Instituto

Profesional y
Técnico Fernando
de Lesseps
Software Aplicado
a la Robótica

Alexander Rosas
10 GRADO L2
 Listado de Software para proyectos robóticos

Microsoft® Robotics Developer Studio 4

Es un entorno basado en Windows para desarrolladores
aficionados, académicos y comerciales para crear
aplicaciones robóticas para una variedad de plataformas de
hardware. RDS incluye un tiempo de ejecución ligero
orientado a servicios de estilo REST, un conjunto de
herramientas visuales de creación y simulación, así como
tutoriales y código de ejemplo para ayudar a empezar.

RDS incluye los siguientes componentes:

CCR - Tiempo de ejecución de simultaneidad y coordinación

DSS - Servicios de software descentralizados
VPL - Lenguaje de programación visual
VSE - Entorno de simulación visual
Ejemplos, tutoriales y documentación
Tiempo de ejecución ligero orientado a servicios y estilo
REST
RDS incluye un archivo. Tiempo de ejecución orientado a
servicios de estilo REST basado en NET que consta de dos
componentes: tiempo de ejecución de simultaneidad y
coordinación (CCR) y servicios de software descentralizados
(DSS).
Simplifica la programación asincrónica
El tiempo de ejecución de concurrencia y coordinación (CCR)
simplifica la escritura de programas para manejar la entrada
asíncrona de múltiples sensores robóticos y la salida a
motores y actuadores.

Monitoreo en tiempo real de sensores robóticos y respuesta a

motores y actuadores
La arquitectura orientada a servicios (SOA) de DSS facilita el
acceso y la respuesta al estado de un robot mediante un
navegador web o una aplicación basada en Windows.

Los no programadores pueden crear aplicaciones

robóticas utilizando un entorno de programación visual.
Microsoft Visual Programming Language (VPL) permite a
cualquier persona crear y depurar programas de robótica muy
fácilmente. Simplemente arrastre y suelte bloques que
representan servicios y conéctelos. También es posible tomar
una colección de bloques conectados y reutilizarlos como un
solo bloque en otra parte del programa.
Sistema Operativo Robótico (ROS)
Es un framework para el desarrollo de software para robots
que provee la funcionalidad de un sistema operativo en un
clúster heterogéneo. ROS se desarrolló originalmente en
2007 bajo el nombre de switchyard por el Laboratorio de
Inteligencia Artificial de Stanford para dar soporte al proyecto
del Robot con Inteligencia Artificial de Stanford (STAIR2).
Desde 2008, el desarrollo continuo primordialmente en Willow
Garage, un instituto de investigación robótico con más de
veinte instituciones colaborando en un modelo de desarrollo.

ROS provee los servicios estándar de un sistema operativo

tales como abstracción del hardware, control de dispositivos
de bajo nivel, implementación de funcionalidad de uso común,
paso de mensajes entre procesos y mantenimiento de
paquetes. Está basado en una arquitectura de grafos donde
el procesamiento toma lugar en los nodos que pueden recibir,
mandar y multiplexar mensajes de sensores, control, estados,
planificaciones y actuadores, entre otros. La librería está
orientada para un sistema UNIX (Ubuntu (Linux)) aunque
también se está adaptando a otros sistemas operativos como
Fedora, Mac OS X, Arch, Gentoo, OpenSUSE, Slackware,
Debian o Microsoft Windows, considerados como
'experimentales'.
ROS tiene dos partes básicas: la parte del sistema operativo,
ros, como se ha descrito anteriormente y ros-pkg, una suite
de paquetes aportados por la contribución de usuarios
(organizados en conjuntos llamados pilas o en inglés stacks)
que implementan las funcionalidades tales como localización
y mapeo simultáneo, planificación, percepción, simulación,
etc.
ROS es software libre bajo términos de licencia BSD. Esta
licencia permite libertad para uso comercial e investigador.
Las contribuciones de los paquetes en ros-pkg están bajo una
gran variedad de licencias diferentes.
MARIE
Es una nueva herramienta de diseño para aplicaciones
robóticas móviles y autónomas, diseñada para facilitar la
integración de múltiples elementos de software heterogéneos.
Es una herramienta flexible basada en un modelo distribuido,
permitiendo así la realización de una aplicación utilizando una
máquina o varias máquinas, arquitecturas y plataformas en
red.

La iniciativa de MARIE se basa en los siguientes requisitos

principales:
 Reutilizar softwares, APIs, middlewares y frameworks de
uso frecuente en robótica (Player, CARMEN, RobotFlow,
etc.)
 Adopte un enfoque de creación rápida de prototipos para
construir un sistema completo
 Permitir la computación distribuida en plataformas
heterogéneas
 Permitir el uso simultáneo de diferentes protocolos,
mecanismos y estándares de comunicación
 Acelere los desarrollos definidos por el usuario con
capas, interfaces, marcos y complementos bien
definidos
 Soporta múltiples conjuntos de conceptos y
abstracciones
Arquitectura en capas
El soporte de múltiples conjuntos de conceptos y
abstracciones puede lograrse de diferentes maneras. MARIE
lo hace por adoptar una arquitectura de software en capas,
definir Diferentes niveles de abstracción en el middleware
global Marco de referencia. Se utilizan tres capas de
abstracción para reducir la cantidad de conocimientos,
experiencia y tiempo necesarios para Utilice el sistema
general. Depende del desarrollador seleccionar La capa más
adecuada para agregar elementos al sistema:
 Core Layer consiste en herramientas para
comunicación, manejo de datos, computación distribuida
y funciones de sistema operativo de bajo nivel (por
ejemplo, memoria, subprocesos y procesos, control de
E/S).
 La capa de componentes especifica e implementa
marcos útiles para agregar componentes y admitir
conceptos específicos del dominio.
 Application Layer contiene herramientas útiles para
construir y administrar aplicaciones integradas utilizando
componentes disponibles, para crear sistemas robóticos.
Robot Intelligence Kernel

RIK es un conjunto portátil y reconfigurable de capacidades

perceptivas, conductuales y cognitivas que se pueden utilizar
en muchas plataformas, entornos y tareas diferentes. RIK
integra algoritmos y hardware para la percepción, el
modelado del mundo, la comunicación adaptativa, las tareas
dinámicas y los comportamientos para la navegación, la
búsqueda y la detección.

RIK se compone de cuatro capas. La base es la arquitectura

genérica de robots que proporciona un marco orientado a
objetos y una interfaz de programación de aplicaciones para
alimentar datos de una gran cantidad de diferentes
plataformas, sensores y actuadores en un conjunto de
abstracciones genéricas de robots de segunda capa. La
tercera capa se compone de muchos comportamientos de
robot reactivos y deliberativos que toman las abstracciones
genéricas del robot como entrada. A su vez, la capa superior
proporciona el "pegamento cognitivo" que orquesta los
disparos asincrónicos de estos comportamientos hacia tareas
de aplicaciones específicas. La autonomía dinámica intercala
diferentes modos de entrada humana en el funcionamiento de
los comportamientos RIK.
El objetivo del Robot Intelligence Kernel es abordar de
manera confiable todos los desafíos fundamentales de la
autonomía para los robots móviles:
 Posicionamiento preciso y construcción de mapas
 Comunicación adaptativa de largo alcance
 Evitación reactiva de obstáculos y planificación de rutas
 Navegación de puntos de referencia de alta velocidad
sin GPS
 Conciencia del autoestado y monitoreo de la salud
 Resolución de problemas cognitivos para realizar tareas
de alto nivel.
Conclusiones