cuales están ya ensambladas en las llantas, y luego conectamos el
motor driver para 6 pines digitales de controlador de motor L293D conectado con
la placa Arduino uno R3 el cual está conectado hacia una batería.

- Módulo detector de obstáculos En este módulo encontramos al sensor

ultrasónico HC-SR04, el cual está conectado en los pines 34 y 35 del arduino Mega
y sus respectivos pines Vcc y GND.

- Módulo bluetooth Este módulo a través de un sensor de flama le permite al robot

ser utilizado para detectar fuego u otras fuentes y conectamos los pines digitales
Tx y Rx en los pines 19 y 21 del Arduino Mega.

- Módulo sensor flama y de bomba de agua. Este módulo está compuesto por el
sensor flama YG1006 el cual tiene conectado sus pines Vcc y GND al arduino,
asimismo tiene el pin D0 al pin 32 del Arduino Mega. Y en el caso de la mini bomba
de agua conectamos el positivo y negativo en el M3 de la shield l293d el cual está
acoplado a un arduino permitiendo una conexión

b. Realizar un diagrama general de conexiones

c. Realizar un diagrama detallado de cada módulo

- Modulo Giro de motores

- Modulo detector de obstáculos

- Modulo bluetooth

- Modulo sensor fama-Motobomba

 d. Realizar el diagrama detallado Integrado de todo el robot

6. Fotos de la implementación física del robot.

- Aun no se cuenta con el capital suficiente para la compra de todos los materiales.
7. Lógica de cada módulo del robot.

a. Realizar el diagrama de flujo (o uno alternativo) de cada módulo componente del

robot.
- Módulo detector de obstáculos
- Módulo de sensor de llama /Bomba de agua
- Módulo bluetooth
- Modulo de giro de motor o de movimiento