FACULTAD DE INGENIERÍA

INGENIERÍA MECATRÓNICA

LABORATORIO CALIFICADO 01

“ROBOT SCARA 3GDL”

“CINEMÁTICA DIRECTA Y CINEMÁTICA INVERSA”

PRESENTADA POR:

GERI SUPO, DIEGO ALBERTO (U17205659)

REYNOSO YANA, DIEGO ANDREE (U17300612)

TORRES SOTO, JORGE LUIS (U17301148)

CURSO:

CONTROL DE ROBOTS

DOCENTE:

ING. NILTON CESAR ANCHAYHUA ARESTEGUI

CICLO: X

Arequipa–Perú

2021
 Contenido
1. INTRODUCCIÓN..............................................................................................................3
2. MARCO TEORICO...........................................................................................................4
2.1 ROBOT SCARA...............................................................................................................4
2.2 Tipos de brazos robóticos...........................................................................................4
2.3 Ventajas de los robots Scara......................................................................................5
2.4 MODELO CINEMATICO DEL ROBOT................................................................5
2.4.1 Modelo cinemático directo.................................................................................5
2.4.2 Algoritmo de Denavit Hartenberg.....................................................................6
2.4.3 Modelo cinemático inverso.................................................................................7
2.4.4 Método MTH cinemática inversa......................................................................7
2.4.5 Modelo diferencial Matrices Jacobianas...........................................................8
3. DESARROLLO DEL LABORATORIO – JORGE TORRES SOTO...........................9
3.1 PARÁMETROS DENAVIT-HARTENBERG...............................................................9
3.2 MATRIZ DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA (MATRIZ T)....................9
3.3 JACOBIANO ANALÍTICO....................................................................................10
4. DESARROLLO DE LABORATORIO – DIEGO REYNOSO YANA.........................12
5. DESARROLLO DE LABORATORIO – DIEGO GERI SUPO...................................14
6. CONCLUSIONES............................................................................................................16
7. ANEXOS...........................................................................................................................16
1. INTRODUCCIÓN

La robótica a nivel mundial se encuentra evolucionando continuamente, es por ello que

como estudiantes de ingeniería mecatrónica es necesario tener conocimiento sobre ellos
para poder desarrollarlos y manipularlos de manera adecuada. El presente trabajo se
enfoca particularmente en el área de la robótica industrial, principalmente en el estudio
del robot SCARA el cual es uno de los manipuladores más utilizados en sistemas
productivos automatizados y este momento es objeto de investigación de muchas
disciplinas de la ingeniería en diferentes universidades del mundo.

El robot SCARA es usado en sistemas de manufactura flexible, labores de ensamblaje

de componentes electrónicos, envasado y empacado de productos especialmente en
células de trabajo, donde interactúa con sistemas de transporte, cumpliendo la función
de llevar objetos de una zona a otra.

Con la finalidad de llevar a la práctica conocimientos relacionados con el curso de

control de robots en el presente laboratorio se desarrollará el modelo cinemático directo
del robot tipo SCARA mediante los parámetros de Denavit Hartenberg, con el
desarrollo de los jacobianos con el fin de realizar el análisis de dicho robot
2. MARCO TEORICO

2.1 ROBOT SCARA

Los robots de topología SCARA, siglas en inglés de Selective Compliance Assembly

Robot Arm, son dispositivos robóticos programables de 3 y 4 grados de libertad. La
construcción del robot SCARA consta de una base, dos tramos de brazo horizontal en
línea uno con el otro, y un eje lineal-rotativo vertical en el extremo del brazo.

La composición de movimiento de los dos primeros ejes, de movimiento rotativo, da

como resultado un desplazamiento en X-Y mediante la distensión de lo que
denominamos brazo del robot SCARA respecto de la base. El tercer eje es un eje lineal
vertical Z ensamblado en el extremo opuesto del brazo, y el cuarto eje, en caso de
existir, es el eje R rotación de la punta del eje Z.

El tipo de movimiento de la punta del eje del robot SCARA es equiparable al resultante
por parte de un robot cartesiano XYZ o XYZR, pero con una serie de particularidades
con respecto a este último.

Como aspecto negativo, mientras el robot cartesiano abarca un volumen de trabajo

cúbico, el robot SCARA tiene un volumen de trabajo cilíndrico con un área prohibida
tanto en torno a la base como en su parte trasera

2.2 Tipos de brazos robóticos

Contamos con diversos tipos de brazos robóticos SCARA con distintas funciones y
capacidades:

 Robot cartesiano: Sostiene y coloca diversos objetos.

 Robot esférico o polar: Manipulación de herramientas.
 Robot cilíndrico: Para realizar ensambles.
 Robot articulado: Ensamble, soldaduras y pintado con spray.
 Robot SCARA: Brazo articulado multitarea.
2.3 Ventajas de los robots Scara

 Son robots realmente rápidos y precisos en los ciclos de trabajo

 Aumentan la productividad de los procesos
 Garantizan la productividad y calidad en tu línea de producción
 Especialmente indicados para trabajos repetitivos
 Gran variedad de modelos en función de la complejidad y rendimiento
 Sistema compacto de reducidas dimensiones que requiere poco espacio
para instalar el pedestal
 Garantizan montajes de alta precisión en sus movimientos
 Son muy fáciles de instalar en líneas automatizadas a bajo costo
 Eliminan los errores humanos de fatiga o cansancio en la manipulación y
clasificación de materiales
 Tienen un mantenimiento periódico muy bajo y en algunos modelos se
integran funciones de mantenimiento predictivo
 Pueden ser montados en el suelo, en la pared o invertidos
 Ofrecen un retorno rápido de la inversión
2.4 MODELO CINEMATICO DEL ROBOT

Para caracterizar el movimiento de un robot manipulador existen 2 modelos que

relacionan las variables de las articulaciones con las coordenadas de posición del
efector final, en este modelo no se consideran las fuerzas que actúan en las
articulaciones.
2.4.1 Modelo cinemático directo

Permite conocer cuál es la posición y orientación que adopta el extremo del robot
cuando cada una de las variables que fijan la posición u orientación de sus
articulaciones toma valores determinados.

Si se ha escogió coordenadas cartesianas y ángulos de Euler para representar la posición

y orientación del extremo de un robot de seis grados de libertad, la solución al problema
cinemático directo vendrá dada por las relaciones:
2.4.2 Algoritmo de Denavit Hartenberg

Consta de 4 transformaciones básicas las cuales consisten en una sucesión de

rotaciones y traslaciones que permiten relacionar el sistema de referencias del
elemento i-1 con el sistema del elemento i.
Las transformaciones en cuestión son las siguientes:
1. Rotación alrededor del eje Zi-1 un ángulo ϴi
2. Traslación a lo largo de Zi-1 una distancia di
3. Traslación a lo largo del eje Xi una distancia ai.
4. Rotación alrededor del eje Xi un ángulo αi
2.4.3 Modelo cinemático inverso

Consiste en encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas articulares del
robot (q´s) para que su extremo se posicione y oriente según una determinada
localización espacial (p, [n,o,a].

Para el desarrollo de la cinemática inversa se utiliza el método de MTH (matrices de

transformación homogéneas).

2.4.4 Método MTH cinemática inversa

Es posible tratar de obtener el modelo cinemático inverso de un robot a partir del

conocimiento de su modelo directo.

Puesto que el problema cinemático directo, resuelto a través del desarrollo de D-H
obtendremos sus parámetros y con ello su matriz T.

Luego de ello se aplica el siguiente procedimiento:

Con ello obtendremos los valores de nuestra cinemática inversa.

2.4.5 Modelo diferencial Matrices Jacobianas.

El modelado de la cinemática del robot también incumbe el conocer la relación entre las
velocidades de las articulaciones y de la posición y orientación en el extremo, o lo que
es el equivalente, el efecto que un movimiento diferencial de las variables articulares
tiene sobre las variables en el espacio de la tarea.

Esta relación queda definida por el modelo diferencial, este modelo que concretado cn
la denominada MATRIZ JACOBIANA. En genera la matriz jacobiana de un robot,
relaciona el vector de velocidades articulares (q’w) con otro vector de velocidades
expresado en un espacio distinto.

JACOBIANA ANALITICA: relaciona las velocidades articulares (q’s) con las

velocidades de localización (posición y orientación) del extremo del robot.
En forma matricial tenemos:

3. DESARROLLO DEL LABORATORIO – JORGE TORRES SOTO

3.1 PARÁMETROS DENAVIT-HARTENBERG

θ a d α
1 q1 0 0 0
2 0 l1 q2 0
3 q3 l 2 0 π
4 q4 0 −l 3 0
3.2 MATRIZ DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA (MATRIZ T)

Posición y orientación del eslabón 1 respecto del eslabón 0

[ ][ ][ ][ ]
cos q 1 −sin q 1 0 0 1 00 0 1 00 0 1 0 0 0
0 sin q 1 cos q 1 0 0 0 10 0 0 10 0 0 cos 0−sin 0 0
1 A=
0 0 1 0 0 01 0 0 01 0 0 sin 0 cos 0 0
0 0 0 1 0 00 1 0 00 1 0 0 0 1

[ ]
cos q 1 −sin q 1 0 0
0 sin q 1 cos q 1 0 0
1 A=
0 0 1 0
0 0 0 1

Posición y orientación del eslabón 2 respecto del eslabón 1

 [ ][ ] [ ] [ ]
cos 0 −sin 0 0 0 1 00 0 1 00 l1 1 0 0 0
1 sin 0 cos 0 0 0 0 10 0 0 10 0 0 cos 0 −sin 0 0
2 A=
0 0 1 0 0 0 1 q2 0 01 0 0 sin 0 cos 0 0
0 0 0 1 0 00 1 0 00 1 0 0 0 1

[ ]
1 0 0 l1
1 0 10 0
2 A=
0 0 1 q2
0 00 1

Posición y orientación del eslabón 3 respecto del eslabón 2

[ ] [ ] [ ][ ]
cos q 3 −sin q 3 0 0 1 00 0 1 0 0 l2 1 0 0 0
2 sin q 3 cos q3 0 0 0 10 0 0 10 0 0 cos 180 −sin 180 0
3 A=
0 0 1 0 0 01 0 0 01 0 0 sin 180 cos 180 0
0 0 0 1 0 00 1 0 00 1 0 0 0 1

[ ]
cos q 3 sin q3 0 l 2 cos q3
2 sin q 3 −cos q3 0 l 2 sin q3
3 A=
0 0 −1 0
0 0 0 1

Posición y orientación del eslabón 4 respecto del eslabón 3

[ ][ ] [ ] [ ]
cos q 4 −sin q 4 0 0 1 00 0 1 00 0 1 0 0 0
3 sin q4 cos q 4 0 0 0 10 0 0 10 0 0 cos 0 −sin 0 0
4 A=
0 0 1 0 0 0 1 −l 3 0 01 0 0 sin 0 cos 0 0
0 0 0 1 0 00 1 0 00 1 0 0 0 1

[ ]
cos q 4 −sin q 4 0 0
3 sin q4 cos q 4 0 0
4 A=
0 0 1 −l 3
0 0 0 1

Cálculo de la matriz de transformación homogénea (Matriz T)

0 1 2 3
T =1 A × 2 A × 3 A × 4 A

[ ][ ][ ][ ]
cos q1 −sin q1 0 0 1 0 0 l 1 cos q3 sin q3 0 l 2 cos q 3 cos q 4 −sin q4 0 0
0 sin q1 cos q1 0 0 0 1 0 0 sin q 3 −cos q3 0 l 2 sin q3 sin q 4 cos q4 0 0
T =4 A =
0 0 1 0 0 0 1 q2 0 0 −1 0 0 0 1 −l 3
0 0 0 1 0 00 1 0 0 0 1 0 0 0 1
 [ ]
cos q1 +q 3−q 4 sin q1 +q 3−q 4 0 l1 cos q 1+ l2 cos q 1+ q3
0 l 1 sin q 1+ l2 sin q 1+ q3
T =40 A = sin q1 +q 3−q 4 −cos q 1+ q3−q4
0 0 −1 l 3 +q 2
0 0 0 1

3.3 JACOBIANO ANALÍTICO

Análisis de Jacobiano Analítico

[]
0
J= [ J 1 , … , J n ] ; Donde n es la cantidad de juntas y ⃗0= 0
0

J i=
[ ]
Z i−1
⃗0
; Si la junta es prismática

J i=
[ Z i−1 ×(On −Oi−1 )
Z i−1 ]
; Si la junta es rotacional

Parámetros para el cálculo de Jacobiano Analítico

[ ]
cos q 1 −sin q 1 0 0
0 sin q 1 cos q 1 0 0
1 A=
0 0 1 0
0 0 0 1

[ ][ ] [ ]
cos q 1 −sin q 1 0 0 1 0 0 l1 cos q1 −sin q1 0 l 1 cos q 1
0 sin q 1 cos q 1 0 0 0 10 0 sin q1 cos q1 0 l1 sin q1
2 A= =
0 0 1 0 0 0 1 q2 0 0 1 q2
0 0 0 1 0 00 1 0 0 0 1

[ ][ ][ ]
cos q 1 −sin q 1 0 0 1 0 0 l 1 cos q 3 sin q 3 0 l 2 cos q3
0 sin q 1 cos q 1 0 0 0 1 0 0 sin q3 −cos q 3 0 l 2 sin q3
3 A=
0 0 1 0 0 0 1 q2 0 0 −1 0
0 0 0 1 0 00 1 0 0 0 1
 [ ]
cos q 1+ q3 sin q1 +q 3 0 l 1 cos q1 +l 2 cos q1 + q3
0 sin q 1+ q3 −cos q 1+ q3 0 l 1 sin q1 +l 2 sin q1 +q 3
3 A=
0 0 −1 q2
0 0 0 1

[ ]
cos q1 +q 3−q 4 sin q1 +q 3−q 4 0 l1 cos q 1+ l2 cos q 1+ q3
0 l 1 sin q 1+ l2 sin q 1+ q3
T =40 A = sin q1 +q 3−q 4 −cos q 1+ q3−q4
0 0 −1 l 3 +q 2
0 0 0 1

[] [] [ ] [ ]
0 0 0 0
Z 0 = 0 ; Z 1= 0 ; Z 2 = 0 ; Z 3 = 0
1 1 −1 −1

[] [] [] [ ] [ ]
0 0 0 l 1 cos q 1 l 1 cos q 1 +l 2 cos q1 +q3
0⃗ = 0 ; O 0 = 0 ; O1= 0 ; O2= l 1 sin q1 ;O3= l 1 sin q 1 +l 2 sin q 1+ q3
0 0 0 q2 q2

[ ]
l 1 cos q1 +l 2 cos q1 +q 3
O4 = l 1 sin q1 +l 2 sin q1 +q3
l 3+q2

Cálculo de Jacobiano Analítico

[
[] ] [ ][]
]
0 l 1 cos q1 +l 2 cos q1 +q 3 0
0 × l 1 sin q1 +l 2 sin q 1 +q3 − 0

[
J 1= i−1 ( n
Z × O −O i−1 )
=
1 q2−l 3 0

[]
Z i−1 0
0
1

[ ]
−(l 1 sin q1 +l 2 sin q1 +q 3)
l 1 cos q1 +l 2 cos q1 +q 3
J 1=
[
Z i−1 × ( O n−O i−1 )
Z i−1
=
] 0
0
0
1

[]
[] ]
0
0
J 2=
[ Z i−1
=
1

[]
⃗0 0
0
0
 []
0
0
J 2=
[ ]
Z i−1
⃗0
=1
0
0
0

[ [ ][ ][ ]
]
0 l 1 cos q1 +l 2 cos q1 +q 3 l 1 cos q 1
0 × l 1 sin q1 +l 2 sin q 1+ q3 − l1 sin q1
J 3=
[ Z i−1 × ( O n−O i−1 )
]
=
−1 l 3 + q2 q2

[]
Z i−1 0
0
−1

[ ]
l 2 sin q1 +q 3
−l 2 cos q1 +q 3
J 3=
[Z i−1 × ( On−O i−1 )
Z i−1
=
] 0
0
0
−1

[
[] ] [ ][ ]
]
0 l 1 cos q 1+l 2 cos q 1+ q3 l 1 cos q1 +l 2 cos q1 +q 3
0 × l1 sin q 1+l 2 sin q1 +q 3 − l 1 sin q1 +l 2 sin q 1+ q3
J4 =
[ Z i−1 × ( On −Oi−1)
=
−1 l 3 +q2 q2

[]
Z i−1 0
0
−1

[]
0
0

[
Z × ( On −Oi−1)
J 4 = i−1
Z i−1
=
0
0
0
]
−1

[ ]
−(l 1 sin q1 +l 2 sin q1 +q3 ) 0 l 2 sin q1 +q 3 0
l 1 cos q1 +l 2 cos q1 +q 3 0 −l 2 cos q 1+ q3 0
0 1 0 0
J=
0 0 0 0
0 0 0 0
1 0 −1 −1
4. DESARROLLO DE LABORATORIO – DIEGO REYNOSO YANA
5. DESARROLLO DE LABORATORIO – DIEGO GERI SUPO
6. CONCLUSIONES

- Se concluye que con el análisis cinemático directo podemos conocer cuál

es la posición y orientación que adopta el extremo del robot, cuando una
de las variables que fijan la posición u orientación de sus articulaciones
toma valores determinados.
- Se concluye que con el método de D-H es posible obtener los parámetros
de nuestro robot, con las cuatro transformaciones básicas en los ejes z y
x.
- Se concluye que el modelado cinemático del robot mediante la matriz
jacobiana relaciona las velocidades articulares con los vectores de
velocidad lineal y angular con que se mueven el extremo del robot.

7. ANEXOS

%TRABAJO FINAL CONTROL DE ROBOTS

%ROBOT SCARA 3GDL / PRISMÁTICO-ROTATIVO-ROTATIVO (PRR)
close all; clear all; clc;
%DEFINICIÓN SIMBÓLICOS
syms q1 q2 q3 q4 ...
l1 l2 l3
%MATRIZ q
q = [q1 q2 q3 q4];
%ESLABONES
% L(1) = Link('a',0,'alpha',0,'theta',0,'prismatic','qlim',[1 30]);
% L(2) = Link('a',l1,'alpha',0,'d',0);
% L(3) = Link('a',l2,'alpha',pi,'d',-l3);
L(1) = Link('a',0,'alpha',0,'d',0);
L(2) = Link('a',l1,'alpha',0,'theta',0,'prismatic','qlim',[1 30]);
L(3) = Link('a',l2,'alpha',pi,'d',0);
L(4) = Link('a',0,'alpha',0,'d',l3);
%UNIR ESLABONES
Robot = SerialLink(L);
%VISUALIZAR ROBOT
% Robot.teach()
% %MATRIZ DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA
A01 = simplify(Robot.A(1,q))
A12 = simplify(Robot.A(2,q))
A23 = simplify(Robot.A(3,q))
A34 = simplify(Robot.A(4,q))
A02 = simplify(Robot.A(1:2,q))
A03 = simplify(Robot.A(1:3,q))
A04 = simplify(Robot.A(1:4,q))
% %JACOBIANO ANALÍTICA
J = simplify(jacob0(Robot,q))